‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫ﻋﻠﯽ ﺧﺎﮐﯽ ﺻﺪﯾﻖ‬

‫ﮔﺮوه ﮐﻨﺘﺮل‪ -‬ﺷﻬﺮﯾﻮر ‪1386‬‬

‫‪1‬‬

‫‪ -1‬آﺷﻨﺎﺋﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮای دﺳﺘﯿﺎﺑﯽ ﺑﻪ ‪:‬‬ ‫™‬

‫‪ -1‬ﭘﺎﯾﺪاری‬
‫‪-2‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻄﻠﻮب )ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪+‬ﮔﺬرا(‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﯾﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ؟‬ ‫™‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫™ ﭼﻨﺪ واﻗﻌﯿﺖ ‪:‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی واﻗﻌﯽ و ﺻﻨﻌﺘﯽ ﭘﯿﭽﯿﺪه اﻧﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﻣﺪﻟﺴﺎزی دﻗﯿﻖ؟‬ ‫‪9‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯿﮑﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻧﺎﮐﺎﻓﯽ ﻣﺪل‪ :‬ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ‪.‬‬ ‫‪9‬‬
‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت و ﻧﻮﯾﺰﻫﺎی ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم‪.‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪3‬‬

‫™ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ‪:‬‬

‫ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮای ﺑﻪ دﺳﺖ آوردن ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ‬

‫ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎ ﻋﻤﻠﮑﺮدﻫﺎی ﻣﻄﻠﻮب در ﺣﻀﻮر‬
‫ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ ﻫﺎی ﻣﺪل‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬
‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت و ﻧﻮﯾﺰﻫﺎی ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
 ‫™ راه ﺣﻞ ﻫﺎ‪:‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪LTI‬‬ ‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﺤﺪود‬
‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ ﻗﻮی‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪NLTV‬‬ ‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻧﺎﻣﺤﺪود‬
‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ‬
‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪NLTV‬‬ ‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬
‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻧﺎﻣﺤﺪود‬
‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ ‪soft computing‬‬
‫‪5‬‬

‫™ ﺗﻌﺮﯾﻒ‪:‬‬
‫‪ - To Adapt‬ﺗﻐﯿﯿﺮ رﻓﺘﺎر ﺑﺮای ﺗﻄﺎﺑﻖ ﯾﺎ وﻓﻖ ﭘﯿﺪا ﮐﺮدن ﺑﺎ‬
‫ﺷﺮاﯾﻂ ﺟﺪﯾﺪ‪.‬‬
‫‪ - Adaptive Controller‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ای اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﯽ‬
‫ﺗﻮاﻧﺪ رﻓﺘﺎر ﺧﻮد را ﺑﺮای ﭘﺎﺳﺦ دادن ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه در‬
‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت اﺻﻼح ﮐﻨﺪ‪.‬‬

‫‪6‬‬

‫‪3‬‬
 ‫™ ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ ﮐﻮﺗﺎه‬
‫‪ 9‬ﺷﺮوع در دﻫﻪ ‪ : 1950‬ﻃﺮاﺣﯽ اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺮواز‬
‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺳﺮﯾﻊ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫رﻓﺘﺎر ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺑﺎﻻ‬
‫روﺷﻬﺎی ﺳﻌﯽ وﺧﻄﺎ ﺑﺪون ﻣﺒﺎﻧﯽ ﻧﻈﺮی ﻗﻮی‬
‫ﺣﺎدﺛﻪ ﺳﻘﻮط ﻫﻮاﭘﯿﻤﺎ‬
‫اوﻟﯿﻦ ﺳﻤﭙﻮزﯾﻮم ﺗﺎ ‪1981‬‬
‫‪Kalman Self-tuning Controller(1958), Honeywell +‬‬
‫‪General Electric‬‬

‫‪7‬‬

‫• ‪ 2‬دﻫﻪ رﮐﻮد‪:‬‬

‫‪ 9‬دﻫﻪ ‪ : 1960‬ﻣﺒﺎﻧﯽ ﻧﻈﺮی ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری ﻟﯿﺎﭘﻮﻧﻒ‬
‫ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻓﻀﺎی ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺼﺎدﻓﯽ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی زﻣﺎن ﮔﺴﺴﺘﻪ‬
‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ :‬ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت ﺑﻨﯿﺎدی و ﻓﻬﻢ ﮐﻠﯽ‬

‫‪8‬‬

‫‪4‬‬
‫‪ 9‬دﻫﻪ ‪ : 1970‬ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری و ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫اﺛﺒﺎت ﭘﺎﯾﺪاری ﻟﯿﺎﭘﻮﻧﻒ‬
‫اﺛﺒﺎت ﭘﺎﯾﺪاری ‪I/P-O/P‬‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﺎﯾﺪار‬

