Modelamiento matemtico de motor DC. Obtencin del perodo de muestreo y discretizacin de dicho modelo de forma analtica.

Se ha escogido un motor DC de imn permanente Jhonson Electric HC315G-001; de acuerdo a ello, se tienen el siguiente anlisis:

Caractersticas elctricas:

Siendo: L la inductancia del motor, R la resistencia del motor, V la tensin de alimentacin, i la corriente, emf la fuerza contraelectromotriz contraelectromotriz. , Ke=constante de fuerza

Reemplazando la definicin de la fuerza contraelectromotriz, se tiene:

Caractersticas mecnicas

En donde: es la inercia del motor, el desplazamiento angular, B es el coeficiente de friccin viscosa, es el par motor, y se produce por la corriente i del motor, siendo: Kt=constante de par de rotacin, par de rotacin de la carga. Reemplazando, se tiene:

Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones, se tiene: (1)

(2)

Reemplazando (1) en (2), se tiene: [ ]

[ [ ]

Los datos del HC313G-001 son los siguientes:

Reemplazando, se tiene:

Obtener el perodo de muestreo. Se tiene que la planta es:

De acuerdo a los denominadores que configuran los polos de la planta, se escoge el T ms pequeo: T=1/0,668=1,497 Ts<1,497/8 Ts<0,18 De ah se escoge el perodo de muestreo de 0,1s

Discretizacin del modelo de forma analtica Con el retenedor de orden 0 (ZOH), se realiza la discretizacin de la planta: