GIANCESARE BELLI CARLOMOROSI ENRICO ALBERTI

MECCANICA RAZIONALE ESERCIZI

S E COND A ED IZION E

MASSONMD
Milano . Parigi . Barcellona 1994

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INDICE t
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l;

Cop. 7 Qinematice \ Cop. fi ^c/ Distribuzoni di masso \ Cop. 9 'Stotica dei sistemi di punti Cap. I Statca d,elcorpo rigido Cap. 5 Statica d,ei sistemi d, corpi rigidi Cop. 6 Azioni nterne in sistemi orticoloti . Cop. 7 Statica dei fiIi . . Cop. 8 Principio dei lauori uirtuali Cap. . 9 Dinamica del pvnto \-/ Cop. ,\ Dinamico del corpo rigdo -\)/ Cap. '{\ X. Dnamica d,ei sistcmi . Cop..X Equazionidi Lagrange Cap. Meccanica relotiua . .<\fr Cop. Stoblit e piccole oscillazioni X Cap. 75' Principio di d'Alembert

pag. pag. pag. pag. pag. pag. pag.

I 23 35 45 57 7L 87

pag. LOL pag. J-L9 pag. L37 pog. L59 pag. L87 pag. 2O5 pag. 229 pag. 24L

Cap.1
Cinematica ,a

In questo capitolo presentiamo alcuni esempi la cui discussione utile per la successivasoluzionedi problemi sia di statica sia di dinamica. Le note introduttive si riferiscono solo agli aspetti particolari che saranno considerati negli esercizi, e che riguardano prevalentementeil calcolo della velocit e dell'accelerazioneper il punto e I'analisi dello spostamentoinfinitesimo e dell'atto di moto per il corpo rigido. CAICOIO DEttE VELOCITA' La velocit v di un punto pu essere calcolata,in basealla definizione,comederivata temporale della sua posizione,per cui si ha: a) forma cartesiana(rispetto ad assifissi): a:
r\.

uy:

az:2

(r':2

ltl2+221

lr.rj

DJ lorma lntrrruieca:

v : it

(t versore tangente alla traiettoria)

Ir.zl

c) nel moto piano, le componenti uo e u, secondo le direzioni radiale e trasversa sono: up:i , ,r:pi) , (o':i2+p22)

Ir.e]

p e 0 le coordinate polari del punto. essendo Per un punto appartenente ad un corpo rigido, la velocit,pu esserecalcolata anche utilizzando le formule dell'atto di moto rigido (vedi osservazioni successive).Per il calcolo della velocit con il teorema di Galileo, si veda il Cap.l3 di Meccanica Relativa. Le relazioni [1.1] e [f.Z] possonoscriversi in termini di spostamentoinfinitesimo d,P : vd,t.

lo'rl

c a lwl : la pl '

( c- a ) r a p

pe oluarurJeJrJ uof, essg euorza.rrp eun ep e.rdrues eru torrerotlue po oIJ"Jo osuas uI Ir oleJnslur orasso gnd aqc'odrol t olnpolu auolz"or tp olo8ue,l opuessa ' 0 Iap lflpl: a) odroe 1ap eq pa ouerd 1e eleuo8olro ? urlsalpgur auorz"lor arolle^ [ '(lp.: strrrsalrugur euorz"loJ alollarr II ? , pa euouolo.t D?u|rluo$t ,p ollu?1 M c a^oP

aqr an8as [S'f] e11ep olu"1red 'odroc il uor elp$os auolzarlp Bun

le'rl

b -a)v ':dP

e11au allqg4rdsa "ruroJ un Ip dp oluaurelsods o1 'olJol"loJ Q ossa Qolr od.roc 2' olund oor.rauaE ? 1ap (('a)n lr rad p : a orrolelser ? uou oluauelsods ol as'ota1ng tp Dtuato?l

ONYId TtrN OOIDIU OdUOC NO IO OTSSJINIJNI OINII^IYTSOdS

'lPou Iap ass"rllaP eJosJaIr p a 'odroc Io) alsprlos oJl?(l a ossg un; 3,2 a z tsse tlEap trosraa I r{ a :t opuassa

[r'r]

NA*,: t4i]{'ltlt:o
"IuJoJ sllau IsJertlJcs gnd o a

: 'n + rfu 6soc(t I

[s't]

tft,sotguls I - {tuls : o, ) Q I 4furspuls4 + !tso)0: "o )

ouos essg BuJal ?un pe olledsp

( frm' (am fr'm am r al eJoll? o\p n\p rlueuoduroe I 1e (epdord auolzsoJ tp olo3ue d 'auorssacard 'm ' od. 1apoJalnfl tp tlo8ue t1Eouos ''fr'0 aS rp oloEue 4l 'auorzelnu rp oloEue p) odroo

ls'rl
ailap llueuoduror

f6="
a1 'arelocrlred

n O : ndI

:rlenEn ouos rlund anp t alueEunrEuor e1 oEunl l e drr Rl3ola^ u1 'oppr.r odroc 1ap ereloEue -q.ll"olo^ 3l Q ra eoP

[r'r]

(- a) v."+ a^ - d^
auorz"lar e11ep a1eta1ouos oplEF od.rol 1ap11undanp IP ,r a d,r Rllcola,r a'I OOIOIU OTOil I(] OTJY

o?rloru?urC:7'dog

Cop.7: Cinematico 3

cio lo spostmentod,P sempreperpendicolareal vettore (P - C) ed ha modulo proporzionale alla distanza di P dal centro di istantanea rotazione (diagramma triangolare degli spostamenti). Per le [f.S]' [f.OJ,noto e ed il centro di istantanearotazione noto pure lo spostamento di un puntol noto lo spostamentodi un punto ed il c.i.r. nota la rotazione infinitesima Lo spostamento infinitesimo non traslatorio pu comunque esseresempre analizato come rototraslatorio, cic, per la [1.4], con la formula d,P: dQ +e n (P - Q)

Ir.ro]

Lo spostamento di un generico punto P pu quindi esseredeterminato se sono noti e e lo spostamentodi un altro punto Q, owero si pu determinare dalla [r.rOj la rotazione infinitesirna e :

e:ldll:VHg

Ir.n]

se noti due spostamenti d,P e dQ di due punti del corpo. \no Se Ylpota la direzione degli spostamenti non paralleli d,P e d,Q, la posizione del c.i.r.rrdeterminata dall'intersezionedelle perpendicolari alle direzioni di dP e d"e condotte per P e Q (teoremadi Chasles). Se invece sono noti due spostamenti paralleli e lo sposternentonon traslatorio, daila [f .11] si ottiene la rotazione infinitesimae, m.entredalla .O]segueche il c.i.r. [f sulla perpendicolarecomuneagli spostamentidp e de per p e e, a distanza Fd data da:

Pd:##,

Ir.rz]

Per un corpo rigido con un grad di libert, la direzionedi due spostamenti nota e quindi il c.i.r. determinabile con il teorema di Chasles.Per un corpo rigid.ocon pi di un grado di libert, il suddetto teorema non. di comoda uppti..riJ.re ed opportuno analizzarelo spostamentocome rototraslatrio (formule {rrro-rzl). Le relazioni precedentipossonoscriversi in termini di otto d,i moto:

. vp :. rA (P -C ) w = lfll: vplPc v;'=vq*wn(P -Q) a : l0l: lvp - ve ll p e

,lr.a'l
{r.g']

It.ro']
[1.11']

[,rrr] [rrr]

b-

f a :d ,t t '

( - v

F +7 ^ --t , ^ :llenpl Rtlrole^ a1rad a

( c -a )v t :a g

'

(O - d )v t + 9 : d g

(ossg q olund un es olJol"loJ :rlenlJr^ rluaruelsods q3 rad oruerairlJf,s pr rad 'eralalca .ouol"ls?JlotoJ oluaurelsods o1 'erelortlred u1 Q oraqq opp1.r odroe un IP el?ntJl^ errde un '(,r aqr e)eul ,l) gp uor rl"n?Jr^ RlIroIa^ a1 'p uoc aqf, a3aitul 9 uo) It"f,lPul ouos qenplrr lluaurelsods oueJaPlsuot !s opuen[ .al"npr^ olo Ip ott Ip e1.red rs 'ttlcola,r Ip ruolznqrrlslP un IP 'al"npl^ oluaurelsods oun 3I{ olund ons ru3o es al"n}Jr ? "ruelsls oluaurelsods orl .oluauelsods ol sJePISuot ts IIlf, uI alu"lsl(llau tssg tlesuad 'r1oeur,r un IP al"nyl^ oluau"lsods o1 re aruJoJuot ourlsallugu olueruelsods oun ? 2'olund ITYNTUIA OTOW IC OJJY fl OJNSI^IYJSOdS IP

'(o'sg lPer') outouolouD olotq^

al eaxrl S eped 1s 3e11esa Pe IIIqlrnPIr gu 'a11eseouos uou llslzualaglP luolsserdsa alrug .( g auotzern8guol lp aleqPJoot el Z.rt rpa,r) ourouolo olotut^ un Q Pe "J " llelzuar ruorz"lal er11dur1olo)q^ II eJoll" 'a11esaerrrJoJe tluap'unba po 'a11esaouos elleu I"IzueJaStP -agrp ruotssardsa qe1 aS '"ruelsls lap auolz"JnEguor IP aleulProot roetleut ruorssardsa ep ollop,EJ lpu1nb q pe 'gl1ro1a,r allns ruolzlJlseJ allep qotl auod euolzlugaP e11epan8as aruoC -aurf, olo)ur un Q oluatuelolor ornd 1p olotul^ U 'lglfl .(...cea,a1qour elornJle)-essg elof,nJJuf, od11 1ep pralqs) FpslP ns aler?slJls szuas eual?) uof, o ouo31o,r,rers aq) IIg uof, rlrq"zztl"uarlf,s ossads 'a1e1uap alonl ns ello^e aqf,Il? olualllslolo.r ornd tp IIof,uI^ ouos rEEeuerEul uor lllq"zzllear lluaurelddoeee 11E rl't U arauaE q ? ltou ossa ouerd oloru lau ereloqlred uI :o[nu anPaqru eS oluaurelsods arauaE uI eq uou oll"luot rp olund II 'Uqoru ouos 1d'ror I rp ass?.1ouerd uou oloru IP 'olleluof, 1p olund 1t rad essed auolz?loJ "ausluslsl odrol1ap oser lau ''r'l'e ll ? ott"luof, 1p olund 11'oueld osel IeN 'opoteloJ ? ellqour 1p olund p aqe anEas [tI'I] oluaruelsods o1 gpulnb 'o11nu oluaruelsods eq oll"luot aqf, lonJ eun IP oset Iau aruoe 'ossg e11ep. (essg eptnE eun ns eJelcslJls "zues "loloJ enP IaP oun opuenb ordurasa pe) ossg q 1d'ror anp IoP oun aS olosul^ un ezzlleuaqts

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Gx1s,: rxL

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zNP :

IXP

e11au :slltole^ alenEn lpupb a orutsellugur ouaurlsods elenEn ouu"q ';4' auorztsod un rluoplf,ulot lzy e ty o1"1uot e 11und1nr I (ouralse olof,ur^ un pe oppp odroe oluaruetddolt" lp of,tlslueult olof,ul un ,s arelorl.red ur) rpl8F 1d.rorenp "Jl "r1

oJNgI WIoJ,OU OUnd I(I oTocNIA

o?qrrur?utc :7'dOg v

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Cap.7: Cinematico 5 un sistema si dice olonomo se ha tanti spostamenti virtuali indipendenti.quante soao le coordinate di configurazione indipendenti: il numero di tali spostamenti , -"' ' detto il numero di grad di tiberte le coordinate sono d,ette coordi"ro'" lri"i. si possonoaverecasi in cui il numero di spostamentivirtuali i"aip""a"it u"t"ra* al numero di coordinate di configurazione (vedi Es.g): i' trr .rrir-"ru*o ancora numero di gradi di libert il numero ".so, di spostamenti virtuali indipendenti. COMPOSIZIONE DI ROTAZIONI E SPOSTAMENTI INFINITESIMI Per un sistema olonomo con vincoli fissi e bilateri e con n gradi di tibert; indi_ chiamocongl'..-rgn lecoordinateliberee condq1,...,dq,ilorodifferenzali,con dtP, . . - , dnP gli spostamenti infinitesimi che uno stessopunto p, perajtro generico, subisce quando si variano una alla volta le coordinate (ad esempio dLp lo sposta. mento di P quando si varia la coordinata 91 di dg1 mantenendo costanti i valori di
82t Qst. . . t eni ecc...).

Lo spostamento del punto P la somma vettoriale degli spostamenti parziali ora definiti, cio

or:fd * p-S'ar , Analogamente, in termini di velocit si ha:

nlt

'b=1

ku6-"or

[1.15j

vp=)--v& p:i". '

Au*or

I1.ts11

Nel casoparticolare di moto piano, "r'a sr 1r 2, ...s nsono le rotazioni infinitesim parziali (contatetutte nelrostesso versoprefissatojche r"r;;i.;#;ffi. variandoad una ad una le coordinate ";r liberedel sistema, la rotazioneinfinitesima:
: 1*ez+..:*eo ed analogamente la velocit angolare : w:ur*wz+...*wo l+'rol

[1.16']

se i vincoli sono mobili, l'espressione [r.rs], in cui convenzionalmente d sostituito con ' d lo spostamentovirtuale del punto. Lo spostamentoe la velocit effettivi sono invece dati da

,":T ffoor+ffat , ":Tffiar++

[1.17]

'(auorzerala)f,e rp oJluar I uot aleJeuet ur eegrluapr Is uou 1pu1nb a 'e1lnu euorzeJalef,)e .alerauaE ur (uou eru 'r'r'f, II aql lprolr.r 1s) elpu auorz"Jelef,f,e aq) olund Ir auorz"J Rll)ole^ "llnu "r{ "q -elaf,r rp oJ+ual ts 'os?) olsenb ul :[rz.I] oJqurau opuof,es ? eururral "rrr"fq3 "llap olrenb Ir ollnu g (ouerd os"tr IaN 'oppF olour lap arelo3ue auorzeralarf,".l nr opuesss

lrz'rl

4( - a) x.) + ( - d)"n - ( - a) y t.a* e: dg

:auorz lal "ll?P a1e8a1 ouos @ a 3, 11und enp Ip e a de ruorz"ralef,re e1.,op1Ep Q olour rp o11"(leS ooIDIU OJOI^I TgN gNOIZyUgTgCCy,llgO UNOIZOflUJSIO

'8r.d"c
Ir epa^ rs 'sr1orro3 rp erualoal It uo) auorz"JeleDe.flap olorle) Ir Jad .(aalsseecns ruorzs Jasso lpaa) oprErr odror p rad auorzelalef,r"(llep aFruroJ al opuszzlllln ar{f,u" e}lof,lef, alasse gnd auorzeralacf,efl toprErr odroe un p" aluouelJedde olund un Jad

"Qd-!:oo :ouos e alerp"J ruorzeJrp al opuotas to ? dD rluauoduror a1 6ouerd oloru 1au (c "sJe^seJl 'o1und Iap sllap erne rnf, rp or3Eer p pa "rJolloreJl aledrcurrd alpruJou aJosJe^ y 'a1uaEue1 eJosrel Ir aluaue^rlladsr.r ouos J ,u .1 aaop

loz'tl

04 2*6 d: "o

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(+ : 1 : uo 'za
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! s -rr2 )

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* 1 !' : e
"rasurJlur eturo; (q

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(1ssglsse pe olladsp) eu?tsolrer eurro; (u :3rl rs rnJ lad ,rr arole^ Iep e}?rJeP auror 'auorzrugap3ll" es"q q 'rs.re1or1ec gnd olund un Ip B euorz?Jeler3?.T

gNolzYuflTgccY,11go oTOCTYC
'(e,r11e1ag I Ip gl.deC Ir oqtu" "ru?f,f,el a oluauelsods o1 uor 1pa,r) olocurrr lep otoru I3 lln^op o?u?ruour?81ttt !p Rllloleir "l olotul^ le n+oPt Rtltole^ e oluau"lsods o1tuaurl"lJollea e.rrodurof, aorf, aJJorf,O "l

oirllDtu?utC :y'dog

Cap.7: Cnematica 7

ESERCIZI RISOLTI

Es.l.l Studiare Ia cinematica di tn punto matefiale moble lungo un'elica cilindrica di nggioRepassop.

Con riferimento alla terna ca,rtesianadestra di figura, l'elica cilindrica ha equazione parametrica
P)

r:Rcosl

, U :& si n d ,

" :#

e la posizione del punto individuata dal vettore

P(0)_ o : s(0)i+y(0[ + z(o)k

Essendoinoltre

d , s : @:od ,o
la terna intrinseca data dai versori I

= (*'. con o2 #l

t : # : # # : *r*sindi *,Rcosdj * #ul

d 2 P,,d'P , - n: Nl ld", l:
Zt r a'

- c o s d i-s in d j

4t b : t A o : -P-lrindi - cosdj) o +
' a

Osserviamo che, in ogni punto della linea, n ortogonale alla superficie cilindrica, cio, per una nota propriet, l'elica cilindrica una geodetcadella superficie cilindrica. La velocit e I'accelerazione di P sono:

"
a: d,v --:- : dt

#:

(-Rsin 0i+ Rcostl/i +

*0k)

: dot: .it *

-(.8sin0+ Rl2cosd)i 0 - Rzsind)j * (ftcos n

l!o:.it

#ur^

o=ga_q
' ,0 : IfA eJasse :of,reruautJolo)ur.U an3asrnf, alep "p oEunl o1uaure1o1o.r 'ossg asse,1 ornd rp eJolJalln olof,ur^ II orqp 1eorueruodrur es "Jo 9A q: tuo :sP {c - ?'Eo aluauodurore1aqr antas rrrr

""p

Vn'* e'r:

rc :9qe1od asse,11e e1a11e.red eluerueluapl^a q aqt (ossg asse(l uof, ol?luo) rp ,p olund eJqout oureuaprsuoC Iap Rlrf,ola^ "l 4 0- :n ' I?:94 :e ?uersalJ?lauorssardsa oJol (ctTeap "l euerselJ?reuJa? rp osn rs er{f,opueprorrr) "J e.rnEgIp Iss" rlEe oluarurraJrJ uof, hr.r-"JoeJtsl -oEueqlleola^ l a al?luozzrro g Ip "roll" ? Rqlole^ T elnEg ur eurof, lllaes r(olueru -lJaJIJII uof, euorzsrrp ?un uoJ eruJoJ "ssg orsrp uor epptlos auorzenp errraueE eun Ir aqe o1o3ue,1 ?olt) euorzelor yp olotue,gep a A ond I oJlue) ons lep ?sslosefll"p elep a.rassa areqrl eeurproo) Ip egddoeun :Rpaqll rp 1pe.r3anp alueuauepl^e ?q ossa rorE3odde IP olof,ur^ of,run6ll"p ol"lof,ur^ a orstp Ir as

.oeurytllar ossgress.sun Pe orery[lq olorrrtl uoc o1etttodde g ofitet yp orslP rn lP erlFw"up eI ere{pnls z.r!89

'(e auolzunJ e1 o (l)s ouuro c66a7 el eleuEasse aqtr sun alou e.uaru"1a1druor pulnb "rs "llo .U ousllnslr (l)e '(l),r '(l)4, aquleruaurf,Rtrtu"nb : r eF^ e znt I + A : U zd I zo ".1 aluelsof, Qef,IJPUIII) sf,Ilarllep rp orEEe.r I ar{3ol"{nslJ Ir oul"ror1r.r lnr.rad "rnl"AJnf,
ocrloru?utC :y.dog

Cop.7: Cinemotica I Si tratta di una relazione difierenziale banalmente integrabile, per cui possiamo porre, con una scelta opportuna di r e d ad un istante prefissato,r: R0. Concludendo, la ruota che rotola e striscia un^sistema olonomo con due gradi di libert; il vincolo di puro rotolamento in questo caso un vincolo olonomo e riduce ad uno il numero di gradi di libert, (si veda al riguardo l'Es.1.9).

8s.1.3 Un disco di raggio R gbevole attorno aI proprio centro 1sso O. Estetnamente,ad esso, appoggiato un dscodi centro A e raggio i, ,on A collegato ad O da un'a.stad lunghezza I : R * r. Studiare la cinematca del sisema.

Indichiamo con 0, a, p gli angoli di rotazione, orari, del disco grande di raggio ,R, dell'asta O.4 e del disda piccolo di raggio r. Se il disco piccolo semplicementeappoggiato al disco grande, l tre'coordiirate sono chiaramenteindipendenti e il sistemaha tre gradi di libertu: si pu ad esempio ruotare il discogrande di d mantenendofissi I'asta e il disco piccolo (6p :0, a : 0), oppure ruotare la sola asta di a senzaruotare i due dischi (6d:0, 6g:Oilo spostamento del disco piccolo allora traslatorio) o infine far ruotare di rp attorno al suo centro r{ il solo disco piccolo. La situazione del tutto differente se imponiamo che i due dischi siano vincolati da un vincolo di puro rotolamento, cio che i punti a contatto abbiano uguale velocit: v E : v K. Infatti osservando che, ser un versoreortogonale alla direzione dell'asta, si ha: YH :tttR A (H - O) : Ril, yK : yA +tt A (K - A): ((n * )a - rrr)t

il vincolo di puro rotolamento si traduce nella relazione difierenziale: n0 : (R -l r)a - rcp nelle coordinate 0, a, g. Tale relazione direttamente integrabile e corrisponde, con una scelta opportuna delle costanti di integrazione, alla relazione finita:

n 0 :(R*r)a- r9

l mr red 'F{es1p snp r JTofuarrrsloloJo.rnd p euorzrpuoJe1a olomrd oaqp 1e5J lp ezuaualredderl ortrlzz![n 'olorrrd o3qp lep arelotue ?llrcle^ el al"rrJuJelep red

rr/ \r

u1s soreF + a) + ?) : g(r + u) - 1(p 96

*+ " \f [ [( ps o r ( r +s ) +z r ) +l ( a q s ( r u ) : ( o - ff : a ^
rno rad'auogzlug -ap uof, aluaruarrlduas eJ"loslet gnd rs e1 "l 'g. Ip Rqrola^ sprnEu olnenb Jad 'ossas "l o11ap a.relotue Rltola^ e1 a olotord olslp lap f oJlue) Iep Rqrola^ e1 ordruasap eJ"urur el"urpJoof, [e1 Ip euolzrmJuI -reap oruerssod '/ asse,geo11ads1.r auorz"url)ul,l tp e{r p olotue,lpp "ls".llep el"nprrrrptn ouos e oloactd or$p lep "1se.ilep auorzern8guof, eruaru (orluae ons 1epr es "l -srrserl ordruasape) eleurp.rooJ?un ep ?lsnp (ossg r esserllns er"rcsrrls -!lpq lltJu! q eqt rapuotd otsrp 1apauorze.rnE "zues "lolot -guol l : q+reqll gp 1pz.rt enp ?q ura$s 11'

elce.un ep oJoI et1 4eE .e10l ouos g e v !Jlu"? enp pe ocsrpowttd ! lns eJ"rrsu?s ezuos eplor t oy88et lp olslp I 'ossg alequozzuo esseun ns erelosrrls ezues elotor g oyE?et Ip orslp E lnr u! ,etntg 1p I"p e)lwwaulr eI ererpnls 7.T.89 "uTa?s!g

'eueJo aqrrrsJlua'p a g eluaunrl?adsr ouos a epue.rS otsrp lep r.reloEue IuolzeJalaf,Js 'zpu*A) e apnEn o osra^ y "s".llap eledrrluar euorz"Jelaf,3".un ""I "p "llallp pa g (l * g) aprzuaEuel auorzeraier'" zun (arelorqr oloru ruEo ur eruoo) eq ,.1 eun a rJf,sapaql 'y oJluaf, ons I ro1errero areloEue * g ogE8errp ezueraJuorJrf, auorzeJelaf,'eeq olof,f,rd o3slp II 'ruotz"JaleJre sllep olo3l?f, Ie ourraf, e^aJq uo '?rrre?$slap alaqll eleurpJoor ellep oJarunu II oun rp af,nprJ aqc 'ououolo olosur^ un e oluaurelolor ornd Ip oloJul^ I ordruasa olsanb ur erlru" Qrlrad 'eraqll 1pulnb ouos alos anp rl"nb a11ap 'aleurproof, arl el J}

rrtrlvu?utC

:y'dop

g1

Cap.l: Cinemotico velocit pu calcolarsi anche nel seguente modo: Y B : y K * w , A (B - K ):v r, * w , n (B _ K )

ll

Poich
v l r= rl ,r* ttn A (H -A )

= ii * (-

iol

n (r? din0i + Rcos dj)

: i(1,+ cosd)i- isindj w, A(B - K) =.c,r-k n (rsindi * rcosdj) = a.rrsin 0j - urcos0i segue che vs : (i(1 * cosd) - t,lr cos0)i + (wr _ i) sin dj (Z)

Dalle (1) e (2) deduciamoatlor" che la velocit angolaredel disco piccolo ha una componenteantioraria
r7 Anche questa relazione banalmente integrabile, per cui se rp l,angolo antiorario di rotazione del disco piccolo, si ha yr : (c - (R + r) e lr , a meno di una inessenziale costante additiva.

,:2-R +r6

Es.l.5 Determinare Ia velocit angolaree la velocit, del centro G di un discodi raggio R, che rotola senaastrisciaresu un,asta ret_ tilinea mobile, incernierata nell,estrema O. Supponendopoi chel,asasj 'muova di moto assegnato, ad esempio con una rotazoneuniforme di velocit angolare oraria 1, determinare la velocit angolaree la velocit del centra G, nonchIe corrispondentigrand.ezze virtuali.

I) Si pu caratterizzarela configurazione del sistemacon I'introduzione di due coordinate Iibere,per esempio I'angoloorario d di rota_ zione dell'asta e la coordinata s = OIf che
individua la posizione del disco sull'asta: il sistema ha quindi due gradi di libert.

(x -vl ' l +xA -o^ :3r{ Is Int rad'rleururrelaP ouos ol a X,t aqr aluasardoPueua? ,[,Of.t] sl augur ourelqelldde'oesrp1apareloEueR]ltola^ sl eraualto rad '(1) e11ep en e o au?rsalreorluauoduror a1ouoEuallolr Is '{Z) opu" ua(I ' alep Rl!)ola^ "t "llap

(z)

){P - |uls NO : en , sot A' - 0uls s : Qso)

' 1ur sg* As of,s '-6tul s Y P

- . .- -

* g so tN O-cs

:eq gs ternBg Ip ouIsalJ"t ?uralsls I" olueurlJaJtJ uo) lauotz -lugop 'gl uof, aualu,Pllarlp Isrelotl?s essod g IP Rt!)ole^ "l etuoJ eugul oulsl^Jesso

- r, sof,uof, 'r, oloEueun ou"rrrroJezo e groaqr ollJ "#ft"i; + I//AZ+ + ?o za): zl(zs z? on 0 so )0 5 ' * p u 1(e s A+ s ):0 uls c z a * (p +ra )u rs o t o :
( t) \ >' ' ,' ,' /^,+o)sorcl ^--^^,^, (A -\^^^., o: pqsrs- psof, ( gA +9) = 0sotDZa+ i al +o-zm*rm:m

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(ernEg 1pa,r) aua111o 1s oloul !p I1e anP I [,srr] a [,grr] al opuof,as ero opuauoduroC 'S 3 alenEn e els".lls slalleJ orluat 1t pa'gf s - zn -ed eza Rlrole^ "un ?rJ?Jo areloEue Rtlf,ola^ eun eq o)sIP II In elol rad 'essg eptnE eun ns alelf,slJls "zuas -or ar{3 of,slp IaP oset olou ueq il ll}"Jut euoll uof, o1"1uo) lP N olund ons I" -orJ rs !e1se,1 ouJolle olJol"loJ ? otslP IaP oour IP.olle,l 'A ?ulPJoof, 3l sssS eualluelu Is e)errul opuen$

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D?tlpru?ur7 :7'do9

Cap:7: Cinematica lg II) Se la velocit angolare dell'asta assegnata,possiamo considerare il solo disco come un corpo rigido corl un solo grado di libert, vincolato dal vincolo di puro rotola^urento'al vincolo mobile dato dall'asta (il punto .f non quindi il centro di istantanea rotazione del disco, avendo la stessavelocit d"l punto corrispondente "d dell'asta). La velocit, angolare del disco e del suo centro G si ottengono allora dai precedenti risultati (1) e (B) semplicemente ponendo : r. Ben d.iversa la situazione se vogliamo calcolare le grandezzevirtuali d e v,"; ricordando la definizione, dobbiamo considerare I'atto di moto del disco pensando l,asta fissata, cio porre 0 :0 nelle (r) e (a). L'atto i moto virtuale del disco n"ilt;;;;;; con 'Il centro di istantanearotazione,la velocit v'" parallela all'asta evale 6sf 6t, mentre la velocit angolarer./ ha una componente oraria 6sl R6t. Detto altrimenti, , le coordinate di G sono le (Z) con 0 :1t per cui si ha: c:scosl*.Bsinf t Ac=ssin?_.R cos1 (4)

Calcolarev6 vuol dire derivare le (a) rispetto a t, per cui:

) : PqEA.' * dsc(s, i.-dsAt

ed analogamenteper c' mentre per calcolarela velocit virtuale occorre considerare come costante
dc6(s, ) 6s .., _ ------;-vzG -

;:

6t

8s.1.6 Si analizz Io spostanento vrtuale del sistema canucola fssa-carruc ola mobile di frgwa.

Assumiamo che il filo, di lunghezzacostanre, sia vincolato alla periferia dei dischi da un vincolo di puro rotolamento che i tratti di filo liberi siano erticali. In tali ipotesi, il sistema olonomo con due gradi di libert, la sua configurazioneessendodeterminata se si conosce,ad esempio,lg,Lg.lglrg?a s dellS_ molla e la quota y del punto .4. Analizziamo ora lo spostamentovirtuale del sistema mediante il principio di sovrapposizione.

'else.ilaP a .rrIrsIPrePolou lp olle,I a PP PlJeqil lP lper? ! "urasrs "reulrrrrele(I 'ossg ess?.[" ol13ds[J p oIoEve un ornd lp op"u!^ lp ewul|3u! ? pe otuerdJe|rclor un uol rns eletttodde ? eperl rossga lrlJslp oewqllar ass'P un ns aJ".psrJlsezuesoueloloI lqrsp anp r turn8g Ip IaN t'T'sg "ura?s1s

Iulrrrre q ("''s F sg'0 *- ng)eruarrr'rerrp ernp"rtrseruaparar.,*|J;;rtl;HJ:

tluatuelsods anp t red rfl a I 'r'!'? | olou ouos a.rluaur'o1ou g uou (o.rapg rp erualoal p rad 'elsrsa alerauaE u1 aqc) elrqou e1 rad 'J'l'? II eqr eugut rJessorS "lornJrer

z -c n o ' " frg -"g

IZ -r, : z )' " s g +n g ftg :auorzrsodderrr

-os gp oldleugd g red 'ouos apqoru elornJJ"f, ellap g oJluar Iap otuau"tsods o1 a alornJJet enp ellep uollor rlueurelsods gE oluepa4
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arelorllred q Is lernEg uI "ts)lpur Q "q auorzenlrse1 's eleulpJooc elle sg auorzprJe eun oru"rp a 'ossg /l oureruelueru af,e^u aS

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fr9

:"q rs ellep 'J'r'e II arelorrlred u1 lapqour?lof,nJJ"f, q g 'olereprsuor al"rzJud olueruelsods o11eu 'aqr a oluanrelolor ornd eq rs elornJJsr a olg eJt aq) ot"J lep oluof, onue1 q rs aaop 'ern8 -g q !t"3lPul ?Joll? ouos rlo^alou ruaru?s /19 auorzerrel ods pnele !/i eleurproor "n" eun orusrPa s elu"lsot ollnllzue olllelualusl^l

o?r?oru?urc :7'dog

Cap.l: Cinematico

t5

Per il vincolo di puro rotolamento tra dischi e asta e tra dischi e arise fisso,il sistema ha un solo grado di libert; infatti, nota la posizionedel centro G del disco grande, ad esempiomediante la sua ascissar, la confi.gurazione del sistema completamentedeterminata e la velocit di ogni altro punto esprimibile in funzione di r e . L'atto di moto del disco grande rotatorio attorno al punto ff di contatto con I'asse fisso,con velocitrangolareoraria un: ilR mentre, per le stesseragioni, I'atto di moto del disco piccolo rotatorio attorno al punto Il di contatto con I'asse fisso. con velocit angolareor. osserviamo ora che le direzioni H A e K B sono parallele,formando un angolo a/2 con I'asseu, per cui va e vB sono parallele. Poichper le loro componenti lungo I'asta devono essereuguali, per la propriet caratteristica [1.S] dell'atto di moto rigido, ne segueche va : vB e quindi che I'atto di moto delliasta traslatorio. con velocit diretta come in fi.gurae data da:

: 2Rcos(aIz)#.:rOcos(aI2) ne.
ln particolare, l'inclinazione c dell'a.sta rimane costante. Infine, da
YA = v B

2 cos(al2) : 2r cos(al2)a, In conclusione, si

segueche la velocit angolareoraria del discopiccolo c.r,: ilr. ha: wn: lR , u, : lr t

aaeta: Zcos(al2)

con c costante,dipendentedalla configurazione del sistemain un istante prefissato. ln particolare, la distanza tra i punti di appoggio dei dischi (o tra i loro centri) rimane costante.

'o80)az --; Y::Q

'

P u e rq -F

:"Joll" ouos Rq)ola^ aT 'p sotg1f r : 0'lo u?lt : t 'eu e11ees -orzer8alur rp ltuslso allap "unpoddo eun uof, 'anod tsopualod'qlraqtl 1poper8 un uo) ornouolo alueurererq) ? ernalsls g pr .rad osotg1f xg: gg r?ulsUU 0g = frg ' ' ouel,rg: frg nwgig09 : s9 :"Jolle t: (C (C -1;) vt : H g v H) X 9" " q Is :oPuessg oloEuepl 1ap '(ern3g Wa^) NHC o1otue11e.r
actltal totst

"II9 (o1ue1ra6 '11otue1.r1 uot olt"luot I Iap otoru Ip 011",1'sa1seq3 Ip eualoal 11.rad o.rnd Ip olotu1,r II e ossrp lap )/ a .g 11undanp Iap lluauelsods pE 'o1uarue1o1or rad rl"? e zg nutsallugut tluaruelsodsanp tlo8uelJ?enp Ie our"lP eS 'ouellnsrr 'fr,g '(a1ee1yar') 6 uof, IJol q11eo1aa a (aleluozzgo) z a,r111adsg -3ls"J1 eluaurer^ o ouos olorn IP ltt" !n) I (11oEueg1 anp lap potze.rnEguor el ou"nPIlP -ut er{f, alsulproof, a1 / a t uof, olu"n{llPul

Ip lep errayrad

eluaue.redde g olund I" ouJolls olJotetoJ ? oJslp

'"roue1rrr olo?veuy IeP ?14rol"^ eneP euolz oloBueytl pp ?l!ro1a.^eI g -unJ uI aror.radns " orluer ons lap ?ry)op^ e1 'ocsrp pp ercp?ue yp opefi un ?XroIe^ el el, lzudse pa 'V1taqy1 eq 'go8tn11at go8ueytTanp laP esnuegodla1 otunl ercycsrtlsezuase1oloJols.rpI epnb pu 'eta8g Ip suragslsU eq) eJeJgIJeA 8'T'sg
gI

orqou?utC :y'dog

Cap.7: Cinematico LI

Es.l.9 Analizzare Ia cinematea d un dsco, di raggio R e centro G, che rotola senza. srisciare su un piano fsso, mantenendo l proprio asseparallelo al piano.

Nelle condizioni assegnate,la configurazione del disco individuata da quattro coordinate, ad qgmpiq le coordinate t e y del suo centro G rispetto alla terna ca.rtesianadi figura e due angoli di Eulero, che possiamo assunere, senza perdita di generalit, come gli angoli e p di precessionee rotazione propria rispettivamente. Indicando infatti come in figura una terna cartesiana destra solidale con il disco, il vincolo per cui I'asse si mantiene parallelo al piano si traduce nella condizione o: t : rl2

per il terzo a.ngolodi Eulero. Dalla definizione di angoli di Eulero, seguepoi che rprg e I'assdei nodi, di versore N, sono come in. dicato in figura. Studiamo ora la condizione di puro rotolamento sul pia,no fisso, per cui si ha:

vrt :0

vc * u A (I J -G )

:o

Con riferimento alla terna fissa, tale equazione diventa allora: i + j +Lt da cui segueche: -Rwr:9, +Rw":g Utilizziamo ora le formule [f.Ot che danno le componenti di r.r sugli assi fissi ed otteniamo cos le seguenti relazioni differenziali per le coordtnate di configurazione del disco: (1) -9, it+ Rcosry'y2 +l?sin{tP :g ^ (-.Ek) : o

eudo'rd euorz"oJ rp o1oEue,1 ordruasaps alassegnd e.raqrl eun) qpaqu rp "reurpJoo, oper8 un uor ourouoroeuralss un rpurnb oJpurrr) .r1rqe.rEa1ur eluaru?r^oouos a Q I

ar"r'srrs orrr errep ealrr*s "zuas "roror "ron' "rranb .tfffii:TiffiT::;-,j

g - o l o 4 tu rs A+ 0 , 0 : e o rf u s o ta gt

olo)ur^ a1e1'ro tp tluauoduror a1 rad tluapaca.rd ruorsserdsaallap otuo) opuauoJ o: 2m + o:( x- H)Vo + 0:x,r-l t,r + 0:xA ,O:rr^

.e?u"rso) ruorzerar enp ar oue'ad : o.t -^ #ffifft:,f):T"#::ffJffi#

:erolls rs enp N a lT uof, opu")lpuJ ."llnu plr)ola^ ouuer{ o?leluoJ "rI 'g1undII"f rp acr.rle.rauaE e11ap rlund'n ,os?f,olsenb uI .o^ltFlu! I ltln rnc rad olof,ur^aJorraln.leq rs .r11e;ur osal IaP atuot 'eluautFtlp"J auorzsnlrs e1 salrrlerauaEeun o3unl e.rercsrrls "tqu"t szues eloloJ aqr oJpurlrf, un eJeprsuo) rs al"luozzrro esspuo3 o)srp un rp a)a^ul as

gNoIZY^UffSSO
dtg$ursg: frg , g rftsotg_ _ tg

\e+ '('rfi'fi"t)21

(t) a1e11tue q (fig e 9 rp rreau[ auroeassardsa ForzunJ ouos /l a r Ip frg e rg ruorz?rJ?^ r$ a a el ordurasep" aep W 0g e g ruorzerJ?^ "I :rluapuadrpurrFntJI^ rluatuulsods enp ?orc,araqrl ar"urpJoo) ?np o rp "vouetnEguoc al"ulPJoos 0't770nb uo)'outoTtorouD un orsry eq) apnrluof, au es .(nen3n ? II "ruel$s alueruef,ruapr ouelua^rp a)oJf, ur arerrrJep al rnr .rad ruorzun; o,ro1"1rnaro,, eqt ollqns ?f,glra^ Is) e11esa "r,p ur rnqtf,npeJl ouos uou ruorssardsa 1l"rzuaJegrparrrJoJ (',rr'fr'x)r* ruorzunJ -red (r) a1opuecrldrlrorueq)us .ar11ou1 "

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o?rlou?urC :y.dog

gT

Cop.7: Cinematica 19

PROBLEMI PROPOSTI Problema 1.1 NeI sisemadi frgwa, iI disco rotola senza strscarc, I frIo vvolto sul disco con un vincolo d pwo rotolamento e passa su un polo /sso a quota R. Detta s, l'ascissa d G rispetto a B, dare la velocittdi A n funzione di r e . t1t + 1/t - flP) Iro: dente I , verticale ascen-

Problema 1.2 Nel sisemadi frgwa, iI dsco di nggio r rotola senza striscare all'intetno del profiIo semicircolare d raggio R, moble lungo I'asset, con 1 centro G vincolato a scoree lungo l'asse verticale y lsso. Detta c I'ascissa di A rispetto ad O, esprimere in funzione di x e Ia veloctr angolarc

del disco. lw: :( R- r ) /, ria I

Problema 1.3 L'asta AB di frgura appoggiata ad un asse fsso e ad un disco di raggio R, con vncolo di puro rctolamento. II disco rotola senza strisciare lungo l'asse lsso. NeIIa confrgurazione in cui l'asta forma un angolo d, con I'asse lsso, esprimere Ia veloct di B e Ia velocit, angolare dellrasta in funzione d a e della velocitt angolare {l del disco. f ," : nn(l + cosa)fcosc ; t^r: -o(1 cosa)/ cosa I

g K rz lo )- : & m' re s 9 )_ , I - - rrl ' psD t

.eqe.1rip atelo&ue gl'rlo., ,^ eil?p e auorzetntguoJ ellap ouonunJ u! !q)s pp uep?ue -!p e[ erewurrole7 ?TcoIa^ "ap .o'stp opuoc"s Ie olueureplor otnd rp oIoJUlA un uo) eleIoJutl ? pe v ur olvrotuJoJur ourolls?J erl cv e1'|e.I arcIrs.rJis ezuas .oue1o1ot ,.t 'essg epynt or88et pn8n "IIns g.T Brrralqord 1p,y6tqp enq

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oJtlout?urC :y-dog

OZ

Cop,7: Cinematico 21

Problema 1.7 Un'asta AB ha l'estremo A incernierato nel centro di un disco di taggo r chetotoLa senza stsciarc lungo un asse lsso, ed vincolata a passare per un punto O di tale asse. Determnare in funzone della confrgurazione dell'asta e della sua velcr;it, ngolarc i me dul delle veloctt di A e del punto dell,asta a contatto con O. . lrtt: I r | l----;-1, lcos.al lrirsinalaO:l-----;-l I lcoszcl'

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Ca p .2

Distribuzioni di rnassa
r ' "' I

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r:..::: \

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\( 1.,- ,

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II

BARICENTRO E CENTRODI MASSA Per una distribuzione discretao continuadi materia,il centrodi massa I'unico punto F definito rispettivamente dalle condizioni

r_ : p (P o , I D* re r-F) J

P )d ' r: o

[2.1]

p la densit (l'integrale di volume va naturalmentesostituito d un integrale essendo bi e monodimensionali). di superficieo di linea per distribuzioni di marsa Per un corpo rigido, il baricentro il centro delle forze peso. Esso ancora dato sostituite rispettivamente dai dalle [2.1] (le ma.sse m; e la densit p potendo essere pesi p; : trtig e dal peso specificok: c).