‫و‬
‫اﺛﺒﺎت ﻗﻀﺎﯾﺎی ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ ﺳﺨﺖ‬

‫‪9‬‬

‫دﻫﻪ‪ :1980‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻘﺎوم‬

‫ﻣﺜﺎل ﻧﻘﺾ )‪Rohrs(1980‬‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻘﺎوم‪ :‬ﺷﺮوع اﯾﺪه ﻫﺎ‬
‫ﺳﺎﺧﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺻﻨﻌﺘﯽ‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
 ‫دﻫﻪ ‪ :1990‬ﺗﺎ ﮐﻨﻮن‬
‫اﺛﺒﺎت دﻗﯿﻖ ﺗﺮ ﻧﻈﺮﯾﻪ ﻫﺎ‪ :‬ﭘﺎﯾﺪاری‪-‬ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ‪-‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬

‫‪Artificial Intelligence, Neural Networks,‬‬

‫‪and Fuzzy logic‬‬

‫ﺗﻠﻔﯿﻖ اﯾﺪه ﻫﺎ و روش ﻫﺎ‬

‫‪11‬‬

‫• روﻧﺪ ﮐﺎر در ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪12‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪13‬‬

‫™ اﺛﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ در ﺳﯿﺴﺘﻢ‬

‫‪14‬‬

‫‪7‬‬
15

16

8
17

18

9
19

20

10
21

22

11
23

24

12
 ‫‪25‬‬

‫ﻫﺪاﯾﺖ ﮐﺸﺘﯽ ﻫﺎ‬ ‫•‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﯿﻔﯿﺖ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎ در ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﻫﺎ‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺸﺎر‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻠﻮ‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﺣﺮارت‬ ‫•‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ‪PH‬‬ ‫•‬

‫‪26‬‬

‫‪13‬‬
 ‫™ راﻫﮑﺎرﻫﺎی اﺻﻠﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﮐﻼﺳﯿﮏ‬

‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪی ﺑﻬﺮه )‪(Gain Scheduling‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ)‪(MRAS‬‬ ‫‪9‬‬
‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ)‪(STR‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪ PID‬ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺧﻮد ﻧﻮﺳﺎن ﺳﺎز)‪(SOAS‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪27‬‬

‫™ زﻣﺎن ﺑﻨﺪی ﺑﻬﺮه‬

‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮی ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ک از ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬
‫ی ﮐﻨﺘﺮل‬
‫ﮐﻨﻨﺪه‬
‫اﻧﺪزه ﮔﯿﺮی ﮐﻤﮑﯽ ﯾﺎ‬
‫ﻣﮑﯽ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر‬
‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪ‬
‫ﺑﻬﺮه‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﺧﺮوﺟﯽ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪28‬‬

‫‪14‬‬
 ‫‪29‬‬

‫• وﯾﮋﮔﯽ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه‬

‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺮواز و ﻃﺮاﺣﯽ اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت )ﻋﺪد ﻣﺎخ – اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﻓﺸﺎر‬

‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﻧﻮک ﻣﻮﺷﮏ(‬
‫‪ 9‬ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎزی ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز )ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ(‬
‫‪ 9‬ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻮدن ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه؟‬
‫‪ 9‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻓﺮاوان در ﺻﻨﻌﺖ‬
‫‪ 9‬ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺴﯿﺎر ﺳﺮﯾﻊ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه )اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‬
‫ﮐﻤﮑﯽ(‬
‫‪ 9‬ﺗﺎ ﭼﻨﺪ ﺻﺪ ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر در ﻫﻮاﭘﯿﻤﺎ و ‪ 90‬ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر در‬
‫ﻫﻠﯿﮑﻮﭘﺘﺮ‪CH-47‬‬
‫‪30‬‬

‫‪15‬‬
 ‫™ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺧﻮدﮐﺎر‬
‫‪ 9‬روشﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا‬
‫‪ 9‬روشﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻓﯿﺪﺑﮏ رﻟﻪای‬
‫‪ 9‬روش ﺣﻠﻘﻪﺑﺴﺘﻪ زﯾﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﯿﮑﻮﻟﺰ‬

‫‪31‬‬

‫™ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‪ :‬رﻓﺘﺎر اﯾﺪه ال ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬
‫ﺑﻠﻮک‬
‫ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم‬
‫ﺗﻨﻈﯿﻢ‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪32‬‬

‫‪16‬‬
 ‫‪ 2 9‬ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ‬
‫‪ -‬ﺣﻠﻘﻪ ﺧﺎرﺟﯽ‬

‫ﻣﺴﺎﻟﻪ اﺻﻠﯽ ‪ :‬ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺗﻄﺎﺑﻖ ﯾﺎ ‪Adaptation Mechanism‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪Stable MRAS‬‬

‫‪Robust MRAS‬‬

‫‪33‬‬

‫ﺗﻨﻈﯿﻢ )‪(Self-Tuning Regulators‬‬ ‫™ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد‬

‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫ﺑﻠﻮک‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫) ‪(STR‬‬

‫ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬
‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬ ‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪34‬‬

