Dept GEII IUT Bordeaux I

IDENTIFICATION d'un SYSTEME par UTILISATION des METHODES TEMPSFREQUENCE

(rponse impulsionnelle, produit de convolution, rponse indicielle) (Vol. 2)

G. Couturier
Tel : 05 56 84 57 58 email : couturier@elec.iuta.u-bordeaux.fr

Sommaire

I- Rponse impulsionnelle d'un systme et produit de convolution II- Transforme de Fourier et produit de convolution III- Transforme de Fourier et Laplace III- 1- Rponse harmonique d'un systme : relation entre transformes de Laplace et de Fourier IV- Mthodes pour l'obtention de H(f) IV- 1- Mthode harmonique IV- 2- Rponse impulsionnelle IV- 3- Rponse indicielle

Identification d'un systme par utilisation des mthodes temps-frquence (rponse impulsionnelle, produit de convolution, rponse indicielle)
Dans le premier paragraphe, nous montrons que la connaissance de la rponse impulsionnelle d'un systme permet d'obtenir la rponse une excitation quelconque : le signal de sortie est gal au produit de convolution du signal d'entre par la rponse impulsionnelle. Dans le deuxime paragraphe nous montrons comment l'introduction de la transforme de Fourier permet de transformer le produit de convolution en un produit simple. Le troisime paragraphe est concacr la relation entre les transformes de Laplace et de Fourier. Le dernier paragraphe traite de l'obtention de la rponse en frquence d'un systme par les diffrentes mthodes que sont : la rponse harmonique, la rponse impulsionnelle et la rponse indicielle.

I- Rponse impulsionnelle d'un systme et produit de convolution Connatre un systme, c'est connatre sa rponse (amplitude et phase) toutes les excitations sinusodales et ceci quelle que soit la frquence. La rponse impulsionnelle d'un systme, c'est dire la rponse une impulsion de Dirac, permet donc d'identifier le systme et de prdire la rponse une excitation quelconque. C'est ce que nous montrons ci-dessous. Nous dfinissons h(t) comme tant la rponse une impulsion de Dirac, voir la Fig. 1.

(t) t

systme sous tude

h(t)

Fig. 1 h(t) est la rponse impulsionnelle du systme sous tude

Le systme est maintenant attaqu par un signal e(t) quelconque, on cherche crire la sortie s(t). Dans une tape intermdiaire, on dcoupe le signal e(t) en rectangle de dure t et on introduit la rponse h1(t) du systme une impulsion de dure t et d'amplitude 1/t comme le montre la Fig.2.

h 1(t) 1/ t t systme sous tude 1/ t

Fig. 2 h1(t) est la rponse du systme une impulsion de dure t et d'amplitude 1/t

Le systme sous tude est suppos linaire et invariant dans le temps, c'est dire que la rponse h1(t) n'volue pas au cours du temps. D'aprs le dcoupage de e(t), voir la Fig. 3, le signal s(t) peut s'crire :
s( t ) =... + e ( mt ) e( 0t ) e (1t ) e ( kt ) h1 ( t mt ) + ... + h1( t 0t ) + h1 ( t 1t ) +... + h1 ( t kt ) +.... (1 / t ) (1 / t ) (1 / t ) (1 / t )

Soit encore :

s( t ) =

(e(nt )h (t nt ))t
1

(1)

e(t) e(0 t) e(m t) e(k t)

m t

t 2 t

k t

Fig. 3 dcoupage de e(t) en rectangle de dure

Dans l'expression (1), posons x = nt et dx = [n - (n-1)] t = t, puis faisons tendre t vers zro, il s'ensuit que h1( t ) h ( t ) : la rponse impulsionnelle. La somme
n n

( )t ( )dx , et le signal s(t) s'crit :

s( t ) =

e( x )h(t x )dx = e(t ) h(t )

(2)

Le signal s(t) est gal au produit de convolution de e(t) par h(t), le symbole dsigne le produit de convolution. Par un changement de variable du type ( t x ) = u , on montre que l'expression (2) admet galement la forme suivante : s( t ) =

e(t x )h( x )dx = e(t ) h(t )

(3)

La connaissance de la rponse impulsionnelle permet donc de calculer la rponse d'un systme une excitation de forme quelconque. Nous allons voir ci-dessous que l'introduction des transformes de Fourier et de Laplace permet de transformer le produit de convolution en produit simple. II- Transforme de Fourier et produit de convolution Soit S(f) la transforme de Fourier du signal s(t), d'aprs sa dfinition, elle s'crit :

S( f ) = =

s(t )e jt dt =

e( x )h(t x )dx e jt dt

e( x )h(t x )e jt dxdt = e( x ) h(t x )e jt dtdx

en faisant le changement de variable (t-x)=u, on obtient : S(f) =

e( x ) h(u)e j ( u + x ) dudx =

e( x )e jx

h(u)e ju du dx =E(f)H(f)

avec E(f) et H(f) les transformes de Fourier respectives de e(t) et h(t). L'introduction de la transforme de Fourier permet donc de transformer un produit de convolution en un produit simple. s(t)=e(t)h(t) S(f)=E(f)H(f) (4)

De la mme manire, on peut montrer que si une fonction g(t) est gale au produit de deux autres fonctions f(t) et q(t), alors la transforme de Fourier de g(t) est gale au produit de convolution des transformes de Fourier des fonctions f(t) et g(t). g(t)=f(t)q(t) G(f)=F(f)Q(f) (5)

III- Transformes de Fourier et Laplace Une des raisons de l'introduction de la transforme de Laplace est le manque de convergence de la transforme de Fourier de certaines fonctions, ceci est d en partie au domaine d'intgration qui va de + . Dans de nombreuses situations, en particulier en physique le signal est appliqu seulement partir de l'instant t=0. On peut donc dans ce cas rduire les bornes d'intgration de 0 + , cependant la seule rduction du domaine fait que nombre de fonctions n'ont pas encore de transformes. En particulier des fonctions du type f(t)=U(t)tn n'ont pas de transformes, en effet

t ne jt dt ne converge pas. On rappelle qu'une

condition suffisante mais non ncessaire pour que

f (t )e jt dt ait un sens, est que

f (t )e jt dt =

f (t ) dt converge. Dans le cas de f(t)=U(t)tn, il est clair que

t n dt ne

converge pas, un moyen de rendre cette intgrale convergente consiste remplacer l'argument purement imaginaire (-jt) de l'exponentielle par un nombre complexe avec une partie relle non nulle du type (-pt) avec p = + j. Cette modification conduit l'existence d'une transforme pour U(t)tn, en effet

t n e pt dt = t n e t dt converge si >0.
0

La nouvelle transforme est ainsi appele transforme de Laplace, du nom du mathmaticien Pierre Laplace (1749-1827), on note : Transforme de Laplace de f (t ) = F ( p) =

f (t )e pt dt

(6)

Comme prcdemment, l'introduction de la transforme de Laplace permet de remplacer le produit de convolution (2) par un produit simple, c'est ce que nous montrons cidessous. Pour prendre la transforme de Laplace du signal s(t) celui-ci doit tre nul pour t<0, il s'ensuit que l'excitation e(t) doit tre nulle pour t<0, mais ceci n'est pas suffisant, en effet dans le cas gnral, la rponse impulsionnelle peut tre diffrente de zro pour t<0. Pour calculer S(p), il faut donc imposer h(t)=0 pour t<0, on restreint alors l'tude une classe de systmes appels systmes causaux. Un systme causal est donc un systme dont la sortie ne peut prcder l'entre, cette remarque peut paratre superflue, elle l'est effectivement dans le cas des systmes rels comme les filtres actifs, ..., mais dans le cadre gnral de la thorie du signal on peut imaginer des systmes non causaux, irralisables bien sr en temps rel. Nous verrons que dans le cas des systmes numriques, les traitements en temps diffr font appel bien souvent des systmes numriques non causaux. Compte tenu de cette remarque la transforme de Laplace de s(t) s'crit : S ( p) = =

e( x )h(t x )dx e pt dt =
pt

0 0

e( x )h(t x )e pt dxdt

e( x )

[ h(t x)e dt ]dx = e( x)[

0

h(u)e p ( u + x ) du dx

compte tenu du fait que h(u)=0 pour u<0, il vient : S ( p) =

e( x )e px

[ h(u)e du]dx = E ( p) H ( p)
pu 0

(7)

avec E(p) et H(p) les transformes de Laplace respectives de e(t) et h(t), H(p) est appele fonction de transfert du systme. La transforme de Laplace comme la transforme de Fourier transforme donc un produit de convolution en un produit simple, c'est ce qui en fait un outil particulirement performant en automatique et lectronique.

III-1- Rponse harmonique d'un systme : relation entre transformes de Laplace et de Fourier Dans de nombreuses situations il est intressant de connatre la rponse harmonique d'un systme, c'est dire la rponse une excitation e(t) de la forme Aejt. Cette rponse est obtenue partir du produit de convolution (3) par exemple, il vient : s( t ) =

A j ( t x ) h( x )dx = Ae jt h( x )e jx dx = Ae jt H ( f )
j ( f )

(8)

avec H(f) le gain complexe, on peut crire : H ( f ) = H ( f ) e . Le gain complexe est donc gal la transforme de Fourier de la rponse impulsionnelle. En lectronique, H(f) est souvent not H(j) et est appel la rponse en frquence. Dans le cas des systmes causaux, (h(t)=0 pour t<0), le gain complexe H(f) s'crit :

H( f ) =

h(t )e jt dt =

h(t )e jt dt = H ( p) p = j

(9)

Cette dernire relation justifie le fait que la rponse en frquence H(f) d'un systme est obtenue en remplaant p par j dans H(p).

Exemple : Prenons comme exemple un simple circuit RC de type intgrateur, nous tablissons pour ce circuit : e t / - la rponse impulsionnelle : h ( t ) = U( t ) (voir en TD pour le calcul) 1 - la transforme de Laplace H ( p) = de la rponse impulsionnelle, on 1 + p t / e pt vrifie bien que H ( p) = h(t )e dt = e pt dt 0 0 - la transforme de Fourier H ( f ) = 1 de la rponse impulsionnelle 1 + j2f

IV- Mthodes pour l'obtention de H(f) Exprimentalement, H(f) est accessible par diffrentes mthodes : mthode harmonique, rponse impulsionnelle et rponse indicielle. La mise en uvre des deux dernires mthodes sera aborde aprs l'tude de l'chantillonnage et des convertisseurs analogiquenumrique. IV-1- Mthode harmonique le systme est excit par une onde sinusodale et on mesure en sortie pour chaque valeur de la frquence f du signal d'entre le module H ( f ) et la phase (f) de H(f). IV-2- Rponse impulsionnelle Le systme est excit par une impulsion de Dirac (t), on enregistre la rponse impulsionnelle h(t) et on calcule la transforme de Fourier de h(t), on obtient directement H(f). En pratique l'impulsion applique e(t) est de largeur finie, il s'ensuit donc que le signal de sortie s(t) ne reprsente pas exactement la rponse impulsionnelle h(t). D'aprs les relations (3) et (4), on a : s( t ) = e ( t ) h ( t ) et S(f)=E(f)H(f) La transforme de Fourier S(f) du signal s(t) est donc gale au produit de H(f) par E(f) comme le montre la Fig. 4. Il est clair qu'il est impossible d'obtenir exactement H(f) q.q.s. la frquence, cependant on peut obtenir une trs bonne approximation de H(f) pour une gamme de frquence [0, Fmax] pourvu que la largeur de l'impulsion vrifie 1/ >> Fmax, en effet la transforme de Fourier E(f) d'une impulsion de largeur et d'amplitude A s'crit : E ( f ) = A sin( f ) A f si f << 1/ (10)

En consquence, si 1/ >> Fmax, alors S(f) H(f)A, on obtient donc H(f) une constante prs dans la gamme de frquence intressante [0, Fmax].

s(t) A e(t) t t systme sous tude rponse impulsionnelle h(t) calcul de la transforme de Fourier S(f)

K A

H(f) f E(f) f

1/ F max 1/ S(f) = E(f)H(f)

2/

Fig. 4 Obtention de H(f) par la mthode de la rponse impulsionnelle

IV-3- Rponse indicielle Le systme est excit par un chelon de tension e(t) = AU(t), on enregistre la rponse indicielle : s(t ) =

AU ( x )h(t x )dx , la quantit H(f) est obtenue en prenant la transforme

de Fourier de la drive du signal s(t), calculons donc : TF ds( t ) dt , il vient : ds(t ) TF = dt

d ds(t ) jt e dt = A U ( x )h(t x )dx e jt dt dt dt

ou encore d'aprs la relation (3) :

d d = A U (t x )h( x )dx e jt dt = A U (t x ) h( x )dx e jt dt dt dt

= A

(t x )h( x )dx e jt dt = A h(t )e jt dt = AH(f)

(11)

ceci est obtenu en utilisant l'galit :

(t a ) f (t )dt = f (a ) .

En pratique on ne sait pas raliser un temps de monte nulle, il s'ensuit que la transforme de Fourier de la drive de s(t) est diffrente de H(f) pour les hautes frquences.

Grosso modo, le rsultat obtenu est satisfaisant dans une gamme de frquence [0, Fmax] pourvu que 1/ >> Fmax, avec le temps de monte de l'chelon. En pratique cette mthode prsente des inconvnients, car l'opration drivation revient multiplier par j, il s'ensuit que si le signal s(t) est bruit, on obtient une remonte de bruit importante dans les hautes frquences ce qui empche pratiquement d'accder H(f).

s(t) e(t) A t systme sous tude rponse impulsionnelle h(t) K H(f) f =0 = 0 f TF[ds(t)/dt] t calcul de la transforme de Fourier

drivation

Fig. 5 Obtention de H(f) par la mthode de la rponse indicielle