Control Discreto Ing.

Antonio lvarez Jaime

Universidad de Guanajuato DICIS

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % % % funcin de transferencia pulso del controlador PID digital % % FORMA POSICIONAL % % % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear all; close all; clc % OBTENER FUNCION DE TRANSFERENCIA % tiempo de muestreo: T = 1 seg T =1; Parmetros % parmetros del controlador PID Modificables Kp = 1; Ki = 0.2; Kd = 0.2; % Funcin de transferencia de la planta Gps = zpk([ ], [0 -1], 1) % Funcin de transferencia de planta + retenedor Gz = c2d(Gps, T,'zoh'); Gz = tf (Gz); % Funcin de transferencia del controlador PID GPID = tf([ Kp+Ki+Kd -(Kp +2*Kd) Kd], [1 -1 0], T); % FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO Flazo_abierto = GPID*Gz; % FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO Flazo_cerrado = feedback(Flazo_abierto,1); figure,step(Flazo_cerrado);title('Controlador PID digital'); grid on

Elaborado por: Jos Juan Gutirrez Jimnez

Control Discreto Ing. Antonio lvarez Jaime

Universidad de Guanajuato DICIS

1. Modificar los parmetros del controlador PID para obtener un Mp<= 1.1 y ts<=10 seg. Parmetros modificados: KP = 0.6 KI = 0 KD = 0.5

Conclusin:
ACCION DE CONTROLADOR PID Forma Posicional Accin Proporcional: con esta accin logramos reducir el error de nuestro sistema; consiste multiplicar una constante por el error en un punto. ( ) ( )
Con una accin proporcional no se llega a tener un error ( ) = 0, cuando nuestra constante

tiende a un valor grande nuestro sistema tiene:

sobreimpulso inestabilidad
Kp=2, Ki= 0 y Kd= 0

Elaborado por: Jos Juan Gutirrez Jimnez

Control Discreto Ing. Antonio lvarez Jaime Accin Integral: con esta accin es proporcional a la integral del error a la comulacin de todos los errores pasados.

Universidad de Guanajuato DICIS

( ) Donde:

( )

En este punto ser proporcional a la suma de los errores anteriores

Kp=1, Ki= 0.2 y Kd= 0

Accin Derivativa: La accin derivativa es una prediccin o anticipacin al error. Toma la derivada en el error e(t) y la proyecta hasta el instante e(t+Td) esto es igual a:

( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )

[ ( )] [ ( ) ] ] ( )

( )

( )

Kp=1, Ki= 0.2 y Kd= 0.6

Elaborado por: Jos Juan Gutirrez Jimnez