‫‪17‬‬
 ‫• ﻧﮑﺎت ﮐﻠﯿﺪی‬

‫روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫‪9‬‬

‫‪ 2‬ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ :‬ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ و ﺣﻠﻘﻪ ﺧﺎرﺟﯽ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺑﻠﻮک ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫‪9‬‬
‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻓﺮاوان در ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫‪9‬‬
‫ﺣﺬف ﺑﻠﻮک ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫‪9‬‬
‫‪Certainty Equivalence Principle‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪35‬‬

‫™ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﯾﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم؟‬

‫‪ 9‬ﻣﺮز ﺑﻪ ﮐﺎر ﮔﯿﺮی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ :‬ﻧﺎﮐﺎرآﻣﺪی ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬

‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪-‬ﻣﺪﻟﺴﺎزی‬

‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬
‫دﻗﯿﻖ ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ ﺑﺮاورده ﺳﺎﺧﺘﻦ‬
‫ﺷﺮاﯾﻂ ﭘﺎﯾﺪاری و ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻘﺎوم‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪-‬ﺑﺎزه ﺗﻐﯿﯿﺮات وﺳﯿﻊ‪-‬دﺷﻮاری‬
‫ﻣﺪﻟﺴﺎزی ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﺎ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬

‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻏﯿﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻨﯽ‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻗﺎﺑﻞ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻨﯽ‬

‫‪STR, MRAS, PID, And‬‬

‫‪other classical methods‬‬
‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه‬
‫‪36‬‬

‫‪18‬‬
 ‫™ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪:‬‬

‫‪ 9‬ﺗﻮﺻﯿﻒ رﻓﺘﺎر ﻣﻄﻠﻮب ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‪.‬‬

‫‪ 9‬اﻧﺘﺨﺎب ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ای ﺑﺎ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﺗﻄﺎﺑﻖ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﺗﻨﻈﯿﻢ‪.‬‬
‫‪ 9‬ﻣﮑﺎﻧﯿﺰﻣﯽ ﺑﺮای ﺗﻨﻈﯿﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‪.‬‬
‫‪ 9‬اﻋﻤﺎل ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮل‪.‬‬
‫‪ 9‬راه اﻧﺪازی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪.‬‬

‫‪37‬‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ‬

‫‪ .١‬آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪ -‬ﺟﺎﯾﮕﺎه ﺗﻌﺎرﯾﻒ و روﺷﻬﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫‪ -‬ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫‪ -‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ‬
‫‪ -‬ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ و ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫‪ .٢‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬
‫‪ -‬ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ )روش ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﺧﻄﺎ(‬
‫‪ RLS -‬و ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ آن‬
‫‪38‬‬

‫‪19‬‬
 ‫‪ .٣‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫‪ STR -‬ﻫﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ‬
‫‪ -‬ﻣﺴﺎﻟﻪ اﻏﺘﺸﺎش‬
‫‪ .۴‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ وارﯾﺎﻧﺲ‬
‫‪MV-MA‬‬ ‫‪ -‬اﺻﻮل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺗﺼﺎدﻓﯽ ﺑﺮ اﺳﺎس‬
‫‪ -‬روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬
‫‪ .۵‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬
‫‪ -‬آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬
‫‪39‬‬

‫‪ .۶‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‬

‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬و ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺌﻮری ﻟﯿﺎﭘﺎﻧﻒ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺌﻮری ورودی‪-‬ﺧﺮوﺟﯽ‬
‫ﺗﻨﻈﯿﻢ ‪PID‬‬ ‫‪ .٧‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺧﻮد‬
‫‪ -‬اﺻﻮل ﻃﺮاﺣﯽ‬
‫‪ -‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ‬
‫‪ .٨‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫‪ -‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻣﻼﺣﻈﺎت ﻋﻤﻠﯽ در ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻫﺎی‬
‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬
‫‪40‬‬

‫‪20‬‬
 ‫ارزﯾﺎﺑﯽ دوره‬ •
(‫ ﻧﻤﺮه‬10) ‫ ﭘﺮوژه ﻫﺎی ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی‬-
(‫ ﻧﻤﺮه‬10)‫ اﻣﺘﺤﺎن ﭘﺎﯾﺎن ﺗﺮم‬-
‫ﻣﺮاﺟﻊ اﺻﻠﯽ‬
1. Adaptive Control, K. J. Astrom, Wesley, 1995.
2. Adaptive Filtering, Prediction and Control, G.
C. Goodwin and K. S. Sin, Prentice-Hall, 1984.
3. Model Predictive Control, E. F. Camacho, C.
Bordons, Springer, 2006.

41

:‫• وب ﺳﺎﯾﺖ درس‬

http://saba.kntu.ac.ir/eecd/khakisedigh/Courses/Adaptive/index.

‫ﺑﺎ اﻣﯿﺪ آرزوی ﻣﻮﻓﻘﯿﺖ‬

42

21