Soit la partie de graIcet representee par la Iigure ci-contre. Pour decrire l`activite de l`etape n, nous utiliserons la notation suivante:
X n 1 si l`etape n est active : X n 0 si l`etape n est inactive,
La receptivite t n , etant une variable binaire, a pour valeur :
t n 0 si la receptivite est Iausse, t n 1 si la receptivite est vrai.
Les regles d`evolution du GRAFCET (cI. chapitre regles) sont le point de depart des equations logiques.
BUT : Dterminer les variables qui interviennent dans l`activit de l`tape n : X n f ( ? )
1.2.mise en quation d`une tape
2 me rgle :
Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est validee lorsque toutes les etapes immediatement precedentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que . - lorsquelle est validee, - ET que la receptivite associee a la transition est JRAIE
La traduction de cette regle donne la Condition d`Activation de l`etape n :
CAX n X n-1 .t n-1
n-1 n n1 t n-1
t n
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 2 /12 3 me rgle :
Le franchissement dune transition entraine lactivation de toutes etapes immediatement suivantes et la desactivation de toutes les etapes immediatement precedentes.
La traduction de cette regle donne la Condition de Desactivation de l`etape n :
CDX n X n .t n X n1
Si la CA et la CD de l`etape n sont Iausses, l`etape n reste dans son etat. C`est ce qu`on appelle l`eIIet memoire (cI. chapitre logique sequentielle) . C`est a dire que l`etat de Xn a l`instant tt depend de l`etat precedent de Xn a l`instant t
D`apres ces trois points precedents, on peut donc ecrire : X n I ( CAX n , X n , CDX n )
Il est alors possible d`ecrire la table de verite de l`activite de l`etape n : X n
X n (T) CAX n CDX n X n (T+ T) Remarque 0 0 0 0 L`etape reste inactive (eIIet memoire) 0 0 1 0 L`etape reste inactive 0 1 0 1 Activation de l`etape 0 1 1 1 Activation ET desactivation activation 1 0 0 1 L`etape reste active (eIIet memoire) 1 0 1 0 Desactivation de l`etape 1 1 0 1 L`etape reste active 1 1 1 1 Activation ET desactivation activation
Tableau de Karnaugh associe :
CAX n CDX n
X n
00 01 11 10 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1
Equation de X n : n n n n X . CDX CAX X + =
ou n n n n n X X t X X . . 1 1 1 + + =
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 3 /12 1.3Choix de squence
Divergence en OU z 10 20 7 x 6 a 11 y 21 w 30 47 7 d 6 I 31 b 48 c Convergence en OU e
Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn 7 X6 . a X10 X20 31 X30 . b 10 X7 . x X11 48 X47 . c X6 20 X7 . z X21
6 X31 . d X48 . e X7
1.4Squences parallles
Debut de ET 30 47 7 d 6 I 31 b 48 c Fin de ET 10 20 7 x 6 a 11 y 21 w
Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn 7 X6 . a X10 . X20 31 X30 . b 10 X11 48 X47 . c X6 20 X7 . x X21
6 X31 . X48 . d X7
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 4 /12 1.5Gestion des modes Marche /Arrt et des arrts d`urgences
A l`initialisation du GRAFCET, toutes les etapes autres que les etapes initiales sont desactivees. Seules sont activees les etapes initiales.
Soit la variable Init telle que :
Init 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRT Init 0 : deroulement du cycle: Mode MARCHE
Soient les variables Arrt d`Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :
AUDur 1 : Desactivation de toutes les etapes, AUDoux 1 : Desactivation des actions, les etapes restant actives.
Gnralisation :
Equation d`une etape i initiale :
CAXi CDXi Equation de Xi Init t X i i + 1 1 . Init X i . 1 + ( ) AUdur Init X CDX CAX X i i i i . . + + =
Equation d`une etape i non initiale :
CAXi CDXi Equation de Xi Init t X i i . . 1 1
Init X i + + . 1
( ) AUdur . nit . X . CDX CAX X i i i i + =
Equation des actions
AUdoux X A . 3 =
3 A i i-1 i1 t i-1
t i
i i-1 i1 t i-1
t i
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 5 /12 2. REALISATION PAR CABLAGE
2.1. Elements de la logique combinatoire (portes logiques)
Equation d'une tape : n 1 n 1 n 1 n n X . X t . X X + + =
Le cblage d`une etape est realise a l`aide de 4 portes logiques. & X n-1 t n-1 X n1 1 & 1 X n
Une etape de GRAFCET se symbolise alors sous Iorme d`un module de phase :
1 & 1 & Vers l`activation de l`etape X n1 Etat de l`etape X n1 Vers la desactivation de l`etape X n-1 Etat de l`etape X n-1 Vers les actions associees a l`etape X n t n-1 : Transition associee a l`etape X n-1 Module de phase d'une tape
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 6 /12 Exemple : cas d`un GRAFCET a sequence unique
Chaque etape du GRAFCET sera cblee comme le module de phase decrit precedemment. On realise alors un sequenceur electrique a base de portes logiques.
0 m 1 2 b a A B Etape 1 A m Etape 2 B a Etape 0 b
AIin de tenir compte des modes de marche et d`arrt du GRAFCET, le module d`une etape doit integrer l`initialisation et l`arrt d`urgence dur comme indiquent les equations logiques des etapes du GRAFCET precedent :
Equations des etapes .
( ) AUdur Init X X b X X . . . 0 1 2 0 + + = ( ) AUdur Init X X m X X . . . . 1 2 0 1 + = ( ) AUdur Init X X a X X . . . . 2 0 1 2 + =
2.2. Elements de la logique sequentielle (bascules RS)
R S Q t1
0 0 Q t
0 1 1 1 0 0 1 1 -
Remarque : Pour l`etat SR1, la valeur de la sortie de la bascule est indeterminee. Elle depend uniquement des composants de Iabrication. Si la bascule RS est Iabriquee technologiquement avec des portes NOR, il y aura memoire a desactivation prioritaire et dans le cas de realisation de bascules RS avec des portes NAND, il y aura memoire a activation prioritaire (solution retenue pour adapter les bascules RS au GRAFCET). R Q
S
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 7 /12 2.2.1. Application au GRAFCET :
- La condition d`activation d`une etape est alors cblee sur le SET de la bascule, - La condition de dsactivation d`une etape est cblee sur le RESET de la bascule,
CAX n CDX n R Q S Etape X n
On ne tient pas compte dans les cblages suivants des arrts d`urgence (Audur & Audoux)
cblage d`une etape initiale : Init t X CAX i i i + = 1 1 . Init X CDX i i . 1 + =
Validation de la transition (vers S i1 ) Si Qi Ri & Action associee a l`etape Xi R i-1 : condition de desactivation de l`etape precedente X i-1 t i-1 Q i-1 Q i1 Init Init 1 &
cblage d`une etape NON initiale : Init t X CAX i i i . . 1 1 = Init X CDX i i + = +1
Validation de la transition (vers S i1 ) Si Qi Ri & 1 Action associee a l`etape Xi R i-1 : condition de desactivation de l`etape X i-1 t i-1 Q i-1 Q i1 Init Init
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 8 /12 2.2.2. Exemple : GRAFCET squence unique:
0 m 1 2 b a A B
Table des conditions d`activation et de desactivation des etapes :
Xn CAXn CDXn 0 Init b X + . 2
Init X . 1
1 Init m X . . 0 Init X + 2
2 Init a X . . 1
Init X + 0
Cblage du GRAFCET :
S0 Q0 R0 & 1 S1 Q1 R1 & 1 S2 Q2 R2 & 1 m a b init & 1 A B init
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 9 /12 3. PROGRAMMATION DU GRAFCET DANS UN LANGAGE
3.1. Langage a contacts (Ladder)
application sur automate TELEMECANIC TSX-17 (PL7-2)
Etape initiale :
CAX n X n CDX n S R X n Init AUdur Init AUdur
Etape NON initiale :
CAX n X n CDX n S R X n Init AUdur Init AUdur
Action associee a l`etape :
X n AUdoux Action
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 10 /12 Exercice : Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :
m 2 b 3 c 5 a 6 d2 1 A D C B 7 9 F E 8 4 d1 1 e I
Tableau des CA et CD des etapes :
Xi CAX i CDX i 1 Init X X + 8 4 . Init X X . . 5 2
2 Init m X . . 1
Init X + 3
3 Init b X . . 2
Init X + 4
4 Init c X . . 3 Init X + 1
5 Init m X . . 1
Init X + 6
6 Init a X . . 5 Init X X + + 9 7
7 Init d X . 1 . 6 init X + 8
8 Init f X e X ). . . ( 9 7 + Init X + 1
9 Init d X . 2 . 6 init X + 8
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 11 /12
X1 S X1 R X2 R X4 Audur X8 Init X2 Init X5 Audur X2 S X1 Audur m Init Init X3 Audur X3 R X3 S X2 Audur b Init Init X4 Audur X4 R X4 S X3 Audur c Init Init X1 Audur X5 R X5 S X1 Audur m Init Init X6 Audur E t a p e
2
E t a p e
1
E t a p e
3
E t a p e
4
E t a p e
5
X7 R X7 S X6 Audur d1 Init Init X8 Audur X8 R X8 S X7 Audur e Init Init X1 Audur X9 R X9 S X6 Audur d2 Init Init X8 Audur X6 R X6 S X1 Audur a Init Init X7 Audur X9 X9 I A
B
C
D
E
F
X5 Audoux X2 Audoux X3 Audoux X6 Audoux X7 Audoux X9 Audoux E t a p e
6
E t a p e
7
E t a p e
9
E t a p e
8
A c t i o n s
a s s o c i e e s
a u x
e t a p e s
5. Mise en ouvre du GRAFCET, D. DUBOIS Page 12 /12 3.2. Langage booleen
application sur automate SIEMENS Serie 300/400 (Step 7)
cI. TP
3.3. langage GRAFCET
application sur automate TELEMECANIC TSX-47 (PL7-2)