Per semplicit., nel seguitosi parler. di baricentroancheriferendosi al centro di massa. , l( j" l' : r CATCOLO DI F La coordinata E di F lungoun generico asse data da:
1s- ) ,rn;r; mI

i.

tf

rLJ

I prar

12.21

PROPRIETA' Pl) n baricentro di n sistemi materiali S;, ciascunodi massa rn; e baricentro F;, il baricentro delle t? masseposte ognuna nel rispettivo baricentro P; (propriet distributiva). , ' P2) Per corpi omogenei,la posizionedi F non dipende dal valore del peso specifico (o della densit) e coincidecon la posizionedel "centro geometrico" del corpo.

rt uls o Ig'zl soc a7 _ u1 ^"J7 + r, zurs\ + o "sot :"JorJ' '3 ass?(r uo) g -radu asseun rp o103ue.J p ?rs a g aur'rro uor 'rt IS od'roe1apouerd 1auruerseJsf, Isse Ip srddoc eurrfr,,rers ro ouerd odroc un Jod (gI

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(r1a1pred 'p 11ue1qp ? a Drsse anp e o11ad.r,,r"""rrttnti-:i;*;1i"jTTrXii;

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,y olund 1e olladsu ?rzJaurrp oluoruoru, tglr'rerq rad 'o11ap a vrr uor or"rrpur 11 RJ"s y olund un rad altressed a ouerd p apuoEol.ro asse un pe o11adsr.r erzJeur.p oluerrforrr ,ruerd rd.roe ra4 .?uorzu?ouoc F .as$.lpp tur esseru e11ap el l.l opuassa "zu"lslp

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e rzraurs po r,e luauour rraleur,, 1 : lilffifi:l :T, il iil:,il :; "til .,JT:

YIZUflNI.C IJNSI^IOW .(ourplng rp ts 'd, orlueelJ"q a eaJs rp ,eaueEouro .ri "tueroal u) sluz: s, euerd areg.radns "{ eun Ip ess? un pe ouJole auorz"loJ olnuetlo opqos lap aumlo^ II e / aS (gd "JIep .un Ip ass?un p" ouJo1" euorz"loJ,11"p r1nr"11o arrgladn",11"p ""r*,, , '(oue1d a o^Jnr alsuorsuarurprq ", in" o arsuorsuarurprJl " odroe auarrrs^rrladsrr) II euauauoc (eeuq o aregredns)ossa,ruoc ouJoluo) ourrur[r leu ornualuo] Q d (rd 'oue1d I" a assErJJe auatgedde d' 'a1er.re1eru erJlauru,s rp ass" un ur{ pa ouerd e odror 11 ag 'ouerd lau srs 'alerrafiru ?rJraunurs 4, rp ouurd un eq odroe' as (sd
ocsout ,p tuorznquystq :6.dog

ezu"lsrp"r4opuassa_,uy?,:";fi :lF,l"",:il:itJ#r:,J#_:""#:t:.{i;

VZ

Cap.2: Distribuzoni di massa

25

d,ovef,u definito da I,u:

- Iopryd,o (lrodotto d'inerzia).

14) Per un corpo tridimensionale r, sia (O; ryz) una terna cartesiana ortogonale e sia n un asse per O con coseni direttori drsd2;as . Si ha allora:

Ir.: nlon

l.t .71 1..'l

dove n il vettore colonna dei cosenidirettori dell'asse,E il vettore trasposto e -16 la matrice d'inerzia rispetto ad O, definita da:
( t, Jry 1,"\

'o: \'r:', !:, ': )

con i momenti d'inerzia ed i prodotti d'inerzia definiti da:

[2.8]

I , : 1pf u2 + 2 2 ) d r ,
Iry:f I p a y d ,r ,

r y : l n + 2 2 ) d ,r , r " :lr + yz) d .r

Iv r:

[z.s]
i2.101

Per i momenti principali di Ir: A, Iy: B, Ir: C.

lnerzta

,, (L., : Ilt : Irt:

pyzdr

Ir":-

t'

I przdr

O) frequentela notazione

i5) Se in un punto O concorrono tre assi di simmetria materiale per il corpo, tali assi coincidono co;t gli assi principali d'inerzia del corpo rispetto ad O. 16) Se un corpo piano ha un a.sse di simmetria materiale, in ogni punto dell'asse la terna principale d'inerzia data dall'asse di simmetrra, dall'asse ad esso complanare ed ortogonale, e dall'asse perpendicolare al piano e passante per il punto.

e of,grf,ads a y orlua) orsrp un osed e IP Ip { eil"p Ar orEE"r rp o)srp un Ip euorzrsodd"J^os aurof,sJntg oJeJeprsuor our?rssod "l "lnua?o {d gp olorler eug p1 'em3g rp z esse.l Iap ollnllzu? our?rs 1ns srroJl Is d er{r ereJasso -sod ,errlaurulls 1p qlagdord a1 opu"zzllfl

'en?g tp eauetouo euvtd eutw -eI eilep orluerrreq It arewwalaQ 4'4'8I,

e y a zyq r y .
tyt f r+zyzfiaryr fi

_f t

e V +zV +r V
tvts + zvz +'tylgrt
"lenpr^lpul -a):zy.' Q d :p auorzrsod olu"Ued "l U -a)o-ty

ep *p ):ey' "( r- I (r- q-D ){{

. :ouos sa.rerluapuodsrrror al aJuaur

( z '. z ' c- oZ I - p+ a' ) :rJ

'(# -'fa l:z d '( 'f,1 :'"

:"Joll? ouos ed 'zd 'rA 1p polzrsod a1 'ern8g Ip lu"lsap") Isse gEe oluaul.ragyr g lpupb ouos sd 'zd uoC 'Irluer 1,r111eds1.t 6Id ulua)u"q serntg q el?rlpur rJel Int I <Eue11areururel eJt elleu opuepp "ururel "l -Ip '(Id) e.Ilnqlrtslp Rlapdord ouretzzlll+n "l

luolswawrP al alou ouos "[ -enb ey1ap'etn8g rp eeue8ouo pe euerd euru -eI enaP orluerrreg I! areulwrapcl r'6'89

IJTOSIU IZICUSSS

Dssaut rp tuownguystg :6'dog

gl

Cap.2:Distribuzionid massa ZT raggio r' con peso specifico "negativ& -k (si ricordi che il centro esisteper forze parallele, non necessaiamsntrs equiverse,purch con il risultante .R I 0). per la propriet distributirra avremo allora (ro : O, ra : o)
ar2 R 2-r2 (Si osservi che 7 ( 0, come deve,essereper la tmancanza di massa" nella parte del sem.ia.sse positivo delle r rispetto alla parte a sinistra di O).

Eg.2.3 Determinareil baricentrodi un arco d circonferenza omogeneo,di raggio R ed apertura 2a.

Per simmetria, il baricentro P appartieneal raggio di simmetria OC . AssumiamoI'assec e I'angolo d come in figura, e denotiamo con & la densitr(costante). Si ha allora: d,m: kd,s: kRd,0, rtp):Rcosd

Pertanto dalla [2.2] segueche: x :1 z(P\dmI m J,G

rf

I: -

(i? cos0)kR d0 k(2Ra)

_slna a

(Osserviamo che essendo sin a ( a ( tan a, F all'interno del minimo contorno convesso racchiudente I'arco. dato dall'arco stesso'e dalla corda ,4.B).

Es.2.4 Determinareil baricentrodel triangolo rcttangolo ABC di frgwa, Ia cui denst funzione fineare della distanza dal cateto AC e d cui sono note le dimensioni e Ia ma,ssa m.

Trattandosi di un corpo non omogeneo, senza particolari simmetrie, dobbiamo utilizzare la

'(t,l plo,

'es'eq arrlrsd e'ezze?leilap or?nb un p" olsod lpulnb ? orluaf,rreq "ll?p : /t ? ouo3 lap strmlo^ II eql oll"J IeP oluol olnuel q rs arr.op) tu!
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'o etngtad -?ruras e g oy8?et tp 'oeua8owo pe olleJ ou 4J un rp or?rrartJeq Ir eJeulwrepa 9'z'89

'(gf loueqo : fr'gf o: ?r{f, oreqqeJaqilldur areluaruela etrlauroaE rp elarrdo.rd alou uaq 'oaue8ouro asso; oloEuelJt II as raqr ra.resso 19)

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ossourrp ruotznquTslq:6'dog

gz

Cap.2: Distribuzioni di massa 2,9 8s.2.6 Determnare I momento d,inerza rispetto al centto C, ad un diametro e ad un assetangente, d una cfuconferenza ed un disco omogenei,di rnassam e raggioR.

Ricordiamo che per momento d.,inerzia ri_ spetto a C si intende il momento d'inerzia rispetto ad un asse passanteper C ed or_ togonale al piano del corpo. Nel caso della circonferenza, ogni elemento di massa dnz ad uguale distanza R da C, per cui

I" : I r2d,m:R, I a*: *n, J^ J^

Nel casodel disco,pu essere comodo utilizzarecoordinate porarip, 0 conorigine in C; si ha allora dm: kd.o= 4od,od.o
per cui

'

rs:

volendo calcolareil momento d'inerzia.ri.petto ad un assediametrale, osserviamo che per simmetria il momento d'inerzia rispetto ad. ogni diametro r uguale; dalla [z.s] segueallora che per la circonferenza e per il cerchiosi ha,i.p"tti;;;";;; .-.\ f. :r nR2l Z , f.:mvzf+

: *:' ooIo'" do o" I^r,d.m: ft, Io"

Applicando infine il teorema di Huygens [2.4] segueche It :I r*r nR2 per cui per la circonferenza .Q : emRzf2 e per il cerchio .I1: SrnR2 /4.

'srzJaur.pollopoJd Ip a oluallloru rp euorzrugap lI"P eue"}lallp an3asalno t , , =n I O:rI O: frrI z'lu :Q .radaqr og"J lap oluof, olnua ? Is e^op "lse(l 8nI a1 p zurs-): : frusotrusotfr,74 * @l ,soc + ry rsotsl : " zlu :er{r "rolle antas [9'g] elpg
'y rad aluessed e

r pe alelof,rpuadrad ft'gV aruof, ollerlp t 'u e ruorzeJlPall"P rlsnplIpul asse6llep "}ss(llaP ouerd 1au rssanp / a c rsse aurof, olrrelrunssy

'uy elztaulrp olveurow f ?JeunrrropcI 'y nd u asss un pe oggads -tt a olo?tte un tp eryu!["u! ? 'I ezzaq8unl a ut esseur Ip 'gV eeue8arao else.un B'Z'sg

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'( anbunlenbun pe alua8uel asse sl.AuL: T ? opueellddy) oluaurourg aqe godauar.lo rs'suaEfn11rp "ureJoel 11 "rzJaurrp -- -. .9

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opuassa o.u"lJad 'eJaJs ellap oJluaf, lep z eztJelsr.pe 'zp ezzolle pe zr)L aseq Ip

olualtroru oursalrugq oJpurlr un IP "IzJaul.P atoP tzTP :'I ourel^ l\ ? Zl*uP :'IP oluau4JaJrJuoJ e olzltJese -r.resernEg "lF alusparard lap o1"lnslr Ir opu?zzr[l1 'al"rl -ou"rp esse olrraua3 un z uoj orrr"lqtlpuJ

'g ofiEet a ur esseurtp 'eauatowo un pe ogpdsyt rp "Ieltavrelp "sse "JaJs "un eIzrcu!.P oluauro(E r enalwJer"(I L'z'8.g

oscaurrp ruovnqrtyslg :6'dog

Og

8s.2.9 Determinare il momento d'nerzia rispeoalla dagonafie, a lati e ad un vertce, di un rettaagolo omogeneo, di massa m e lati o e b, noti i momenti d,inenia rispetto aIIe mediane.

Teniamo conto del faJto che i momenti d'inerzia di un rettangolo omogeneo rispetto alle mediane sono I": rnbn lLZ , Iv = mo2llz

comesegue irnmediatamente dalla definizione. Poich inoltre gli assi mediani sono anche principali d'inerzia rispetto al centro G del rettangolo, dalla [2.6] segueche: rn : ^ = rrcos2ft,a lur' :os- tzY mo2b2 a1o' a t7

utilizzando il teorema di Huygens,seguepoi che i momenti d,inerzia rispetto ai lati sono b2 mb2 r,-r ro:' t"* * n: r b : r ' + ,ma'2 t : - t -rna2

'

Infine, per la [Z.S]si ha

.-r/' I

Io: Io* 16:tg*n

Es.2.1O Un rcttangolo ha lati a,b, ma.ssa m e densit,proporzionale al quadrato della distanza da un vertice O. Determinare l momento d,inerzia 16.

Con riferimento agli assi di figura, un ele mento di area ds: d,ady si trova a distanza

t F+ y 2 d a o .

'(oauatoruo osuf,II rad of lzJeuI.Poluauour IaP ro'r11 olueuloUl e1e1 ardrnesQ 'o1o8ue11ar Iap euorsuaurp ruEo rad 'arorEEeru "IzJaulsp rqrgtra,t1s'olzprasaaluapemrdlePol"lpslJ II oPu"z4llln) {nlul olsar lep aruof,'aqo 9l -oI z9*zD + zqzol* ,o6 ut eq6 q pe rad

: nPrP (2fr * II : *v-f : * + 1"n ",)'t "4ftq

Jed euolzsunrrJalaP ? euolzlugeP rad aqr IPJollJ Is '{ IP "l

(ugo + a97oor+ uoo)#'t:

rn,of "n ,ofnn '*

" "'"ol

uo"o ,r*xpf o, ,:o, ,of ,of nof

"Iolls 3fl

tuP nPsP * ,'-l : o7 rQ,n "4 ll 't:

rad'(.1 * z4E:

:"q Is lne

d q pllsuap e1 'pllleuorzrodord tP etu"lsor ?un { uo) oPIr"rtPuI ossoutrp ruounqlt1elq :6'do3 48

Cap.:p: Distribuzioni di massa gg PROBLEMI PROPOSTI Probfema 2.1 II rettangolo ha una densit,p(P) proporzonale a Op2. Determinare il baricentro p ed i momenti d'inerzia f"rlyrfo.

lo:I".|Iyl

: b(2a2 efu2+ br) .+ zbz)f r": mb2(5a2 +sbi)/ts(a+ bzl I:: +t ) :(n!2-+ st271rsi",

IE : o(so2 -f 2b2) /+1az 1 621

per il quarto di 2.2 cerchiou di frgurardi rnassa rn e raggio :ogeneo B, determinare iI baricentro ua.i a,i_ nerzia fr, fy, fo. ^o^iii

Problema

I,, =, , r, : Iv : mTz/4 I " : m ^.4!l3n R2 /21

Problema 2.8 per il semicerchio omoge_ neo di frgura, determnare I naricentroia i momenti d,inerzia rispetto al diametro e al gli assi pncipal d.,inerzia ":ntr?.O, rrcpetto ad7o1ch O. [-A: +R/_1tr , g:0 , fy : mR2f I Ig mR2/2; gli assi ,, y,'o- due qual_ 7 "no siasi assi ortogonali nel '"' piano,-e; l--

lo tl

"g*g:

11

'9'2, olztJJ"Sr.Ue lw lP oaua8owo ovo? F nd esserlle o11adsrt eruraa g'z Bulalqord -t.p o?raurcu, [t arel@Pc

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o
It,l

"t*z: :g rad z asserltaluap 699 -aeardI" aJ"lorlpuadrad g rad z asse,1 rsse ug I ouos ?IzJaur,prledleu.rra rad asse,1

uI ' ?'l "I ' ?,Tf ,1ut: &o1 zlul :

'Cttyo oauo8owo o1etpenb pp g pe olgadsrt elzreuLp yledycuytdryuaurcur r pa rscs qE ercurunyag f'U uralqoJd

Ca p .3 Statica dei sistemi di punti

PUNTO MATERIALE L'equazionedi equilibrio l'equazione del risultante : *iD :o [3.1]

dove F e iD sono rispettivamente il risultante delle forze attive e delle reazioni vincolari applicate al punto. La proiezionedella [3.1] su una terna cartesianad luogo alle equazioniscalari: Fr+iD":0 , Fv*i Dy :Q , F"li;r:O [3.2]

Per un punto vincolato ad una linea, proiettando sulla terna intrinseca della linea si ha: I'r+Or:g , Fn*(D2:9 , fa+06:g [3.3] Vincoli lisci L'equazionedel risultante [3.1] sufficientealla determinazioned.elleeventuali posizioni di equilibfio e della reazionevincolare. Equazioni pure di equilibrio possono essere ottenute proiettando la [3.1] tangenzialmente al vincolo (linea o superficie). Vincoli scabri La reazionevincola,re amrnette una componentetangenteal vincolo. Sonoposizioni di equilibriotutte e sole quelle per cui soddisfattalarelazione di Coulomb:

lorl < plorvl

owero, per la [3.1], quelle per cui

[3.4]

lr'rl I rrlrivl

[3.5]

'olllsod eluaurerJsssof,au uou 'oil1e1aroJarunu un rpurnbeluasardde.r oloqurs ll :"rllaJJ "ll"p auorzalrpe1oBunl aluauodruoe sns lsuaq .aro11a^ Jepolnpotu II "lenprlrpur "l "llpul uou oloqrllrs 1r 'eleluarJo ?rf,?a{ ou"f,f," (. ..,+ ,O) al"l"rs oloqurs un auod "lI" ls (':"'qlrrolarr 'ezroy) alole^ un rp auorzeluasa.rdde.r ?llg^lenbpE6 "f,g"Jt "nau auorzua^uoc 'euorzerntguof,rp a?"urproof, a1leolladsrr aq)rzu" rrlaure.rzdr" o ezJoJ a1leo11ads -u 'qruolnoc rp euorzelal aluarulsnlua^apa 'orrqrFnba1p luolzenbe al erallosrJ "l IP rsopu"ll"r1 'aqcruealrrelorrlred eparqf,rJ uou (os.laout ouzpod) auorzeJnEguot eleuEasse?un ur orrqrlrnba,l lressa)au (o1rr11e Ip eluel'seor 11o1d "lslssns il{l$ -Iuasope) rrlaurered rp o e^rl" ruorz"lr)allosallap euorz?urruJalep erualqord1 "lJap ISUSANI U^IUTSOUd 'rJq"ls rlof,ur^ tl"lorurl glund rlenlua,rar1Erad qruolnog " .o1und rp auorzelarll" olu")f," 'ellalsrs 1apolund luEo rad [t.g] et opue^losrJqol3 tuEo rp orrqrFnba,l opu"zzrleu" rsJ?urruralap gnd orrqggnba1p auolzerntguor z1 rTYIqgMi IINnd IC IW$,LSIS

otrqtltnba,l

'sllnu Q a.relotur^ auorz?al e1 ,olorurrr lep o??Dlsrpeq rs opuen$ uou olof,ur^ Il ar{f, opueuoddns "lsrsa "l"JJe) aluaurp^onu alassa a^ap orJqtlrnba rp auorzrsod rluarrrrJlle .apqrssod q or.rq1pnba,1 "l 'o1und Ie olof,ul^ Iep elsanb es :arelo)url auorz?al aluapuodsu.ror "lloruJ "?JnsrJ el euoPu"ulurraap a oratelrq arrrof, olof,ur^ Ir oprneJaprsuof,o"zzrl"u" a.rassagnd 'o1und II osral olotrut^ eJessaond arelorurl euorz"al Iep olos "llortrJ "T

lra+?Ilun qorrrl^ 'al1urllorrqrlmbarp ruorzrsod al alatluo{ aruof,ouuerl opq111nba r1E :(rla : itr6/.zg) ?tlury ougtpnbz gp Ip lurour luog4sod al oPue^orl e [f'g] auotzenba,ll"p a JO opuurrrJalep rl"^"f,rr eJasse ouossod ^IO rrrJolur rlsan$ '(o : rt; rf,srl rlof,ur^ uof, oJoqqar."rs arlf, or.rqrlnba rp ruo1ze.rnt -guo) allap tuJolur rlEap ouoesrugep a elrugur ouos ouqrlrnba 1p ruorzerntguor a1 'of,lpls ollr11?rp auallgaor g zl opuess)

4und tp luto-sls t?p o?r?o?S:g.dog

gg

Cop.9: Stotico de sistemi di punti

3f

ESERCIZI RISOLTI

Es.3.1 Un punto materialeP, di pesop, collegato a tre punti fissi O, A, B con tre molle, di costant elastiche kt, Icz, ks. I tre punti sonopasi in un piano orizzontale, con D7.: a,OB : b e con le direzioni per OA e OB ortogonali. Determinare Ia poszione d equilibrio di P.

Indichiamo con tr, y, z le coordinate cartesiane di P rispetto alla terna cartesiana de

stra di figura. Le forze elastiche applicate in P dalle molle sono dirette da P verso O, A, B pertanto le forze sono date rispettivamente, la forza peso verticale discendente; da: Fr :kr ( O- P) , Fz:kz(A -P ) , Fs:kz(B-P) , P:Pk

Ricordando allorache,4,e Bhannocoordinate A: di equilibrio [3.1] d luogo al seguente sistema F, :0: Fv =0: F. :0:

(a,0,0),B : (0,,0) ,l'equazione

-ktri kz(o-r)-k3x:o -l cfl - kz! t,ts( * 9) :0 P -ktz-kzz-ksz:O

da cui segueche P in equilibrio nell'unica posizionecorrispondentea: Iczo

lc t

v:

ksb

' " :E

( k:fu*kz- tks)

(z)

l"rot1+ dld ) l(Q, zn + rh - da7)zl

:qOIJ

'(I) auorzenbasrp e11ap ruorznros erelose eun ouosorJqrlrnba rp ruorzrsod a1rnr.rad (d + : u X d+ u x (a- O)q : "t "xos1)y (d o z+ (z x zn z+ I ) ry-)ry: I x d + I x (d - O )t t: +f :"Jolls (f +ttla6-1 y : u "r{ rs

:ePol"p a (eloqered er osJa^ olro^ a /rz ouerdleu r apuo8ol.ro.., arluattr "ilap Rr^eruof, "

zr zP ?*T t\-/ 1 l u o e ( l r o Z + t) U:ffi:+

:? 1 alua8uel arosJo^ Ir lr r loalr:O-d :q el0qered elrap aqorzsnba,l aqe erolrs 'e10qe.red al"rrrrou 'puspro?ru a alua8uel auorzalrp ur rluepareJdaz.rog "JI" anp allap rxuauodmoe el *Jf e lg, opuassa

(r)

> P,rl l",tlrt

:rne :ad ruorzrsod eJ eros a a1nt ur ouqrpnba eq rs'qnrolnoc rp euorzsreJ Jed "r 'Q - O)E ?zroJ e [d: d osad11 d "rllsele "l ouos alerrldde aar11u azJoJ are,rrletau s uof,auorzrsod etoleue .un opuepuoaq.rroc earlrsod s uo3 auorzrsodruEo pe ,0 s uo) ruorznlos eJ?JJaf, e rpumb oruaJaIo,ll ? tr :e10qeredsllap ass?.lle o11eds.r ?rru?f,f,arrr e ?f,rJlauroat er.rlaunurseluap1^e
rs eq) eluaruJ"rfiuil1ard ourerarasso pa "un dr rp "q sJaqrl elutpJoor auro? es$?s"rl oruepEacg

do7 - tl olar'qr.s efiow evn ep eloqercd lp elap a?rye^ ye oye8a11ot ossa aqc opuedes ? 'd lp oltqlqnba tp ruorzrsod eI eJev:rruslLoe .etn8g tp owercelJe? oluauilrepr Iav zso - ft euowenba yp epqeted eun pe ttl eluengeo) tp .oJqeJs a oJetr-lrq oloJutt uoz o?eloJutt'ayeugtat ouerd an ar olJql11nbeur p'd osad yp 34 a1eyta1ewo1und up Z:g.sfi

t7und tp ua?lcrs r?p o?rlols :6.dog

gg

Cap.9: Statica dei sistemi di punti

39

Si ha la soluzioneevidente z : 0 (per ogni valore di k ); inoltre poich k : 2ap, la (Z) ha soluzioni (positive) corrispondenti a 0 1 r 1-, con s unica soluzionereale dell'equazione cubica: 2a3r3-2a2ptrz - F:o corrispondentealla posizionedi equilibrio limite. Si tra"quinaiequilibrio per un arco con punto medio nel vertice O. di parabola corrispondentea lrl ( -,

Es.3.3

Determinare Ie posizioni di equili-

brio di un punto materiale P, di peso p, appoggiato ad un piano scabro, di coeffi.ciente p,, inclinato di un angolo a rispetto aI piano orizzontale e collegato ad un punto O del oiano da una molla di costante k. \ \/' aul

Yk \
Indichiamo con e y le coordinate libere di P rispetto alla terna cartesiana di figura (y asse di massima pendenza del piano inclinato, z normale al piano). Proiettando I'equazione di equilibrio [e.fl su tale terna otteniamo -k r ilDT r:O , p s i n a -k V + O? y:0 ,

yv

-pcosofp:Q

da cui segue che le componenti della reazione vincolare O tangente e normale al piano sono:

lorl : {o'r1a'rv:
l0ivl:pcoso

(-psi no

Pertanto le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per cui:

l l oz l<pl oi v :

12* ( - 0 " ;q + y ) 2 < f u p f f 3 '

e corrispondonoai punti non esternialla circonferenza di centro f, : (0,psin a lk,O) e raggioR - p,pcosalk. In particolare, se il piano liscio (p : 0) l'unica posizione di equilibrio lungo la linea di massimapendenza, a distanzapsina lk da O.

( d7fd)rurstlr--!-n :e.r+lou?q rs sruorzrpuol llel rrJ dz >d , b:d " (f) alpp rno .rad

:asolosorrqrpnba,l allqrssod g aqr an8as(Z) Ea -e1-va_cg

,apgo.rncmtlosad I! '!?s!l rp?urn uo? o?olo?ula tp ? ? fa o1{un as (rr "fqryu'?sau 7 :llg lap elFp ollopap olsllnslr opuo)as un ero orrrslzzrlrto "lr?"ls

;:n:::;,;T.
d =Ct r

(z)

b:Ea

'

:uor .r1err1.raa eJassa ouo.a\ep ,.? pa p rsadderl gg e olg VC Ip ll"rl I -uoJ anp rap opq11lnba,1 eprentrl oluenb.ra6

(r)

, :e.rnE -g elle oluarurJeJrJ uoe 6ero11e oureJ? ,gO e v0 r.+le4 anp rap ounf,ssrl f' o q a'' "p "}?lrf,Jasa auorsue.sllap eJole^ V eJ rg uoe opuerrpul ., ;,,.. ;:i;.; !, -:, ._ " olgf 1t autoao*?rtp ,auotsua. Dnsol .oztol oun op ossatdea 7 o1{ un ,, ,"::::T(, :aqr ouerddes (2.de3) IIg Iep sf,rt"s el.r"e .gO a Oy oru 1p I1?"r rap a osad otrdord lap auorz'(lle ollaE8os er{t ,O olund ollntrzue ? ounl.roddo,g Ir "r"r"pr.,ro, 'g ,O 6p rleualeur rlund ar1 tep orJq -1lrnba, 1 aluaure" Jrdas' e.rezzrleu" ourcrss d

!u1s ag + raursn! - ,O ! socatr -: n so)v1

."ulels.rs yepouqnrnba lp wotzern7guoc q arewrlalr.e 'g V essgoutlo?nrr"r ellns a+rl1trezues a p? efqelnJszt1 osad tp e "loteJJors . d,osadeq,olg erygryaa$aur oB ? II Ins oyrl -le ezuesory[gu! ,q oury1aue1,b a d wad ou -ueq g pa C ryeqapw tqundt ,eleuqtal. ouerd an ur o1sod Atn&g rp "rrralsrs IaN f.g.Eg
t7und, tp tut?lsrs t?p D2toS :g.dog

OV

Cap.S:Stotica dei sstemdi punti 4l

Chiaramente,le quote di C ed E sono arbitrarie (dipendendotra I'altro dalla lunghezzadel filo) per cui si hanno infinite posizioni di equilibrio per C ed E. n risultato inoltre indipendente dall'esserele carlucoline ,4 e B a quote uguali o diverse.

Es.3.5 Due punti materiafi P e Q, di ugual p6o p, sono appoggaisu una semicirconfe' renza frssa,di raggio R e diarnetro orizzontale. I due punt sono collegati da un frfiod peso rascunbLee lunghezzaI : nRl2; il fr\o e iI punto Q sono appoggiati senza at' trito, P appoggiato con attrito di coefficiente p. Determinare Ie confrguraziondi equilibrio di P eQ. lndichiamo con d l'angolo che individua la posizionedi Q (vedi figura) e consideriano I'equilibrio dei due punti. separatamente Per il punto P si ha (utilizzando le precedenti sulla tensionedel filo): osservazioni pcos0:Qr i- T p , psind: Or

mentre per il punto Q : psin:Tq , pcos0: \ !r

Utilizzando ora il fatto che p :?q (vedi le esercizio)la reladel precedente osservazioni zione di Coulomb [a.l] per P implica che:

l o rl S p la rvl ' c u i ( 0 < 0 < r l z) :

tand )
I l+ tt

l cos0-sin0l (psind

segueche le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per Da tale disequazione

(i r2 t )

1a I+ tt

tand (

1 L- tt

(p<1)

anbunlenb q nd g: 4'locrrauat

I Ula - ry.rad
4 ly : 4l -euoar

enep a d osadoudofi pp auowe;Ie oTpEEos a crgret oJ rp tp ezua teure nluo3JrrrEras s 'a1e "IIn ory4w ezuas o1sod'4 ouyyaue,gap ouqrynba rp ruorzysod a[ erewvrJale1 g.g Brfialqord

( b)

- duls uot' j olo8ue un rp al?luozzuo.llns rl"urlsur aluaulenEn ouos ,Br a ry ltl"Jl I 'zb - zdVf l(dZ+ b) : auel uo) o oloBue un Ip apluozzrro.llns oleurlf,ur a yg .osec eq IS I Fl r{I 'd7 2 as olos or.rqgllnbe "ti*'' 'eItqeJwserTosad p a rqurerlue lqqpvalsaw ouos oIg pa olg 1y,oytsy1? g ownau eV U VO pp ouqrynbe tp tuotz -e1 :etn8g tp "uralsrs -etn8guoc el ercwurrelac[ U.g BuralqoJd

I azln

1!/:l < , 1
'd lp oyqlqnba.rp woyzysodeI enwurrape 'd aTuangeoJ tp a p : frr euoyzenbe rp 'etqecs enleynba aloqtedy lp oweJ rrn pe. ouetd un w oTer88odde I ,d osed "p)rlJea rp '4 eyel;eqew oyund ug T.g Buralqord

IJSOdOUd rI^rgTgOUd
tTund tp nue$B pp o?r?D?S :6'dog

Z?

[ 0 : *n l 2 1 p : *n1 2 ;si np- (e+ l 2 )/+1 , s i n d: ( ^ 2 - qp ^ p e r 1 ( ( A ,-i : zplkRl

Problema 3.4 Due anellini P e e, di pesi rispettivi p e 2p, soflo scone voli senza attrito su una circonferenza di raggio R e sono colIegati tra loro da una molla di costante k. Determinare Ie posizoni di equilibo.

o (e p )

Problema 3.5 Tre anellini A, B, C, di ugual peso p, sono scorrevoli senza attrito lungo gli a.ssidi una terna caesianaOryz e sono collegat tra Isro da tre molle di ugual costante elastica lc. DeterminareIe forze Fa, Fr, F6, dirette come gli assi, da applicareagli anellini perch siano in equlbrio equidistant da O. Fc:p+2kol IFn:Fa:2ka;

f
sr

Problema 3.6 Un punto maleralep, di pesop, appoggiato esternarnente aI parabe Ioide di frgura, di equazonez : d(xz * y2), ed collegato ad O da una molla di costante k. Detetmnare Ie poszioni di equIibrio. ,2 +y2:(Zpa-k)lzazk Ic: y -g; (se Zpa > ,t) I

ld >d -n u e 1 lrt +o u e l 7 btqfnsotd: tl l uo) :auolzelgul

'eie41tet ottetd un ur o1sod g nd oltqlgnbe lP luolz 'etn8g rp "rue?srs aleulto;l.ralo1 !'8 BuralqoJd -etntguot "I tqund tp rru?1lts r?P DttloIS :5'do9 V?

Ca p .4 Statica del corpo rigido

EQUAZIONI CARDINALI R+f,.':0 , Mo +M' o : O

[4.1]

le quantit senza aplce Qui e nel seguito

llff:,",:*:'::'";:,::'i::":::,u.
nn

:T"-1ltiffi:fiJT;"::.n

indipendenti' equazioni pidised ottenere sipossono

M4 :Mr*(B-A )

valendo la formula di trasPorto:

[+.2]

Caso Piano Le [a.1] danno luogo al sistema: Rr *R'r:Q ' RY*R' ' :o ' Mo*Mb--0 [4'31

Comeusualenelcasopiano,M6denotajlmomentorispettoadunasseortogonale alpiarroepassanteo",o"adettoperbrevi trmomentorispettoado;imomenti orari ed antiorari' sono allora distinti in momenti da un'equazione delle [a'al pu essere ::t::t"tt" poli Ognuna delle prime i*-"n**ioni sostituite entrarnbe' i tre urtro polo (r" 'rr"rr*orro i. ,i.p"ttJ del momento "l allineati)' non devono essere Nelcasopiano.ionsipossonoottenerepiditreequazioniindipendenti'

'(oueld un ut ? 'ezro; eun ? arzlo'ull odroc p as eueld) elruEorur aluaruelaldtuo)'?sseu1e1er11dde es :"JeIuJax?l auorzsal e1 (olrn3as u1 prrgddns rs ardruas auror) ?ltsll ? zlsanb oluarnelsods oun tololul'r p rad aluessed asseun P ouJo11"olJo?eloJorqse1ru$ur '(ouerd os?f,lau olddop) oldFl oloauyr1pelred Is :?lraqll tp ryer3 olladsrr 'a11aru:a4 a olund un IP euolzlsode1esslg alnPIJ1pu1nb Ip orarrrnup (ouerdose) Iau anp) a.r1IP BJOIrrJac .elerreleur olund y .radelloporrul [?'8] qlrxoFoC lP "ll131s q olsanb arlf, 1s'orqers ? olof,ulU as :olls1 auorz?lare1e8lea ouqtpnba,11" "lnlsod rp perE e1 '(al11duas olorupr) Rpeqll es olof,ur-{r 1e aleuoEolro Qer?lo3ul auolz?al o1 alslped Ip oJalunu oun Ip esnplJ a (ossg) olof,ul^ I" eluerul"tuJou olueurelsods II ololu1,r un -u.I au :opt8tr odror 1ap olund un P" olsodun orelsllq oltEodde IP 'fl o ouarrBc ora+Bl.rq oltEodde

INOIZYSU OUOTg IIOCNIA ITYdICNIUd

'arrgleEaualassa ouo^aP uou gQ o1E3odd".l il{tJad 'dO 'VO olnuelu"Ill e1s

ls'rl

0 :cO + s O+Y O+^/ U'

elloarr) ouetd 1e N alqurou llaP auolza'rrp u1 e1e11a1o'rd osrarr ouerd :(odroc 1ep Ir aluarullln eresse o-nd polzenbe 11"1IP alu"llnsrr lap auorz"nba,llep "un "qnlllsos

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"uluraep "urrurelap "uluratep

o: clw + oaW o: 37W + cvW o: s\W + aYnt

tCAV olo8uegrl IeP I1"l Iep ll"nPl^lpu! Is? lBe olladsp ouossod',9O 'giD oluaurorx 1ap ruorzenba el elu"lPa111 alue61"J"das tsreurnualeP .yO ruorz?eJ ol'C'g'V er1 ul olezzll"ar q ol8Eodd"(l as luolzlpuo3 Ile uI l1und .ouerd ellaP elusllnslJ II es arllout pa ol3Sodde p 11undt Ir osJe^ ollo^rJ e a^!ll" azJoJ oJlua owld 1 srluotul pa oueld 1e aleuoEolro apnrr{f,reJ al{f, ssaluol eaull stulu$tr "l auolz"tlldde,p sllal ellsrrru" e^lt" azJoJ elleP "ruelqs alel as 'alueqnsp lep Q "llal Is opql oueld un P" oyot66oddo oppp odroe un u1 Ir es olos a as ouqrltnba "q aPa1dda.q1,

optitt odtoc pp o"l?ots :f'do)

S?

Cap.l: Statico del corpo rgido 4l

Incastro Rende solidale il corpo con il vincolo, per cui il corpo non ha pi gradi di libert rispetto ad esso. La reazione vincolare equivalente ad una forza, applicata nel vincolo, e ad una coppia (nel casopiano la forza giacenel piano ed il momento della coppia ortogonaleal piano). Pattino E' un vincolo quadruplo (doppio nel caso piano) che permette, rispetto ad. esso, spostamentiinfinitesimi solo traslatori e tangenti al vincolo. La reazionevincolare equivalentead una forza ortogonaleal vincolo (se liscio) e ad una coppia (il cui inomento ortogonale al piano nel caso piano). Manicotto Consente lo scorrimento relativo lungo un :ssee una rotazione attorno all,asse stesso: lo spostarnentorelativo quindi elicoidale ed il vincolo quadruplo. La reazionevincolare costituita, per vincolo liscio, da una forza normale all'assee da una coppia di momento normale all,asse. Puro rotolamento Fissa, ad ogni istante, la posizionedel punto di contatto. E' assimilabilealla cerniera, ma a differenza di questa il punto di contatto mobile rispetto al corpo. Mobilit e reazionivincolari sono le stesse della cerniera. Qualora il vincolo sia realizzato mediante I'attrito radente, deve esseresoddisfatta la relazione di Coulomb [3.4]. Per maggiori dettagli circa il vincolo di puro rotolamento si veda il cap.l.

'oyqlIlnbs lp euolzerntguo) eI arcu[wrepg 'tl o77tg -Ietp olua1rryeorlp 'etgets eleluozzqo ellar eun pe g uy 'eps11eIe)tpe^ elpJ eun Pe y u oye8&odde1'gy orleuretPa g olt8et 'd osed tp 'oaue8owo otslprlrras ull U'7'sg

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:oureruel?o' [r'r] luorzenbaa1roII" opuecllddy 'd oJluerlJ"q IaP aleuproof, el / a c ouels 'ernEg Ip lu"lsalrel lsse lpe oluelrrlreJlr uoC

leu weloJull luorveer eI erev 188odde "JI -rrrrJelap 'gy oyayet [eP ezuzlsgP eileP eJeau 4I euolzun! q otgrnds osad g eqt opuadeg 'olrs![ aleluozma overd un Pe tol4lel y nd opy8

'-todde ?'o : CV : gV llap) P e !$ olotue1latoptuel4 ug rp 'a;arsosJ ('n': \-"/ IJIOSIU IZICUSSU

optQt.todtoc gap w!?DlS :f'doP 87

Cap.l: Stotico del corpo rigido Le forze applicate al semidisco sono indicate in figural se il semidisco rimane appog_ giato agli assi r e y' esso ha un grado di libert ed una possibile coordinata libera l'angolo di inclinazione d (orario) che il diametro forma con l,asse r. Appricando le equazioni [4.3] otteniamo allora:

49

R"+R!,:O:

ff.{.-iFr:0
Orv-p: (1)

R r + R I :o1 M o *M b : o ,

rb.p2.Rcos 0 - HAZRsind - p(Rcos0 a 4R ;sin0):o dove si tenuto conto del fatto che per un semidiscoomogeneo CP : 4RlJn (si ap_ plichi ad esempioil secondoteorema di Gul_ tHA dino, Cap.2,P6). Otteniamocos : @r : lkoti- - -4 ' QN:P (2) z' z7r) ' Perchil semidiscosia appoggiatoall'assey e non scivoli lungo I'asser deveessere allora He 2 0 e deve essere verificata la relazione di Coulombl pertanto dalle (1) e (2) segue che:

o ( c o t u _ # Ur ,
Le configurazionidi equilibrio sono quindi tutte e sole queile per cui :
ar c t an 3r 4 + 6Tp, 3n a / < <\ arctan ^---- - \ ' zo

(Per p:0 si ha I'unicaconfigurazione di equilibrio ot0: si determina lLtr,che direttamente imponendo che il baricentro sia su'a verticale per B ).

Es.4.3 La lamina rcttangolareomogenea d,i frgura ha pesop, baseb, altezza h. Essa appoggiata ad una linea inclinata di a sull,_ orizzontale, con appoggio liscioin B e scabro, con coeffi.cente p,, in A. Determnare Ie limitazoni peril rapporto h/b p erch1'equilbrio sia possibile.

(oue1 z>r t) nloc!

|t" *r 1-l

' ( o ,o tz< r t) o lo e ; 9q
"Jolls ouon3as luolzeleJ II"t "O

:qf q nd tuolz"llunl tluenEas al

@ . + ot9-!l <! q
I I' :aqr erldtut epuof,as eJueur "l olo r;9 q "l alu"l:ed

:aqc erqdrul (t) auotztpuorerurrd

(^ x , , rl' ,d \- r*,.14osor) 1 = *O'

rau tsd -ro '

! - r ,so t lf i: a n ( o u ts
q

:aqe anEasIn3 "p

(r)

- ?uls9d + qa1: 1W + vW O: D qt 1 "otla + sA : \A+ ^rll 6 - osord - ruO 0 : JO _ oulsd : lg * t A

:ruotzenba al aporuol (ad al"ulrure?eP al"llnslJ ouossod tNO tJ e1 o3unl auotztsod ruto .ra6 '(e1eu11tul "auII alualeatnba aluaurel^ o g'ruotzrpuol I"l qI)

(r)

l { o l' rI lr o l

o< aA
:(ernBg

\Ii

u1 o1uerue19,r oluatulrajrr uoe) as 'y ?olf, "l1e eJerr"u -rf,s ?.f, uou as ( f rt op3odde,11ap " -rad p or^ o opuassa)g u1 oluelri?^allos ?rf, olJqqlnba,l uou es ol"lnf,Isse ? "ururc1 "llaP
opttt odloc 1ap D?!?aIS:l'dog Og

Cap.l: Statica del corpo rigido 51

8s.4.4

La lamina quadrataomogenea d fi-

gura, di peso p e lato l, vincolata ad un a"sse orizzontale liscio n da due anellni in A e in B ed mantenuta in equilibo in posizione orizzontale da tre molle, di ugual costante k, che collegano B, C , D con un punto fsso O, posto nel piano verticale per n a distanza h da esso. Determinare per quali valori dei parametri del problema si ha equilibrio con la lamina orizzontale, e calcolare Ie reazoni vincolari i n A enB .

Con riferimento al sistema cartesiano di figura, con origine in O, indichiamo con r I'ascissa.dell'anellino B e decomponiamo le forze applicate alla lamina (il peso, le tre forze elastiche in B, C, D,lereazioni negli anellini lisci u{ e B ) nel piano della lamina (Fig.la) e in direzione ortogonale (Fig.lb).
V e +k h

D rtl Le equazioni di "diiliffff.ll \ 8_ v*ft| -o R ,+R !,:O

Mrc.o*M'eo:a M,c .a*M'en:O

KX

dan no

luogo alle

o i. 1"" * Rt!,,:

k(l-r)-2 k r: o He -fHn -2 ls l: O Y e*V , B + 3 k h -P : o p l12-(z k h + V s )I : o 2kh l- p lf 2 : o /

Mt" -f Mr, -- o

Hal - kll + krl - k(l - r)l : o

Dalla quinta equazione segue che I'equilibrio con la lamina orizzontale pu sussistere solo se p : 4hk. In tal caso, segue dalla prima equazione che r : J/3; in tale

i@"2-qt) :s fr A :A I

, b - vA

, ( ,q "- q z) l- A - vH

"i'

"1--.0* ^,

:aqc an8as[e.?] geu,pr*c ruorzenbaa1 opuerrlddy .ern3g ur a"Jrpur azJoJallap oluotr opuaual o"rpalulur o tJelos -ur^ ruorz?alallap olocler p .o1undolsanb y

(r)

qp -q z g : qoz - qt,q

f rp[ f t

+ ,'l

:S ft

-o)Fr

: Q ,sf etonb sns rnt rad .aqegrcads "l azJoJ allap eruurerEerp 1ap orzaderl 1e eleerld (olluaerreq -de uo, rsr"l lap I Z.Z] rl.,.trroJ "l af,aur qnd S auorzecrldde rp olund g

- qz)l: frp =* @" ! ool

'frpt ? elerrldde ezJoJ lse Ip ftp o11ut1 un ns aq) orusr^Jasso.g areloepe ra4 "l .S' euorzef,rldde rp olund uoe e
lJ oleluozzrJo aluellnsrr 1p ,ez.rog ?lrun.un pe tlualearnba ouos assa .e1a11ered ouos "ls".llap orlsruls olel Ins ellnqlrlslp azroJ al grl)lod

:tnc rad

-exuriuau ueIoJutt Q * fr,e- -

.v olls fuorzeor aI aleurwJelacl

' @o (q ' o <q ' o <e )

t ecgtcads ayueuodtto) a euo:rl -satd 1p eillsrJat4eJec uot ,rleyuozzruo ?zroJ Ip un oyecrldde ? grtslu1s olel ons FS "trralsrs 'V ut ollseJur tp olo?url uot ,elecrytat ouotz -1sod u1 etn8g gp fr,r oued pu oytqrynbe w 7 'q ezzeTlepa b osad W ,gV eqe.un g.f.sg

O :a A , , r l:s H

, qq:vA , ,r 2 :vH

:"p elep ouos rurllauerlEauluorzsal a1reuorzernEguoc

opl6t! odtoc yap DttlrD?S:f.dog

Z,g

Cop.l: Stotico del corpo rigido

53

OSSERVAZIONI ah,si ha /() :0, cio il diagramma delle forze specifiche triangolare: come segue dalla (1), il centro di spinta S allora a quota hf 3 zpartre dal basso. Se o :0, si ha un diagramma rettangolare (forze specifiche costanti) e ^9 a met i) Se : dell'asta. Nel caso generale qui esaminato, il diagramma di forze a trapezio, e ri pu utilmente analizzare, inyece che come mostrato nel precedente svolgimento, sopmando i risultati per i pi semplici diagrarn'ni rettangolare e triangolare, cio pensando una forza R : hbposta a met asta ed una forza R : ahz 12 posta a 1/3 dell'asta a partire dal basso. del risultante sempre uguale a quello della forza ottenuta moltiplicando la lunghezza h dell' asta per la forza specifi.ca {Zb - ah)12 ii) in ogni caso, il modulo I che si ha nel suo baricentro. ohr la situazione schematizza, anche se in modo grossolano, il caso di una paratia che sostiene un fluido omogeneo pesante, di peso specifi.co a. Vale Ia pena di osservare che ai fini del calcolo delle reazioni inessenziale pensare la paratia ed iii) Se b: il fluido posti nel vuoto (nel qual caso : a, cio la pressione sulla superficie del fluido nulla) od immersi in aria. In questo secondo ca-so,infatti, b - ah - po la pressione atmosferica (supposta owiamente costante lungo il dislivello ), ma al sistema delle forze di sinistra occorre aggiungere un sistema di forze costanti sulla destra, dovute alla pressione atmosferica, per cui la pressione complessiva, a quota y, d luogo ad una forza specifica

: (b - o.y)- (b - ah) = a{h - v) di aria. corrispondenteal casodi assenza

* Igtld"t, : cg;4sf ULs gl)d - aO - YO I tttod ruorre?J a[ erewwJe1e1 -de g&au yelull 'gv ortauzlP IeP ezrnls[P eile ayeuotztodord.41suapevn eq olrp.reJlwes LI 'etn?g W C'g 'y y1und lau al:sry eleluoz "r? -zrio oueyd un pe oye8todde e'd osade g oy8?et yp 'oyrpncrwas un g'? Btualqord

Ig f lr ? a h n ) tl
'eleJnJe^ epns gf :t, lp ete-ullru! ogrqyynbt q "ls "ts".[ gqcted rl e 7 ns luolzeywq eI aleufirrlalo1 'C u! rt alue:ogeor Ip ollrne uo? a V u! olyl -le ezuas ege8&odde 7'Tezzeq?unl a d orad Z'7 ruralqoJd lp 'gV eaua8owo elce,I

(v - Yt)d: v,6:asf 1",91$ +!E)d- oAia- ogty7[)Lgl&-"e1a: q1

'Y v! o a! luolze"J eI eJeu " -lrrral.ap ? 'oleluozzqo.gns gf u lp opuycv! oyqyynba uy els'g orttet e d asadyp 'aaue8 awo orslppras yptad q arole^ E ereultlr lp f tI -le1.p'llltne lp ezaasse T'? Buralqord

Irsodoud Il^tgrgoud
optitt odtoc 1apo?tllls :f'dog ?g

Cop.l: Stotica d,elcorpo rgid'o 55

Problema 4.4 In un piano verticale, una lrr na omogenea,a fotma d triangolo equiIatero di lato I e pesop, si appoggia nei vettici A e B a diue gude rettilinee a e , pa.ssaai per O e inclinate di r l3 e r f6 sull' orizzontale. Assumeado come coordnata libera I'angolo g che A - B forma con 7'otizzontale, si d* di attto, Ia confr.guraterminino, n assenza zione di equilibrio della lamna e Ie teazioni vincolariinAeB.

I t . o p : t f \ l 5; Os : pJz1 2 ;Q a :p f2 l
Problema 4.5 Determinare le reazioni nel' I'ncastro O per I'arco di frgura, di peso q e lunghezzarrf2, nel caso in cui I'arco sia e nel casoin cui la sua densiia omogenec, un punto P sia proporzionale alla lunghezza dell'arco OP - g, verticale I In ambedue i ca.sisi ha Oe e vale antiorario il momento ascendentel : : primo c&so, Ms qr\r -2)lr rrel Mo caso qr(r2 + 8 - 4tr)fr2 nel secondo I

Problema 4.6 Un'asta omogeneaAB, di pesop e lunghezzal, ha I'estremo A appoggiato, con attrito di coefficentep,, ad un a,sse verticale ed ha il punto medio G collegatoad un punto fsso O deJl'asseverticale da una molla di costante k. di equilibro. Determinare la confr.gurazione si ha: d : o, 0 : fi7, I Detti c, :6A, :7rt r: plk-l12; a: pl k, s: t12+plk;0

lcotd< l p I

Cap.5 Statica dei sistemi di corpi rigidi

sia per ogni sottositrc equazionica.rdinali[a.t] sono valide sia per I'intero sistema drma (anche costituito da un singolo corpo) estraibile da esso' per un sottosistema sono trc fotze che compaiono nelle equazioni cardinali scritte in sottosistemi non qrdle estcrncalsottosistema considerato. Poich la suddivisione introdurre il minimo unica, conveniente privilegiare quelle che permettono di richieste. iltero di incognite oltre a quelle esplicita,rnente massiFo tre equazioni Nd caso piano per ogni sottosistema si possonoscrivere al cerdinali indipendenti. al principio di asione 1c forze che le varie parti si scambiano tra loro sono conformi c teazione. Yincoli perfetti (lisci o di puro rotolamento) sono suffte i vincoli sono perfetti le equazionicardinali applicate ai sottosistemi Gient;alla determinazione delle configurazioni di equilibrio' le reazioni se non,vi sono iperstaticitr essesono anche sufficienti a determinare medesimo sporincolari (si hanno iperstaticit quando pi vincoli impediscono !l numero di vincoli anento infinitesimo: se un sistema vincolato con il minimo o isostatico)' etto a determinarne la configurazione,si dice staticamente determinato Yincoli scabri

di coulomb [3'4] oltre alle equazioni cardinali devono esseresoddisfatte le relazioni h corrispondenza ad ogni vincolo scabro' Vincoli unilateri

Per i vincoli unilateri, sia esterni sia interni, si veda il Cap'3'

'olsoddo ose? Iau ?uo?und'(auorzerl rp euorze) ouJalur.l osle^ aaJrp ouos mrallse "ls?llap tlBns elrtrasa ?ssa eqt azJoJ aI as ?lu'ttl arclof,rlr"d uI ? ?ls ?lt"S!s "lap .assa rP ns "un rPou I"p a"tr)Jasa Iuorzsal al aluo) rsol'rrrarlsa r13aluaBunrtuor e1eluof, al?anp e oJol elsoddo ouos "Jl IPou lns ousllf,Jasa luraJlsa rlte aleralure)ur aq)rr"f,s elw al eqtr ruorz" eT ^?lll[arlserp 'ulserur pa rurlled rsnlf,saouos alluaur (tE8odde (atatutaf, '"'eea qon terddor ouo?lartrs'eJluou ar{f,rlorurrr rp firreJlse 't11ar:ee tlBe e1e1op ef,rJ?f,s ?lse.un apuelur rs rutzlls? q6a olotatuta?ur D?rJDesrrlsr Jad '(e1turar1sa,polos eJassaouorrap tlo)ur^ r pa alrqsJntserl arassde,rap og6 Jr \l aJ1i1id r) e,rr11ear?u e^rile qu tlmqulslp .eu.ra1sa ?u elsruef,uof, qu i] ",ror"*1r" -ollos Buns|? sl"lrcrasa a uou ruJalur rlund rnf, rns ?1s-Bun epualut rs o?rto?s oqso ;p.1"Jl Iua.rlsa rl8e alera.ruiaru aqJtJBJs olBV

'(l'sU lpaa) olrede ol"lof,rlr" eruelsrs rp eluepa)ard osee 1e tsof, rsopuaf,nprJ a (rurarlsa qEau elrrrasa ?sse er{f,ruorz" al ezuapre ut euopua.aur a) else,un opu"urrrrrla al"zzrl"ue ouossod rs rssauuo) aluaruaerldnp Isnr{l rrua}$s I '(e'su 1pa,r) auralur pe euralse rJ"lof,ur^ luorzeal al ouo)sruroJ alu"llnsrJ .oFrqrqnbe,lap lap ruorz"nba a1 alluaur

Ilrnlllsof,

.ty alse anep eual?x auorz?urrrrJelep ouoluesuof, ruorzenba : uy,...,r*tl II"1 "l all p rlrnlrlsof, rrrralsrsoilos lap {lpou) ly rap ruorzenbe a1 IIod re olladsrr llualrloE uof, a.Ia ouossod rs tutrd I tturatlsa t13e tllerrec o alaruJas uof, als? rp os"J loslr IaN .asilr{3 arltutu oueruJoJ alse Inf, a1 'rsseuuoo alueurarlldallou rrsnrv? rrualss a (olopuad-u) elrade elezzads eun p" oEonl ouuep aqr (u, ' . .,0 : t) ry ruraJlsa Ip als" u rp aualef, Ilrnllsol (Issauuof, "p aluaruarrldrues'tltedo relof,rlJ" ruralsrs er1 aranEurlsrp oporuor eJas$ end .essa P3 ouJol.l? eJ"lOnJ auaurereqll ouossod aqf, lrualslsollos el"slldde 'ararurar a1lu olladsrJ ruaurotn rap " tuotzenba al alezzlllln lr"lof,urrr luorz?a.r rp rluauodruos rp oJarrrnu ormunu Pa II eJJnp -oJlul PP oporu uI 3ltr41$s 1t ,a.rezzads, ounlroddo a ruorz?eJ a1 o/a orrqrl 't.tu1orur.ir -tnbe rp ruorzernEguof, al eJeururJalap a1le ruorzenba allep oJarunu eJBlrurrl Jad Ir " ' 'lta.rur11ed .tllarrec ralarural alu"rpau ouJalse(l uo) a orol er1 r1eta11ol (a3sa) rleuorsuarulpouoru euoLo) rlezztl"uar{f,s rprEr.r rdror ep (1uotd oueruoddns glrrrlduas rad aqe) rrual$s ouos rl lotrrJ" rrua+$s I

IJYTOCIJUY IWtrJSIS

tptt tdtoc tp na?Isrc r?p a?qals :g.dog

gg

Cap.S:Stotica dei sistemi di corpi rigidi 59 In ua sistemaarticolato si possono eliminarele astescaricheincernierateagli estremi sctituendole con forze, uguali ed opposte e con la stessaretta d'applicazione,applicate ai nodi di estremit. Con questo procedimento i nodi in cui convergono aste scariche risultano equivalenti a punti materiali soggetti, oltre che ad eventuali forze esterne,a forze dirette come le aste: I'equazionedel risultante applicata ai nodi d, quindi relaziorii atte determinarele azioni esercitatedalle aste {metodo dei nod). Utilizzando questo rnetodo convieneiniziare, ove possibile, da nodi in cui convegono non pi di due aste la cui azione incognita: in tal modo si determinano le azioni esercitatedalle aste nodo per nodo (vedi Es.l). Se, eliminando alcune aste scariche,il sistema articolato risulta separato in parti, le equazioni cardinali applicate a queste parti danno relazioni tt" u determinare le azioni delle aste eliminate (metdo delle sezonfi. Utilizzando questo metodo convieneiniziare dalle partizioni ottenibili eliminando tre aste al pi: in t4l modo le equazionicardinali applicate ad una parte permettono di determinare direttamente le azioni di queqteaste (vedi Es.2). Calcolo dei gradi di liberta Nei sistemi articolati si possonoaverenodi in cui concorronopi aste: per il calcolo algebricodei gradi di libert ricordiamo che, trattandosi di sistemi piani,.ugs cerniera in cui concorronor aste toglie al sistema _ LI glad! libert se interna ?!" -di e-2-rlgradidi libert se esterna (cernieraa terra). se un sistema articolato costituito da n qplq iso_sf,atico, il numero complessivou dei vincoli esterni ed interni (ognuno.or,t.to con la propria moltepliciti a uguut" a 3rz. se il sistema mobile (o ipostatieo) u < Bz, mentre se u > Brzil sistema iperstotco.

D1or( DZ*J) =vot

- *''t = - '"- '*

'

;1 :vc1tr

' P ursl g:avN

i jltuerlt ouosyO'CV'gV elseel aqr antastnl eP {*"::;,a:-,* :Q +r o H * ra s o c d Y llt 0 : oc77 f r ' - o u rso vN + o A ' , 0 : v o M, +o E .a :oA p-s o rd v rV +Y o N *p u rs o v p ,'g -\qso a sv. ^ "r! 0 - lru r sa rr a ' * cv 7 7
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ITOSIU IZIOUUSS
rptltt tdtoc ,p rutzlsts r?P o?rlal1 :g'dop Og

Cap.S: Statica dei sistemidi corp rigidi 6I mentrele asteBC, CD e .4,Dsonopuntoni: trIac : Nc.o: -Gcota ,

t.*e)

N,-o: -(tr * G)/sina

Dalleprecedenti equazioni si ricavainoltreche:

Ho- - Hs:(F+2G)cota , -Vo:O , Vo:F+G

(Ho, IIo sono le componenti orizzontali, assunteverso destra, e V6,I/22 sono le componenti verticali, verso I'alto, delle reazioni vincolari in O e in D). Le reazioni vicolari esterne hanno in O una componente orizzontale rivolta verso sinistra, che vale (F,* 2G)I sinc, mentre in D la cerniera esercitauna reazionevincolare con com/onente olizzontale uguale ed opposta alla precedente e con una componente verticaleverso I'alto che vale (.t'+ G). Si pu agevolmente verificareche tali reazioni vincolari, insiene con Ie forze attive applicate in B e c, verificano le equazioni cardinali [4.f] per I'intiero sistema. Osserviamoinfine che il metodo risolutivo non naturalmente univoco: si sarebbe ad esempiopotuto procederein usenso opposto', valutando cio prima le reazioni vincolari esternein O e in D e poi procedendoda tali nodi verso destra fi.no al nodo B.

/-\ i

8s.5.2 di frgura )La struttura isosaica \esifiia da aste scariche, tutte di ugual lunghezza,ed soggettaa due caricli p e q, orizzontale e verticale, nei nodi E e D. Dpterainarc I'azene dell'a.staB C .
. ' f r.
f

Essendointeressatiall'azione della sola asta BC, possiamoutilizzare il meto delle sezoni. A tal fine, calcoliamoprelimiiarmente, con I'equazionedel.momentorispetto ad o per I'intiero sistema,la reazionevincolare nel carrello F, e quindi eliminiarro le tre aste I'c, BC, BD, che supponiamo tiranti, considerandola parte di destra della struttura, come in figura.

oueluoddns aqr) g' ollarJst lau a (o1p,1 osra^ 'eraqtl "lleJlp " urpJoo) "un "p eJ?lo)ur..r auorz?el ?11"p a"p alruEoeur anP ellou ruotzenba anP IP eula?srs un lsof, oJelluli rad g pe olladqr rad y pe olladsrr a otu"Iqqy 'gH els" elos "uralsls "l tuotzenba al alszzlllln otuetssod olueruoru 1ap un IP tsoPu"?"r; 'olrade olelorllJs "rualqs

.'"ura?srs' yepowgrynba tp raolzern8guocaI areurrrpp1 'q e ayrepro Ip eilorn eun ep ossaPe oyeEal1oc g tp e1onb sssals e11e'orrsr1? g. oIIeJJeJU gsad1p '7 ezzaq?unyapn8n a b a d 1t'ry1ads1t 'aaua&outoouos EIV ellarq e[ a VO eila^ou -ew eT 'e1eillral ouerd un u! oyqryrnbaq g etn?g lp eile^otnw-eilan IJ 8'9'Bg "Izra?srs

'aruesa ut esard alred e11ea1url1dd euralsa ezJoJalll" al 1ap "urelsls eun uol talse ar1 1p 41d alou eun ttleltel elruBoeut,l ?oll etl ts auotzenba "los "llo^ uou opueuo rzas | 3 e olladsr oluornour 1ap euorzenbalelseq agN Ip olorlec 1t rad tg e olladslJ olueulolu 1ap auotzenbe(l aqqeJats?q'vCltr ar"ulluJalaP asselo^ Is aS

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e1 rad ern3g tp aletzred "JnllnJls alesr?Je^auolzallp ut a?uelln$r 1apauotzenba uof, slo)lsf, !s aQg" 'o1und olsanb y "]rurrl

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tdtoc rp tu.t?lsrsr?p o?tlols :g'dog

ZS

Cap.S: Stotico dei sistemi di corpi rgidi bg g enFio I'angolo antiorario d che la manovella"OAforma con I'orizzontale.Siha (valutando i momenti in verso antiorario): rdi

Mo : o MB :0,
{rcui

-nf,ror, - of,rcosd : o f vB2tcoso -cf.ora -,@,o.rh*g *vBtcosd : o ' ftt1'

B : O (Aal di sopradi B) B : O (Aal di sotto di B)

segueche sono configurazionidi equilibrfi'quelle per cui cos0 : 0, cio 0 : rl2: 0: -rl2:

c b due configurazionisimmetricherispetto alla verticale per O corrispond.enti a sino:PiQ 8I ce per sussistonosolo se i parametri del problema verificano la relazione p * q1

rH.

8s.5.4 II rombo articolato di frgura, costihifo da quattro aste omogenee,di ugual lungftaza I e pesop, in equilbo n un pano vwtcale, con Ia cerniera a terra O collegata t B da una molla d costante k. I)eterminare Ie confrgurazioni di quilibrio det ,sB'fema.

Supponiamo il sistema posto gi in una configurazione con B sulla verticale per O: si tratta allora di determinare una sola coordinata di confi.gurazione, ad esempiol,angolo d di semiapertura del rombo formato dalle direzioni oA e oB (che B debba essere sulla verticale per O discendeda evidenti considerazionidi simmetria, ovvero dall'equazionedel momento totale rispetto al nodo o). Avend.ogi. utilizzato la sim'nshin del sistema,le equazionicardinali danno luogo a due sole equazioninon baaali, quelle del risultante, da cui segueche la reazionein O verticale ascend.ente e vale ap (si ricordi che le forze elastiche dovute alla molla sono forze interne al sistema), mentre il valore di d rimane indeterminato. Occorre quindi analizzare

oredaq? 'Irlld:6sof, a (O rp erdosIp I" o otlos !p ,* t '"*t"ll;:t:;f:1[:

Iuolznlos al l.sof,ou"oJ Is '/ e lT oPu"ururrlg '(auolzeal e auolz" 1p old1eu1ld pp oluo? opuaue? a) ,? olod 1e olledsr IC elw; rad oluaruoru II oPuellnuue slnua+1o

o - osorI H - gulsl/ - gur"9a

:auorzenba,ll"p llnlllsos alassa gnd auotzenba "zJal e1 'aluaruaollduas q14

gurs 0 - r u t st dv - 0 rr, r 9 a* rl or* gq s t/ * g s o tTg o - rq s 1 o r * e s .o tz H

I

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sor17q) -, urs r/ - osorlH + oqsr(a

: Joll" ouos Juotzenba tluapuodslJJof, arl
H

0 so3lz

o
' r opou leu

e^qP ern8g uI e1e)lPq ouos ollnu uou oluauloul e ellep rluouodwor a1 ouos ll r{ olopuad11.rad y pa OVg opPu"dn l'yg ouu"q oqr azroJe.I'COV7 o1opuaduy el opuau)s'{VOC eluau"Arlladsr 6 vXW luorzenba onSh['o: "oo/ht'o: essa aleltcJesa rltau e IIUaJsa a oru lJaplsuoe ol.radeol"lof,IlJe pIIIalsIs 'p B' il "P aloEuts ourelunulla'otdruase ezroJal l^opuenllsos'gg PY '"rue?qs 1ap11red "ls?(l

"lIJJasa

Jg.

"ls,l

eq3

"zJoJ

corpi rigidi

65

8s,5.5 II sisema di figura si compone di quattro lamine ugual, omogenee,di baseb. .Essesono sovrapposte in modo tale che Io spigolo inferore sinisro d una lnmina si,a z distanza h dallo spigolo superiore sinisro della laminasu cui si aPPoggia S determni il massimo valore di h che permette l'equilibrio del sisema.

Consideriamo I'equilibrio della lamina supe' riore. si tratta di un corpo rigido pesanteappoggiato,per.cui la verticale passanteper il suo baricentro deve cadereentro la linea di appoggiosulla lamina sottostante,cio:

h<

b 2

posizione Consideriamo ora nel loro insieme le due lamine superioril calcolando la otteniamo: del baricentro a partire dal punto medio della lamina loro sottostante

ph+ p2h
2p

3, :-n ,

per cui la condizione di non ribaltamento diventa:

ln r.! -2
2

h<i

considera.ndoinfine il blocco delle tre lamine appoggiatesulla lamina inferiore e procedendoin modo analogootteniamo:

2h < ! 2

6a ! -4

Poichla lamina inferiore non pu mai ribaltarsi, non si hanno ulteriori limitazioni, ed quindi b

h^o,: tr

Notiamo infine, come del resto intuitivo, che tale limitazione pi forte della limitazione horot : /3 che si avrebbe se le quattro lamine fosserosaldate assieme descritta e costituisseroquindi un solo corpo rigido. nella configurazione

'(asse,11e al{f,rproeF 1g) azJoJ olladsrr ollnu olualuoru ouu"q ass?un ns rluaprf,urpa a1a11ered 'sQ - i:
7

noo

'

zfr (b - d - zaP

'

o:

ssQ -' aQ aqc oueerldurt

e:oro6 d:zf rq+'oe

c g: oicl 6' t

0:9a+e"oQ-ofraQ ' 0:'fl 6trog

:0:sItr :0:1I

0: fr ge +f roO

al ouu"q F gO elw.l Jad azJoJ a1tnc rad'ernEg uI a?e)IPUI tlsurpJef,ruorzenba 'areloEuellal eultuel sllaP a flg e+se.l -laPotrqtltnba,laluetu"lsJ"dasouretraptsuo3 =
.EI ,fl ,V ur auJalsa fielozur ruozeor eI oJeuturJo+ac[ 'D ezuelstP e Y rcd ale)qJa^ eqns e9r;e.IFP fl uoJ 'd osad tp eaua8owo 'g(I elnualsos ? Pa 'g oilalreJ a V erctura) eI ayrcIpaw aleluozzuo auotztsod ut oltqtltnbe p rp'etn8g e b osad rlel u elnualuew ?'q " euwrelel tp eeua8otuo atelo8ueTTeJ 9'9'sU

u_ ->q q'

d(r + u) 7 ,_ => q (ttu+.. . * rt z +q )d

toprSg (a1se aqqeJes auotzelrrull e1 I + u eP ollnlllsof, a asso; odroe I a)aul oS '?lq ;' q ourerualolJ Inl rad (arelleqrJ l ru gnd ts uou a e1) ar1 Q aulurel IP oJerrmu 1t 'auresa ur asq eJarlur.l rad et3Eodde aroFa;ul "ululel aql oJerqs 1pu1nb .g osef, IaN 'u Ip aJa)sa.rf,le e llllJlsa.r qrd ardtuas ? auolzellrull "l

r +u >u n

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(rt"+...*r tz+q ) d

:arorraJur eurruel ellap orluat 1ep arrlred e 7f q ezzaqEunl rp ol33odde tp oluaurEas 1t oJlua aJapef,alap oJluef,IJeq me 1t dz osed 1p odroe un IP 3113J Is :oll"6ll3p arrlred e eurrrrel u rp of,)olq orrrauaE un opueJaPtpuot olszztleraua8 eJasse gnd opolaur 1

gNolzv uflsso
tptltt tdtoc rp rru??lrc r?p o?!?ots :g'do7 99

Cap.5: Statica dei sistemi di corpi rigidi eomdo conto dei precedentirisultati, e del principio di azionee reazione, le forze csscitate sulla larnina sono indicate in figura, per cui le equazioni cardinali R.:0: Or 1" :Q , lb,+y*iDz"1O"u:p i , (D A"*aDa"*eer:p+q

67

M , 1:s,

a(p-es ")* ol :

bea"-tf,:o,

OBy:o

implicano che le reazioni vincolari esternein A, B,z

sono date da

o,t:(0,-#,0)

, iDa:10, 0,f) , Dn:@,T,rLfl

lgfrlo - aEz: No :'"?*41 glla: xo : Ha :agl?ld,

'IqrsIP ! erl a?elrr -r6seezroJaI ?q)uou 'oytqypnba 1p e1se1eu8as -seauonern?guoc e1gqcrcd ,! tp orcIeA oruw lrn F alewwJeTep 'o7ug7eru8o tp ezuasseuI 'q aluelso) rp g a V uoc'g orB?eta eilow eun ep rye?a11ot d osedpnBa rp'rcua8orno!{tslp a4 ep oynr -Itsor ? etn?g rp ewapls II g'g BtualqoJd

f d : C t q f : ' u ! ' o r tI Ig tA zlF: 6 tY 7

'else Pa o)stP erl H u! ewlq -rrreJl vzJoJ e[Iap oppow y 'auorzetn?guoc erc a1elu 'a altqrssod tlu lp "leluozzyoJlns vleuq?w V O uor oyqrllnbel gqcted C lp orot -e^ U pa d tp eJoIeAorillulw F eJeururnlaq 'alllp p egecrldde'g oyueanout tp 'etteto etddoc eun pa (d a1uelcgaot uoc) orqezs H ur or88oddel e?uoddns rc e'e11orneI lutwqa s aluapa?ardeualsls ;ap' Z'g BuralqoJd

uoz 'g1so)psurs - gsoy :!p auonnyos6 |

la g t- 6 ' ld f" s q :Y

'ourlw
tuo tp ezuasse ut 'a1ecrylat ouetd un ur o?s -od'etn?g tp ewaqls y rcd ouqt1rnba 1p 1uolz -etn?guot aI T'g BtualqoJd "Jeuftrrrela(I

IJSOdOUd II [SlBOUdtpttt tdtoc tp na?lsrs pP o?rlols :g'dog

89

Cap.S:Statica dei sistemi di corpi rigid

6S

Prolrlema 5"4 I due rcmbi artcalati di figura sana cosiuii da quattra aseomogenee, di egual lunghezza I e peso p, mant* nute in una confr.gura,ziane con BOC :7116 rispettivamente da un tirante OC e d,a un puntoneAB" Determinare I'aziane del tirante e del puntone" [ ,Voc -- 2p ; NtB : ZplJil

Problema 5.5 Il sisema di frgura,in equilibrio in un piano verticale, s compone di un disco di raggio 2R, girevole attorno al proprio centra fisso O, di un discb di raggio R e peso ra.scu rabile, che rotola senza stdsciare suJprimo, e di un'a.saamageneadi pesop e lunghezzaSR che uniscei centri dei dischi. Si deerminina Ie candizioni cui devono soddisfare i momenti C1 e C2 di due coppe applcate ai dschi perch l'equilbrio sia possibile, nonch Ia confrguraaionedi equilibrio. I zct : cz I pR; cosd :2ctlpRl

Problema 5.6 Nelsisema di fi.gun, posto in un piano verticale, i due disch di raggi R e2R possonorotolare senza strisciare rispetvamente sugli ass orizzantali r e nt, post a dstanza2R" Un frIo di pesotrascura,bile avvolto sul secondodt'scon si appoggiasenza srisciaresul primo, passaper un punfo fisso O dell'a,sse n e scende verticalmenesosenendo un cantrappesa p" Determnare iI mamento C della coppia da applicare al disca d ragga 2R affinchil ssemasia rn equiJibriocon I'angolo di frgura 0 :r13.

IC:3pfi1

IG/rtu)\uetfs i: l
'oyqlgnbal "l$ssns ?rIruge orslp p enclldde ep etddot e1ap C oluouro(a our.rss"u eJoIeAI! eleu[rrrJal(I IaP 'ezueJeluoJJlJ ellap orluo) Iep JaT ennvlp e eorl Is orslP PP orlu?." E erp eryl ? oru pp ezzeqtuq erl 'olqne ossals oI uor '.tg or8?et Ip pssg ezuaralvo"m ?un ns essed erIJ osadW oru un'd eguengeot "Melwserl rs ossa rp nS 'ee)rl lp olylrc uoc 'e8yorrtte -tat eprn8 eun o?unl e[qow oJlua) I erl r or8?et e d osedlp o"slp rrn !'g BrualqoJd

':il

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tptDu rdtot rp rru?lsrst?p o?t?o?S :g'dog

OL

Cap.6 Azioni interne in sisterni articolati

In questo capitolo esaminiamo pi in particolare sistemi articolati piani isostatici, cio dotati di vincoli, esterni e interni, necessa,ri e suf6cienti a mantenerli fissi. I vincoli sono supposti lisci (l'eventualepresenzadi carrelli, appoggi o pattini scabri richiederebbe semplicemente I'uso della relazionedi Coulomb [3.a] in tali punti). In queste condizioni la configurazionedi equilibrio assegnatae le reazioni vincolari esterne ed interne sono univocamente determinabili. Per il calcolo delle reazioni vincolari si possonoutilizzare i metodi indicati nel capitolo precedente,che completiamo con ulteriori informazioni che ne rendono pi veloce I'esecuzione REAZIONI VINCOLARI ESTERNE Per il calcolo delle reazioni vincolari esterne si possono ulilizzare le equazioni cardinali applicate all'intiero sistema. Se queste tre equazioni non sono suffi.cienti,si possono impiegare le equazioni cardinali applicate a parti del sistema. Risultano in particolare utili, per sistemi articolati, le equazionidei momenti rispetto alle cerniereapplicate a parti del sistema, evidenziando eventualmente anche reazioni vincolari interne. REAZIONI VINCOTARI INTERNE Le reazionivincolari irternesonoreazionidi vincoli interni sulle aste: per il principio di azione e reazione, le aste esercitanosui vincoli azioni uguali ed opposte alle reazioni. Trattandosi di vincoli interni, essiesercitanoreazioni su pi aste ed in generaletali reazioni sono diverse tra loro. Non quindi opportuno "tagliare" i vincoli, ma preferibile "tagliare" le aste in prossimitdei vincoli, evidenziarecio la reazionedel vincolo su una determinata asta e, tenendo conto del principio di azionee reazione, evidenziareanche I'azione dell'asta sul vincolo. Per determinare le reazioni cos

ruorzeurquro)rlrqrssodal apnt aurof,rsof,'popadns arqg al epuel e{f,/;zg a or.re.roglue g s uof, asJerp ruorzua^uor alunsse eJess.a eluerul"Jnl"N ouossod 'auotssardurof, itr tossardurolauar,r '(osa1auaraeJorJaJur o11anb olerpenb 1ap arorradnsolsl p 'o1ee1pur eurof, ? atuallag oluertrourp as) rrouagur arqg al epual aqr /.;zga1ua11ag oluarnorn p pa (or.reroosuasur arelonJ e aqqarepuat olerpenb o1uaua1a,1) erJ?Jog or1Ee1 rp auorz"(l'(*o1e.n1, q olerpenb o1uarua1a,1) arrolz"Jl p lV. aprsse euorz?31 :e^rltsod errrof,elunsse ouos Is ol"slpq ordrnasa,galq 'ole.rpenb 1apll?l anp rns rlsoddo rsra,r opuaurnssra auorzeeJ e euolze ogdpupd oluot g1t auarl rs euorzueAuor elsanb u1 1p lap '?Jlsrurstp alred el llrJesaruorz? "ll"p al a?"f,rpurouos oJlsrursolel Ins aJluau 3e1se,11ap alred el"lrrrese ry "rlsap "ilpp 'olerpenb 1ap Iuorz?a1.radouEas rp al orref,rpur e)f,e{ al oJsap ol"l .ruorzua^uof, 1nS or?sruisa oJlsap r1"[ anp rcp rleluasa.rdder ol"Jlsa 'q8e1 anp elu?rpetuelsanb "p ElsBIp ourlleJl un ererrpul pB els f ou8asIr aluaualuoeolerpenb I oloqunsolsanb ,. q odtl 1ap oloqtuls un eluerpdE ruorzua uof, rl"l arsrlpur osn ,g (ll {Eh 'rluauodtuor,alo3urs ellep o$a^ opren8r.r 1e "rs "eraprsuot alred e11e oprenErrets ouEasrp ruorzua^uoe asrrardalarrrnsse euEosrqau.ra1 "ls" Ip -ur luorze allap alol" aluau?ro run areurrrrJalap .ra1odred a1uauprn1etr1'/41 Ir a7ua77ay[ olu?urour o]uaruour aluauodurof,?f,run.l aJlueur '9 o11,6o7 pp 1ap "l]ap ? ?uotzpeleursu{f, (eaur1 e11e aleru.rou) elsanb e eJ"lo)rpuedradauorzaJrp auau "ileu p^ll"luasardder eeuq e11e +duroc el e .M ?ptssa euowe"urelq) (e1se,11ap alua8uel) euorzaJrp sllau eluellnsrJ alueuodurof, eJ"Jeprsuof, ar4pnlens-uo) Iap ,[ "ls"(llap "l 'ossa p" aleuo8olro auorzaJrp ur oluauroru 1apaluauoduor a oueld 1eu "l alu"lln$r 1aprluauodruof,anp al auJalu ,:o,* qrrrad ou"uretrlf, gsnrerd tmalqord ra.p

orezzrla*er") osse,"rs" r"p rp Q 'fr,"r,:Tl:::JlL"ru;ffiffi:J "rrnu

'o1und 1au aluasard oleul8eunur orlsef,ul Ip ouJelur olo?ur^ un rp ruorz"al alsJaprsuoe aiassa ouossod olund tuEo ur

auralul luorz" a1 'oro1 eJl rleples lll"Jl rsresuad gnd epltp ?lserun "p "lrnlrlsof, elred eun e}"rf,Jesa ruorzs el d ul 2uJ?lur tuotz) ?t{rlod 'sJ}le(llns "ls?(llep "p ou"rrrenlf, rs :11red anp q apl^lp ls d olund ons un ur else(un opuerl?e; (r "l IN?ISJNI INOIZY

'(s'd*C aqf,rre tpaa) areturar a1 aluaEunrEuof,el aurol alleJrp e alsoddo pa rlenEn ouos ereruJef,ellep_eperllns al"llf, -Jase lJ"lof,ur^ ruolzeal l uteJlg? t16oogoterut??ut oirtv?s ?ls?.un u arelottlred u1 '(ossa ur rlualJoruof, ats? al a11n1a1er1?"1 ouos rs es ossals olof,ur^ g osarduror) eleraqrl rlred e11e alerqdde rleurpJ"f, ruorzenba a1 aretardtur ouossod Is el"rzuapr^e

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rur?lsts ur eulelut tuorzv :g'dog

ZL

Cap.6: Azioni interne in sstemi articolat 7g di queste e di quelle. A volte le azioni interne vengono riportate in diagrammi che ne visualizzano l,andamento lungo l'asta' In tari diagramrni, indicato il segnosecondore convenzioni assuntel in particolare, il diagrarnma del momento flettente riportato dalla parte delle fibre tese. iii) Per determinare le azioni interne in un puato p in genere si utilizzano le equazioni cardinari appricatead una dete due p*ii irr."t ii*,oe .asta. se entrambi gli estremi dell'asta sono vincolati, si procedealla uliber azione,di uno di essi mediante il calcolo delle reazioni vincolari interne o esterne (vedi paragrafi precedenti). Tagliata allora I'asta in un punto P ed evidenziatele azioni interne si ha un tratro di asta totalmente libero' Applicando a questo tratto l,equazionedel risultante proiettata in direzione di .r/ e ? si hanno ,i"o"rrir.."*" t,u"ior,e assiare ed il taglio, applicando inveceI'equazione d.eimomenti con polo in p si ha il momento flettente. Non sempre per necessario ricorrere a questo metodo generale. se ad esempio tagliando in P il sistema esso risulta diviso in due parti d cui almeno una libera, le azioni interne possono essere determinate direttamente utirizzando le equazioni cardinali applicate a questaparte, in generalenon rigida. Ricordiamo ancheche per determinare il taglio tiirr-u"to flettente in un punto P di un'asta rettilinea, incernierata "i agli estremi basta utiliz zarele equazioni dei momenti con polo negri estremi per i due tratti in cui p divide |asta, In questo modo non occorrecalcolarein preced.enza alcuna reazionevincolare (ved_i.Es.l). un'osc rettilinen, scaricae incernierata agri estremirsoggetta a sola azione assiale costante in ogni suo punto. se invece l'asta scarica, ma non ;il;*;i|, anche un taglio ed un momento flettente (vedi anche Cap.S). iv) In generalele azioni interne variano da punto a punto in una medesimaasta. se in un punto interno ail'asta concentratauna forza, attiva o reattiva, l,azione assialeed il taglio hanno nel punto una discontinuit a salto pari alle componenti della forza, mentre il momento flettente continuo. se in un punto applicata una coppia' il momento flettente ha una discontinuit a salto pari al momento della coppia' mentre I'azioneassiale ed il taglio sono continui. Nei punti di discontinuit le azioni interne non sono definite. osserviamoespricitamente che a differenzadi un carico concentrato, il peso proprio di un'asta una forza distribuita con continuit chenon provocaquindi ,-'v'vLo discontinuit, nelle azioni interne. Le azioni interne negli estremi di un'a-stacoincidonocon le reazioni esercitate dai vincoli ivi presenti o con le forze ivi applicate. In particolare, se in un estremo vi

'"rls(un auorz?(un "p "uJalul auarrresrlrleu" eJJnpap Jad opolaur aruof, er{f, osollnrd 'r1e11nsrl lep a11tn "lg!Je^ aruof, alrnqlJlslp azJoJal a auralur al ruorzela.r aresn ounlJoddo grad ,g luolue IIE1 "Jl 'ouJa1ul luorz e1rad alunsse ruorzueluof, all"p apuadlp ruEas g ezuapuods.rroe e1 "Jl

"llnqlJslp

auolz"(llep r e olladstr sl"Arrep '"m,l oEunl elmqlrtslp lglmds ezrog e11ap "T alelrrJou aXuauodrnor olnpou ur erl3enBn or18e11ap r pe olladqr el? lJap sT "l 'osoloEue olund un euelag oluatroru p .rad 1pu1nb er11dr4 ollE"l leu .1nulluorqp eun 'or13e1lr olnpotu ur eqEen8n alua11ag oluaurour lap u pe olledsrr rrap "l" "rI 'a1e8a1orol ouos 'else,l oEunl z ssrrse(llop luorzunJ 'auralur ruorz? aulfg?t slse(un r{ "J1 "l 'axuallag oluernour Ir aJellnuus aAep rs oura.Ilsa alel uI ollaJr"f, un o eJaluJat ?un

ergrradsszroJ aluaE'e1eluauodurof, olnpo.o,rr trla*r,aTJ:I "llap "l

!?op?t?tD tut?lsts ut ?ur??ut ruotzv :g'dog

lL

Cop.6: Azion nterne in sistemi orticolati 16

ESERCIZI RISOTTI

Es.6.l Un arco a tre cerniere OAB poso in un piano verticale, con O e B alla sessa quota. Le aste OA e AB hanno ugual lunghezza l, pesi p e q rispettivnmsnfs, s 16tmano un angolo a con I'ozzontale. Determnare Ie rcaaioni vncolari nelle cerniere O e B ed il momento flettente nelle ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni vincolari nelle cerniere esterne O e B, possiamo scrivere tre equazioni per tutto il sistema: fio:0: E, :0 : Ho- En Vo{V6 : p* q

vo
BHa

Mo : O:

t sprcosa+ tllcosc : VB2lcosa

e, come quarta equazione, Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio O.'4., rispetto al polo l. (cos da non far intervenire la forza esercitata in ,4, dall,asta

AB): M l^:o, ff6lsin V6lcosa

Da queste quattro equazioni segueche:

"+e*cosa:

Eo:HB - 4 llco tc
4

Vo=

Sptc
4t

tr ,B-

P *S q 4

A questo punto, possiamo agevolmente de terminare il momento fl.ettentenelle aste. per I'asta di sinistra OA consideriamol,equazio. ne del momento rispetto a P per il generico tratto OP, di lunghezzac, cos da eliminare le altre due azioni interne lf e ?; si ha cos (indicando in figura le sole forze che hanno momento non nullo rispetto a p):

Cap.6: Azion nterne in sistemi orticoloti 75

ESERCIZI RISOTTI

Es.6.1 Un arco a tre cernere OAB poso in un piano verticale, con O e B alla sassa quota. Le aste OA e AB hanno ugual lunghezza l, pesi p e q rspettivzmente, e forrna.noun angolo a con |'orizzontale. Determinare Ie reazion vincolari nelle cernere O e B ed iI momento flettente nelle ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni vincolari nelle cerniere esterne O e B, possiamo scrivere tre equazioni per tutto il sistema:. fio:0 : fir:0 z Ho- HB V o*VB:p+q IB prccxa+ lltcosc:

Vo
BHs

M s - O:

VB2lcosa

er come quarta equazione,Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio O/, rispetto al polo .4 (cosda non far intervenire la forza esercitatain L dall,asta AB): M ^:0. Ifslsin V6Icosa

Da queste quattro equazioni segueche: E6- HB=P]3cota 4 ,

"+e*co sc: 3p *q 4'

Vo=

rr ,B:-

P *S q 4-

A questo punto, possiamo agevolmente de terminare il momentoflettentenelle aste. per I'a.stadi sinistra O,4 consideriamoI'equazio. ne del momento rispetto a P per il generico tratto OP, di lunghezzar, cos da eliminare le altre due azioni interne tr/ e ; si ha cos (indicando in figura le sole forze che hanno momento non nullo rispetto a p):

-lal elserun

Q cg

eql ollnllzu"

'?f,IJ?tS "aullll olu"IJasso

'a?se ?IPU al"rsse auolze.I oJermarclecl ' l ze zu e ryl P e oradaF ) -tya^ e1ns g vo) 'I!1L ezzar7?unl a a[gern"s -et1 osad Ip ? Cg 'Igt7ezzeqtunl a d osed 1p ouerd un u1 e1sod 'eeua&outo q yg'apctyat 'etntg lp uJltr-lsost ern11nr1s e;1ap Z'g'sg

'(t) olelpsu II anEas'g oPu"ugrlla 'tnr ep "roJu"

:o : a lr y : o: aEAI
:erole

(s- t)t- tw o: : s'-l s'- l ^psoc:!1 - sa + l w o:9o.o, " s

eq rs (auorz?eJ a auolze rp otdrcugrd II opusprof,ga) l7a7 ns lluepo)ald tuorzua,tuoe alersse auorze.l a g e V alaluJaf, allau azJoJal al uoC '(eaurl11ar else(l oPuasse o1*r rsor oruprurulla) g. e a V pv olladsu luorzas enp al red oluaurou IaP luolzenba a1 ol ?guDt?u?oPu"Japlsuo)atgV els""losells-?l)Iduas oruel^IJts'Ag"d'yluolzas aqqalss uou y q a O ul IJslof,ul^ luolzeal allaP rad reopuaraJrg 'elr"ssa)au "lels taql oIu"I^IessO auolz?ulluJalap e1 'a1ua1lag otuaruoru olos II olsalq)lJ olels assoJas

(r)

("-r)";frb:@)t711
:lnr ?P 0 :? socs&zl-p uls ssH *oro"! lt+tW :O: aW

' :"q rs 'o11os Ip alqg al epual eq) alualleg oluaruoruI lad 24g oye4octraua8 un tp ezzaq8unl dg - s ets'gy e1se,1 eJo)ue opuarunsse "l IP y a oEoleueonl Iap opolu uI oPuapacoJd'atddooouollerus?rl uou aq) tlol1'tr alap aruof,'O : (l){W : @)tIN at[) I^rassoIS e1red arassa ezuasard O rruarlsar13au

_ "#*: @

@)r7r
:INf, "P

lO* p u rsso1 + t I N O: p s or ro 1 -la s o f , 2 r,r

:O: aShl

:g'dog llolo?t?to na?lsrs ur ?ur?lur luolzv

sL

Cep.6: Azioni nterne in sistemi artieolati 7l

Conformemente all'intuizione, supponiamoche sia un puntone: la sua azioneassiale iY quindi costante in ogni punto e pu calcolarsi dall'equazione del momento rispetto ad O per I'asta O,4.:

M3^ : 0,

d ' n+ - Na ct t/ Z :o
vz

=>

N"a: h

Per quanto rigua^rdaI'azione assiale'rrL OA, osserviamoche essa continua in quanto pressionedel puntone ortogonale all'asta (e quindi provoca discontinuit nel taL;a calcolata considerandoun solo tratto sho ma non in N): essapu quindi essere di asta. Inoltre, poich .4 un estremo libero, senz'altro opportuno considerare I'equazionedel risultante in direzionedell'asta per il tratto AP (AP: c): suppo nendo N a trazione si ha allora:

N -J =r L:o
2l\/2

,/Z

N:efr

L'azione assiale in OA quindi una funzione lineare della distanza da A, ed ha un valore massimo N = plJi nella cerniera O.

8s.6.3 La struttura rigida di figura, in * quilibfio in un piano vertcale con un incastro in O, omogenea,di peso specifrcok. Determinare Ie azioni interne in un geneco punto della struttura.

Si pu procedere in diversi modi. Un primo modo quello di considerareun tratto CP (m : r,0 ( x <-b), un tratto BQ (BQ : y, 0 S y ( o)e l'asta a ? ottenuta sezionando in S (73: s,0 < s ( t), comein figura. Con le convenzioniadottate in fi.guraper le azioni interne si ha allora: CP: da cui: lV=0 , T: kr , M l- k
2

'tr[:0

,T-lcx:O,

M r*kr l: g

J"l I

'auorznlos rp oporn orurJd Iau orol olrnqlJ1e ol"lgluBls ourtsepaur II ouu"q 6'rfi 's aao

",,$^
+^
.?,lGq

1- e)t

:luolzes tluen8as a1olduasa p" oPueJePrsuol'9 ep arepaeo.rd1p rod a 6 ur euJalsa aJEIof,urAeuolz?al efiap oW'oA'oH lXuauodruoc a1 'e.rn11nr1s sJar?ur.l rad rleurprec tuotzenba el uof, 'eurtrd ar loclef, rp o11enberessa gnd (o1z1l I opu"lf,s"l our?Iuue?)e olos tnb aql) oporu oPuof,as uO -rasa rad olorlef, rp r18e11ap

lg -r"l \

, r- " ,

,,-Jh1;..,
(r)
( "q - "4 : lw ' (
O:J'

pe e - zo)rl : oN oluaruour tp egddoc "un 0+q+o)q - o/t alef,llrel ?zroJ"un Pe IuaP -uodsrrroe torlseeur,llau IJ"lotuIA luorz"al el (f) agep ouoEuallo Is I : e rad aqr arlloul ortrer^Jassg '(auolzear a euotze p oldltupd 3o : /[ II opu"pJo)u a) aluauerrtlladsu 0 : I 'q : s rad au.ralutIuolze allep olo3l") eluapet -a.rd 1ep alnuallo 'e.rn8g Ip ezJoJa1ouorse oFq111nba,1 oPlres e,ro ul ?rnl"pl"s 'y "naP al" -grra^ Il"llnslr 1 e.rejlorluoc tp euad "l ("+g*a)1-:a1 :ln3 eP

o : g o" t t - l q't + t w

0:J

0:("+q+p)l +.nf

.radaugul :ruorzenbael ouueq Is J ? e1se,1

3 E- : l n
o: nt1+

' f r r t- :J'

o :.^ t
:rnf, sPtbg

tyal 'o :frq*J'0:.rl l r

Cap.6: Azioni .interne in sistemi articolati Tg 8s.6.4 Il ttiangolo rigido di frgura,n equIibrio in un piano verticale, formato da tre aste omogenee,d ugual pesop e lunghezza Determinare I'azione assialein AB.

t.

Per calcolare I'azione a.ssiale in un generico punto dell'asta .AB, determiniamo anzitutto le forze applicate in un suo estremo, ad esempio B. Queste si determinano agevolmente con le equazioni:

MS t : o ,

vBtu"tf +n!-0
vBl +EBt+ -

Mi.B:0 ,

ol: o

da cui segue che Vs - O, Ha : plzr/g. A questo punto, consideriamo una sezione BP (EF: s) e supponiamo lf a compressionel I'equazione del risultante nella dire_ zione dell'asta fornisce allora .ff:
r .f - - t / n' - V o" " ./q .

-2

- z

s r/Z - -P I

-0

=+

n ( " )r-( #

+_ l

sr/3 \

2t)

Il metodo qui indicato si estendein modo owio alle azioni interne T e My, ed al calcolo per le altre due aste (per quanto riguarda per ? e My, si tenga presente I'osservazione finale dell'Es.1).

o:

o:sron#u'^n:';:r:i;,
sA'
ouopuodstuof, Inf, :tuorzenba al aluarrrelllladsrr

$Fo

+ 9a

if , l
i
:rluanEesluaq)sllEerolleouueqIseuolzealeauolz"lpoldleulrd ezJoJqe1 opuauoduoea6 'g Iep otuo) opueual e Og lP " gV lp IuoIzeJIPeilau ellsp el"p alptorul enP artl" alleu elrf,rasa gV qr szJoJllep opou lluauoduror Iau y 'rad 6' e olladqr eyu8of,ur{llauruotzenbaeJl [so) ornslqqe Q Cg a 1; "rue]sls rolueurour 1apluotzenba 'tg else,l rad p e olledsr 'gy else,l rad y pe olladqr ar al our"r^r.rlsa'a1uer1l orueluoddnsaq'Og elsr-rlour"Iullulla'o1und olsanb y

dz - r e

o- - 1 t r -tf,o * !o

iQ- n n ' Y

e.rl :sse(l osJa^ ello e cB' " ,g ortEodde,lleu uro a.relof,ur^euolz?al e1 'erua1s1s p .rad g pe olladsu -orrpuadrad oluaruour 1ap auolzenba(l alu"Ipew led 'a1uau.reunul1e.rd ouellorlec 'epeurruJalaP 'elrl"lso) E el"Iss? auolz" ?ns Inf, .lad rect.rtls e eeullllleJ ? AA else,l "l

?Qg e?se.fiau al"lss" ouo!n4[ eletvIJalecl 'oIssII ott&odde un olsod Q 'Cg lP olPe w at1uew 'etta1 e oleJelvracu! Q oqund 'g oTund U 'aqqernrse4 osad 'gV lp olpaw'g ouverl e4 e4le aI eJlualrr 'd osad ouueq O C a gV "+se e1'etntg rP "rnttnr?s "IIaN 9'9'sg

ut zur??ur luolzv :g'dop tlolo?t?Jo tuta1sti,s

08

Cap.6: Azioni interne in sistem articolati 81

da cui segueche Nr.o :0.

Es.6.6 NeI sisemadi frgura Ie a.steomo9eneeAB e BC d lunghezza I hanno rspettvamente pes p e q, mentre gli altri componenti del sisemahanno peso rascurabile. Calcolare le azoni interne nell'arco EB.

Determiniamo le forze esercitate in uno dei due estremi dell'arco, ad esempio -E: esse sono una forza orizzontale Npp dovuta al puntone ED, ed una forza diretta come Ia cord.a AE, dovuta all'asta AE, che scarica ma non rettilinea e che supporremo compressa. Esse possono determinarsi con le equazioni:

ME B: o , ME o :o ,
DA

w ro * - QotL^: o . vz e r- ve l*Qna
I I

n:o

(3q + 14 (come si Osservando che la reazione verticale nel carrello ,4. vale Vn: : 0 per I'intiera struttura) segue allora ottiene direttamente dall'equazione Ms che:

rr trnO:

p+q 2

AE : ,t

p+q Zrt

A questo punto, considerandoun generico tratto EP di arco, individuato dall'angolo d di figura, le equazioni del risultante orizzontalee verticale e I'equazione del momento rispetto a P danno luogo al sistema: .lf cosd- ?sin 0: Nso - O orL^
yz

N si nd* cos/

:A n t4
vz

- r"'#t(lMt: urof,Gcosd)

cos 0) - onr#f,"r^e

r l pl r l" p l l.rl: Twpl Z: lTwpl

: s) z(zlg6

s e olladsu eluatlau olueluolu IeP ?1"^IJaPel aqJ opuassa,or13e1 lr arols ur e11Ben3e alep aruo) 'o= (zlt'\!y1 : @)tw ar{t hrasso Is a'rpou anp o e a'opuasse arasse

(0.rtr-0so?-rh,..fu:!w
(psoe+ru l s1- J_ : a ( psoe a p u r s) ;j7 :,V
,G)a :4'

'

olund leu auJalul luolze al atsturoJ auolznlos Int el

Cap.6: Azioni interne in sistemi articolati gg PROBLEMI PROPOSTI Problema O.l Nella sru ura apresen_ tata in figura, le aste AB, BC, CD e DA hanno ugual lunghezza I e pesop. Si determni l,azione a.ssia]e n"il,ut^ AC di lunghezzay'Bl e peso trascurabile. I lf : 2p * F, tirante I

Problema 6.2 II sistema articolato di fr_ g-uta,posto in un piano verticale, costituito da cinque aste di ugual pesop e lunghezza l. II sistema vincolato all'esteino meliante tre carrelli in A, C e D. Determinare l,azione a.ssiale in BD.

Iu : e ( 7 +6 l t)l 4y 'g (r:B P )

a compressione I

Problema G.B Nella struttura di frgura, Ie aste BC e C D hanno pesop, mente tutte le altre hanno peso ra.scu nbile. Determinare le azioni assiafi nelle a.ste.

a compressionel

s/I + sinsll)12," fr; I Nn, - p(cos Nec - Jlpla; NBs: pf2'; Nco - p(t3lo--r/t)l\/, @:Dp)

*sF
r l II

Itdp/ * gll"a: rIN : gnla : J :tzlttt- gfzla- - N :'t <s W :gnla- : 7 :qtzld- - 1.r2I> r 9ll"d - : : t1a1 : : 7<r U1a "1 tzl\z-s)w r c ltr y :tW il>x lL lW - :a t7 V d - - - N:g V l
a dc:t2oc

4e W olvaurour rp eyddot eun eP eley)qlrcs ag?nral ouetd un ur e1sodq 'd osad tP " eaue8owo 'Cg Ip euoue))a Pe afqernJslr-Jl ezzaqtuq IP 'gV 'OC 'Cg osad owrcq '117 ?Fe eI a 'g ezzaq?uq W 'gV e1sel aPnb e1 -pu oetn8glp ernnnrls e1 g'g Burotqord

'oc e gv u: eI enp)Fc luolze "uralq ?p e eyex1d frv eqa.ilaP

IGv :r )

v l( tl "-r ) x a: {w : vl 0l "z -r)d: t:z r l( tlq +r ) g /\d : N : c v <r (ag : ,) (r - tl")w : tw | ?,1

{'h

ig V O:tW :g lg L |ld _ : N O: l W: Ltlg tlW Z- Zlg vd : N : CI CI

'a!se eilau aunlu! tfrowe aI eJePxPc

tlw_ : a :gLldz_Ltlw : N I cs

lls ry : ly a 1 : 7 f 7 >x

'

'g C lp ?pw e egecllddv 14{ oluawo tP ertreJo etddot eun uoJ ? e[eluozzlJo O C aox 'ayeultat ouerd un ur o1sod q aruagsls p- 'd osad tp eauatowo 'CY rP Pe silqeJ "vorzeJJe ouueq a1se -n?s'er? osad e ezzaq?unl len8a 7 al etn8g rp 9'9 ?uralqord "rn?tnrts "IIaN

dV : r :gvvld + gtlnz - zlgnta - voN - aoN dEI:s 2gLvld+gtlov+tzlgnxa ls: ca 7 1 l glzlV i + d ) : va 7 1

'b apc11rca oilre> un atsBe C u! 'gV lP oqPou olund Iou oleraturarq ? go e?s.e.fi"P g oreJlxrrT 'ql;qetn)se4 osad e 77 ezzatl8unl eq CV erl -uaw 'd, osad a l ezzaq8unl ouveq gO a VO 7'9 BtuolqoJd 'etn8g tp ernllnrls "IIaN tIDIo?tIJo ua?lsrs ur ?ur?1ut ruorzv :9'do9 ?8

e I euotssardruoc

n sistemi ortiealoti 85

Problema 8.7 Nefla sruturarappresentata in fr.gura,Ie aste omogenaeAE ed ED hanno lunghezzaI e pesop, Ie asie rmanenti hanno paso rascurabitre.Una forza, di rce dulo F ed nclnata di r la rispetto all'orzzontale, applicata in C. Si deerminino Ie azion a"ssialinelle aste di peso rascurcbile. INt,

t\,f

tvl.

NcD : -plz - 3F l2{2

Nne- -F12+ pl/z; !"t:

- Nae:F l2r /l-Plz

Flz + plJz

(a trazione)l

Problema 6.8 .lfeJ/astrutura di fi.gura, Ie aste hanno ugual lunghezzal e pesop, ad eccezione di AC che a peso ra.scumble. Determinare le azioni interne in AC.

IiV : +plJl; :0;

M : a ftirante)l

Cap.7 Static dei fili

EQUAZIONIINDEFINITE DI EQUITIBRIO In ogni punto internodel filo, p : p(s), vargono le equazioni differenziali:

F+o*#:o

, # Ar:o

[7.1]

dove (s), F(s),o(s) sono rispettivamentela tensione, laforzaspecifica attiva e la forza specifica reattiva distribuite con continuit rungo il filo. La tensioneT(s) la forza esercitatain P(s) dal tratto di filo di ascissa curvilinea m.aggioredi s sul tratto di ascissaminore. se negli estremi A e B, di ascisse rispettive s : 0 e s : l, sono applicate le forze fa e fs , si hanno le condizioni al contorno: fe*T ,l:0 , fe-Ta:0 [7.2]

Per vincoli lisci e forze specifiche attive conservative si ha l,integrale primo: T +U: costante

[7.3]

dove [/ il potenziale delle forze specifrcheattive. CASO PIANO Proiezione su assi cartesiani ffssi cry Le equazioni [2.1] diventano:

Fr+Qr * # : o Fy +oy *#
-0

4s: 1/tlyn@

dr

[2.+)

T, - T"y'(x) -0

orurJd al r8alur(l uor

"llnIlsos

elueltrllln eJessa qnd sEIJd

'ruorz"J8alur szues auorsual l ef,sluJoJer{t r[S'Z] (ellqlssod opu"nb "l

[o'2,]

0 : q o* t {

, 0 : {+ "o+i r
LJ P

, 0 : !* r ,r
:ou"ue^lp [g'l] Folzenna aT

olcsll ofl.{oud
'aluauodruo) ?ns eun o auolsua? ?ou ? as'h'll e1 a'ruarlsa rltap auotztsod e1 "l a es'[g't] QoIl opue)eJslppos'aruesaur eualqord 1ap aqegtmds ouJoluof, I" "lou "l ruorzrpuof, al uo) a [g'f] tsl uol el ulluJa]aP eJassaouolaP O 'C 'P l]u"]so) eJl arl

[e'r]

:I - (, +fi)wt'o +fr)uqs t(c

(s - n ) d ,: g ' (c + |)Uwra o : n t , ' d , p-' J
el"tlpaa /l a al"luozzlJo 3 uol

:ep sl"p Q (er > vs) g e y rlund 1er1 osarduor olg Ip oll"r 1ap1 ezzaqEunl "rI
[r' r]

:"p slep rod q auorsual

"T'atuepuaf,se

lg'rl

.p ( c +f) u ' o t n * c r = @ ) n

:euogzenbaIp

"auII "l

opuof,as auodstp Is olg 11'outrd olsanb u1 'orrraJlse oJll?(lleP a oJaqll ouraJlsa

as) o1g IaP ruraJlsa enp 1eP arnddo (11essg un ur ezro3 sllap auolzarlp "lFP "ls?rldde euoIzeJIP 3l aluaualuoc /z ouetd un u1 ol"npl^rpur q ouerd g 'orgreads osed 1ap 1od olg un erEFalle rs 'l ezzaqEunl a d orgttads osad 1p 'a11q1pua1seul Pa oaueBoruo'o.raq11

YIUYNgTYD

elsan$

o1 .radq auolzelord 'auorzern8guof, .radelezzqtln el ?lou 4td Iru IP In) "Is IP olt3er F e I aoP 'olg II erE8alle rs tn) opuof,aseaull "llaP "rnleJnl

Is'rl

6:e6aeg,

0:1+ - JJP "o +i r'

0=

sP

a 1 6 +t /

:ou"lua lp [t'l] tuolzenra e'I Basu.rJlur BuJa+ B[[ns arrolualord 'euolzernE elsen$ ol rad q auorzarord .rad -guor l elluEorur q 1g 11enb 1ap faqrl "l zzrIln 4ld auorzenba,lq (z)f - /i a,rop 'olg II erttalle Is IR) opuoms "aull "lleP "u"Is1.rer !l{ l?p o?tols :;'dop 88

ein un punto .4 e d I'angolo di awolgimento, contato positiso di crescente

aulPro ozral I" (e) e1ero11e opueddnlrasle1erra1a q sauorsuel e1pupb a ,re aluelsol ?or?'olorrrd 3 rad auorznlos (S) e1,(ag = 1) osal olotu ets olg q os l U lnl "l IaN "q (oZ < aqe aluasard opuaual ,0 rad : /i eaul1 qurs I < ? e l "Uap D?'l rp e]]ar e11ap rrgerE r opu"ruo'Juot a n u : I auorzenba - opuauodaJrnpap I fo aluaulo,laEe gnd rs auorznlos?f,run(unrp aluaueuJaTrrnu eJsuruualap "zualsrsa,l) qnd ts ,, (o rad) auorznlos < ?f,run rnr e1 aruapuars'er1 auorzenberun 'ra rp rs '' "l"Jr

(e)

- qqst?z : I p ns
D

"^rlnlosrr ,

auorzrpuof, elue^rp (Z) et erlueru "l O:C

- r{so f,D- -6.

:rroleAI 0 n ouerrldrul (f) a1 Q.rad

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:"ssals eaull "llep ezzaqtunl e1 a

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g rad a y .rad eawl or8Eessed1ep at"p ouJoluof, I" mor4puo) al "llap opuauodrur O , C ,p r?u"lsol el areurrrrJalep rpurnb .g'y Ip IS Ip o1pa olund "tleJt 1au autEtro uol 'e:n8g IP ou"Isolr"t srualsrs Ie orrrsrraJrJIJ .?tlpornor arorE3eru.ra6

'[e'l] '[r'r] '[g'l] auorznlos efiop osn "Ft",taE oruer)r"J'rurallsaenp lau ol"ssg ,aluesadoau -a8otuo olg un rp orrqrpnba.llap rsopu11"1tr

'(oZ = osr,l o4ow eB o[g ur oss, uy enznleuy lw It f "relo)tged 'ox,ezveprP e a eTonb epe gsod g e V ryund enp u! .ruraJ?se . "ssals v8e o1essg'd otgnads osad a 7 ezzaqunyyp 'oeue8owop" eqqlpuelsav!o[g un 1p oytqynb -e tp aoveJntguoc eI alewwJale1 T.t.Bg

IJ1OSIU IZICUSSS

l{ l?p o?ttols :2.dog

06

Cap.T: Statica dei fili

9t

ia si deduce che q - a3/2 (z(t -za))-r/2 ;in questo ordine di approssimazione,la configurazione del filo allora la parabola di equazione:

u: '

{3.(l ==2o) (r2 \" - az) 2o"/2

8s.7.2 Un frlo OB, omogeneo ed inestendibile, di peso specifrco p e lunghezza/, fssaoin un estremo O ed appoggiato senza attrito su un piolo liscio A, posto aIIa sessa quota di O a distanza2a: iI tratto rimanente AB del frlo pende liberamente. DeterminareIa lunghezzadel tratto AB.

A (a,o)

Ponendo ), : AB,la parte di filo OA si dispone secondouna catenaria di lunghezza J-). Lungo il tratto verticale AB la tensionevaria linearmentecon la quota, come segue dall'integraleprimo [7.3]; in particolare, nulla in B, non essendovi forze applicate, e in ,4,vale: Ta: p (1)

D'altra parte, poich il piolo in ,4 liscio, la tensioneha lo stessovalore immediatamente a sinistra di ,4 (vedi figura) ancoracome conseguenza della [2.3]. possiamo quindi studiareI'equilibriodel tratto di sinistraancoracon le lT.6l,[7.7],[z.g],con il riferimento cartesianocome in figura. In base a quanto ottenuto nel preced.ente Es.1 si ha allora: C :O , D: - o.orh9
d.

(2)

mentre a determinata dall,equazione trascendente

/ -)

: 2asinh I

(3)

per cui il calcolo di ricondotto al calcolodi a. Osserviamoinfine che per la [?.2] si ha: Te: p(ye - D) : -pD (4)

!ursd1p7 - zD *

"l"d :

\O

o :Y 0 +p + !1 d -

:rpulnb ? :y q auorz?eJ a g' q E "ll"p ezJoJ llsp a1e1o1 osad alep 'au.re1sa '!1d1ep ezroJallap euellnsrr II olFu er{f,orJessat "rs -au ? olg 1ap opqlpnba,l rad 'e1red "rtl?rg and -,) : Y O' & )+sJ:v11qvA

:rnt .redtg - aa tv6 - Y; aqe lll"Jul eq rs .e.rntg e1rc olueurreJrr uo3 '[g'l] oupA a1erta1ur,1pp , oluoluor euorzrpuoJ osn J"J Ie lz't]1 "llep aluar)gns e g' 1p elonb eJ"urrrrJelapJad "l 'g e v firlaJls -a ryEet1 e1onb rp ezu"ragtp eI eleu[wrop(I 'qeluozzlro.fins g olo?rn vn lp erywpu! D olnpo rp ezro! eun eP g u! o?nuslsos? pa v ow?rlsa.il"u ol"ssg p ezzeq7unl e d ocgrnds orad rp 'eEqW '7 -ualsaul pe oaua8oano ' IV olg un g.!.sg

c\,

ZI

'olg ll .radorrqrlmberp ruorz -e.rnEguoranp lpupb a ruorznlos enp ouueq Is < t rad a.rluaru'auorznlos !s uou I > I ! "q rad :o1g ezzaq8unl e1 lad I erurrl arol 1ap ef,npepts (0 < n o : 7 - un rp f "zuel$se.l : n uot' o7f 7l-: 6 Ip a lqsoeg/1 * ?qu1s rp rrge.rt r opueluo.q;uoeordruase pe) olzrt e oSoleue orge.rE o11anb -Jesaaluepe)erd 1ap olpn+s oun ?p laluaueer.rawnu eJossa "?losF ond (S) el aq) aJe/uasso pe 1nb orrrerlrurl rC

(s)

;{ soer +-qqst,z-l
"ll.C

aluapuof,s?r1auorzenbarllep auorznlos (a1en1ua,ra) *l Qo ar{r erolle an8as (p)-(1)

! !?p o?t?otg :2'dog

Z6

Cop.7: Stotico dei fili [,e due precedentirelazioni fornisconola quota di B:

- yB = - :- _

99

G-Q.t

pp

* *,'p'

2Gl sin p

(1)

Per ottenere tale risultato non quindi necessario far uso della teoria dela catenarial per orrvio che anche per questasecondavia, che consentedi determinare completarnenteIa configurazionedel filo, si perviene alla quota di B. Le costanti a, c, D e I'ulteriore incognita 16 si determina.no con le condizioni: .passaggio per A: D * acosh C : O ap: GcosF (2)

tensioneorizzontalecostante: pendenzadella catenaria in B: lunghezza dellacatenaria:,

p sinh(39 * C) : 1an : ori rh(f + q -asinh C

Naturalmente si potrebbero scriverecondizioni diverse,ma equivalenti: ad esempio alla terza delle (2) pu sostituirsi la condizione: valore della tensionein B: Dalle (2) si ottiene cos:

c:

p (y a- D)

sinhC - tang- =!-' Gc o s

D :

; '

sinh(34 ------' ., * C) -t :1anp

o, _G cos /, * (,ur,'6 _ ^_lp ^1, GcosP' P V

per cui la configurazionedel filo completamentedeterminata. In particolare il precedente risultato (1) si ottiene richiedendo che yp : y{r: na), da cui segue che:
Y B:

Gcosp

(z)

(zl"t,t a ! o)

o?(a)o ' o 7 ( t
j

:aJassa a ep terlEg elle oluerulJayr uoc 1o1g ?or) al"rlrJou) erggrads II osra^ ezueraJuof,Jrrellep ello^rr arassaaaap (ezareJuoJJr) "ll" auorzsal e1 .a a^ap ruEo ur tapqtssod Ers aJassa olg rp olund 'osa1 CV l\ "llrJ)sap auotze.rnEguoc el aq)Jad 'yd : ca auorsual ur arrnpo.rd tp o11anbaluatue*nd C "un opuassa CBr al"f,rtJa^ olleJl lap ottaJa(l 'ezuera;uolrrJ olet3Eodde CV o11l-r].l "lls olos Ir areraprsuor aleJnl"u Q 'olg Iap ezzaqEunl ellap olollet Iep eug Iy "rurunu

(r)

2 I< Y

o <h t

:arassa a^ap orJ"Jorlu" oluaruoru un elqqe etddoe el ?q)Jad "roll"

"Ud

- UYd: AI :a erddor r-ilap W oluaruotu II otuepad

. zf vlv z, z a a: l F T u u "'

:(ezuaraguocrte rp

oauaSouroo)Je un rp oJlua)rJ"q Ins t'Z'sg(llap oletlnslr 1 rad) alei\ a olJpJollue augul gy otg Ip op"rt 1aposad lap oluaruoru 11 'ollnu g arotradns ezuara]rorrl)Ituas BII" olerEEodde olg Ip eC oIW4 Iap a orsrp 1ap gsadrap olueruoru II erluaru'gydalerr a orrsro Q ale)rpa^ olg Ip ollsrl 1ap osad Iap O ps olladsr oluatuoru ll 'Cg : y olsod a al"f,rlral olg Ip op"rt U CA olleq 'errralsrs orarlulsl rad 6 pe olladsr oluaruoru 1ap auorzenba.l aleJaprsuor els"q 'erddoc .ru oluaruoru II aJ"lo)lef, Jad "llap

'alrqrssod ers orJg -1ynbe tp euornernBguoc ap\ gt1crad oEI lep ezzaq?unl eu4ulu el ?q)uou 'e1onb era[ulw rp euoyztsod eilau e$ y oytqrllnbe lp !uo[z!p

-uoJ u! gqcted oJstp p atettldde ep eqeJoll -ue erddot eilep W oluaurorrr I! eJeulwJepe

.tt

'O oJlual oudotd 1e ourolle elol.ett8 ? o?slp U '@$p F olessy V o(aalls" ouytd 1yuot'g orZ?ut rp'oaua8owo orsrp un pe etn?g vr ouro? ol!4p ezues oTet8 -Eodde e '7 ezzaq?unl a d ocgtceds osad rp p't'sg 'elrqrpuaTsaw pa oaua8owo olg un

!t{ l?p o?ttols :2'dog

V6

Cap.T: Statica d.ei fiIi Per quanto riguarda il calcolo di ?, I'integrale primo [7.3] implica che: f@) + p-Rcos 0: p\ (3)

9E

mentre l'equazione [7.5], relativa alla direizione n, diventa:

r(0)
R

- O( d) - pcosd:0 o( d) : ,(;-2cos0)

cio:

(4)

Dalle (3), (4) segueallora che le relazioni (2) su ? e O sono entrambe verifi.catese > 2R. Poich tale limitazione pi restrittiva della (1), segueche la lunghezza ^ minima del filo I : .r?(2 + zn lz).

Ds.7.5 Un frIo di pesotra"scurabile e di lunghezza (tr - 2a)R appoggato, con attrito di coefficiente p,, ad una semicirconerenza fissa, di raggio R e diametrc orizzontale. AgI esremi A e B del frIo sono posti due punti materiali, di pesi rispettivi p e q (q ) p), appoggiati senza attrito alla semcircorferenz a. Determinate iI massl'mo valore del rapporto qfp perch all'equlibrio A e B siano alla quota. sessa

Poichi punti materiali.A e B sonoappoggiatisenzaattrito, proiettando le rispettive equazioni di equilibrio sulla tangente alla semicirconferenza otteniamo:
T 4:pc os a . , T B-g c o s 0

T a lT a : q lp

D'altra parte, il filo vincolato con vincolo scabro,con un angolo di awolgimento (zr - 2a): la condizione di equilibrio limite [7.10] implica allora che il massimo rapporto dei pesi : qlp: TnlTe - 4t(t-2a)

'auwu ouqfilnbe lP lvolz -lpuor u! epln8 eile oglttodde ernwu aqc oW olle4 pp ezzaqtanl eI ereurwrelog lp 'q eze$ tp ollos p eTsod 3rl eguengeoc -!p e V ry seJqe?se[e$rozzyo eplnE ns e8&od lp "un -de rs V oureJlsa.fieuopssg q .lezzequny " e d otgoeds osad 1p 'egqypue1nw pa oauat ewo olg un seletrgtez. oueld un a7 t L.Eg.

.(a1ue1sor ,[g.l] elonb olg II opassa " ourrrd a1erEa1ur,11ep aqf,u" an3esaluelsor sts J aqr ot"J II) 'nlottd ._ J el ^ a olg n otunl eluelsol Q J oluts1.rad .u7f7 - t uot O:d -r?ul s6' O:psol O - 1, J. O: 3 TP

:"roll" oru?ruello [9./,] ere"uFt alellarord ouqplnbe rp 1uolz -ul "ural "ilns -enba a11eq 'epluozzrro ouerd un q ? o1g II 'ezuara;uourf, ?un opuo3asolsodslp opuassg

_.__1--

'o1und ons Juto ul oH 1ap euosuel eI eJeulwrap1 'a etnTtadetwes rp elez!y"^ ess'" Ip oller ouo) an lp apg " opyEodde ,ezuateg -radns eile "lueure-alelse -voJ4J eun opaolrs o1eteqle oyqygnba uy q td otgpads osad a 7 ezzeq?unl rp .oaaa3 -owo pe eilqlpuafsau.r 'osnrr;r oIg vn g.l.sg

It{ l?p o?ttaS :2"dog

S6

Cap.I: Staticadei fiti Denotiamo con la lunghezza del tratto appoggiato, che indichiamo con BE. Incondizioni di equilibrio limite, la distribuzione di forze quella indicata in figura, per cui: Tp = p,p\ (1) Consideriamo ora il tratto di filo libero .4.8. Con riferimento agli assi di figura, abbiamo le seguenti condizioni per determinare le in_ cognitea, C, D, rg, Tg: passaggioper A: passaggio per E: lunghezza: tensionein E: pendenza in E: D*acosh C :h D + acosh(2
'a

gT

+ Cl:O t (2)

I _ : asinh(19 + q _osinhC o: lt p

sinh(I9 * C) :6 Dalle condizioni (1)-(?) segueallora che soluzioned.ell,equazione algebrica: A2-2^(t+ph)+t2-hz:o da cui, tenendo conto che deve essere r ) , r ) hrseguel,unica soruzione:

(3)

A :l *
a:-D:p, OSSERVAZIONE

ph -\l L z(JT +ztlh

Noto l, gli altri par4metri introdotti sono dati da: coshg:Ll_h

*^ t tE:

-tt^C

(C < 0)

All'equazione (A) si pu pervenire pi rapi_ damente utilizzando I'integrale primo [2.31. Infatti dall'equazionedel risultante vertcale per il tratto libero .48 s deduce che Tau : p(f - ) e quindi che

Ta-

pn(l-A j2apzo z1z

Pertanto la condizisne T6 - Ts : p diventa

ff i-pp\ : ph
equivalentealla (3).

I{go.: r) s lld: (g/cd)qurs I

'ortgryrnba rp ruourpuoc ut'apm8 eilep O eu -orzasrelwJlep g lp ezlJ|e9.stp eI eteururrels(I . aleluazzuo e^tlle ezJoJ eun acsr8e g oure4sa;1ns .eleluozztro eJt.leJ a e[eJtlJ?A eun ,alsq aptn8 anp e lWIoJu!^ g ,1 ezzeqtunl e d otgoeds V rrrre4se lF eq " osad rp toaua8ouo olg vn g.t Buralqord

I d: rl
.ouqryrnbetp tuolnpuot w elonb srzrrsssrrr rp auomrsodeilau erc g gqctad q ry eJoIeAU areunrrJayep.o1uq1etp ezuas* uI 'ZlAu ezzaq7unla d ocgneds osad rp'oaua8orao ? (IV oW U Z.! Buralqord

eluapuaf,s?J1 auorzenba.llap auorznlos "crun(l q /i a elonb arassa ouo^ap g ey I "ssas "lle 'oltqyrnba rp auorzetn8guo) e)urn.un eq ls eq" areJglJa1 .a1traurvJaqq apued a rg ot88et rp ?Jelozrlr olgotd un pe ory4le ezues o1ertfiod Ae q 7f gtt, - 7 ezzaqtuq lp ,gV e3qlpuaq -eq pa oauatowo oH vn T.l BtualqoJd IISOdOIId II^[gTsOUd

l( slq so t g : n

:2.dog lN gp D?t?ots

Cap.T: Statica dei fiti Froblema 7.4 (Jn semicerchioomogeneo, di nggio R e pesoq, incernierato ii O ed mantenuto in equilibrio col diametro oriz_ zontale da un frlo amogeneo, d peso specifrco p e lunghezza rR, frssatoin O e tirato in A da una forza verticale F. Determinare l valore della forza ed il mas_ simo valore di p perch tale configuraziane sia possibile.

99

'

lr

: clR(4 I F : (c + pnL)lz;pmas,

") I

Problema 7.5 (Jn'asta omogenea AB, di lunghezzaL e pesoq, vincolata agli estremi a due guide, una orzzontalee l,iltra verticale. In B frssatoun fiIo omogeneopesante di peso specifrco p, cheha l,altio esremoj,s_ sato nel punto O di incontrc delle guide. Determinare Ia lunghezza I del fiIo affinch in condizioni di equIibrio l,asta formi un an_ golo d r fB con l,orzzontale.

I,:ft"i^hry-#l
Problema 7.6 Un disco di raggio R pu rotolare senza stfisciare su una guida iriz_ zontale, soggetto ad una coppia antioraria di momento M. AI suo centro fssao 1,_ estremo A di un frlo omogeneo pesante di peso specificop e lunghezza l, che ha I'altro estremo B fissato alla stessaquota di A. Determinare Ia freccia del frIo in condizioni di equilibro.

r"

I : 6/4M, + t, p,R, - zM)lzuel

= rl I4q.q= " L
'Pd t7' .V E P P elqqe g soytqlgnbelP laolqPu u! ezr:naqlp ,?WuWe oW PP 7 ezzagtuq eI ereulrnta?Q : g apluozzlto ezJo! eun Pe ol}ettos 'y rad aluessed epsyl aleluozzgo epya8 evn Pe erl oleIoJurl'g orret1srrl a ossg V ovra.4sra; .1ezzerqtun1 a d ocglnds osad 1p 'agqypuags +lv! pa oauetowo olg un 8'l erualqord

= vt' -u u-+ (tlu" - zl*q ' - ( n lu ry)! a g f:tl 'v

l8

o1g 'glu lP o)s- un nd rrJauorsual el ?r1ouou o.rd;ns fiEodde F oIg $'oJ'rq;;pba W ryolslP ereulEJa?B(I -uor ul '?rpugfe g IP oInPoIDf 'epluoz oe4fi.l eq -firo esJoJ ean Pe o11ettos tI olund leu of"ssg V ov'atltJ uor pe 'o4e qrgd ;o""g i oltql a;rlpttlt olgotd un ns.eytodde p'Tezzaqilanl a d ocg1ndsosad Jp 'ayqgpuels -arr! p" auaaouo olg un l'l Btualqord I l?p orllrrS :2'doP 0OT

Cap.,8

Principio dei lavori virtuali

Si pu utilizzare per lo studio dell'equilibrio di sistemi soggetti a vincoli perfetti (lisci o di puro rotolarnento). Per vincoli bilateri assumeI'espressione:
N

6*L :f" ,x4 -o

d=l

VPi,

[8;r]

con F; risultante delle forze attive agenti su JD;e 6p; spostamento virtuale di p;: Il lavoro virtuale relativo alle forze applicate a ciascun punto P pu essereespresso sia in forma intrinseca:

F x p : lFll p lcos0
con d angolo tra F e P, sia in forma cartesiana: FxP:F ,6r*F r69*F " 62 dove argrz sono le coordinate cartesianee 6s,6yr6z i loro differenziali.

[8.2]

[8.3]

Il principio dei lavori virtuali pa^rticolarmentesignificativo nel caso di sistemi olonomi: il lavoro virtuale, espressoin funzione delle coordinate libere gr . . . gn e t t dei loro differenziali 6qt,... ,6qn, arsume la forma:

6 *L :

lc:1

q *(ot , . . . , Q n )6 q 1 ,

[8.4]

e, dovendoessere nullo per ogni scelta di dgp, d luogo ad un sistema d n equazioni pure di equilibrio, indipendenti, in numero pari al numero di gradi di libert, del sistema:
Q* (q r," ' ,9 n ) : 6

(k : 1, ... ,n)

[8.51

sls uou auotzernBguoe '(rr'"g tp"n) o > T*g :o'r111sod llueltrelsodse eluapuodsruor el?nlJl^ oJo"I II afilr"d e1?appns " Ilenllega "llep tuolzelJ^ ouueq rs rr pe 'rllqtsrar'eJrl ar{f,eJ")grJa^euarf,gns (O ? Ig oldrnasa e otu"rf,rp,eleurprooeeun ouaurl" :ad qenb a11au) ueuguo)IP, ruorzernEguoltleleads rad '1pu1nb'artloltlred u1 e1 areururesa rp rad ouqrilnba,11ap ??rlrqrssod "zualslsa 'A > 7,g rnc rad a11anb alos e allnt otrqtllnba 1p luolztsod ouos rl"nlJr^ rJo^"I rap ordrrurrd I rad 'ua1e[un qo]ul^ e o11a8?os ? ?ulatqs il es

gNolzv ugsso

[rra]

0 9C:7 ,9
IP alenJIA oro^sl :Q O oluatuoru 1p erddoc "un

uI 'apJof,uof, osJa^ ul llunss" ouos oy'{ a'auorzelol 1p oloEue'9 alop p'are1orr1.red

lorsl

090w +c9 xl r:7 *9

e11au erglldurasIs [6'8] auorssardsa,l :?rrroJ 'ouetd ost) IaN
'6l olod

oI11 a eI13 ezroJ ellaP aluetlnslJ II ? U e^oP 1e olladsrr a?uellnstr oluaurour Il Q

[o'e]

tx oItr +o g xl l :7 *9
:3p odror un pe alectldde ezJoJellep al"nlr,,, oJo^el II

ossardsa alassa aqrue ond onir'

.(1.dec nan) o1? 09 a^op olundun rPaFnlrl^ olueu"+sods auorz"lor Et a odror1ap "l "ursa?rugur [ e ' e] { o - a )vt *og:d g

:opt8tr otulsallugut oluaurelsods ollap elilIrJoJ el uo) o"1of,1"f,alessa gnd opr3rr odroc un P" atuaualJedde 4' olund un IP d9 alsnlJl^ oluauelsods o1

fr
euolue}If,allos ellaP {@ aluauoduor pEg :rpulnb Q { eleulProof, el oPuof,es "^I}1"

rbg

t f :r* s
:rlnuello tso) ?19
oPuslJsir olnuallo rl"nlJr^ rro^el r opusrrnuos a aJaqq eleurPloof, el "tlorr "lls "un aJassagnd alenlrrl oJolel II mlouolo lulalsls leu :auolzlsodderrros rp ordpupd II ale

I:{

Cap.8: Principio d,e lavori virtuali TEOREMA DELLA STAZIONARIETA, DEL POTENZIALE se il sistema olonomo, i vincoli perfetti e bilateri e le forze attive conservative, con potenziale U, si ha la condizionecaratteristica di equilibrio: 6U:O

[8.12j

se il potenziale espressoin fnzione delle coordinate libere: U : U (qr," ' ,8n),l e n equazionipure di equilibrio sono:

AU
;- :Q oqh

(/c:1,2...,n)

[8.1s]

Potenziali delle sollecitazioni pi frequenti Forze centrali: se F una forza centrale, di componenteradiare]r(r), il potenziare :

: tr(r)
ln particolare si ha:

f'

r6yau
I

[8.14]

forza elastica tr'(r) : -lv forza coulombiana F(r) = +

.+ =+

U(r) : -!kr, 2 U(r) : _ 9

r

Forze di direzione costante: se : F r(vD una forza di direzionecostante i, con componentedipendentedalla sola coordinata corrispondentey, si ha:

u(v): ,pyo, lu
In particolare si ha: forza peso F(V) : *p =+ U : *py .,-s\

[8.1b]

dove il segno* corrispondead una scelta della quota y in versoconcordealla forza peso, il segno - ad una scelta di gr in verso opposto al peso. coppia : se il momento di una coppia, di direzione costante, ha componente : M(0) secondotale direzione, i11'1 il potenziale :

U(0 ):1 1
J

S0

M(u )du

[8.16]

lorsl

"r#! * ,"- o:r *e

oJo^el g 'auorzeltrallos :"urroJ e11auossardsa alessa lpurnb gnd a1en1r1'r 's^11 Jasuof, ezJoJ ellap e^I1 ^rasuot alred e11apaletzualod 1t zP uor llpq Is eS I?'9 un IP olnqllluo allap e1*g olnqrJluo? un IP a a^Il" resuol uou azJoJ allaP te,ule,rresuof, euolzsIf, ? ?tuuros atuof, al.enJl^ oJo31II erlotlef, allqtssod q "111" un eS -alios ellap alred eun olos a IJal"Iq a Ftrouolo llof,ur^ e ollatBos ? "tna+qs

gNOIZYATTSSSO

Igle]

\h)

"t"'*.:

u)n

eq :a1e1zua1od

rz,nur - (.1)g eEny.rlua) szJoJ e1 '(et'deC lparr) areloEutsqtllola^ sns "l o a'aletzraut uou aJole^Jesso{llap euolz"loJ Ip esserllsP ezu"}slp 3l ? J as :e8n;1'r1uat Bzrot eun IP aletzualod II eqlu" aupdse elnruro; a1e;) (s ezzaqBunl rp 'eaury,unf, "llorrJ

[lt'e]

L=")

n ",,r1-:
"f,Ils?la

:a1et zualod 1p tealle,rra srJo) ?lu ?tao o * saldut ot auolz"llsellos azro; eun p" o8onl ouuep g o V lruallsa tl8au ellrrasa ?sse aqr alsoddo pa 11en3n :B[[oIAI un alue}so3 \p gV eaulll1lal "lloIII "lsp enp al 's ezzaqEunl Ip a {

\ia
o$a^ II uof, apJof,srpo aprof,uot

ec+: (n
: "qIs c aI l?}so) olual n o l u rp e l d d o re u n .Ie d a re l o l tl .redul ./{ IP ,erddoc e11ap oueld leu auolz"Xor 1p o1oEue,1 Q A a^oP

Cap.8: Principio dei lauori virtuali ESERCIZI RISOLTI

105

D.E.I- II sistema articolato di frgura (panr'44:afo) costiuioda quattrc a.ste OA, AB, h{ E, N H, di rispettive lunghezze2J,Zl, l, l, con M e lI puni medi rispettivarnentediOA e AB- II srsema posoin un piano orizzonale, coa O lsso, ed soggetto ad una forza applicata n B e parallela ad AB. Determnare Ia forza f da applicare in H perch iJ sisema sia in equilibrio in una a.sqnata cohfigurazione.

,r/

Si pu osservare che lo spostamentodel punto B il doppio dello spostamento di .U. poich per ogni configurazione si ha: B - O :2(H - O) =+ 68 :26H

Dal principio dei lavori virtuali si ha allora: 6*L:F i<. 68 +f ;6H: (2F + f) x 6H : o -2F.

da cui, per l'arbitra^rietdi 6H, segueche f :

.[Isisemabiella-manovelladi frgura, /8s.8.2 costituito da due aste omogenee di ugual lunghezza I e pesop, posto in un piano verticale. Al piede di biella B, scorrevolesu una guida orzzontale liscia, applicata unaforza F. Determinare Ia poszione di equilibrio del si_ stema. Il sistema,soggettoa vincoli lisci, ha un sol grado di libert, caratterizzabile con la coordinata libera d di figura.

TZ _ _ uel
:euorzrpuof, ?l lsor auall+o Is :09 luto Jad olrglllnba errllnsrr eep 'rlenlrll Iroel lep oldltulrd 1ap q1.rpru1 'aqr eg (ptl" ldZ * p soeF-) : I *g :euolssardsa i T.*g rad e,rerrr rs '

ur lp ruorzrpuof,

"I[nu

0g AtrlslZ-: sxg og os| :

I

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Qso}li-- ar ,r r. 9 -Nn-.,vfr T :?qr!od

'auotz?ue ens a "IIaP "Jeqll "l"ulpJoot euotzun; ut assardse eJesseeJo?u"'ouol "IIep p aleutpJoot allap luolz"lr"A a1 alenb e11eu

(t)

srgi - Nf rg d - n f rg d -: I * g
. :?IIIJOJ

p 'a.re1ees o11op aurnsse al"ntJlir oJo "l "l auorssatdsa,loPuezzllllfl -o.rd 1ap "ue.rsaF"f, IP apard 1apelen1rll oluaurelsods ol Q Brg a 8'y "nalq a yO als" afiap .^f e J4l lrlue)I&q IaP II"nF!^ lluaruelsods t1Bouos Ng Wg Inf, ul "

g g x .{ + ^ I9 x d +Wgxd :?* 9
:"rrrJoJ "llau azJoJ alleP al"npta osgardsa aJassa gnd arr111e oJo "l U

Cap.S:principio

dei lavori uirtual

.tOI

6 *L : (_ p si n q _ 2 q si nc_ p si n a + ff) tz 6*L = A V6c =+ tr4: 2(p* q)r?sin a

'

'dgh

:aqr rpumb etrldurr O: T *g ol.rqrlpba Ip euorzrpuo, "T

19@g +/-) :r *9
:e^Bf,rr 1s(7) e1 alrur"rl rg rp euorzuryug /9 (f) e11au opuaunrdsg

(z)

o: xggl + n9 + I ursz9- :

lsor

r9

:aJellnsu arraplpg eleurJouI" opuof,asaluauoduroc 1pulnb " ltnEn ouerqq" oleluoJ e ldror anp rep rl"nlrr rluaurelsodsqt aqr auodnrr 11und lap l7 uI olleluof, rp olof,urag 'oloEuelrt lap a olelpenb lep eluerrrQ^r11adsrr rJolels?Jl tluaurelsodsrlEaprleurpJoof, rss?r1E opuoeas rluauodruocal ouos frg a tg alenb e11au

(r)

frgd- x9 t-

:auorssa.rdsaaluanEas ertrnsse aFnlJrA oJo p .g ezroy e1 a "[ elerpenb surur"l e11aposad ouos oro^el ouorduor eq) a^rl" azroJ"l arl)run al gr{]rod Ir

'oltqrynba ur'srs "rlTalsrsll ?Vluge I tp erop^ I eJeunnJelep,g1t77erp ezuosseuI zrntg ry 1 e[eluozzrro ezJoJeI eyeuldde ? g vI .r apl -uozzrJoassz,; oEun; elolauloJs ? DZ oryl rp orcTeynbeo1oue1t1 lp ewJoJ e eurrrrelel ?r? -uew 'fr ale)rl.l:el eplnt ey otanl "Io^eiloJs ? a d osadrp eeua8owo. etntg lp el:-Jp 'o o7e7 -enb eurwel eI elerryreAouzrd un u1 p.g.sg

Cap.8: Principio dei lauori uir,tuali I0g De.8.5 NeI sisema di frgur4 posto in un piano verticale, I disco di centro A (peso 7t, raggo r) gircvole attorno al suo cento fisso, menre il dsco di centro B (peso Zp, taggio R) pu rctolare senza strisciare lungo f'asse yericaley. Sul discod centro C (peso p, raggio r) agisce una coppia di momento Ms. Determinare i moment Ma e Me delle coppe da applicare spettvamente ai dischi di centri A e B affinch iI sisemasia in equili_ brio.

Si possono scegliere come coordinate libere I'angolo 0 di rotazione del disco di centro z{' e I'angolo g di rotazione del disco di centro B. Indicando con y un sseverticale ascendente e con ry' I'angolo di rotazione del disco di centro c, il lavoro virtuale delle forze attive pu essere espresso nella forma:

6*L:

MA60 i Mc 6 _ p6vc * Mn 69 _ 2p6yB

(1)

Il rotolamento senza strisciamento del disco di centro B sulla guida verticale comporta che sia: 6Yn : R6p (2)

.h\
lfro \
V .A .B

mentre, in virt del non strisciamento del filo sul disco di centro C, dalla legge dello spo_ stamento rigido del disco si deduceche:

S--?
r0

\4,t

6r h:R 6 ,p- !oe r 2

^ 6yc:R6p +irtg I

lre\

6pt

t-.1

\#
.i'

K
.

, r' I "'t

'-'

;'"'-''

"

Sostituendo tali espressioni nella (1) e raccogriendo rispetto a 60 e 9r si ottiene cos:

6 *L : ( M n-**"

-f,o O,l o +(Me - 2pR* ":

- .pR) 6p

( 3)

Applichiamo ora il principio dei lavori virtuali, imponentlo che la (3) sia identicamente nulla per valori arbitrari di 60 e <p,ovvero annulland.o separatamente

.t,lZ >/ arasse IPuInb 3^aP

(olrqlllnba

1p auotztsod

el"l

"lqsa

grpUSY

-0 u t s

o:(0)

oFqllnba tp tuotztsode1a ruorznlosal alos a a$n} ouos :auorzenba,llep xftd I H ftd: I ( ot or rll - 0sof 7) , d: 's
alelzuelod p IP oualu e '1pu1nb ale^ /? :a^IllPPe lluelsof, rl"rzuassaul

'1: (psorl * B loa'1

"nT r:'n

( - q - Hn * p so r t \ ' "' u

IaP x6 a rrft alonb :ouos els? eileP FluallJBq al. ernBguI o}gf,Ipul 9o1oE ue.1" raqll " }" uIP J o o ? a u o rb p u a ru n ssY .e l sl zual odl ap ?}alJ"uolz"tssIIaPslueJoa}11a.rerr1ddeo1ue1radgndls:?tl"Iasuo'"^I11"euolz"} (Rlraqll rp oper3 Ios un IP o"loP 'eualsrs 11 e o11a33osa -lrallos e pa rtsll IIo)ulA

'otrqrftnbalP auotz ezuasse uI -ysod e1 aleutrrrJa?eP 'ogu11elP 'epl.n8

rl

e ogsod g o1o1d aI egareJluaeP q ezue?srp ePmE eun un ns eEodde rc a fr e1el.rqal gv e olelo?ut1.v ore4sal eII ns eJaJJof,s epln8 eun ns eleyuozzuo elsr..I "lot "Jlua'x 'g flt er?rur"? -?rJoJs? cg lP c o4sa.7 ouos'd osed a Tezzaq?unl1'z'n8n e7"a"11ot " , else enPe7 9'8'sd ae:reao$rc lp cg a gy

adt+ "N;-

- dAI

n9 +'wtr:ow

al oPuo"as *ni*1. auolzellf,allos "llaP Iep eJeqll al"ulPJoot

ouoBuallo 1sleualsrs :alddor allap llueruortr r fsof, a6 e efi tluauoduoe a1

:g'do7 rpn:rlrn rtoool r?p otdtcurt1

OII

Cap.8: Principio d,ei lauori virtuali

lll

8s.8.7 In un piano verticale, quattro aste di ugual pesop e lunghezza I sono incernie_ rate tra loro e, in O, allresterno. Determnare il valore del momento M della coppia da applicare su OA e quello della co_ stanelc della molla per assicurarc l,equilibrio nella confrgurazionedi figura,

uguale a met della quota di B:

Il sistemaha due gradi di libert: si possono assumere come coordinate libere gli angoli d e gr che le aste oA e AB formano .o., l. verticale. Il lavoro virtuale deila coppia vale M60' mentre il lavoro delle forze peso e della molla, tutte forze conservative, facilmentecalcolabilecome differe.r"iul" del loro potenziale u. L'angolo ry'di figura uguale u (p _ e)/2 e la lunghezzas della molla :'ZI s ro"((, _ E12).La quota y del baricentrodel.iru_u, posto all'incrocio delle diagonali del rombo
1

y:;(lcosd+/cosp)

i
I

Pertanto il potenziale [/ assume l,espressio_ ne:

: 2pl(cosd +cosp) - kl2[t+ cos(p_ 0)] Ir"' Il lavorovirtuale di tutte le forze attive quindi: ^- * a a 6 * L : M 60+ AU o u

U : 4py-

Per l'equilibrio devono quindi essere soddisfatte le equazioni:

: IM - 2pl sinl _ kt2sin(p _ 0)]60+ [_zpl sinp+ kt2sin(p _ o)]6e

M - Zplsind - kl2 sin(tp_ d) : O -2plsinp * kl2 sin(p _ d) : O

* 0,

In corrispondenza ai valori d:0

ep :

l.^llsi ottiene cos:

k:?

, M: /ipt

(, + U)(n+ a)- : (e),) 0 : (r + A)b* gsoe

:opq111nba rp euolzlpuor ?l ?q?lod

gU+ a)b * puls (r + u)(r * d)- : 17 :"P

ossardsa rpurnb "?lnsrJ /l al"rzualod g 'eag11pp"euslsof, alerzuassaur,unIp ouaur ?

G- eur s)(.ra g ) :fr ,

:auarllo rs eurrrrJele aururJal opue.rtalul Ag{r + A) - egpsor (.r+ U) : Hng : bfrg :o1ue1rad "llnslg 'ggQlF + U)) al"^ r eretuaruere euorz"tor eq? opu"prof,rr ,(C g) t* gi : Hg v "l auorz"lal alu"rpetu osserdsa olueur lT lp "l aruor auer^ -elsods ollap euorzero,rd "1elof,l"f, aluauodruor a1et :olslp lgp Is olg il "ll"ls e e1en3nq @ olund 1nr ul ll olund 1ape11anb lap eltsnlJl^ oluaurelsods onep 69 eleqlr"r' aluauodn:or 'olg Iap Rllllqlpue1saulrl red "l

b frb . - 0 urspag)d -: n

:al"^ al.rll" ezroJ allep alelzualod 11 'el"uozzrJo auolzarrp EI uo) eruJoJ eprn8 e11apoJluaf, p aluaEunr8uor aqr g olo3ue.l "l "JeqI eeulpJoof, auro? ?urnsse rS 'elerzualod lap ttarr"uotz"ls ellep ?tueJoel II a11q ] -11dde oluepad ? :a^rlslJasuof, e^rlls ezroJ e a 111e;rad rlof,ur^ e ollaBEos e I "ural$s

'elelvozzrJo(1 uot Vf u,1p olo8ue an rurroJ Ftu"r 1 apa?uny7uo? el opqylnba lp luolz tpao? ut gqctad d yp etoyer I! e:r.ulwra:r,7 .b osad un enJ ??FueJls.fie olg un oUoAAe? ossa Ip nS 'g oy88et "W rp slleloa.ll:twasepm8 ?un ns alelosrrls ezu?s elolor t ot88et a d osadlp orslp an 8'8'Bg

qon1"rr;ruoool op otdtcutt4

:g'dog

ZTT

Cap.8: Principio dei louori uirtuoli 113

esseresoddisfatta per d : rf 4, devequindi essere: d.eve

p: q(rt - L)

8e.8.9 La struttura aicolata di figura di ugual lunghezza cosiuia da cinque a,ste l, in equilibrio ia un piano vertcale con C su.lla vericale per O. L'asta AB ha peso trascurabile (puntone) e Ie altrc, omogenee, hanno ugual pesop. Determinare I'azione del puntone AB.

Per determinare I'azione del puntone "48, eliminiamo I'asta sostituendolacon le azioni che essaesercitanegli estremi. Trnpostiamoil problema come problema inve$io: vogliarno determinare il valore N delle forze in .A e in B perch si abbia equilibrio per 8 : rlfi. A questo punto poni"-o il sistema in una generica configurazione, caratterizzata dall'angolo 0 di apertura del rombo articolato; essendole forze peso conservative, il loro lavoro virtuale semplicementela variazione del potenziale U: 6* L : 6U : 6(4plcos0): -4plshfl 60 mentre il lavoro virtuale delle azioni del puntone : 6*L: N 6x,s+ (-If) 616:2N 6(lsin0) : ZNlcos060

Si ha allora equilibrio per i valori di 0 per cui *.L : 0, per cui: 2Nlcos0-4plsind:0 Ricordando ora che 0 : r 16 e che I'incognita del problema N otteniamo:

f,l: L, {z'

'az
ell"p elsodrq'rlarnered ns (7f t-r)d<{ I o i 0 :auorzrpuor dz-tl auorz"mrl "l uol
:g

u(v - v)d

:ar{r eroll" anEas g : e oJluaf,rJ"q ons Ir opuass 'go

(t),O auorzenba,lleq

'eluslsos elonb of,Je(1ap osad 1ap aprzual0d Ir o1+lJrs rs uou alop ?

"(, "rr1!:?roll" a a^11?" ezroJallap ozr.rssalduoo aprzualod l\ lgfr ,gO ,OV rl"rl lau olg opuapr^tp I olg Iap osad 1apalerzual0dIr oul"rlo)Ier 'e110ru e11ap ezzaq?unl r uof, oprl"rrprrI "l
oltqrlrnba rp euovleJntguoc '"ufalsF IaP el eleurwJela(I

"(r

+ st. - ug)01*

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lp ogos lp p AZ e1onb e oTsod p oyund un pe q ?yre1sol rp enow eun uo) oge&elyot q y 'otaqg ? EI otn"Jlsa.T .g oy?Eet e O orqr;o tp ?un ns aJ?trsrJls ezaas er88od "ssg "Ioonfi"3 -de gs 'g.g ezzaq?unl e d ocgtnds osad tp , gy oaueowo pa eqq;puelseu! o[g un OT.g.sg

.dz,: :ep sl"p urnBg rp ^I e11au (apqern)serl ? "rnlnrls osad rp p olg un rp euorsua " LlezneqEunl e1oraaao) CO lep euorz(l eql elueur "ItJr-ill rs,o3opue ollnl lap opour r{J -loaaEe "f,grre^

gNolzYugsso
!onyln uoool np otdtcutt1 :g.dop tfT

Cap,8: Principio dei lauori uirtuali

115

Es.8.ll In un piano verticale,iJ sisema di frgura costituito da due asteomogeneeO A e OB, di ugual lunghezza I e pesi rispettivi p e q. Esse sono ncernie:ratea terra in O e sono collegate da un frIo AB di peso trascurabile e di lunghezza costante l. II frho pa.ssa suI/'astremo C di una parete verticale frssaOC , di altezza l, alla quale Ie a.se possono appoggiarsi ma che non possonooltre Passane. In assenza di attriti, determinarc Ie posizioni ili equilibrio del sisema.

c
^ |

-x{\
B

olc

\t/ o

Individuiamo la configurazionedel sistema,supponendoche il filo sia sempre teso, con I'unica coordinatalibera r:TC. Osserviamopreliminarmente che, per la presenzadella parete verticale OC e per I'inestendibilit del filo, si hanno due configurazionidi confine, in corrispondenza alle quali gli spostamentidel sistemasono irreversibili. Nella prima configuraaione, I'asta o.4 verticale, appoggiata alla parete, mentre l'asta oB inclinata di r13 sulla verticalel in corrispondenza si ha: x:O , 6r)O

Nella secondaconfigur azionersimmetrica rispetto alla precedente,l'asta oB appoggiata alla parete, per cui si ha: r:I , 6c(0

Escludendoper ora I'esemedi tali configurazioni,ricerchiamoeventuali posizioni di equilibrio con 0 ( n 1 l, per le quali gli sposta.msnti sono reversibili (62 di segno arbitrario). Essendole forze peso conseryative, possiarnofar uso del teorema della stazionarietdel potenzialenella forma [8.13]. Con riferimento agli angoli 0 e 9 di figura, si ha allora: U:-paT -qyK It :-Picosd-lrcosp Poichper il teorema del coseno: 12 : 212 (L - cos0) ; (, - c)2 : ztz (t - cos9r)

else er!1e, e11e elerB'odde qalse ;f 1troe'alared "r,n

O> x 9 7 :T*9

:ffJitJ,:1#:JtTJ:::i

er{eqeogrqllpba !p ou"tlnslr aqe 1pu1nb ourrpnlf,uoJ,euorzrnlur(ll" elueurerrrJJuoC

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z :7 ,9 0 > r g ;0
:?q ls 0 7'og 'O - s rad erlf, etueu{oira?e ourerqrglJa^

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ropuessg '0 > ?*9 ?rl rs assauI arlf, eJ"f,grJa eluor) I orrqtpnba,lep ezuelqsa.l al?ultqrelap .rad'111q1s.raia.rriduos lluaurelsods g1t [-Uns e l'?tittod 'a$IJ"sap olueuraluapalard euguof, Ip luolz"Jn8guoc anp a1ele oru"rzzquy

b +d :radog.rqllgnbe rs aqf, eegldulO: (c),n auolzenba,l "q "roll?

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:a lllpps llu?lsol ll"rzuassaur Ip ouaru e'aqr anEas

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Uot1lxp'6$1tugr4 :g'dog

gTf

rF

il q
PROELEMI PRCIPCISTI Protrlema 8"1 L'asta arnag,enea OC, di IunghezzaI e peso p, fissaaa cernierain O e collegata a cerniera con I'a"staAB, di peso 3p e lunghezzaSl, netrpunto C (con CB : l). II punta D dell'a"sta(con AD : ,) scorevole n una gwida verticale passaneper O. Negli esremiA e ts dell'astasono /ssae due nasse puntiforcni di peso p ed il punto B coltregataad O da una molla d costante k. Calca|areIe poszionidi equilibrio del sstema. I sin d : 0; cos0 : 2plkl (se 2p < kr) ]

LL,T

ffi

Froblema 8.2 In un piano verticale, I'anellina P, di pesap, scorrevole lungo una guida verfcaJe ed collegato ad H da una malla di cosane &. Esso inoltre scorrevole Ivnga l'a*staOA, di pesop e lunghezzal, incernerata in 0 (OE : a). Determinare, in a.ssenza di attrito, iI valore d k perch l sisemasia in equIbo con I'asa incfin ata di r f 4 sulla verticale.

I k : p(t+ +'/za) l+Jiaz I

Problema 8.S NeIsisemaarticolatodi figura, l'a.staAB, di lunghezza2l e peso2p, infrIata ne| manicotto incernierato in C, bn sto sull'orizzontale per O a distanzal da esso. Determinare iI momento M della coppia da applicare all'a"staOA ( di lunghezzaI e peso p) affinchil sisemasia in equilibrio con O A inclnata d 2a sall'orzzontale.

|rl

ros2a * ptsina I

[ (lae> 7d as) pelfd - Aso) !o: 0 ]

'"ulalsTs yap owqrynbe tp tuorueJntguoc oI eleuufirala1 'b osaddetyuoJ un C ourallsa.I[e e)al o W orpou oyund ons lau eTetarutecut e 317 ezzaq8unl oqqern?set1 osad lp ,Cg elsz-,I " '7 ezzaq?unl a d, osad tp .eaua8orto ? VO eqse1'etn?g rp g.g euralqoJd "ua?srs IaN

psoe IklUa*> C "")/,$A6ulCG_: l

'ouqwnba 4 ? y etn?g "urats.rs yp g olo?ue,Uap lroIe^ ryenb rcd orew(ar?la1l '?lg6ut -'C oluewow Ip erddoc eun eTeuldde ? oas.rp ouutd 1y .JZ+A ot88et a O o4ual !p ossg eJeIo)Jr? olgotd un ns' a orsrp outrtd Ins aJ"rJsu?s ezuas oJeloloJ pnd '.r, or?Eet ? ut eswur 1p ,otsyp opuo)as ossgr oJ?ueJ eq g'o88et II 'enruJeJ O 1t " o esseur o?slp ouerd un ut 'alecrqtat W lp 1t oysod tetn7g rp g.g Buralqord "ura?srsIaN

lvld2: n 1
-od yuSo uy oltqlpnba ut e$ eur?lsts E ?rl?ug -Se b osadde4uo) pp F erewurral"Cl "roIet 'c e!)sil essg eurlo?nJre? " e1 nd essed eqc osed rp oIg un "Fqerrl:ser? aluetpa(a b osadde4uot p o7e8e11@ ? g ol -und yetn8grp"ualsrslaN 7.9 Buralqold

tlon7.rtrr uonDl np otdtcutt4 :g'dog

gTT

Ca p .9 Dinamica del punto

\. TEGGE FONDAMENTALE

.\
della dinamica del

In un sistema di riferimento inerziale, la legge fondamentale punto materiale tradotta dall'equazione:

rna:F+O

[e.1j

dovem la massq a l'accelerazione, F il risultante delle forze attive e O quello delle reazionivincolari applicate al punto. Questeultime non possonoessere assegnate a priori e costituisconodegli elementi incogniti. Dia'no qui di seguito le proiezioni secondole terne pi comunementeusate. Terna cartesiana ortogonale fissa

m:Fr*Q, Terna intrinseca

rn:Fr*O,

m2:F,

lQ.

[e.2]

m5:,F r*Ot

m2fr:Fr*Oo

Fu1-Oa:0

[e.3]

dove s I'ascissacurvilinea misurata lungo la traiettoria a partire da un punto prefi.ssato e r il raggio di curvatura della traiettoria. Questaforma dell'equazione fond"mentale prevalentamente usata se nota la traiettoria del punto. Coordinate cilindriche .**/*

m ( F- p02) :Fo +iDo

*b+2:F,+Q ,

nE:F,*e.

19.41

x^v(o -d)
:oloru IP ?illu"nb oluauoltr IaP "llaP tt ass?(llns auorzaroJd aluelsor e?lnsrJ tasse,llap olund un O uof, a al"IJal"u olund rl tl "l ll o oluaPllul ? aD+ ,{ eS 'J arosJa^ rp ossg ess? un pe o1a11ered lr d uol rl")rpul

osse un opuoJas olour

Ip gqluenb
ta

e11ap o+uaruour lap auorzB^JasuoC

la'ol

'?so? :

' JO? : 'l l l U

:?ri rs J essg auorzaJrP opuof,es sllnu aluauodruoc ouuq tlua8e azJoJ al aS "un

assB un oPuo)as olour Ip E1lluenb e11ap auorze rosrro3

'rrurrd rprEalur rp rdruasa runtl? tnb oruetg '?uovDnr?suo? rp tuovonba a11apouoEuarrluorzenba rluapuodstuo) al a o?out l?p tutttd tptalur ouof,Ip rs ruorzunJ r1e1 ruorzrpuof, allep olos aluapuadrp elu?lsot alole^ un ouournss? 'rlerzrur olour Ir eluprnp aql Rll)ola^ a auorzrsod rp rlrq"rJel a11ap rreloEal tuolzunJ ouol$sa aS

OJOI,^{TgO IWIUd ITYUCSJNI

(rz+ z,.zd + 2il1_J

G - U c ' JI

erplJpurlrr el"urPJoo)
?)ASUrJlUr aleuoBolro "UJel euelsallef, "uJal

lrol
{ -z +

_J

G + 74)u1 _J "Q

q tletlpul :11uanEas el ouos ezuapaeard a1'arelortped u1 eunsseruotssardsa al"urpJoo) rp rau sf,r?aur) eraua,11ep lua$s (, t t .1' X O:rU -au)^X .t:U "I

is'ol

:alrugaprsor'o1und a elrlle azroJallep ezualod al ouos ,II e Il a^op Iap ef,rlaurr erBraua,l QJ a a^r11eal lp
LY

Is'o]

,lI*lI:;

:ep ossardsa q erEraue,llep erueJoal p 'aletzraut oluawlraJlr IP rualsls un qI

YIDUSNS.TTSO YTISUOST
'trelod a1 urpJoof,g a d uot'oue1d oloru lau serl a alelpeJ luolzeJlP el oPuof,as "sJa el"luaruepuoS aB8al llap auolzatord e1 tod ouuep ruotzenba anp erutrd aT 'taIIJPuII) elJlaurulrs eun apalssod erualqs II as ounJoddo E elsulPJoof, alsanb " osJotIJ II

oTund pp.rr?truvutg :6'dog

OZ1-

--' Cop.g: Dnomiea del punto Conservazione della velocit areolare Nel moto centrale si conservala velocitr areolare,per cui: p2il : cost. dove p e d sono le coordinate polari nel piano del moto. fntegrale dell'energia Se i vincoli sono fissi e lisci e le forze attive sono conseryative, con potenziale U. sussistela relazione T-U:E che pu anche scriversi nelle forme equivalenti Tt - Ur : Tz - (Jz oppure L,T : L,U

I'L1-

[e.10]

[e.11]

[o.rz]

dove gli indici 1 e 2 indicano le configurazioni del punto a due istanti successivi. La quantit T - U detta energia meccanica del punto.

EQUAZIONIPURE DI MOTO
sono equazionidi moto in cui non compaiono le reazionivincolaril per determinare il moto del punto semprenecessario ridursi ad equazionipure- euesto obbiettivo pu essere raggiunto o medianteprocedimentidi eliminazione dellereazionivincolari . dalle equazioni di moto oppure mediante rice'rcadiretta. Tutte le equazioni di conservazione precedentemente illustrate sono esempi di equazionipure deducibili direttamente. VINCOLI LISCI In vincoli di tale tipo, la reazionevincolare non ammette componente tangente si ottengono quindi equazioni pure di moto proiettand.o ",t"t"t: . l,equazione /:l Iondamentale nelle direzioni tangenti al vincolo. l: VINCOLI SCABRI La reazionevincolare ammette anche una componentetangente al vincolo, che semprediretta parallelamentealla velocit del punto rispetto al vincolo e con verso oppostoed il cui modulo dato dall'equazione di Coulomb:

lorl : /loivl

[e.13j

sulal$s lap llund Ir1" IIE uol otund lap trolzsJalur.J ouof,npeJ? aq] ("rualsrsI" euJelur.ezroJ a1;ap a ossape alerqdde aueu ll1allp ?ruel$s I3 auJalso .o1undoJoturs ezJoJ allap euorz?.r o110s ruEoalueruele.red ls oPu"JaPIsUo)elezzrleus alassa ond rlerraleru rlund rp srual$s un rp sf,rureqp e1 IJNNd IO IWSJSIS 'oilnu aluaruetruepr Q oulurral rfrrx ouerd sl ll oloru 1au Ir Jcopuauoddns'[r.'o] "rs erEraua,gap auorssardsa ezror aeun.rd elJau "rJau "]ep "f,i]aurf, tloul '1u'u,a [e'o] '[z'o] Fuetsts rau auorzenba erur11n,r e]r"Jslppos aua,oesrluapr tu"lnslr 'ouerd ruorzarord lau [T'6] anp er ouos eleruarrepuog euorzenba,llap "Jrep tlecgru'rs rluauoduror a1 'ouerd ua ur aEJoas rs oruerrrraorrr ra4 I! rn3 uI ruralqo.rd rNYId U^ISTBOUd

g'assa1 uen s,sa uou orof, ur^,, ""'lHlnT#ffi ::::i:i Ji;;:-t i: :i:lT;

lJed e 'aaap euralqord p a oJof,url ?uopu"qqe olund g ,"rr"rr** ll auer^ ?1rur tuor ere rnf, ur euorzlsod eqau 1010cura 0puelladsrJe^onurrs olund" .o.ra1e1run J1 [ ttrut^IEP alrq?lrf,Jasa e11anb e aruJoJuo)? euorzal el"l ?rpug :eJ"lo)ur^ euorzsal PJolrer rs a olund lep otua*I^our [ rs ,oralepq orof,url olsoddng r "urrtrJalap 11"1s os".) g rad g'de3 oelrp'' o11anb e Iau oEopue g arrn'as oluaurparord g "p

IUtrJYTIIN ITOCNIA
'[Af .OJ ellau ruorssardsa orol al arrnltlsos lau a a JO o11ads eFlueluepuog auorzenbarl aJaAIosrJ ^rO " Jeu alsrsuof, e^rlnlosrJ ?J .os?f, I" qt "lruf,a1 oTund I?p D?rutourg :6.dog

ZZT

Cap.9: Dinomica del punto ESERCIZI RISOLTI

Jtzg

Es.9.1 Jn punto mateale p, di massarn, mobile in un piano verticale ed collegato con una molla d costantek ad unpuno /sso O. Inizalmente l punto fermo alla sessa quota di O e Ia molla ha lunghezzal. Determnare il movimento del punto, speci_ frcandonela traiettoria e la legge oraria.

Assuntecomecoordinate libere le coordinate cartesiane di P nel riferimento di figura, le proiezionisugli assidell'equazione fondamen_ tale sono: *t: -k, m: mg - Icy (1) -,) -__ : La determinazionedel moto richiede l,inte_ grazione del sistema (l), con le condizioni iniziali assegnater(O) : /, y(0) : i(0) :

: o. (o)

si tratta di due equazionilineari a coefficienti costanti, la cui soluzione ben nota: la prima l'equazionedell'oscillatorearmonico libero e non smorzato, la seconda ha un termine forzante costante. La prima delle equazioniha la soluzione:

c: rcos t[8, vm
mentre la seconda ha soluzione:

(2)

k r) v:ffG-co s tTt

(3)

Eliminando tra le (z) e (a) si ricava immediatamente l,equazionedella traiettoria in forma cartesianay : y(E):

v:ffO-il

; -t1 r{t

(4)

C * 1: ^ -;-

D UIS 6U'

llquetcr" ^

o q s f ry [ _* l

:q alerauaE alerEalur In) II I e o ur rlrq"redas tpqetrerr e auotzenba,un IP etl?Jl IS (r) - Pursfur : zatl L* ap

:olou 1p ernd auotzenba,l af,sluJoJ eprn3 e11e aluatuel euolzaltp uI elelueruep -uo; auorzenbasllep auolzato.rd e1 a ern3g ut aruof, ellallp oluelrad ? aluelslsal ezro! erI 'alarnb rp olsls oonu

un rp oluarurEunrEEer al"nluala(lls ouls auallusru ol a osJa^ al"1 oPuo)as oluepad erzrur oloru Ir :oss"q Ir osra^ e11oa eprnE e1 oEunl aluauodruor eun 3q olund 1e

alerrldde azroJ allap alu"llnsrJ 1t 'a1etztu1alu"lsl.lle 'aqt ernlrssr alatnb IP al"Izlul euolzlpuor sT 'Rl!)ola elle elsoddo 'zay : dr etlneJPl szroJ sllaP a 'eptn3 e11e alsrurou t6 ereloeur,r auolz?al u11ep'6ut osad ezroy ellap auolz"(l1e ollaEEos q olund 1 'eprn3 ey o8unl sllap eluauodwoe e1 s - o uo) a '6 alerzrur Rll)ola^ s uof, otueIIItIPuI aJrpsd e elernstru 'eptnE e1 oEunl d Ip "s$s?(l auorzrsod "llep 'alatnb eqep arrl -nd e oTund pp oluourruoru F aleutwJala1I 'zatl : I oqpow lP 'o"!I -nerpr odll lp alualsrsal eztoleun pe oTTeEEos l pa 'apguozzuo.Ilns n olo?ue un rP e+ewpur 'enx1 eeury11et epm8 eun o8unl ? "Io^ailo?s tu), essetil rp Z:6'sg '4 a1eueTew oTund un

,u .th (r;

l,

.,tt - 1) soc (3)s + r frr: "(h)

:aqe anEas '(g) tt rad 'tnc ep

0qla* - rauel)
auorzrsod e11eperrlred e 'etrollatert olund 11rad a (O't)

ouls(r)s: (t)ft

:"lruuroJ ell p ellqluallo Q (l)s : s etJ?ro aEEale1 'alerzrur s uof, augur oPuetIPuI eauIII^Jnt "sslss.l '@lA*'0) aleurprooe rp "llns auorzrsod e1 rad aluessed ellar eun tp auorzenba(l ? aqf,

"pl"l.r

oTundpp onuautq :6'dog

VZT

Cap.9: Dinamica dcl punto La condizioneiniziale u(o) :0 permette di attribuire alla costante il valore c :0: risolvendoallora la (2) rispetto a u si ottiene:

L25

,:,f rg"i"".urrhV@,

(3)

La funzione u(t) non ammette owiamente altri zeri, oltre a quello iniziale, per cui le (1) e (s) sono valide per tutto il movimento. Sostituendoinfine nella (3) u : .i ed. integrando con la condizioneiniziale s(O) = 0 si ottiene la leggedi moto richiesta:

" :T l og co sh

,tg sin a . m

osserviamo infine che la velocit del punto ha un valore asintotico v : y'fiffiffi, che si deduce dalla (B) o, pi semplicemente, dalla equazione di moto (1) ponendo da f dt : 0, imponendo cioe che la resistenza idraulica uequilibri, la componente tangente della forza peso.

8s.9.3 Un punto materialep, d.i ma.ssam, moble in un pano ofizzontale Liscio,collegato ad un punto rssoO da un frIo dj massa rascurabile e lunghezza l. Il punto sog_ getto ad una forza resrsene di tipo yiscoso F = -v ed ha inizialmente una velocit, ao:4trhllm dretta notmalmenteal frlo. Determnare d.opo quanti giri il fi/o s arre sta, I'energia persa dura,nteil primo gro ed il tempo mpiegato a percorrerlo.

La traiettoria del punto una circonferenza di raggio I: la resistenzaviscosa quindi una forza diretta normalmenteal filo. Scelta comecoordinata libera I'anomaliad di figura, calcolata a partire dalla configurazioneini_ ziale del filo, dalla proiezionedell'equazione fondarnentalein direzionetrasversaottenia_ mo: trrer: ft, + mt6 : -7r1g

' oa evluozzlto

?lt"olet

uo) ezuala|UoJrr? ?ilep ?$wt,f)s alaew "IIns le!z!u! olopueuoddns,ezuatasuo?Jn e1ep ol -und pp o;rreptp yp auoptsod eI lwwlopp lS .a[erll 3g ott?et qaa ouerd un ur lp e:r,srl ezual "ssgr -?tuo)tt? eun pe eluaureuJelsa ogey88odde 2 'utessew yp,4 eyepagew o1und un p.6.Bg

' t t t > g .radearleEau uou q mr .rad

- lu q, \0-a P1-=^Qu=,L
I Z,'l

:"P ?l"P euorsual er{3 ? "l oruel)npap alerp"J euotzalrpuJ aleluaruepuoJ euorz"nba,llap auorzarord elpp srllega u1 'o1und lap olour I aluernP (o < osel eueuru olg il ml .rad .1 orEEeJ rp "zueJ -oJuof,rrc eun a^rJrsepolund I alenb-f) opuof,esalerzrul eugq oruraryrglra1 1sa10d1,1 "l 7fio1! : " :ortE orurrd I ararroc.rad e oletardun -l odrual Ir euero ls vz-

0 (z) eilau opuauod

(z)

aV8ol*,

7U

,-

: (0 - rp)to1

:o: (o)a al"rzrur auorzrpuoJ el uof,'rsoc auarllo rs :rllqsu"a rp euorze.redas rad (r) e1 ouetrEelut ortS ounrd 1t ararror.rad e oletardtur odual Ir ar"urrureep Jed Z ,^ , --. 2 : gv : /. -\ (o) lrz) eQ zlui zlt ztL, "l*i 'Q uJ

:"roll? elln$r (f) e1opuezzlplg .o.qt un odop olund e11anb a I"p "npessod eplzlur Ef,rleur3 er8raua,1 ezualeslp et"p ? orr8 un odop es.rad gy ertraua,l "r "llep lr- l0 + Z:u IriE Ip oJarrrnu Ir pa olsarr" rp /g ol08uerl orre?f,rrIs 0 : :tsrorrad g (r) rn",r opueuod

( r)
e0 :

( e"v): ?
:"lnqr ulrlyV: (O)g
(O)ggerzrurForzlpuor afiap oluoJ opuauale eurrrrJa ? eu[rrJe1 opue.rEaluJ

oyund ?p o?ru.outg :6.dog

gZT

Cap.9: Dinomico del punto I2'I

Il vincolo di appoggio (unilatero) pu esercitare solo una reazione normale alla circonfe renza, volta verso il punto: con riferimento alla figura, il punto abbandona allora il vincolo quando la componente iD della reazione vincolare passada valori positivi a valori ne gativi. Le equazioni di moto del punto in coordinate polari, con l'anomalia d di fi.gura: m R| : mgsinl, -mRz - O - mg cos| (1)

' permettono di determinare la dipendenza(d) della reazionevincolare dalla posizione. Moltiplicando entr"mbi i membri della prima equazioneper d ed integrando termine a termine rispetto al tempo si ottiene infatti: L;*n'z:-lrrgcosg+C 2 All'istante iniziale si ha d : 0, d : aolR, per cui: mR02:

mat
R

* Zrng(L - cos d)

(2)

Dalla secondadelle (1) e dalla (2) otteniamo cos :

Q : Bmscos - (z*c +#)

che si mantiene non negativaper tutti i valori di d per cui cosd) ,

5t

,a$
3gR

(3)

Se u52 > gR,la condizione(a) non pu mai essere soddisfattae pertanto il punto si distacca dalla guida immediatamentel in caso contrario, il punto si mantiene appoggiatoalla guida sino al raggiungimentodi una posizionecorrispondentead un angolo 0:

D='r".o"(3+JLl 3 3gR'
in corrispondenzaal quale awiene il distacco.

(z)

: to (5* - ar!

g*-

u{ : No

:(f) a11ap szral a epuof,as sll"p JO a lrp opue,recrg '"lsalJe rs uou olund g opuenb e ours ouarulu 0 < JO sls aqo auodrur olrJll" rp ezuelsrsal sJnleu allualu szuaraJuof,rll ?ll3 ouJa?sa "llap "l oiE8odde rp auorzrpuor e1 rad 0 < Aro alassa alap ,e.rnEg rp ruorzua^uof, al uo3 'oluenb ur ruorz?al allap rlnpo.n r rleururrla erE ouos rs qurolnoc rp auorzenba,lleN

'^/63f: J6

(r)

n l- a q :4 *
zF JO_ _ gut

:ruorzenba tp "unls auarlo rs .alerzrurRtr)ole^ -ls II "Jolle "llap .[gt.O] osJa^Iau s essrf,se.l "aurp^Jn3 "llalg qrnolnoC rp auorzenbe(l ar"Jstppos or.ressat -au g '[e'O] elps auorzarord "sasurrlur "ural eJ"zzrlrln euar^uol InJ Ip ,aleluaruepuo; "l auorzenba,11" aJllo'orqecs olof,ur^Ir opuassg

'zlA'ulql

: ooelewwt ?Y?oI

4A eI elou bTsatte aryreq!.1 aleutwnlo7 lp 'epyn8 eryapo4u"r p eye?a11ot ,! apretso? lp enow eun tp euolze.ye olla88os q pa ,aye1 -uozzuo ouerd un nr egsod .g ot88et Ip "ssg ?J"IaJJIJepmt eun pe aluaureulr4ta .{ a1uan -WeoJ lp oJlrueulp olr4le uot (ogert8odde a uf tp oTund un g.6.sg "s'6'err "IerJalew

+ 2o*1 : gsotglut + Aou,r

"?r{*1

E: n- J

: q rs rlteJr{ 'ertraua.11ap auorz desuot tp auorzenba.lppeluarue11arlp eJaualloe1n1odaqqeJes (Z) auorz"lal $ Ae g "T "tl

gNolzY^ugsso
gUT

oSund pp o?truourg :6-dog

Cap.9: Dinomica del punto la prima delle (1) fornisceI'equazione pura di moto:

f:}g

(3) Si tratta di un'equazionea variabili separabili in .de in t; integrandola con le con_ dizioni iniziali otteniamo cos :

mE: -f (kn - *{l

*!;ry},,,1*-,og3
Ponendonella (4) .i :0 si determina infine l,istante r di arresto:

(4)

' - V kf U

rnlogZ

osserviano che nella soluzione del problema si supposto che ir vincolo venga ri_ spettato' cio che il punto rimanga effettivamentea contatto della circonferenza; tale ipotesi va per verificata, accertandosiche durante il moto sia iDry ) 0, con_ formementeaile condizioni di uppoggio, .i segueimmediatamente osservando che off positiva all'istante iniziale ed una funzione crescentedurante il moto del punto, essendo decrescente, per la (2), con la sua velocit.

Es.9.6 (ln punto materalep mobile sen=a attrito sulla superf cie interna di un cono di asse vertcale e semiapertuta a. Inizialmente l punto p s trova a quota h aI d sopra del vertice del conoed ha velocitt oriz_ zontale uo.

Determnare la componente veicale della velocit del punto n funzione della quota.

(z)

Qo(" + 4

n rsot(z - q) : - 6s)

"?

-rpuo) a1 uoc) odrual 1e olladsrr opuerEelur pa z rad rJqruau r oqrus opuecrldrlloyg (s ) 6-rr.soe6 +{ o " " o ri a ;t-? ,(S) a (f) a11ap oluof, opuauaJ

aluauoduroc e1 aus.,, euarrl" ,"',t;TlJi:t"1':t,il'ffi['jl'.? "rrap "zuapuadrp

:z ur ernd auorzenba,l aosruroJ (Z)

(s)
(r)

"t

W:s
' 7s o c- g " d . :ounrd aler8alurr1 auarpo rrqruaru r oq..,e opuecrldrllotrrq

oa: eq rs (ra uelqf a q : (g)z (O)A r"lzrul Iuorzrpuof,allep otuo3 opuaual a z \p auorzunJq d (v) e11au opuaurrrdsg

is odrual p olladsrr opuerEelur pa d rad (e)

"11"p

(s)
I

o: (0/z+ sd)u
:aqr an8as[l.Ol a11ap sllO "puo)as 6- au eq ,("gd-l)-:? ., ,
:aqr anEas ,q, opueururrla .1ne ep 12 sof,O- : ("?d - !)* - zut :auarllo a ezrol Is []'6] auorzenba eurrrd "lpp "lleq . .ouof, 1ap auorzenba,l rad 6uJ I / (t) lougtz : d

lz)

6ut -pursO

fi
pumb q eJ"rorur^ auorz?al "l

:"p elsp opuassa d el"urpJooJ ezJo1r.I sernEg rp aqrrJpurlr) aleu

:auorz"?oJ rp

-rproof, rp euasrs 1au olund lap , erlerrrou" el a z elo.nb sl alaqtl al"urpJoor arnor oruerlEaag .ouo, IeP ass"rl aluaPrf,ul aregradns eun ns aomu rs olund 1 "lf,sll

oyund I?p Di?NtuDut1 :6'dog

OgI

Cp.9:Dinamic'delpunto 131

OSSERVAZIONEI Si potrebbe risolvere il problema con un procedimentopi rapido utilizzando l'integrale dell'energia: 11,,*Q2 : i i2 + p'\ + rnQZ + moh (8)

)muz,

e la conservazione del momento della quantit di moto rispetto all'asse del cono, dovuta al fatto che le uniche forze applicate sono il peso e la reazionevincolare, rispettivamente parallelo ed incidente l'assedel cono. Decomponendola quantit di moto del punto nelle componenti radiale mp, trasversa *p0 . verticale m2 si ottiene allora immed.iatamente I'integrale primo (a). Eliminando dalla (4).e,dalla (8) d2 si riottiene cos I'equazione(7). OSSERVAZIONEII Analizziamo pi in dettaglio il tipo di moto corrispondentealla (7), All'is.tante iniziale il punto a quota h con velocit solo orizzontale, per cui per sapere se il punto sale o scende lungo il cono occorre valutare il valore iniziale della sua accelerazione verticale 2(). Introdotto per comoditr il parametro \ : uZllrs, dalla (6) segueallora che se > 1 il punto sale lungo il cono, sino a'raggiungie unii, quota:

z: l* *jl

(e)

che ottenuta ponendo 2 : 0 nella (7) e scartando la soluzione corrispondente ad una quota inferiore ad . Se invece : 1, il punto rimane a quota costante, descrivendo una circonferenza di moto uniforme (come segue dalla (b)). Infine, se ) < 1 il punto scende lungo il cono, sino a raggiungere una quota Z d,ata ancora dalla (9). In ogni caso, il moto periodico: il punto si muove sul cono.rimanendo sempre entro le quote e Z, e non raggiunge mai il vertice del cono.

(z)
(r)

:r Ary lsot r)3(rt1+ au\9: a

: rsor euarlo 1s!(O: (O)g: (O)") aleuEasse rlerzrur Iuolzlpuos al uor ?rualsrs1apauorzenba eurrrd e1opuerEalure/\?f,rJ rs oloru 1paEEel e1 (rnc ep euotzrsod ellep J rp ezuapuadrp aluarueterpauul auor?o rs'r opueururrla "l - 1' gu.t- 6u.t : ttl | !ut( 6u.t, :"rualsrsIr otueluallo eurrrd ellou opuanlrlsose g e olladsrr auorzenba opua losrg "puoras "l J- 6u l: gu t ' sq-J:eru :arJollarsrl a,rrlladsr a1lealuaE al oue rJ)s rs O -us1 ellns oloru rp yuorzenba tsl?msrlu d rp essrf,sB.l uo) oPu")lpul "p 'olnporu lenEn 1p auorz"Jelaf,r" pa Rtrrola^ ouueq rlund anp r arlf, "Jnrrsse olg Iap Rflllqlpualsaur(larllour :o1g1apauorsual ur 'rlecrldde e1 a osad p telecryarrauorzaJrp ouos olund erluaru 'olg lep auorsual S Ins el a ellep e1 'eleluozzrJo auorzar "llotrr "zJoJ -rp ur 'alerrldde ouos 2' olund Fs olu"Fad 'auorsual rp erell"Js) rlua^e (oeg1e1s a.roTe^
I"p osra^Ip aleraua3 ur) g olnpotu lentn rp a ossels olg Il euro) ellarlp ezJoJ anp Iruallsa rlEe elnresa olrJll" rp ezuasse ur pe alrq"JnrseJl ess?ru a alu"sot ezzaq3unl Ip olg un oloru rp ruorzrpuor ur aqf,u" '(g'de3 Ir 1s) oerlels os? Iau ol" Jasso "pa^ etB auror 'aqc aluasard opuaual 'b e d 11und anp r auaru"leJedas ourraprsuos rS

'eynu ezzaq7 -unl ??ue^e eilow el uoc e1etnb lp epglul auotzetn7guo? eun ep enynd e 'auotzfsod eilap u! oIg IeP euotsuel e[ o ewaF "uouury -!s pp olow f !p)p) rs'o1u1ge rp ezuasseuI 'aIe)qJaAepyn8?un ns ofio)s S e4ueu'q o?uelsoJlp eilow eun ep g pe optego" ? pa aleluozzrJo epln8 ?un ns aJJoJs4 lalyqents -eJl ess'purlp a aryqlpueparr!olg un ep 4eE -enoJ ouos 'ut essew pn?n rp ' a d lIelrol -eu ryund enp 'a1ect1nt ouetd un u7 .l'6'sg

oTundpp D?nuourg :6'dog

7tT

Cap.9: Dinomico del punto 1Ba Si osserviche, per la (2), r^io: 0, per cui dalla (1) otteniamo che ?,,.;,, urSlz > 0; il moto descritto quindi compatibile con il vincolo del filo di esercitare mlo azioni di trazione e non di compressione.

8s.9.8 Un punto matefiale p, d massa rn, zppoggato ad un pano orizzontale, colle gato mediante un fr.fio, di lunghezza costanteI ?.rnassa tnscurabile, ad un punto e di massa m, scorrevole lungo una guida verticale. InizialrnsnssQ fermo a quota h, mentre p ha velocit,uo. In asseaza d attto, determinaren funzone della paszone l,atto di moto del sstemae Ia tensioae del frlo. I sistema ha due gradi di libert: si assu_ nano come coordinate libere le coordinate nlari di P nel piano, rispetto ad un riferi_ nento con origine in O. adicando con y la quota di e al di sotto di ), I'inestendibilit del filo implica che: p*y: t (t)

ialla quale segueowiamente che : _p. f )onsiderando separatamente il moto dei due punti, il moto di p un moto centrale, unica forza nel piano essendo la tensione? del filo, direttacome la direzioneradiale )P: pertanto la velocit areolaresi conserva.La leggefondamentare per p diventa uora: m(-p0'):-f (2)

p20:(t_h)v. (3) 'ell'equazione (3) si tenuto conto dete condizioni iniziali: i(0) :0eO1o;: tl(t - h). a proiezionein direzioneverticale discend.ente dell'equazionedi moto per e (te:ndo presenteche : -p) d luogo all'equazione:

-mi:mg -T

14)

'O ut lru aEunrt uou d olund p sosel ur eqluy 1e1.

+ r)y(v - r): !
:uof, 'q - t ) d > lelglof,Jrf, ?uoJof, auar^ ororu as 3aru.roglrm > aJ?lof,Jrf, r il v "llau " e d IP oloru Il I : Y es '4 > d ) q - I ar"lo?Jrf, ?uorof, rp olour "11"., "r"r.nir dr II I < 1 es eq? (0 : / aqr eEuodru ls a algrzruralu"q.$.Il" y' .rpou3asIr lJeprsuor Is 'g'sg.1au eurof,olueru"11esa) eroru? auarlto Is ,(V - 6lpo: y ll"Jul po4 jlpuris touels tluaurl^oru rluapuodsrrol .orzt)rasa otlotu raluaruerrllelrlenb r eluasald 1apa g'sg,llaP nirals.ts I a1a1e1s uou 'eurof,eJ? Jasso aluessa.ralul RllsJe.lp alesseQnd "4 II SNOIZYAUSSSO .9. opnd g .rad arcloafe Rllrola^ ellep a erualsrsII olnt .radelE.raua,llap auorzeuesuosel rluarur.rdsa . ?so ?- Qrd , g:n_J

-anred gnd rs (r)

:ruorzenba anp al alueup11a.rlp A opueururrla 41d a4u "rt auorzenbaun pe'g'.g,1 rad o11ap o1uenbr "att 1ap "1r"**io1*,ry

I trNOIZV^USSSO

(r)

(ffi

- r)oz+ (d -, - )D:7t

: opuauello ,l _ 1: (g)d lsof, elernul euorzrpuor3l uof, odrual 1eolladsr ouerrEalul pa red (s) e10rnerqendtrio* / 'o1'rarnelalduro)ons g .radlolorn !p olte,l aluaul"rzr"d olos aaFf,sap(g) auolzenla,l (g) (^ ld-)'-'-T-* ,+6\u9:r \ |o"('t auolzunJur euolsual auorsserdsa,l pulnb a

:tuelsrs lep euolz"Jntguoe

"nep

"ilep

( s)
. , .

9- =

n'('l -

.E dz ,:d
(g) elopuaalosrg

:oq?lyaxlo(Z) e11ep.geo11adsr (l) qageolladn.r

oTynd pp o?ruall6,:g:6ot

fgT

Cap.9: Dinomica del punto 135

PROBLEMI PROPOSTI Problema 9.1 Nel sisemadi frgura, pe so in un pano vettcale, punti materiali P e Q hanno ugual massa m, iI frIo ha ma.ssa trascurabIe e lunghezza costante. Supponendo lisci uti i vincol, si calcoli il movimento a partire dalla confrgurazioneiniziale di quiete, con Ia molla di lunghezza nulla.

- ( t - cos 1 r : )e /zn l *t) 4 t2 # 4k

mo . s -;f(1-cos

rrlo.

2k

1/llr-lmt11

Problema 9.2 Un punto mateale P, di massa m, mobIe in un piano orzzontale Iiscio, collegato ad O da un fiIo di lunghezza I e massa trascurabile e soggetto ad una resistenza idraulica di modulo F : maz ll Noa la velocit iniziale us, determinare iI moto e calcolare Ia perdita di energia cn* tca durate il pmo giro.

m vz / |

vstll); AE : mvfi(t-e-4"7121 Id : log(1*

Problema 9.3 Un punto P, di massarn, vincolato ad una guida vertcale e circolare lscia, di raggio R. Esso soggetto ad unaforza orizzontale F cosane ed atfuatto vers C da una molla di costante k. Sapendo che inizialmente P in quiete in C, determinare, n funzione della posizone,la velocit di P e la reazione vincolare. I o' : zR((ms - eB)(1 - cosd) + F sinl) lrn O : 3.F'sind - rng + J(*g - &,?)(1- cosd) con 0 : COP, lD centripetal

Ca p .1 O Dinamica del corpo rigido

In un sistema di riferimento inerziale le equazioni necessariee sufficienti per la determinazione del moto di un corpo rigido sono l'eguozonedella quantit di moto

8.:R +R ,
dt e I'equozionc del momento delle quantt d moto

Iro.r]

+ : M o * M , o - vo A e

[10.2]

essendoO un polo scelto arbitrariamente e vp la sua velocitr. R e R' sono rispettivamente il risultante delle forze attive e quello delle forze reattive agenti sul corpo, Mo il momento delle forze attive rispetto al polo O e }l{'s il momento delle reazioni vincolari rispetto allo stessopolo. La quantit di moto Q e il momento delle quantitrdi moto rispetto al polo O,o, sono cos definite:

Q: l,*'a, ,

o:

r
Jr

l {P

-O)Al.,l'rd.r

[10.3]

Poichsi dimostra che Q - ffii,cio la quantit di moto ugualeal prodotto della massa del corpo per la velocitrdel suo baricentro, la [10.1] pu scriversi sotto la forma di equazione del moto del boricentroz

Se come polo O si prende un punto fisso oppure il baricentro o un punto la cui la forma pi semplice: velocit, parallela a quella del baricentro la [fO.Z]a"ssume

r
il

rn a :R+R'

[10.4]

che quella pi comuneor"diu utilizzata.

t o,

J f.? :Mo * M'o

Iro.sl

lrrorl

, U+U :l L JP
q op1E1.t odror un Ip ololn II elu"Jng :auorzenba.l "ts)grra^

YI^IfiUOgJ YIDUSNS.TTSO
'2,'de1 Ir epa^ rs ?rzraul Ip Iluaruoru lep olof,lef, II Pe llstuau"puol 'rleJluallJeq "IzJauI.p plapdord a1 la6 a,rofl

rledpupd lluaruoru I ouos O e g'y

[ot'ot]

1 . tl + lb A +$ y:

:"llnsrr IleI{I 'd; e arep gnd 1saqc atrlduas aluerrrJ"loorlred auorssardsa.lle ? oluau4pe)ord olsanb Ip R+lllln,T "lnop

lo'orl

lyutv( o-d )+dJ:oJ

uou O olod 1i rellqtssod? ell li auarauoc['auorz"lor Ip esse(llpauatl.redde t '.! "au lue]sl

opuenb aqeue'as o olrol"oJ oloru IP ol?" un Pe allqllnplr ? uou oloru IP olterl eS (t I '.rss? ["] oPuo?as f|, arelo8ue qlr)ola^ ellap Iuauodwor a1 t'b 'd letzraul 1p lpdputrd lsse l1EeplJosra^ I ouos { '[ 'l lO e olladsr odroc 1ap?rzraur rp rledtrut.rd lluauroru t ouos 3 'g 'y arcp

:olrodserl Ip elnuJoJ ?llaP IsoPuares d. orluaf,rreq 1e olladsrr olour 1p q111uenb ellap oluetuotu II aJlo3l"f, el"raua8 ul , It

Is'ot]

\rc + tla +ldy : o7

auolssardsa,l

aluaualredde p olund un alu"Ipetu aJ"lof,l"3gnd 1sauolzsloJ IP ass?.11" "auelu"lsl eg (q pe olladsrr oloru rp Rllluenb allap oJ oluauroruy 'oJlyi\ot ? olou 1p o11e,1

lrorl

*utv (O - d) : oJ

:od.ror1ap oloru IP o11e,1ag (e or?ua)rreqII d. uo) opu"rlpur'e11nstr qll"ola^ uo"Effiiffiq ^ 'olotu rp q111uenb allap oluarnow lap olo)1"f, 1t ossalduoc q1d q arluau

lg'orl
e1 :"lilrrroJ el aluelpau elof,le) Is oloru tp g111uznb oJ Ip o lp oloclBC

opttt odtoc 1epD?rruvur1:67'dog

8gT

lri'oil

l f *I:

L JP

el"f,ErJa^q optEp odror un IP oloru II alusrng :auorzenba,l

YICUgNg,llgo YWguogJ
'Z'\EC Ir "pa^ Is tsIzraul IP lluaruoru tap olof,l"f, II Pe 1eluau"puol 'rleJluatlr?q "tzJauI.P 11a1'rdord q1 'ra6 a'roir

lledleurrd luaruout I ouos C a g'y

lororl

I,t + f . bA +rd Y :4J

:"pslr I?teJqI 'd; e areP gnd 1saqe 1n^op Q oluaulPetord olsanb Ip Rllllln.l arrldu:asaluarxrelo)r1redauorssardsa,lle

lo'orl
-:-t- -

m lv (o - d) +'J:

oJ

;r

.r .r

t.

"

IsoPua^res :olrodserl Ip "lnuroJ "llaP ellep ouaruoru II eJ"loelec alerauaEut d. orluaru?q 1e olladsrr oloru gp q111uenb auatlredde uou O olod 1i 'altqtssode qll I IP esse.ll *"r,r,ror['"uolz"]or "auslu"lsl eg (e I opuenb alcue 'as o orrolplor oou Ip o1l" un Pe allqlmPlr Quou ooru IP o11e,1
I ) -:

'rss" q"l oPuo)asr, rp 11ed1cur'rd lluauodruor a1t'b'd !e1zrau1 lsse y8ap uosre^ r areloBueRII)olaA "llap 3 ouos { '!'\ iO e olladstr odroc 1apsIzJauI1prledtrurrd lluarnoln I ouos 3 g '7 atop

le'otl

XrC+ lnA+$y - oJ.

auolssardsa,l aluaualredde I olund un alu"rpsru axeloJl"f, gnd 1seuolz"loJ IP ess?lle "auelu"lsr ag (q pe olladsrr oloru rp -q*lllusnbellaP oJ olueuroru y'uillo-foi ? olour lp o11e,1

llotl

rutv( O-d)

:oJ :odror 1aP

ag (e olour Ip o11e,1 orlua)rrecl Ir d. uor opu"f,lpur 'e11nsr Rlpola^ uotTffifrffi7q ^ q1d q arluau ossaldtrroe 'olour 1p q1l1uenbellaP otueruou laP olo)lsf, 11

lg'orl

|Ur: :"FrrrroJ "l

b eluelpalll "lotrl"f, rs olour 1p q1l1uenbe1 oJ Ip a O Ip olotl C

opt|tt odtoc l?p o?rruautq :g7'dop

887

Cap.70: Dinamica d,elcorpo rigdo 1Bg doveII e il' sonole potenzedelle forze esterneattive e reattive e ? I'energiacinetica del corpo. ?, II, II' sono cos definite:

r :i .

1
z Jr

l *u2ar , I[:I"rX y d,
d

, nr:f
i

iD; x v ;

Iro.rz]

essendov; le velocit dei punti cui sono applicate le forze. CalcolodieIt a) s I'atto di moto traslatorio con velocit v, I'energiacinetica vale:

b) Se I'atto di moto rotatorit I'energiacinetica si pu calcolaremediante l,espressione: I,: n +Bq2 *cr2):t=l.r, *(oo, z'

r:f,*u, '11

[10.131

2-

[10.14]

dove,4,, B,c, prg, rrJorroriferiti agli assiprincipali di inerziarelativi ad un punto dell'assedi istantanea rotazione e ^f, il momento di inerzia rispetto all'asse di istantanea rotazione.

I'atto dimoto non riducibile ad un atto di moto rotatorio,f.i deve ricorrere l" :" f al teorema di Koenig, traducibile, nel caso di un corpo rigido, nell;espressione:

o nella equivalente:

+ +Ec"+ cr2) I (: )mo2 )tno'

\

il,

Iro.rs] Iro.ro]

dove f, il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale parallelo ad o. Osserviamoche la [to.ts] un casoparticolare della [ro.ts] e che, anchenel casodi atto di moto rotatorio, pu talvolta essere opportuno utilizzareil teorema di Koenig anzichla [ro.u]. Per quanto riguarda il calcolo delle potenze delle forze attive e reattive, si deve notare che se le forze applicate sono in numero finito si pu utilizzare la definizione data nelle [to.tz], mentre nel casodi sollecitazione continua meglio ricorrere all'espressione: II: R x vg *Mg xo

" : |m ' + I r,r'

Iro.rz]

valida per un sistema di forze qualsiasi agente su un corpo rigido, al quale punto il Q deve appartenere.

[zz'or) lrz'orl

T )Y : JY

{ :eruroJ ellau eqJlr" altqr.u4rdsa

:auorzenba,l elstssns

fl: n- J f

ta,rtle,uasuos ouos e^Ille azJoJel e Issg a rllapad ouos 'p aletzualod uor IIof,uII eS

ert.raua,gap apl3a1n1

loz'orl

.lsoo - roJ

O:

to,N

+ tory

:oloru lp plrluenb allep oluauotn Iap r auolza4P oPuo)es "l

_ _ *_ = i : = l -*; ;

pe olladsrr oluauroru Iap l

ezJoJellap 'o11appnsodtl ps aluauoduroc pl Jasuof,ts '9 olod un 'odlol 1ep 11uaEe olos auolzaltP ?un oPuof,asalueuoortrof, ? aS "un "llnu
rf . : --. #

"ssg

[ot'oi]

C : oJ

0:9 r u +o r tr
a11ap :6 olod 1eolladsrr ootu rp q111uenb

e e1a11ered rs 'olluaf,rJeq1ape11anb oluaruoruIr s^Jasuof, ?lllola^ alua^? o oJluatlJ"q Iotra1uapI)ulotroossg.9o1odunpeo11adstr11uaEe"zro3a11apffi a11apolrraruour 1ap auolz,r.rasu{C <rff*oloru !p Ell+uenb erlu^'1 -*1.

teroil

'1soe - rf l

g:

j g *' U

:oloru rp q1l1uenb ellaP esse.l opuof,as alueuodruor 1s 'odror "l "^Jasuo) 1ns rlueEe azroJ allap a?u"lln$r lep J ossg ass? un oPuof,esaluauoduor "l "llnu ? aS e11ap auolze JasuoS<l asse un opuoJas olour !P ElItIrBnb oprEp odror un IP olon I alueJnp alalqssns ouossod aqr rurrrd rler8alur rp rJrsrralleJer rdruasa runf,le gnb ourelg 'suolz?^Jesuor tp ruotzenba ttlerztut ruotz a1 ouopuodslJJof, assa p" e ootu 1ap gurrd tle.rEalut a1"ru"tllf, ouoEua,r -.Ipuol allsp o?ue+los aluapuadtp 'a1ue1sor aJol"^ un olour II e$r"JnP oufirnss? aq? ?lltola/r a auorzrsod rp rIrqsrr"^ allap ruorzunJ rl"nlua^a'6'dec Iau ol" JassoptE auo3

OOW TtrO IWIUd ITYUDSTNI

oprtt odtoc l?p D?tururq :97'dog OPT

Cap.70: Dinam:codel corpo rigdo ATTO DI MOTO IN FUNZIONE DELLA POSIZIONE L'atto di moto in funzione della posizione pu esseredeterminato mediante due diversi procedimenti. Il primo consiste nell'integrare completamente le equazioni di moto, determinando la dipendenza delle coordinate di configurazionedal tempo. Si possono cos calcolare le derivate delle coordinate rispetto al tempo e sostituire in queste l,espressione di ottenuta dall'inversione del moto. Questo procedimento laborioso ed inoltre spessonon possibile integrare esplicitamente le equazioni di moto. Il secondoprocedimento necessitadell'individuazione di un numero di integrali primi di moto pari al numero di gradi di libert del corpo. In questo casogli integrali primi forniscono equazioni finite nelle coordinate e nelle loro derivate prime, che, risolte rispetto a queste, danno direttamente I'atto di rnoto in funzione della posizione, senza integrazioni di equazioni differenziali. PROBLEMI PIANI <+--"' 1 *

Un problema piano se il corpo giace sempre nel medesimopiano e se tutte le forze agiscono in tale piano. n""*: casola proiezione secondo la normale al piano dell'equazione della quantit IT moto [ro.r] e le proiezioni sul piano dell'equazione del momento delle quantit di ldi o sono identicamente fmoto [fO.Zl [tO.Sl soddisfatte. ft
Rimangono cos le equazioni:

+:R+R ' dt
le cui componenti significative sono d.atedalle due proiezioni sul piano, e dI o

[10.23]

:Mo +Mb

ILo.z4l

intesa gi' come componente normale al piano, con la convenzione di utilizzare lo stesso verso positivo (orario o antiorario) per fe, Mo e Mf. Naturalmente la [to'z+) valida solo se il polo o appartienealla categoriadei poli accettabili per la forma [10.5] dell'equazionedel momento delle quantit di moto: se il polo_o non di questo tipo necessario ricorrere alla [ro.z], la cui forma scalarenon per altrettanto significativa. Il teorema dell'energiaha nel caso piano le stesseforme [10.21]e [to;.zz] d.elcaso generale. Nel casopiano risulta notevolmentesemplificatoil calcolodelle quantit meccaniche 6 eT.

Ioz'ot]
al

l{ol't! lrol

"JJ

/trO al"ruJou a JP alua8uel rluauoduol :a.r"lo?ul auolzeal "llaP qurolnoc rp p?tlols ?uotzDl?J e1")glra^ arassa aep osef, out11n,1sanb u1 "l 'olIJUe auIparu olnualu"ru arassa gnd a.rnddo ('era

.eragl8eruart-e luap rp elddoe) o)llernaqf, oluaruelddor erddor'rtEeuer8ur elonr ornd tP ololu!/\ II gnd'1'de3 lpaa'o1uarue1o1o.r aJassa -)? un alu"lpalu o?tTzzz\lear

oJNgwYlo,lou ouod Io olocNl^

.3 rad aluessed a ouerd IE aleruJou ass .lle olladsr ?rzJaul Ip oluetllottr II I'OPuessa

Iez'ot]
"l

, ' 11:I
"1elof,l"f,

:"IIIJOJ

eurnss ,p euolzelor ?eu?lu"lsr rp orluel I opu zzlllln

eual^ es 'aJlueIu

lt z'orl

"rtl+"o*l:.r
"1slof,let as t; erllaure et3raua,l 'ouetd

arunss tEtuaoy rp sIIIaIoal I aluelParu auorsseJdsa,l

sl uol al.Plocl"f, gnd 1s'd' ut os"f, lau azJoJallap ItuaIuoIII r rad elesn "rru3al "ssals erollal lap O PB olladqr oluaruoru II E er{l'opuappe oPuotes II sJluaur o1er11dde ^t,t,l q a^op 'ouetd Ie aJ"lollPuadrad aprluef,IJ"q ess?{ll" olladstr slzJaul IP oluaruou II f

[gz'or]

ny:4i

:? oPuaPPs orugd 1 'auorzarlp al"t ut lluauodruoe al uor aretado apqtssod 1pu1nbq pe oueld [O.Of ] "11n1,1 elerglldues ? auotzerado,l otl"J 1ep I" alualulsurrou Illarlp ouos lJolla^ I l1nl al{l arrn3asa ardrnas gnd 1s euolz"loJ !P orluaf, U uol r[O.Oi] el e]usrpe111 "au"luel$ aluopr?urof, uou O olod un pe olladstr olotn Ip Rllluenb ellaP olueurolr lep ololpl II

uI ossa oluenb oJlualrJq 1ap e11anbe e1a11ered R+Iloleir uor elsods Is uou alerauaE or11e.rad lP oJlual IaP osn.ileu ePln"t ur ,o1od aurof, auolz?loJ "?ra) "un "eueu"$ .(orterorlue o orrero) o,r11rsodosJa/r ossa?s ol rD a o;.rad eJalunss? erJsssaoau g 'euolz"or Ip orluae 1t rad Ip olrlrq"ls alueureltrqdu4 ? Is [Se'Of] "lleN "arelu"tq aluessed a ouetd I" al"lollpuadrad asst,11eolladsr eIzJauI IP oluaruoru II ? f a^op

a '[rZ'orl srrrroJ allqezzllln Quou 1pu1nb "l

[s z'or ]
:ellnslJ 'auotzelot "au"lu"1$

mI: o J
IP oJlual Il aurnsse 1s I olod aurof, as IflsJuI

optitt odtoc l?p D?rututq :gy'do7

6VT

Cap.I|: Dinamica del corporgido

L4g

scabro, j""*L:::TT:h# ."","*.;,";J::;; ;;; j*:L:,,*.,,,,' llTlll:illlill Ji" ip uro ro ro, ame nr o J;;ffi ;; h j, ""d;ffi d
:U::-'azione dei vincoli unilateri edeuostrisciemento s.tt uincori scabri sirinvia CORPO RIGIDO CON UN PUNTO FISSO rndicat con r' y e griassi z principari di inerzia r*petto al punto fisso, te componenti di ar con p, q ed,r secondotali assi .or, rr' ,, B D eu Ci t momenti valgonole equazioni principali " di inerzia, di Eulero:

e 02"e (Dvsono dacarcorarsi medianre re "*ff,*T,*,i:5,i:li:*statico soddisfatra, awiene senza :""t;l?ii';i-1 srrisciamento; in caso 'rororamenro

I o o * ( C - B ) c r = tr [" l(ci1 "A* (A-c)pr:My (B -A )pq=*t,

fro.eoj

Mentre I'integrazione delle fl0.30] non . possibile, essepermettono determinarefacilmente Ie sollecitaziror, di - --'-v'vozrv'r' a[lYe .r/,L^*1"*il: o reattive, da applicare un moto assegnato. per mantenere

(z)

gso tDu. tg +JO:1yug g urs6utV + ^rO_ : zQ[utg_

:ruorzenba al aluaruelerparurul ouoEuallo rs rlenb a11ep

|Aug ZtDut t, ftyutf,,

70Yut$- : zQAt* - z1yut-

- zdpu + rdpulg

:"lnsrJ ollaue.llap a sts rllap rnqrJluof, r aluarusleJ"das opuelocle3 'o10tu rp g111uenb auorzsnba,Jlap s?J a alerpsJ auorzalrp ur ruorzarord a1 "llap "sJa aJ"zzrlr?n aluarua^uor a 'e1se,11e aleruJou a e1a11ered (ernEg rp ouorzuauoce1 uoo) J6 a AIq rluauoduroe ar arusrpau essardsa (a.relorura auorzear BIIap ororl'f, Ir Jed

(r)

er"tff : +

gsotghu,tg : ;z7ul1l
:e^r.If,s Is ootu rp auorzenba,l a 'a1e1uozzr.to er1 o1o8ue,1 , uo) ol"rrpuJ "lse + **t zAulVI: z6u-t* + t z!.v___/ "Aut ' :al?auorz"loJ rp ass?(lle olledsrr erzlorrr rp otuaruoru I I 'oW : rn7ootu rp ernd auorzenba,l .ossg asseuof, oprErr odroc rp o1otu rp rs?t r rlnt ur aruof, 'alsrurog p olod 1e olladsr oloru 1p qlgluenb allap o?uaurourlep auorzenba,l .euorutsod enep auowury u! o ur alelo?utt auoneal eI eJeloJ[e)a o?o(a1p etnd auotzenbal araA:-;lJS '"leluozz!rc VO uo" a1a1nb ut elvew le!z!u! a olopuad il .VO rro) oleawile ? orl -u?) !n? y .g or8?et ? ur essew rp .oaue&otno oilaue un u! oyprys e elenb erye,A7ezzaqE V ,VO eaue8outo else.un -un[ e rug essz.trr lp ep oTsodutotq en?g p olopuad p T.OT.sg

UE. txe

rJloslu lzlcugstr
opt6t,r odtoo pp o?rutDutq :gy.dog V?T

Cap.10: Dinamica del corpo rgido sostituendo neta seconda dete (2) r,espressione di 6 dutedara (r) si ricava:

jL4S

r: -#* s c os o
,

Htii:TfflJ:1ffT1"

i membri dena (r)ed integrando rermine atermine

(3) La costante di integrazione C, determinabilecon le condizioni iniziali d(0) : g d(0) :0, risulta nulla. " sostituendo neta prima dere (2) I,espression e di 02 deducib'e dara (J) si ha infine:

|n": ftsino+c

Q* :

si noti che possibile ottenere direttamente l,espressione(3) dal teorema T -u: del'energia E e da questo, per derivazione rispetto al tempo, ricavare ra (r)

T^c"ini,

"" -J "";;;' k. Un secondo frIo di rnassa trascurab,ile si avvolge su un rilievo circolare d raggioRf 2, collegato anc'essoad una molla dlf,ostante /c. Sul disco agsce una coppia di momento C costante. SupponendoIe lunghezze dei frli tali cheIe elongazon delle molle s annullino ,o*u_ poaneamente, determinare il moto del disco sapendo che all'istante niziale esso fermo con Ie molle di lunghezza nulla.
Si assumacomecoordinata libera l,ascissa c del centro O del disco, misurata a partire dalla posizioneiniziale.

g ato in u n t,u

Es.tO.2 In un piano verticaleun discodi raggio B e rnassa m rotola senza strsciare su ura guida orizzontale. SuIIa sua periferia si avvolge un frlo d.

:f::

# ::,:r"::,

s Y so )-r)#:" ' 5t9Z

:auolznlos3l af,sluroJ ,aqr 'O : (o)g = L,g)"Il"rzrul ruorzlpuof, el uo, e1er3a1u1 ' .-il-- b A_ .;

7r : " rn r +s urs

"q:

r q v - | :o *

:olotu rp ernd auorzenba,l ,(I) yuolznlrsos orsruJoJ al alrnEasa 7' T.t ,r ,r ;

tfrttvz-C -r y*i z

:_p olod p olladsrr oloru rp elrluenb allap oluauour Iap auorzenba.l ',fr e rfr''s rad alunss" rrtsrzrur ruorzrpuof, ar ar"ruof,s erers ouos rpnb alJau

, 9 : "n

ix 7_16, ,X:,
!gg7:rq !q:0A

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"Jl

:aqf,teueurf, luotzeleJ rluanEas aJ aluatu"1elperuurr ouo)npaP rs ferddoe ellap osJe^ auo.o,erot rp o10Eue un orlaf,s Ir uoJ apJoruo) 0 'o)srp ,eprnt o o)srp rp oJuaf, 11q'e1pu lap auorz?or Rtlrore^ opue^" "eu"ru"l$ 0l131uo) rp _p olund oluaruercsrJls Ir arls oualll"lolor rp rsa10dr,1 "zuas "Jnf,rss?

z fra 1 - z A

rn !:V

:?oI) e rluapuodsruof, allo.' ail'p al"trf,Jesa azJoJ a1le yenEn aluourer^o ouos IIg anP 9P zJ a Ig tuotsual al :olslp 1ns rluaEe azroJ el el"rzuapr^a ouos e.rn8g u1

opttt odtoc pp o?rluourq :gy.dog

g?T

Cop.70:Dinomico del corpo rigido L4I Es.lO.8 Ia un pano verticale, un frIo d massa trascurabile s avvolge su un disco di rn:sa m e raggo R ed ha lres,tremo A soggetto all'azione di una molla di costantek. Determinare iI moto del discoa partire dalla quiete, con la molla inizialmente di lunghezza nulla (iI centro del disco si muoye verticalmen:!e).

ro

ffi nente verticale dell'equazione di moto del baricentro e d.all'equazioriedel momento delle quantit di moto rispetto a C:
m :mi-kx mR2
Rka'

molla nell'estremo .r4,, leequazioni pure di moto p-oi;;

Poich C si muove verticalmente, risultano incognite solo due coordinate libere, che pos_ sono essereindividuate nella lunghezzas, della molla e nella quota y del centro del disco rispetto ad O. Dal momento che la tensione del filo libero uguale alla forua,tc esercitata dalla

;;;ffi

il

2 'j't: dove con cusi indicata la velocit angolare del disco secondola convenzione di figura. In virt dell'inestendibilit del filo, la vele cit del punto B del disco ha una compo. nente verticale , per cui la velocit angolare i pu esserecalcolata in funzione di i e utilizzandola relazione vc : vB +w n{C _ B):

(1)
x

:+wR
La secondadelle (l) diventa allora:

,n(t l) : Zkz

e)

da cui, tenendo conto delra prima deile (1), perviene si all,equazione differenziale:
m * S l c z : mg

(r)

f fO_ 0so t6ut= (r+y)* JO - ptrrs6ut : g(t,+ A)uj

:oJluaf,IJ q lap oloru rp auotzenba ,llap esJals?Jl a el"tper ruorzarord el our lJaprsuof, 'ocsrp 1ap c orruar Ir uo? eprnE e11apo orlual p aluaEunrEuor ol"rrrroJ 0 "1"p o108ue,1eJaqll eleurpJoof, arrro) slunssy 'qltrolno rp D?r!2ls euorz"lal J "l "l"rgrJa^ arassa s^ap oloIII Ir alu Jnp 'eprnB ellns of,srp r^ uou gqrusy lap ouarrrsrf,srJls "rs

'aJ"r?sfJls ezues o1gotd Iep ozzaw yp oyund y ataEunr?Eet essod ocsrp I ?tpurye rl tp atoyet owlulw F eteurwrep1 'e77e 4td euorzrsod eyap elrunssord u! owreJ ? orslp y ayuawyercwl .tl ?luar?gaoJ tp o)rle?f' ourne un lp ?lJ!^ u! tg or7?et rp ezueraJuo?tn tp oTnnb un ns aJ?fos.rJfsezuas e1oloJ ,,t ot88et a ut essew lp 'orslp vn eleuyet ouetd un u1 ?.gT.sg

'el"f,IlJo^ oJaqrl oJg I opuauoddns a ar - z opuaurnss? slleJsrppos auaureJrluapr ? (o1our 'o.rluarrreq olo.o rp auorzenba.llap al"ruozzrJo aruauodruor lap u11ep elep rp auotzenba p.zJal eI'orgrrads os?r 'eualqord euorznlos esse rlsrzrul IaN lep ")run.l Q Iuolzlpuos al a IFIzuaJaJIp luolz"nba a1e;srppos slsloJl auorznlos pl as eqt ar"rrrJe$" tp ellarnrad rl"rzrur ruorzrpuo? aleuEasserad olorn auorz"urruJalap e11ap ztualqord Iap .(aluaruletrlle^ e/\onur rs Iap auorznlos ?lr'run(T uot) g elu"lsoJ C aq, rsa1odr,1 "ilap erols^ F rrorrd e oleuEassr olels a ,o c alolla^ lap z aFluozzrJo aluauodruot e1 aluaruesrf,ard .oprtrr odroo 1ap alaqrl eleurproo) allap eun p? arp eJ"?ou end tS

,ut (3'{8

sot -

* o f r: f r' ffi+ 4a9

,on: (O)n) :augur euer?to !s (9: (O)0 tJ"rzrut ruorzrPuof, el uo3 opuertalur pa (1) a11ap eurrd e11au (g) sl opuentrlsos

(a)
:ourcIuallo (O : (O)+ :

. ut (3 '{8

sof, -

#=
x
optbtt odtoc I?p D?navut6 :gy.drg g?f

(6)z) aleuEasse tlerzrq ruorzrpuof, al uof, opuerEalEl

Cop.70: Dnamica del corpo rigido

149

che, una volta calcolate d e d2 in funzione della posizione, permettono di determinare Or e Or. Per la determinazione di 6 e 2 Aconveniente utilizzare il teorema di conserr"azione dell'energia osserrrandopreliminarmente che, in virt del rotolamento senzastrisciament, risulta tr : g(n + r) lr. Si ottiene cos I'equazione:

+^c(R+r)cos d : ms(R+r) f,|^e+2 2

dove si sono poste le condizioni iniziali d(0) : A1O; : g. Risulta pertanto: 4 9(1 - cosd) 02: e, per derivazione: ;

R+r

(2)

0r :- -

2gsinfl 3-Rir

(3)

Dalle (f) otteniamo cos:

c 'r

sin0^ 5me /\9

Nlrt\p

Oiv:

|mg(I

cosl- 4)

^^F:i

"

\ruk

Poich nell'arco interessato Q;-p" o,v ) 0, non si ha distac.r, non si "*m verifichi strisciamento, il valore p del coefficiente di attrito statico deve esserenon inferiore al rapporto lorl/loivl per tutti i valori di 0 compresitra 0 e rf +:

t'. -#=

vee 10, fl

(4)

La funzione a secondomembro della (a) chiaramentecrescentecon0,per cui :

Fnin.: p(b : rf t) : --{'z--

zt/z- s

(e)

0:4

epuoeas -enba sr auarrlo arrap '(T) e1 e etuud rs err ro ilffi:il:i:r-""zrar "r (z) : Q "g!:olotu rp ernd auorzenba,l auallo rs g1r,rr1rsd oJol ellap qlrrir ur 6ruorz -enba anp arurrd all"p tl"p ,116a J6 Ip lrol -"it r u! ItteJul opuenlllsos .ol "urlln,lsanb -uaurrrrorulap auorz"unuralep e1 ouollaured 'qruolnog rp auorzenba.lle aluauelrun .aqe

(r)

aro- :4"artl Ne : z | a w to- : o u w

:erualsrs p o8onl ouupp oJlueclJ"q 1e o11adsr.r oloru Ip p111uenbollap oluauour lap auorzenb -e,1 e 'esra,rseJl a aprpsr auorzeJrp ur el"l -larord ,orluacrreq lep oloru rp auorzenba,l 'oluaruerrsrJls ollep eutruJal Ie outs (alerzrur euorzaJrp Ens 3ll" aurroJuoc) ernEg ur auorzeJrp auarlu"Iu .o10rd 1ns oluaruerf,srJls "le)rpur "l lP Rll)ola^ e11e olsoddo osra^ uI 'a1ua8ue1 aluauoduroc e1 lezuaraguoerrr cflap ouJalsarl osJa^ sllallp arassa"?laJlp a^ap a''Jof,ura auorz?oJ aleruJou alueuod 'rrroJ 3T '(or tp osJe^ uor apJof,uoe) o11aue,lap euorzsroJ "llap Ir rp o1010Euerl a al"rzrur )uolzeJlp er uo) srrrJoJ oJleuerilap oJuar F uor o10rd g aluaSunlEuo) ?r er{) d "ns ryo3ue,1eJaqII ar"''pJoof, a.'o) ouerunsse rs :"l,aqq rp rpe.rt enp aparssod odroe g

'olueunef,su.s lP ?l!"ol -aA eI eilnuu? rs fnJ u! aFrell./!.I aleufirrrala(I -etnt -g lp lryaweluoyo yE uot rpJo)uoJ eqtnerl -ve'oa ?*JoIoA apalssod oJlua) ons po om F atelo?ue ?WJoIe^ uoJ elonl olpueJ eluaw9:rz -!q '! oJrtrneutp olyltr- tp e?uorlg:ao? rp org -eJs ol?eluo? un vol ossg olord un pe oler? -Eodde e g o8?et e W esirzw rp oaueiloano oryaue un 'eleluozztto ouerd un u1 g.Ol.sg

opttt odtoc pp o?uavurg :6y.dog

OSf

Cap.70: Dinamica del corpo rgid,o l5l Integrando una volta rispetto al tempo le (2) e (3), con le condizioni iniziali a1o; : uo/R e p(0) : ar6,si ottiene:

0-

R + a6ft

,a - ,. "oJ s 'P -o R(RT;or

,,2f5

(4)

la velocit di strisciamentosi annulla all'istante f1 in cui risulta nulla la velocit R + R9 del punto dell'anello a contatto con il piolo .tf . Dalle (4) si ottiene allora:

R(ro +wo B ) t, ' faokto - woB)

(5)

Come evidente dalla (5), affinch lo strisciamento possa aver termine necessario che i valori iniziali delle velocit verifichino la condizion e vs > uoL.

Es.lO.6 In un pano vertcale unrasta omo_ genea,di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo A scorrevolelungo una guida orizzontale I_ sca ed nzialmente in posizone veicale discendente. Determinare, in funzone della posizione delI'asta, il valorc del momento M della coppa da applicare all'asta affinch Ia sua velocit" angolare u s mantenga costante durante l moto.

Assumendo come coordinata libera I'ascissac dell'estremo ,4,e l,angolo d che l,asta forma con la direzione verticale, si osservi che nel problema si impone la legge di moto 0 : ar' Essendoliscio il vincolo in .4, la reazione diretta verticamlite-e quindi si conservala quantit di moto secondo l'assec di figura: esprimendo ," funzione delle coordinate ribere si ha z6r : "" * (rl2) sin0 e pertanto:

Qx : cost. +

mc - rn(+

:.ort. f,.o"d)

(1)

Il moto risulta cos determinato note che siano le condizioni iniziali. Per quanto riguarda il calcolo di M, da escludere il ricorso al teorema di conservazione dell'energia in quanto si ignora se la coppia, incognita, ammetta potenziare.

"l

.erEraui(llep el"J8alul,l ' .o1oul ?olr Ip ourlrd apr3alur un uo) lsJenllaJa Qnd otour lep euorzeurrrrJaap ol ral"lozzlJo euorzaJrp oleurroJ p o1oEue,1 elu"lparu euorzrsod "lse.Ilep "l "lenprrpql uof, elsanb "p

essrag r.rrd euolzlsod e1 rcd essed egseryapy ouorlsal arprone opar olle.I eJeutwJaloo lP 'aleluozzrJoeuowls -od uga(ara! ? ?luauIevrul 'or1ueJlep "ts",I e1anb eye oXsod ezuar"Jrro)JrJ eIIa " "ssals ayuauagteddeBr ossg oTundIe ouJolle aIoAeJ 1t outed un rp ouJolrr\Ile efio)s el*rL "U oy?Eet ezuereluo?rrJevn ns aqqola v Ip "ssg ourcrlseJ eq 7ezzetrytunl e ra rp eaue "sspru -ouroelse.vn'a1ecrytatoueld un u1 t.OT.sfl

(z)

l1zuq ffi*

lqut : y,t1 6rurs

"llau 'opuep.rorrg

:augu eualtlo Is 'o - 0 aqt e (t) e1a1e,r eq) 'J Ip euoTzelrap

v , ? ,r l " Q e e zu $ zQ ^, 7 , d + "2 8 ) *i:

+c " * l: a tZu "a ft|*

:auarllo rs 'Eruaoy rp "ural -oat I uof, J !p oloJle] 1 opuanEesa 'alluaru 7,1urs0:6ut - ?N : ofrut * 0W : lI ta1e,r rluaEe azro; ellap U ezualod e1 :[f f 'f l errrroJe11au erEreu ara^tn .S -a,llap srua.roalIr a.r"zzlllln e11q1ssod

opttt odtoc pp o?rraour1 :6y'dog

ZgT

C.op.10:Dinamica d,elcorpo rigido Il calcolo dell'energia cinetica mediante il te. orema di Koenig e del potnziale della forza peso richiede la determinazione della posizione del baricentro G dell'asta in funzione di 0. Poich: cc: R(l *cos20) - f .o,a '2

tbg

lc:

R sin 2 -o f,"rne

I'energia assumela forma seguente:

r - u=

Lm lz t o, + * U ;m(L ; u er- meuc

7 t2, : !m(40z ----,- -, 'n g (.R sinr - t' Z \ - - - + !B - 2atcoso\o2 r sind) .:0

dove si tenuto conto delle condizioni iniziali d(0}: O1O; : 0. Si ottiene cos;
l

_r q^ z o = g mRsin2 - (ll2)sin
espressione che deve essele non negativa per tutti i valori di 0 nell'intervallo

(1)
in

es a rn e,ci o0<0< rl+. : ..,Il denominatore della (1) sempre positivo,mentreir numeratore positivoper:.
^( cost > 4R
t

i
I
il

(2)

Essendocosd decrescente con d, sufficienteverificare la-(2) in corrispondenza.al valore massimo richiesto 0 : r/4. Pertanto se i parametri del sistema verificano Ia condizione I a ztfzn il movimento richiesto pu aver luogo, e la velocit angolare 1 vale: 0r:

I
l
i .li

'

tlzo

'n_tp\/z

V '4R2 +trlt_ r/zm

I'energia cinetica pu essere calcolata anche con la formula

I .^ f : -rhe2

:. Si noti che,essendo il punto C di figurail centrodi istantanea rotazione d.eJl,asta,

OSSERVAZIONE

(Ic = Ic + mCGz)

: l0J 9ou"9 or

:rllnsrr er{r orJssse)au a auorzenba epuof,as aJeJsrpposJad eJlueru ,e11e;s "l -lppos a auorzrpuoe eurlrd q'7,1)L - g rcd aorr'oa1eug, auorzerntguo] sllau :elerz -Iur ellns auorzrpuoJ arauallo auatulrf,"J rod gnd ls ruelsrs ossals oll"o "lrrola.fi "l 'aurpJo orurrd I" eloprJ erE 'o1otu rp arnd ruorzenba anp arsruJoJ srual$s aleJ

sq rc z ,.zI r 2o *1: 0J* ( r u ry " * 1 .+" + * !

O: (durspl- q)ut +qut
:"ruroJ e1 rpurnb ouour -nss" oloru rp ruorzenba anp aT .p1 aluauod -ruof, uor els".lle aleuoEolro opuof,es II pa ? alueuodruoo uo) asse.l eruof, oleJrp ourrrd ,ernEg ut elef, 1 'rro11aa anp ur elsodruoaap -lpul Q . rp glrJola^ el arluaru ,u a1e,ry rp lrrola^ e1'aluauretalo .erruef,Jaur erEraua,l a olotu rp elrluenb sllap el"luozzrro eluauod -ruor el 1pu1nb ou?^Jasuo) rs :onsrl orEEod -de,11auaJelorur^ auorzear a (a1ue1sot) "ll"p erddor ellep atrnlrtso) ouos auJalsa azJoJaT

"ssr)se(l

'eprnEel uo) oleruJoJ essa p o1oEue,1 e y orua.rsa(llap "p "s?.llep aJeqrl a?"urproof,aluo) oueElarsrs !q1raqr1 rp rperE enp eq "Iuel$s I
'Zf u YP e7e7 -onJ a essa opuenb r1nuue rc elce.ilap olorn lp oneJ arp opou ur oa ate[ocle) a olou rp tprzuercglp ruorzenba eI aJeArJ?s ,ft, esser1re este/nba oo gllcolea elqqe g oq) e e\nu ?T)oIe^ elqqe V eluewplztu! aqc o1soddng .etnE

-g ur ataoJ olelueuo elueFo) J olvawou tp .ut esseut erddoc eun ats?e e$41ns len8n qund enp rur"Jls? q?e ecet a r tp ryeualeu ass?Il" olylry ezues olelo)ur v oureJlsalerl a ezzaq7unl rp . gy e1s 'elrqetncsetl "ss'sur 1 -e,un fr't eleyaozztto ouetd un u7 g.OT.sg

optDt.tod,toc pp D?rutourg :97'dop

?gT

Cap.70: Dinamico del corpo rigid,o lE5

Es.1O.9

II corpo rigdo omogeneo di figura cosiuioda due dischi, di ugual m'assam

e raggio r, collegati tra loro da unra-sta CD, di massa m e lunghezza2l, ed girevole attorno aI punto medo O dell'asta. Determinare iI momento M della coppia da applicate aI corpo affinch esso ruoi con veIocit angolare u costante attorno all'a.sse verticale fsso passante per O, mantenendosi in un pano verticale con l,a.sta C D inclinata di un angolo a sulla verticale.

.i)-

Dovendo determinare la sollecitazione che imprime ad un corpo rigido con un punto fisso un moto (non piano) assegnato, naturale il ricorso alle equazioni di Eulero [ 10.30]. A tal fine, determiniamo anzitutto gli assi principali d'inerzia ed i reiativi momenti d'inerzia del corpo rispetto al punto fisso O. Osserviamo (vedi Cap.2) che, essendo il corpo piano, l'asse z perpendicolare al piano del corpo un asse principale d'inerzia. Il corrispondente momento d'inerzia C si calcola somma.ndo i momenti d'inerzia dell'asta e dei due dischi: m(zt)2 , r, \, n _ t : -d azl ^, f f ir2 i.ml t*r).)

: iml2 * 3mr2 l4rnlr 3 L'assec, coincidentecon la direzionedell'asta, appartieneal piano del corpo ed di simmetria materiale;esso quindi principale d'inerzia ed il corrispondente momento -4 : rrlr2 : A:2^" 42 II terzo asseprincipale d'inerzia, assey, giace allora nel piano del corpo ed perpendicolareall'assec, cio all,asta; il momento d,inerzia B :

B : Y(2!: : * rl+ + m(t +,),1 I*,, + f,*,,t 4rntr

'eIrlsor oInPoIu "q pa odrof, lap ou"rd I alueulrelorrpuadrad lterrp lpupb er ? a.rf,lldd? "p "!ddo3 rr sor r2 ur.s * + 4*9r) : 'w "m(t1u' "rut4 lo : nw : ,N

:euarllo ls !,p,q,trbrd lp e C' I 'y 1p lrolerr rlueparard I oJalng 1p ruorzenba allau"roII" opuanllsos [Og.Of] 'alu"lsol rnopuessa elFu elnl ouos rlerodual els rJapoJol al a
0: l . l ou t sf l) : , p s of , f n: d

oPuQlasarel0aue R{)o{a^

"llep

:"rzreur6ppedreupd rsse pt rluauodruoe a1elou ouos 'oleuEesseQolotll II ?qrlod

op16gt odtoc pp oelral;oulg :gy.dog

g9T

Cap.10:,Dinamica d,elcorpo rigido PROBLEMI PR,OPOSTI Problema 1O.l lln'asta, d massam e lunghezza l, girevole in un pa,no orizzontale attorno all'estremo O ed soggetta ad una resstenzad tipo viscoso (ogn suo elemento ds soggetto ad una foma ka ds dretta in senso opposto alla sua veloctt) Inzialmente l'asta possiede una velocit angolarc ws: determnare I moto dell,asta.

L57

: u9.1r - e-ktt/m) l0 l ' kt_'

Problema 10.2 Ln un piano verticale un,asta omogenea ha l'estrcmo B scorrevole lungo una guida orizzontale e si appoggiaad un piolo fsso E. Inizialmente l,asta in quiee in posizioneprossima alla vertcale. In a.ssenza di attrto, determinare Ia veloctt angolare wy dell'a.sta quando vene a mancare l'appoggio sul polo.

Irt = t6ffil

(Jna lamina omogenea, Problema lO.3 d ba.se b e altezza h, si appoggia in A e in B ad un piano inclinato di a sull,orizzontale; l'appoggo n A lisco, quello n B scabro (coefrcente d'attrto f ). All'stante iniziale Ia lamina tra.sla verso il basso con velocit us: determinare il massimo valore del thpporto hf b perch durante iI moto non si abba rbaltnrnento.

=" l lLo)^,

fr

,o * 0 , t-hprsoc?l .-ersorgl

Tr@6e

Itl " = " Ql

'olow alueJnp oursssrrr /r pa lt 0 tp euorzrsod ery"p euomunJ "Jole^ u! eqe.nep anlo7ue eJrrola^ eI areuuare1ap .o1u1qe rp ezuesse uI 'eleluozztJo euorzrsod u! eurJa'J eq,z-r1 ? a?u"wplzlul -eptn8 enep ezuelstp e I H ossl1 olord un pe e8todde rc a eIe?rUeA eptn? eun ns aJaJJors e olelo?utl owe4so.l eq ,I' v ezzeq8unl W,gV el*,I g.OT Btualqord

I @* + ay'lgfrt

) ota I

'olou Ir alueJnp oluaraen$JF lrpwJe^ rs uou grl"ulge oa tp atolet ourrsspurI! aleurwrelacl '"frslJls uou o)stp y pa oo ?y)op^ eq g'g ezzeq7uryeq eilow eI eryew1z.lzyl -rt aluepor lp eilow eun ep eplnt eilop O ossg oyund un pe oge8ayoc C orlue" p eq pa (rl o)ryep ory4le.p aTuengaoc) eJqers oleluoz -zuo eprnt ?un ns aJerJsuls ezuas "Jelolor gnd 'A ol?Eet a 7u esseurtp ,oauetowo otsrp un 'a1euytat ouetd un a1 7.OT BtualqoJd

opt6t,r odtoc pp o?nuDurq :gy-dog

ggf

Ca p .1 1 Dinamica dei sistemi

I metodi per studiare la dinamica dei sistemicon le equazionicardinali sonoanaloghi a quelli descritti nel Cap.5 per lo studio del loro equilibrio. EQUAZIONI CARDINALI Durante il moto sono verificate le equazioni della quantit di qoto e del momento f delle quantit di moto:

dq :R *R '
dt

'

# *vo A Q:M o+M ' o

Irr.r]

sia per I'intiero sistemache per ogni sottosistemaparziale estraibile da esso. Il risultante ed il momento risultante a secondomembro delle equazioni sono quelli di tutte e sole le forze esterne,attive e reattive, del sistemaparzialeche si considera. La quantit' di moto ed il momento delle quantit di moto sono quelli del sistena parzialeche si considera,e possono utilmente essere calcolati comesommevettoriali delle corrispondenti quantita per i singoli corpi rigidi e punti materiali costituenti il sistema in esame. Sei vincoli sonoperfetti, utilizzando le equazionicardinali ancheper sistemi parziali possibile ottenere equazioni sufficienti a determinare il moto e, in assenzadi ,,iperstaticit", le reazioni vincolari. In presenzadi appoggi scabri, occorre introdurre, per ogni singolo appoggio,I'equazionedi coulomb [9.19 ], per la quale si rimanda al Cap.9. Non essendo semprepossibileottenere direttamente equazioniin cui figurano come incognitesolo le quantit che si intendonocalcolare,ed in particolare equazionipure di moto, necessarioopetare in modo da introdurre il minor numero possibile di incognite ulteriori oltre a quelle esplicitamenterichieste.

'0I a 6'd"C rluapaf,ard rau alnualuof, ruorze^Jassoall rs ('f,f,a ttuerd ruralqord r ttralellun nof,ulrr "pu"urrJ t 'o1uaure1o1orornd rp rlof,ur^ r 'o1ou lp FEIJd tler8alut t1t ep.renttr oluenb .ra6

t] [e' t

fl:

fl-

aprtalur,l :sf,ruef,3aurer8.raua,11ap alsrssns '11 alerzualod uor 3ant1e^Jasuof, ouos tautalsa eq) euJalul ets 'aar11e azro; a1 rod as 1o1oru rp ernd auorzenba,un e [Z'II] e1 gtte;:ad ouos 'tutalul eqf, luralsa ets 'liolura I Iltnt a rssg ouos ruJalsa IIof,uI^ I as aqf, arelottped ut oE"tPJof,IU 'rl"uTpref, ruorzenba tluaperard all"p aluapuadrput alerauaE ut q auotzenba a1e1

aluaesJaltg '"rnalsts II lluanIlsoc 'opt8rr odror oloFurs p rad apef,'" oluenb "p rl"rJaleur rlund rap a rprErr rdroe rap Rlrluenb arrrlladsrr ellap suttuos aruot eloll"l ls aqe (erualsrs lap al{f, a^Il}s ?ts teuralsts le ?un?ur erEraua,l q ; laa111ea.r ")rlaurr "zro! e1 q rz a a^rlqar e alrlls ?uJels? ezroJ allap azualod el ouos /U e II aop ollap "zua+od

[z'rr]

) L+l f+u=

TP JP

:auorzenba,llsp ollopeJl a ertraua,llap euraJoal I

YIDUgNg.TlgO YrugUOgJ
tut?lsts r?p p?tunur6 :yy'dog ggf

Cap.ll: Dinamica dei sistemi 16l

ESERCIZIRISOLTI

dur r. q,;;;' ;;:;,: :,",i,ui, :"t;: ;; quale viene "; meno

guida.

mento oraro ,rr'r;::::i::ri';* S determn l " mot

Es.I.I..l II carrello-scheaatizzato in fr.gura .si compone di due_&scj omogene, di ugual nea.ssa m e raggoR, che rctolano i"*" scr'afesu ura guda "rr, orzzontale e d un,asta om.ogenea, di lunghezza, _*"" M, ,hu unisce i loro cent. (Jn " aotote interno aJ siseaaaesercta unz

me

il contatto tta carrello e

t""ur-"o't";;';"#il:,11",.,:.T[:::J;
del movimento, si rie'ioJ^ ra r_ __ richiede -zione verifica a"rr" .oip'il;;#::,,: Oltre alla determina:

come coordinata libera fi.assuma l,ascissa n del punto u{, a partire dalla posizioneiniziale. L'asta rigida di colle

negli.oo"*u, .", ;;;.;:i::t l_,,":olari teralitdel vincolo:f"."rrdoiifuil;;.t* rfattele condizioni devono quindirisultare orv >;;;;'; o" r soddisoddiI 0 e lp ) > ,., :l1T* "orrairiorri ^11_l*ura, sistema: Ie seguenti equazioni - 0. Si ", scrivano per l,intiero

Il

& dt
!9r
dt
d,l p

=R "+R L: (2* + tut)i:'O, 1y, = R u+ R I: (2m+ [)c-

o,rr -rp r: o

- F=M x*turh:

(1)

(3-+ M)R i =M o! _r _tm OL_uL

di moto rispetto

e, per cia"scuno dei dischi, liequazione del momento delle quantit

.olu"tueL -onu eralal rs y odwaT oTuenb odop "ura?s.rs aleururralap :osodrt lp auolzlplr@ w eilow eI uo) 'a1ernb u! aluewprzlu! ? e:ociaqtsII 'Zll > t otlweulp oryrlry rp aluaegao? uoJ . otqecs g epm? e1 .ap)qtez. ouerd e 4 oyund Ir eJ? oll-eluo) U un ur ogsod 1 etn?g rp "rzatsrs il. e.TT.sg

'(Z) a (1) a11ep eurrrd e1er1 rluaEuel ruorz"ar al "t t(s) erno euorzunba,l oPueururlaar{f, af,a^ur aluau"}leJrp a)sruJoJ auorzs^rJap rad eqc a1er8a1ur,1 'etEraua,ylep uof, rsr"nuaJa gnd olour lap oro)reJ ar{) augur o-rr,rrn..g Ir

t t i( * + * r , "
glyrlle3au uou sl (oarlrsod arduras a :, ns auorzslrrurl aluanEas e1 e:rldrul Ar^ Ip arluaru ,aqe arelelsuof, osrpatu*,,ro11, ,[

^|q

I +6'w (u J*1l 'w ' : / vo c

+-6(*+9):
,(t) "puoras "l

r^
"llap oluo) opueual

:ouu"p (f) n11npezrolel a

(w +uaz : "r____c i "

:auolznlos 31 3I{ '0 : (o)g : (o)" rlerzrur ruorzrpuoJ al uof, elerEalur .aqe

{s)

a : g(w + ,uu,t) c

:olou rp ernd auorzenba,l arnpap 1s (7) a11ep a (1) a11ap eurrd e11eq 'ouJaluro alol'ru Ir aq) a a^onu rs 4r lep oJluef,rJ"qI3 "rua?srs 'luaue1a11ered olod F aq) oueJ lep oluo) ornuol e Is (r) allap szral ara^r's ollau eql oru"r^rasso "l

(z)

atn-: :: =

are-":l h

3 7Au'

: s,,w * ta :

:'{,wt" ^:#
:oJua) I3 rut?lsrc np octutautq :yy.dog Z,gT

{ e^ JP

Cap.71: Dinomica dei sistemi Dando per scontato che il centro del disco si muova verticalmente, il sistema ha un solo grado di libert; come coordinata libera sce gliamo la lunghezzao della molla, ed analizziamo separatarnente il moto del punto P e del disco. Sul punto P agisconole forze indicate in figura. Si osserviche il verso della componente01 della reazione noto grazie alle condizioni iniziali, poich il punto inizialmente fermo e la molla non esercita alcuna forza: il moto ha quindi inizio nel verso concorde con la tensione del filo e la reazione ha verso opposto sino all,arresto del punto. Dall'equazionefondamentaledella dinamica applicata al punto p si ha quindi: rni.=T-@7-ler , eN :m0

(r)

da cui segue che o7v sempre positiva. L'equazione di coulomb [s.rsj, in cui possonoessere eliminati i moduli per le precedenticonsidelazioni,assegna quindi il valore ilr: mg, per cui dalla (1) otteniamo: mi+kE:T-rng (2)

Si consideri ora il disco. L'inestendibilit del filo e I'assenzadi strisciamento tra disco e filo a.ssicurano che il.punto .I/ ha velocit nulla e che il punto K ha velocit. i verso il ba.sso; si deduce quindi che la velocit angolare ha componente oraria u : 12.. Dall'equazionedel momento delle quantit di moto rispetto al polo r/ si ottiene allora: 3 _ rngr - 2rT (3) Tmrr: Eliminando ? tra le (z) e (s) si ottiene cos l'equazionepura di moto: L 11 .l ha la soluzione:

i*r*kx=(r-f)*o
che, integrata con le condizioni iniziali r(O) : t(0) :0,

t:g =.Dm!(l_cos ffirl

Derivando rispetto al tempo ed imponendo che : 0 otteniamo infine che si ha arresto per:
t:T llm

8e

(g1sot * gsot)g6u,rZ=.ft{ :oupruelo (f) elpp ,(Z) rt opu"^rreg

(z)

ewsvT-

Dn

'

gTursg - aft

:96 rcd eleluozzrJo oJleurerp 1ep,a.nlred e alslnl"A ouos d olund lap a else(llap g orluecl&q lep alonb a1 a,rop

(r)

O : afrut - gfrut - 0I4l : lI

'0:

: I #fug +""o*l: ","a**. "a

:auorzunba,loluepad apn elle etnprJ rs ert.raua,11ep u euorzrpuof, Ir pe "ureJoe

:aluesoJ ? errrel$s lep ?Jrlaurf, er8raua,l

: *"o * znzTl: zQzd "! :opuassg 'g rp uelod eurprool al ouos g o1oEue,1 e 1so)AZ : g o - d eq) opue^resso?lelolFt eluaulrf,"J eJessa gnd B. olund lap Rlrrola^ 'JlVoluaruorulap auotz"urwralepelp atuarlgns er8raua,llap E "T srrraloal p 'oleuEasse? oloru Ir pe R$aql1 rp oper8 olos url^ "q "tua1$s ll il{?lod

'owneve.Ilns eF].lesa ezuel -elao)Jr3 el ar[z erelo}ur euotreeJ eI ?wuou tawogtun ?vornelot el ertryrenE nd egserge arcctldde ep eddot eilep W oluarnorn g etn8 euoruunJ w ?JerrrJeIaCI -g W e olo8ue,lpp gg nd orpurerp g uoc}A ('epTuozzrto : CO oy?Eet a g

aJlua) Ip ezualoJuosJrJ rsJa/ronrlr ? "ssg "IInS ole[orurt eqrve q apnb p .utessew lp'g aull -Iau" un eJaJJoJsond sssa Ip nS .O eJeruleJ eIIe oulone o eyre?svl atelotuz ?g;aop^ uoJ eqont 'gV ezzaq?unl a ut ?ss?Er gp ,yg eau -e8owo else1 o[erlltal' ouerd un u1 g.TT.sfi

tru?lsrs t?p o?tutourg :yy,dog

fgT

Cap.17: Dinamica dei sistem

165

Per il calcolo della reazionevincolare tra anellino e circonferenza, si consideri il moto del solo anellino, che percorre la circonfe. tenza con velocit di modulo costante 2R0 : ZEw ed ha quindi la sola accelerazione centripeta: o^:*:4u. fR

(3)

Il punto soggetto, oltre che al proprio peso, alla reazione vincolare dell'asta, diretta normalmente ad essa, ed alla reazione O della circonferenza, diretta radialnl

mentel proiettando I'equazione di moto del punto nella direzionedell'astaotteniamo allora: tn&,.cosd: -iDcosd * mgsinl da cui segue,tenendo conto della (3):
Q : rng tan d - 4rnu2 R

Es.l.I..4 In un piano orizzontale un'asta omogeneaOA, di massa M e lunghezza l, girevole attorno a.d O. Un punto mateale P, di massa m, si muove lungo I'asta da.O veso A, frenando opportunamente in moda da mantenere costanteiI modulo u della sua. veloct rispetto all'asta. Inizialmente P in O e l'a.staha una veloct angolarews. Determinare Ia potenza del freno,

Il sistemaha due gradi di libert, potendosiscegliere comecoordinate libere I'angolo d di rotazionedell'astae I'ascissa s, misurata a partire d.ao, del punto p lungo I'asta. Poichil moto di P rispetto all'asta assegnato: s : r,e I'unica forza attiva agentesul sistema la forza internaesercitatadal freno, I'equazione di conseryazione del momento delle quantit di moto del sistemarispetto alla cerniera O sufficiente a determinare il moto; una volta determinato il moto, la potenza n del freno pu calcolarsicon il teorema dell'energia.

.ernEg ut al"Fodlr a (1.deg rpaa) s a r a1"urpJoo) allap auorzerre^ ?lle aln^op ruorz"Jalaf,rs ol aluaruJ?rJolla^ opuauodurot aJelo3l t ond rs auotz"Jalaf,f,".T 'd rp ooul ollnlrzue oErrJaprsuoc I .Br eJrlJed e ,esnu "p -a1odr,io8unl 3, Ip s' essrf,s?rla y Ip s ?ssrf,s?.IeJaqtl a"urpJoof altrof, ou?urnss? rs

'cg o?eryT .ut essewrp Ins olrJlrc ezuesoyer?Eodde I '4 ayeuaqera oqunduy1 .! otranwp ol!4p
rP e?ueQwaoJ uo? eJqezs eplna "leluozztlo eun pe CV esnualodlrl uot egBodde rs a eI"J -ryaa ouerd un ur etet? .ut essr.lvt tp eaua ewo 'CgV enlo?ueuT eurrrre[ e7 g.f .sg f

.oluaurt^o{E [! ?JewwJelP :EI : d uoc alarnb ut a?uau9lztq ? "ua?qs,I]"

zG?znut * zIW) lln7nvllh[ru

:oua{ 1ap ezualod "l

:lP JP
1e olladsrr opu"^rJaq

rsotr ourcruallo .odrual

- -+ , Z . n *! * zl zn u t' * zA I 9 : l - (rfrt rn )*i* " ' -* i zo vl z W i

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:IN) "P t oo t -e(-l,nu,t+ ) Y\z'z'--' zlh t zlryt :"roll" e'rl"rzrur luorzrpuof, allap oluo) opuaual .f(r**+t,lzlry) _ J :oou rp elrluenb aliap oluallolu ,e1se,11e a-rpJo)i"r alualulr?eg gnd Ir rs arelorrpuadred,gs eluauodruorelleu a n elprpsJaluauoduroreilau olund "$a^seJ? lap ?lr)ola e10puauodruocg

rut?lcts t?p o?tutDurg :yy.dog

ggT

Cap.77: Dinamico de sistemi t6I Si ottengono cos Ie equazioni: m(.i + cosa) : rng sin a rnisinc : - rrlgcosa (1)

PoichI'azionedel punto sulla lamina volta verso I'interno della stessa, nelle condizioni iniziali di moto incipiente Ia sua componente orizzontale determina il moto della lamina, che awiene pertanto verso sinistra, almeno siao ad un eventuale arresto. La componentetangente alla guida delle reazioni vincolari della guida sulla lamina quindi diretta verso destra, concordemente ale notazioni di figura. L,equazione

::[11ffiJ:,:|,ili:,

dellasolalamina, in direzione orizzontatee verticare, d

n1, I :

-tlsin a * 02" (2)

0= Qy-mg-Vcosa Dalle (r) e (2) segueche: or = m(l * sin2a)i + mgsinc cosc Olv : rng(l + cos2 c) * misina cosc

La relazione di Coulomb Or : /iDry, nella quale sono stati eliminati i moduli ssendo i loro argomenti positivi, fornisceI'equazione pura di moto:
(1+ . it t ' a - / s in a c o s a ) * g s i n c c o s c : f C (l + cos2 a)

r cui soluzione,con le condizioni iniziali(0) = i(0) : g 6.

* -

sinccosa + f(l--|:s1 -,z tGJ.i"%=sinc cos a) "-

egrando poi rispetto al tempo la prima delle(f), con Ie condizioni iniziali s(o) : ,0) : 0, si ottiene:

si{ra_/cosc "_ 1*sin "a -/sin o .o.o "" _ *z

r t,

Due?- = r?ursUrn-= /t
:o ?urru"J arlualtr "JJaPRlrloJa^ "J D so3Ar
..-:fl?

a _\ x
\ -\ \,
Dt1

uou of,slp II .D r.pr essrf,s?(J "JJns"rf,srJ+s ?q)lod eraqrl aurof, oru*"r"ln;o.'#;j ralqslap o?oru a'nurruraap "r"urpJoof, lr alue'gns ;;,;;i",ffirrralurrl

:rpqnb a o)slp 1ap(er.rer +11ue)areloEue e.I .E R?!eo1aa rrursAr e ,I/ ,"d "p C eP n solAr "zu"lqp " uo) C rad aJearl.ra^ "1"1ror"ro,1 auorr".r"1ur ,7 u, e^oJl ts of,srp "JJap Jepeuorz oreauele1sr "JoJ[" ."uTrtr?J Ip oJluat 11 auorz"ls"rl Ip f Ftlsola^ e11e aJenEnq "JIap 17 olund 1npq1rro1n,, e1 'eurtuel

u;;, rjrad riocura " el.,ssns r opuassa pa a^rl?^Jasuo) a^rlle azJoJ olleEEos opuassg " "urasrs Jr
'p etunl silow el uo) owJal oluaaqevtut ogsoddns ,?trra3srs ["p olow 11 "rrir_r"1"q 'aprn8ailap onarJw.ne elessg ,E alueFor tp .epou eun rp auoneJ[e o77"ao, g 'e.rcq; epluozzlJo eprni otrry e3qor "un 'otsrp pp C orqal .euurel enap esrruel II odrrpns aJ"rls,rJls ezues eloloJ eq?,A otilEet essew rp .otsrp un rp .ercsry a1e47;r,tt " n " eprn8eun ns a7qow .ut essewrp ,rn1oa*1r7 euwre[ eun rp auodanot rc .eyecrTtat ouerd un ur ogsod .etng rp g.fT.Bfi "ruasrs I/

'T,/"tnqs6: e !?lou uaq olo,o el uo) psnue?odr,J o3unl epuars olund p "l 6r pa .elarnb ur ouerurJ surureJ "J

( r. soo + I) _ < ?/ ;so;r?ur.

:as 'o)rles o?rJ1" rp aluartgaor yr r/ o31aq

trNOIZYAUASSO
rut?lsrs r?p o?ttuvurg :yy.dop

ggT

Cap.77:Dinamica d,eisistemi 169

Integrando rispetto al tempo la (1) si trova poi la relazionegeometrica:

A:_ s ta n a -| c o s t. L'equazione di conservazione dell'energia:

' = u1' +:yJ='2 2"'2

Rzcos2o ' 2'r'

a+:k r' +Lrn 2 tanz '

2'u

- ms rt a n a : E

derivata rispetto al tempo d,luogo all'equazionedifferenziale:

a )i + kr: { } u + tY * m)ta n 2

m stana
0, ha la soluzione:

che, integrata con le condizioni iniziali assegnatec(O) : d,(O): rng tan e ': r, , , + [4 mg tan a, J to t k

'

i i
!

3M + (M + zm)tun2 a

Es.1l.7

In un.piano verticale un disco ed

un anello omogenei, di ugual raggio ed ugual mssa, rotolano senza strisciare lungo una guida rettilinea, inclinata di un angolo c su/I'ozzontale. Tra disco ed anello si ha attrto, di coeffi,ciente dinamico f . Determinare il moto del sistema a partire dalla quiete.

La presenzadell'attrito tra disco ed anello escludela possibilit di determinare il moto senza scomporre il sistema nelle sue parti; infatti nelle equazioni cardinali scritte per I'intiero sistema compaiono le reazioni esercitatedalla guida inclinata, che comportano I'introduzione di quattro funzioni scalari incognite, ed il teorema dell'energianon sufficientea determinareil moto per la presenza in tale equazione della potenza della reazionevincolare interna tra disco ed.anello. Poich quindi in ogni caso necessario considerareil moto di una parte del sistema, analizziamo separatamente il moto del disco e dell'anello.

pe olladstr olflp IaP eIzJauI(p olueruour Ir erIJ opu"n-rassoapuarduroJ rs "zu?1so3Jr) elsans '?ref,grJa^ ardruas a 'o11auepa o)$p er1 orE8odde,ypp elsodrur (ora1eilun olo?ul^ rp euorzrpuor e1 rg < ru6 ardrnas opuassa (aqr erlsoru 3l eJua.o "puo3as

z? p u lso l!L :, G
: ?^e)rr Is 0 : (o)g : (0)z el uoJ auorzenba llerzrurruorzrpuof, erurrd e1 0pue.rEa1'I
prJlg$u!---!
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:"ura1$s II eJoll auatllo rs ruorzeaba aJ? ruapa)a.rd a11eg

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Ate_U J\IO_nw s g ' ru

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rp glrluenb a11ap oluaurour 1ap auorzenba,llep ,o11au"(llapoJluao 1ap e11anbe alen8n a oJluof, ons lap Rlllola^ aqt aluasard opuaual a o)srp olos IJ rod opueuunesg "l

:aqr an8aseprnE e1 uo) oll luo) lp H olund 1e olladsr oloru

(z)
:gurolnoC rp

arq;f : ^26 ")rurcurp auorz"lal al Jsrppos aap J6 arrop

"lJ"

(r)

g6 u t: ar o _g{ o + a uts

f; "tr *z

:rpurnb Is )l olod 1e olladsrr olour rp elrluenb ellap oluaruoru lap auorzenba,lpq "q
'ernEg ur aurof, ellartp aluaEuel aluauoduoc 'olrureurp olrlte uof, oluaur?r)srJls rp auorzrp eluaruarrrJoJuof, ra ollau"(l osJarrossrp -uol "il" ezualeJuof,JrJells al"rrrJou eluau I"p "llo^rJ -odrnor eq auotz al a1e1,ortEoddz arrlduas rp rsopuellq.rl lorsp Ir uof, ol1"?uor I" elnlop eJ"lo?ur^ auorzeal e1 elerqdde ? ollauerllns l"lr)Jasa aJ?lof,ur^ 'eprnE auotz"ar "JI"p "JI" a osad Is aJllg .alerzlut auorzrsod arr? "llsp -red e l"Jnstltr .orlual ons lap s uof, "ssr)s?(l oprr"rrpur rollaue olos Ir aurpsa ur ourcrpuard

Cap.71: Dinamica dei sistemi un punto della circonferenza (I : JmR2 12) minore, a parit di massa e raggio, del corrispondente momento d'inerzia dell'anello (I : zmni). L,accererazione angorare dell'anello, a parit di forze applicate, quindi inferiore a quelra d.el disco, per cui se il disco posto superiormente all,anello non se ne distacca.

JrJ-

In un piano verticale due dischi omogenei, di ugual m:ssa m e raggo R, han_ no uno il centro.lsso e lraltro iI centro mo_ bile lungo una guida verticale e collegato ad un punto .lsso O da una molla di costante k. Un frlo si avvolge sul disco di centro mi bile , passa su quello a centro frsso e reca all'estremit uma massa puntiforme m. Calcolare il movimento del srsema sapendo che inizalmene esso fermo con Ia molla di Iunghezza R.

8s.11.8

si assumano come coordinate libere del sistema l'angolo di rotazione d della carrucola fissa e la lunghezza r della molla, per le quali si hanno le condizio'i iniziali: : o1o; : 0, r(0) : ,R, i(0) : 0. Si .or,ria"rir, ;;;;;nte le due carrucole '!o) ed il punto P, evidenziando tra le forze agenti le tensioni dei due rami verticali di filo.

Tr

mg

Per l'inestendibilit e il non strisciamento del filo, p ha velocit Bd verticale discendente,ed uguale valore ha la componenete verticale ascend.ente della velocit di 11: comesegue dalla relazione yH -yc :wA(H - C),lavelocit angolaredella carrucolamobile allora 0 + l:/ n. si scrivanoora le seguentiequazionidi moto: componenteverticale d.ell,equazione ili moto per P, equazionedel momento delle quantit di moto rispetto al centro per

, u-tTr (? ,18

soe - 1)(49I -

il * fl: ,

:auarllo (7) e11ap oluos opuaua 1s a rl"rzrurruorzrpuof, al uo) aurrural aurrural (f ) a11ap augur opuer8alul " "puof,as"l

(z)

{7 \ ro,' J! - * , * ttt 'A \b*t,-a):r Du tt g

|
:a aleuEasse rlerzrur ruorzrpuo) al uol euolznlos ln) el

b ru !: xx*ru !..
8

II

: alerzualaJrp euorzenba(l auarllo rs ruorzenba anp allep opu"urrurlg ,

(r)

otu : rZ " u'r'+ 1 a u z

L quu^ + r q --gu) -u

:oloru gp arnd ruorzenba anp ouo)sruro;.erddor epuof,as sllau alrntrlsos 'aqc ruotsual al aJauallo ouossod rs ruorzenba rp erddor eurrd e11eq

T,Z azJ:G*" r*
zJ-r q-A*: r*

AzJ- A V : e L * - -zU
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:erl rs autpJo,llau lalrqoru e1 rad c oJluas 1e olladsrr ololu rp qlllusnb ellap oluatuoul lap auorzenba "lo)nJref, pe oloru rp qlrluenb ellap auorzenba,llap alef,rlJa^ aluauodtuot .essg eloenJJ") pl

rut?lcrs r?p o?naourq :yy'dog

ZLI

Es.U.9 In un pano orzzontale due a.sre omogeneeAB e CD, di ugual massa m e lunghezze rispettve I e 21, sono incernierate in B ed hanno gli estrcmi A e C vincolati a scorrere su ula guida rettilnea liscia, coll* gati da una molla di costante k. IJ sisema inizalmente n quiete con Ie agte alliheate lungo Ia guida: calcolareIa velocitt con cui, durante I moto, A e C vengono a contatto.

Il sistema ha due gradi di lbert: si scelganocome coordinate libere I'ascissarl di B lungo la guida e I'incliazione d dell'as ta AB sulla guida. La differenza tra le ascisse di e c vale 2lcosfl,.per crti la loro velocit relativa : -4 u = -2|.0 sinfl .finale,, Indicandocons econ u/ ivalori nellaconfiguraaione incui d :0f risulta: u : -2t01 per la cui determinazione quindi necessario conoscere I'atto di moto nella configurazionefinale. Il sistema ammette due integrali primi di moto: la componenteorizzontale della quantit di moto (per I'assenzadi f.orzeesterne con componente orizzontale) e I'energia meccanica. Per il calcolo di entrambe le quantitr utile valutare prefiinirrmente la velocit,dei baricentri G dell'asta AB e B dell,astaDC infunzione delle coordinatelibere e delle loro derivate: esse si ottengonoagevolmente derivando le relazioni geometriche: rG:E-5cos0 tB=t t (1) :rlz,

tt

Vc:1sin

UB:lsinf

Tenendoconto delle condizioni iniziali, le leggi di conservazione sono allora:

e, :o : m(+f,"iro) + m:o r - u: E : l dl l$ a r + I* U o + f , " i n i+ l1 , r c os2 +

+Lrn(t:'z d) + P02cos2 t #n' + |*pt = 2p1z ros0)2

{z)

(4 +

"a

l gh rsut + g "sru

: t

'auar11o Is J Ip a J Ip ruorssardsa aileu o

:r-uorzeegndrueseunlJoddo a1 odop opuanrrrsos a (t) a1 opuealrag "lFsrJ Ir

(r)

U - (* p)u1s 1 g)sot : fr .{dt (d 1p)ursA + (a * p)sor U: z :ouosor rp al"ulpJoox el(odo rp al lz

-rur euorzeJlp uot aprJurof, r oss?.ItnJ ur "l ."-nrrl 'e.rn3g Ip olueurrraJrJ!p "urelqs IeN erE.raua.11ap -ls lap O pe olleCsul "f,rlaurf, " oloru Ip lllluenb a11ap oueuroru 1"p ",rorr.,, I -Iasuof, eJnrrss? elrll" ezJoJ!p ezuasse;r1 "l | . (o11oar,r aluarnelalduror g olg Ir opusnb oxund lep euorzrsod'0d red orSEer olunss" r Q!s orslp Ir uor.el"prlos euolzarrp atuor) o)srp Ins olg lap oluaurEl0as d o10Eue(l a o?srplep euorzeloJrp 1p p o1oEue,1 araqrl aleurproo) aruof,ousrunssers !ts1raqll per8 anp 1p "q "rue1$s I

.omerclo8ue .oasrp ?y)op^ eq arip 1ns oUoAAEe?uawql al ? olg F atuewrylzluI .ossg o o4uer tp 'g orE7et e W essew.rp o?Ep an ns atloz^lre Is erIs e1geJaJsell ?ssBrrrry a epgrpualsaul oyyjan lp ?ywa4sa.ge oqsod? u essew tp d ogundun eleluozzrJo ouetd un ay OT.TT.sU

arlue?Iep AZ ezuerytpe eloll.ls opmnb o1 f -undpp ?tlro1e^ eyepoqpow 1y "rrur-rr4"q I

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:"rolp euarllo rs al"ug auorzerntguo) sllaN

tru?lcrc r?p ttzrruot]r6 :y7.dag

VLT

Cap.77:Dinomica dei sstemi 175

42' iniziale I'angolop nullo, mentre nella configurazione."fi.nale", Nella configurazione in sui OP - ZR,l'arco di filo svolto ugualea \/3R e quindi pt : Ji. Sostituendo nelle (Z) e (S) tale valore si ottiene allora (ponendo per semplicit di scrittura b:6ml(M +2m)): .

,:

*!' ,'+!*ln'it2 n2e'1it+,r)'l +

(3)

i ts +t{1* v ):a6 ?* u(i t1+pr:rZ

Escludiarno la soluzione data da: 0f:ro , 0*gl:O

(4) (5)

ad un moto rigido rotatorio uniforme attorno ad O, inaccettabileper corrispondente la soluzionesignificativa il vincolo unilatero di appoggiodi P sulla circonferenzal allora la seguente: l-b \wo ; ;

e1 +vy:ffi , 0:ffi"0

( 6)

Tenendoconto di tale risultato otteniamo infine:

(o ,?: R''t + 3R2 r + p2 :

OSSERVAZIONE

\fi!

n'r3

calcolatamediante la In virt dell'inestendibilitdel frlo, la velocit di P pu essere leggedell'atto di moto rigido applicata agli estremi H e P del tratto di frlo libero. Dalla relaziore vp : vlr * r.rn (P - -tl) si deducerh.evp somma di due"vettori: il primo, diretto come P - II, v4le.Rd, il secondo,perpendicolarea P - -F/, pari z R9( +,). La condizionedi non strisciamentoassicurainfatti che la velocit del -punto ff del frlo uguale a quella del corrispondentepunto del disco.

u t + w) (z f-z )uv z
:?rolp orr"ruallo (a) e11au o1ellnslr al"l opuanrlsosa

, @ -u )* !-.,K -:n
;(r) elpp opu"^p)ru .(rt1", rpar,) ourllnrlsanb e11anb " ",{r}"ler rp a ollaJJer lap Rtrloia^ sunxos aurof, 'ql1miaa allap euorzrsoduror rp euraJoal "llap lr uo) 'el"loll"l a TLEIAV: p alop Q ollarJ"l lep orluetr.req lap elr)ole^ "l"ls "l

(r)

: (p-s)+nl*|* tz)tft - p6ut : t2- II : ?a!a z.Gp *r*1* "rn ""^1

O : n N + l r(p - A ) +nlu t tt,b! "O

a (ylu Ip olqulrur

:aleug auorzernEguol or$pnuas 1ap arelo3ue "llau Slllola^ l a ollarrsr IeF ?}:)ole^ el l?e a uof, opu f,lpul pa rl lzlu: ruorzrpuo) allap oluor opuauel (o1oru rp rprFalur anp r ous^rJls rs a (apluozzrro orlaureJp) .(el?ugD aFlzrur ruorzernEguor el alue.o"rlarrp ouFaprsuo) rs orlauerp)

/'?(p_u)+n

'o10ur tp eltluunb ellap ei"luozzrJo aluauodwor e1 a ertraua,llap euorz"^Jasuor el .o1oru gp lutrd rprEalur anp ar"zzrlrln ounpoddo q rqlraqrl rp lperB enp eq Ir pa "unlsrs auotzerntguo] erslo)rlJ?d eun ur oloIII rp ol".llns auorzsruJoJur.unaparqf,rJ Is gq)lod 'ofeluoz -.rp.ruras1ap ercp?ue ?y)op^ Vlu lp olewl?ut -z!rc1 rad ess?d oJlevrerp ons U opvenb ors el aleutwrela1 'eleluozzuosllns of,srpruras pp or:aurr.tp p)

oltrlle

ourleJ a aluewrylztul -olleJreJ Ins "uralsrs Ir eJ"rrsrJ?s ezuas e1oloJ a g oEet a ut escear eq o?slplwas y 'ayeTuozzuo eprn3 e1 o?unl ezuas eIoAaJJo?s ? pa w oilaJJe? 1t 'etn?g rp "ruests IeN "ssetll "q TT.fT.sg

rut?srs r?p o?tutour1 :yy.dop

g.LT

Cap.17: Dinamica dei sstemi 1-77

che fornisce la velocitl angolare 'finale'

richiesta.

Riportiamo qui di se$uito I'espressione delle due quantitr meccanichenella generica configurazione del sistema, caratterizzata dalle coordinate libere z 0 di fignr". Calcolando le velocit del centro C del semidiscoe del suo baricentro G con le relazioni: vc :vH+ qrA (C - H), YG:vcr*r.rn(G-C)

si ottengono le seguentiespressioni: Q, :Mi * m( + Ro - dcosoit)

2g - u) :M2 + rn[( - z?t + ntacose]+ + R2+ d22 cos o +(mR2 lz - ma\2- 2rnsd,
che, valutate nelle configurazioni iniziale e finale, assumono le espressioni particolari utilizzate nelle (1) e (2).

8g.11.12 In un piano orizontale, una Lamina quadrata, di n:i,ssa m e lato l, gire. vole attotnoal suo centro O, Lungo un lato mobile un'asadi ugual massa e lunghezzal, con un esremocollegato ad O da una molla di costante k. SupposoiI sr'sema inizalmente fermo, con l'a.sta sovrappostaaI lato, si determini Ia v* locit angolare dell'asta quandoessasi spo stata di lf 2 rispetto aIIa lamina.

Il sistema amm6lfs due integrali primi di moto, il momento delle quantit di moto rispetto ad O e I'energia meccanica. ,A,ssuntecome coordinate libere l'angolo d di rotazione della lamina e I'ascissa dell'estremo A rispetto al vertice del quadrato con cui coincide all'istante iniziale, valutiarno preliminarmente la velocit.del baricentro M deli'asta, o con il teorema di Galileo o componendo gli atti di moto relativi alla variazione delle due coordinate

IeP ?)rl?ruaur? lsrleus(l Jad .o olund IB olladsrJ olle?(llep oJua) e Iap s e?s".llap auolz?ror rp "ssr)s"rl d olo8u".l q.'etsls Iap araqrl er"urpJoo, aruoJ ouepuaJd rs

.6 rcd oneueJ[ap og?essed. p C lp ey?ola\ e[ a olow F a?uernp ardraot else.l Motzerynso e17apezzatdrter[ aleu "q? -lwrapp :eyce.nop owal?s" un w oqul?Eodde olpueJ uoc a1amb w aluauleurw ? ewaqrc lI . uo) oryaueJlap O C orlu$ p e&el Ioc ,l alueJsor$ eilow eun .o otpaw olund Ie ouJolle elo,tax8 .gg ezzaq?unl a essew yen?nry ,eauailottto b1serunns oJl'rrsuls ezuas e[olor 'g or8Bet a .oaua&outo W essir-w tp oryaue un ale?uozzrJoouetd un u1 gf.TT.sg

ut'g tl

: !0

:areloFue qll)ola^ ellap otsarqrlr aJole^ a)sluJoJ ,(e) ,11",, elrnlrlsos ,eqc Il
rC ,01 : t? 't ^

orueruatlo (r) nlpp ,zlI =

(z) (r)

- 9,t. ilri*,?#l* irl: [,("

^ , ) + " r l * i * " Uft,;
I

:eJoIIs s e tluepuodsrJror a1 /s ttot a l g uol opue)rpuJ "lr)olaa ' zs * vl zI Lzf 7 : osot alop

' z' + b' *[ os oc gz sr!"1\r ,- z8l

z tt

,2,

e z i . fl:n - J
: o -o J

,1 o: -Y u e z" l \u t '+ rz

'b ;* - ? lzs *-)ut*A

r"Jolls olu"Iuallo'g : (g)p.: (O)p g : (O)l : (O)s rl"rzrur ruorzrpuof, allap oluos opueueJ " e11epe11anb e alenEn "urru"l q'ot'ro1e1s r1aluaure.rnd otoru rp orle un eq olerpenb 1e olladsrr aqc .e1se,11ap a..el -o8ue g1leo1a,r e1 'augur 'lzs*vlzIi areloerpuadrad elreolaa eun pa .s lwo " elaJlered err)ora^ nrrn 'e1se,1Je elnua?lo rsof, :aJaqrl "p*.ioduror "?JnsrJRlr)ora^ "J

Cap.77: Dinamco dei sstemi lZ9 sistema,si rimanda all'Es. del Cap.1; qui basta ricordare che la velocit di C come indicato in figurae che lavelocitr angolare(antioraria) dell'anell : r.; : - ulr. Per calcolarsI' arnpiezzadelle oscillazionidelI'asta occorre valutare d nella configurazione in cui li : 0 (inversione del moto), per cui dobbiamoanzitutto determinareI'atto di moto del sistema in funzione della configurazione: a tal fine, sono utili i due integrali primi di moto dati dal momento delle quantit, di moto rispetto ad O e dall'energiameccanica. Si ha allora, tenendoconto delle condizioni iniziali d(0) : O1O;: 0 e s(O) : : o: 3.R,3(o)

_.

t o : 3 M R 2 +tvt" rr +MR (R I-.6)+M R2p- *l

:0

(r) sk} 2 ( 2)

T -u - BM R 2 0 2 +)[" , r+(ft,-+r|u )2l a ,1 i .- *,,* t r r ",+R\:

ta (t) d luogo all'equazionea variabili separabili: :2&it 1sR2+ s2)o

(3)

che, integrata con le condizioni iniziali, fornisce la rotazione dell,asta in funzione della posizionedell'anello:

e = a f u r t a n j - - " r . t . r ,a )
\/5 ' R t/5

t/5'

{4)

Eliminando poi .i tra le (2) e (3) si ottiene:

(tn2 + s2_)!1R2 + s2)

2R2

M2 : (982 - s2)

(5)

Dalle (3) e (5) segueche il moto si inverte per s : *3ft" e dalla (a) si ottiene quindi l'ampiezza A delle oscillazionidell'asta:

e: 4"r.turr 9
\/5

{S

Per quanto riguarda il calcolo della velocit di c, ponendo nelle (B) e (s) s : 0 ed indicando con il suffisso/ le quantit,relative a tale confi.gurazione, otteniamo:

ot: -

6h 5M

f :-R

15k 2M

on

utt, + w

-l n

:"Jolle ourcruallo t; : /; euorzenba,lpq .y rad orE8esssd 1eolund lap otoru Ip Rll? -u"nb oluaurour Iep asse ,1p olladsrr alueuodtuoc aluawlern+euopuassa "llap "l "lpu lm t -l r '

*t #1='t {^*1

zIW :"q rs al"ug auorzern8guor "JIaN

u 7 ' t--' I zl WT " tW :"rolle eq rs l10o al"^ aq? ,eurrneJ ,(et.de3 a?uaulerurou pair) "JIe "llaJrp olu?utDut?c3l? rp sros eI aredruoa aq)ru"3?aur elrluenb ailap oJorrsl lau rnl "lrf,ora^ -rad 'eururel e11eolladsu slJnu R?Irole^ eq olund Jr eprzrur alu"tsrlly .y ep d Ip oiESessed 1e aluapuodsrrroc r.e1?ug, e11anb a al"rzrur auorz"n?rs our"rJaprsuoc "l .sJru?f, -ratu et8raua.r a orour rp qlrluenb allap orua.ooTn ass?rll olladsrr aluauoduroc e1 lap Due^Jasuo?rs surarsrs (asse,11e (osad lap olo.o Il elu"Jnp e1a11ered ezro; eJ a 3Ar113 ezroJ f,run(r a ossg asse{ile alerrldde alrnr ouos auJalsa rJ"rof,ui^ ruorz?al ar ?qlrod .c eP s d Ip ?J a sulursl e11apouerd "zu?lsrp lap auorzeloJ Ip a o108ue,1eJaqrl alusrpJoof, arrrof, ou?urns 'se Is :R?Jaq11 pa ouerd euralqord un o uou aru?sa ur eualqord 1p tpert enP g "q

2 . "1 * ! + 9 r-! - ! : "

, om,l u.r +o I ,, :r J

'y ur a8un6 opuenb olund PP ?lpop^ el areururrelr,1l .om a1a11o7 -{re ?lrxoIa| eq evturel eI a c e?rlJe| Ieu eunr -eI eile o11adsu owreJ e oyund y aluaw.r.lzlul 'rr sssertr tp oyund un oy4le ezues a[ol -erro3s. ? CV ayeuo8elp e1 o?unT . gV elerll -JeA olel ons Ie ourol?e alotatl8 p ,7 o7e1e 7ag ?ss?trr rp .e1etpenb euruey eu11 ?T.TT.sg

wz a (ry :^_19_J l/cT

:"roll als^ '"lse.lJap auorzanp3ll"

)=/g-lgg:la "lall.r"d'o11aue.1ap orlua) Iap ?l,"ole^ 3rI

,ut?lcts t?p D?rutDur1 :yy.dog

OgT

Qap.17:Dinamica'dei sistemi 181

valore che, sostituito nell'equazione Tt - T; : A(J, fornisce u]:

:2s,t u? - (r+ s#)aBP

la relazione: ao1

(1)

Affinch la (1) abbia soluzione i parametri del problema dev<rno quindi soddisfare

2 sM I M +3n

OSSERVAZIONE Riportiamo qui le espressionidella componentedi secondol'asse e dell'energia genericadel sistema,dalle quali si possonoottenere meccanicain una configurazione le precedentiespressioni come casi particolari;

, :r y+ m ( tAYU
r - u :i Y f (, -+ +LU*1 * U f e'l-^nf t
Si ricordi che d : u (velocitr, angolaredella lamina), che "i la velocit,del punto rispetto alla lamina mentre (t - sllf\ la sua velocitrdi trascinamentoe che le due velocit componenti sono tra loro perpendicolari.

1 6 lUyo t / \: g l

#
H'y'{

"np

.ot? un ouordcgot lrpslp t odwaT oquenb odop enu 4wJslep :eyatnb rrr e ?trre?sts eluerr[emwl F '!qwerl -ua ns a?yor'te Is eqJ olg un ep yTeFeyol ouos 'elrqow oJlual uo) o4IeJ a ossg oJluar).vo? oun 'g orE?et e W essz-rrr pn8n ry .F{cqp ery)ryet ouetd un u1 g.IT EuralqoJd

l *e g ltttZf :4

!uttgl1gt

.o"stp p" ol?eluo" e a8unrt y opuenb pp o?ow lp oXeJ etewl'Jel "rualsts -ap 'orpara oTund ons lau eTerEodde elser1 uo? otEJoJ aluewlewru! ;r olsoddng "ural$s 'O uoJ y e8alyoc 5l apretsoJ lp eilou eun lossg O ot+ua) uot ,g ot7?et e ?sserrr pn3n tp of,srp un ns ar"rJsrJs ezuas etE&odde ,gV elce.un ls 'AZ vzzaq?unl a ut essr'rrr lp aleluozzuo ovetd un uJ Z.TT BtualqoJd

l( "lo o lt ) - r :"q ts (/t - g^s)l{6{

z, f "n - f n - o olsod I

'oo g?ynyat erl orslp pp orluer E olzluI.Ue atp opuades?urals.rs pp opar F aleurwreleq . ocweurp ol!4p.p alue:og1a t e) uo) e1sanbns ?rosrJlselseJ1epEI otrroJls aJ"nsrJls ezuas eploJ ols -a; a epyn8 "IIns -rp y etn8g rp T.f T Buralqord "tzasrs IaN

IJ,SOdOUd IhtgTgoud
rut??crsrap Dirutpurg :yy.dop

UgI

Cop.71:Dinomica dei sistemi 183

M e Problema 1L.4 un disco, di ma'ssa raggio R, rotola senza sttisciare su vn cat,"llo ai massa m, che mobile su una guida liscia e sul quale applicata una orizzontale forza costante l Supposto il sisema inizialmente fetmo con iI disco appoggato in A, determinare dopo quanto temPo esso giunge in B '

fr :

+ M)IlF I larn

II bpendolo di frguta 1L.5 Problema ed costituto da due aste di ugua/ massa m piano ugual lunghezza, ed mobile n un olizzontale, con O e B collegati da una molla d costante k, lnizialmente Ie aste sono fetme posie pressoclr allineate, con Ia molla in elongazione' zione di masstlma Determinare le velocit angola delle a"ste quando diventano perpendicolati tra fioro'

l , r on:

\Fl to*t

uA B = -lwo tl

Problema 11.6 Nel sistemadi frguta, me bile in un piano orizzontale, |'asta AB ha l, Ia lamina quadrata ha lato 2a Iunghezza uru m uguale all'a.sta' Inizialmente il " siserna in quieecon Ia lamna nella posizione pi esterna (s: I - 2a)' Determinare |'atto di moto del sistema quando Ia la ina giunge in A. d: I posto:b : 12+8a2, c : 12+542 si ha:

'li"ti -rq r/f/aA, s = -1t-z e) \ffi/ rncl

l 6utg: 3l '6 uy a8un6 eu!el el opuenb oru pp euors'ua? eI erelorleJ 'gf r = g uot agembu! eryadxglzlul y opuauoddng "uralsrs 'a{EJOItl
. l r'.

-und esszru en oallsa un pe enJ 'aygetncs 'a[eTrazztJo assqf o8unl -"J 'olg lp U "s's?ru oy4ry ezuas ? eTetpenb eulweI "lotaJJots ey'a1etrytat ouerd vn u7 6'TT Buralqord

Izf(* + hyt)l76us =? l
'eI -elvozztJo elua^tp eqz-.l opuenb euurel elpp ( ?U)op^ vI '!U4le tp ezuasseur ?reunnrale1l 'ourral ? U pa (O : g) "Iua?srs eulwel e11ns eyeEodde I e1sz,yalu"wryrzlvl 'W ess*ra eq (ylt : g) a;r-lotueu1 eurw -eI eI alluaw '7 ezzaq8unl e uJ essetneq VO talect1nt ouerd un uI o?s eTsery eaua8oano +d 'etn?g rp iap g'Tf Buralqord "ua?sls

orv- : co :utgfq9f+ : oml

'ot88et ossa?s ou?.oJlrs o1 o?unl ryeaurrye pp opar lp one1 ryundanp t opuenb ?ura?srs eylaurle4aurelp wenb awuunla1'gsoddo ur a alu"wrylztul C V uot aqarnb "ura?srs[r'oilaIn.ilep " v oTund un uo, p e8alloc E epreryo) rp e11ori: eun 'oluaunlctot otnd lp op?v!^ un uoJ tlelo)ur^ ouos o oJlI?f, lP oilatn.I e c oJl ouerd un ur o?s oJllp -ua? 'aleguozzrto Ip l! +d 'etntg rp IeN l'TT BuralqoJd "&ralsrs
tutels$ t?p DxrutDutg :yy'dog ?8f

Problema 11.10 Una semici.rconerenza, di ma^ssa M e raggo.E, scorrevole lungo un a-sse orizzontale e teca infrlato un anelIino, di massa m. Inizialmente il sisema in quiete, con P n B. Determinare Ia veloct e lo sposarn ento delIa semcirtonferenza quando P pa.ssa per Ia posizoned minima quota, in assenza di attriti.

2m(ms+ kR)R M(M + m)

; A o :# h l

Problema 11.11 II sistemadifgurasimuoYe in un pano vertcale con iegge d moto assegnata:0 : wt. Determinare iI momento C della coppia che a.ssicura l moto e le componenti verticali delIe reazioni nelle cernereA e B. V,q.: I C : -ngrsint,rf; m)c + mu2rcoiwtll2l VB : IOM +

Problema l.l.l2 Determinate if ma.ssr'mo valore della foma F necessariaper mantenere fermo il semidrscodurante il moto d P, sapendo che inizialmente |'anellino a massr'ma quota con velocit, tr a.scurabile. I F^or.: mg sind(3cosD - Z) con

cosd-: (1 + y'ib)/6 |

+ *) - "t-d I [ (ruea ut)6u171{w

'"Ilralsrs pP olow l! ?rrer aJel?s'Il?s ezuas |ploJ orslp -np eufurel "IIns p gqr.rad eurlrrcI a otsrp e4 rl octle1s ol!J?W.p aluanwaoJ IaP alole^ oultu!E II aJeuftrrJa+ao ' 1 ezzaq?unl lP efiow eI o? 'a1arnb u! aluawlerzlu! ? 'elect1taz' ouerd un uI eltq ow 'etn8g Ip IJ 8f 'Tf BrrralqoJd "rualsls rttt?lsts rap o?rutvurg :7Y'dog 987

Ca p .1 2 Equazioni di Lagrange

se il sistema soggettoa vincoli perfetti, bilateri e olonomi, ai fini del calcolo del movimento si possonoutilizzare le equazionidi Lagrange:

daT AT dt adk a q r: Q*
con 91 si sono indicate le coordinate libere e con

<

gl.r1

e* le componenti della sollecitaq*. Le ep si possonocarcorare come coefficienri ]" 'o:'l'te :::l::lt:1,1::""uo delle g1 nell'espressione del ravorovirtuare. per il calcol" di ;;;;';:r*'ff:;: **" attive sono conservative,indicato con u il ioro potenziare, ll:_t" le equazioni ldi Lagrangeassumonola forma

dAL dt a\k

AL o al.1,:

<iL-*-

[tz.zi

mente un sistema di equazionipure di moto in numero pari ar numero di gradi di libert ed inoltre costruite mediante un'unica funzione. Nei confronti delle equazioni cardinali essehanno minore generalit e non permettono il calcolo delle reazioni vincolari a meno di trasformare il problema in un problema equivalente: tale procedimentonon verr qui mai utilizzato. Nel casodi problemi inversi, in cui sono incognite delresollecitazioniattive, queste non possono essee considerate a priori conservative:non si possono perci utilizzare le equazionidi Lagrangenella forma ltZ.Zl. Qualora risulti 0Ll0q1 = 0 sussistel'integrale del momento cinetico aLladk : c, che spessorappresentala conservazione di una quantit, meccanicanota. Gli integrali primi di moto per, ove sussistano,non sono in generale direttamente ricavabili dalle equazionidi Lagrange comeconservazioni di momenti cinetici. perci se il problema richiede il reperimento di integrali primi di moto non conveniente :utilizzate le equazioni di Lagrange.

essendo L: T * I/ ra funzione dt tril;c". ffiilicolo di {/ rinviamoal cap.8. L'utilit delleequazioni di Lagrange risiedenel fatto che esse forniscono diretta-

UIsff :

_ (z)

:ouos rl"rauaErl"r8alw rnf, r rfruortr.rB rlortr Ip luolz"nbe ouos (z) e (r) ar 6ut : rnf, "p $w :6/7 q gut frt17 2 frqZ - 6tu: n/7

(r)
el"ulproo) lls "^rlEIaJ

:eq rs / e1 .rad aluaureEoleuy "l"urpJoof, "puotes ? 4: Ez+gut

aEuerEel rp auorzenb",l 4u - q/7, (rZ-p)rt :? c "Jaqq : r/7 opuassg

(rp - ,fr * zr)tt- fr6ut+(20+ ,

:a rlrpp .rlu"lsol r1?rzuesseu rp ouaru e 3e11nsrr euertuer8el,"l elerad

"ul

=I

^ lr- o), 0 l, Tnta

,t:_Gn +,r)!_fr 6 u .r _ p
s.rl :ep ol"p a alerzualod il a.rluaru

, l7'! + a?)u1:

J :eluaur

dr:rasarur.rdsa, rs ef, raurf,ertraua,l,e.rnt g -aarJ Ip otuaurlrsJlrIflf d lp,apulprme'a1 /i.e r a1 eruroJq aEue.rEelrp *aC '[Z'Zf ] "rl?"Ar,asuof, .rpqetrldde ouos .agerlsela az.ro; ruorzenbaa1 a1lea osad 1e olos o11aE?os olund Ir opuessg

.rO u! orrrJe!eluewleruru! olopuauoddnsolund;ap olow l eJeufnrete.(I .P ezwFtP e alsluozzrJo e1;ns glsod zg a t6 enp osnz' ryund "ssals ouo88etT1e ol eq3 q eu"lsor rp eqr:4sz.le ezJoJ taptynt otnld un u aqqour anp e oTTaEEos a ur ?sspurlp ale:!.ralewoTunduj T.8T.8U

ITTOSIU IZICUSSg .^ a6uot6o7tp tuovonbg :6y.dop

ggT

Cap.12: Equazioni di Lagrange 189

mmn lo u : c sinlf:t* Dcos tl ;, *

Le condizioni iniziali assegnate si esprimono cos :

: s r(o) : o; y(o): o; (o): o; 3i(o)

e determinano i valori delle costanti:

A :C

:O;

B :-d lz i

D: -mg l2 k

Percile equazioni di moto sono:

d. tlk , -c o s !- ) t(1

,:ff(l - cos ,l'*r)

Si pu notare che il moto risulta armonico lungo il segmentodi retta aventeestremi

(o , o ) e ( d ,, m sl k) .

E,s.l2.2 Un punto materialeP di massa m appoggiato ad un piano orizzontale lsco. Esso collegato ad un punto Q, di massam, con un fr.lo inestensibilee di massa ra-scurabile passane in un foro O nel piano. Determinare Ie equazioni di moto del sise' ma.

L'unica forza attiva agente sul sistema la forza peso. Assumendocome coordinate libere le coordinate polari del punto P, I'energia cinetica del sistema data da:
I 1 I ,.o e ,ic, ," ,o , : mp2 f : 'r^(i'+p22)*r*i, *i*rrt,

Il potenziale, a meno di inessenziali costanti, [/ : risulta:

-rngp per cui la lagrangiana

*m sp L:mi f +f,*,0 ' 0 2

- la)art o: (tnutsy + g"a*l

:arJrs rs a3uerEel rp euorzenba,l a

y- oa) a,t--e /T ( r ou1s

: e ,a *? :Q/I
t ,rpurnb ,g

/ \z 7,2 , ( ? o u lsy- 0 A ); - rg rT* ii : ,

:"llnsrJ euelEuer3el e1 ralerzrur euorzrsod e11eparrlred of,srp Iap , auorzelor rp o1o3u3.l aJaqrl alsurpJooc aruor opualunssy " '?r?^Jasuof, .errrJoJur aEuer3el rp ruorzenba a1lltqecrldde gnrad ouos :e^rl? Jesuor a^111" ruorzslr)allos pa (e11our O oruarlsa,l) " "llap alrqou ouJalsa olorur^ un pe ollaEEos e11ns 'ellour sllep a of,srp -rJ ossa opolu I31 uI I?p oltnlrlso) "uralsrs Ir alsJaprsuof,oru"rssod

'o uo) owral aluowlsrzrur = c olopuauoddns oJsrp pp olow aleurwJala1 It '?(ry)ulsY - oa :eTeu8assea?Eel uoc nd oleluozzuo.Ilns a aryqou'g oqund un pe E rp eilow "Nue+so" eun uo) oye8a11oca C oJlual ons 11" 'agl -uozzrJo epm8 eun ns aJerJsrJls ezuas eIoloJ g o88et a ul essera lp olslp un g.ZT.sg

O -b i -6u. t* .,g d u t-!* Z :auotzenba "puo)as e1 rpurnb a

dutT:!/7 ! 6 u ,t" g d u t:d /T :uq rs d eleurproor e1 1od oprreJaprsuoC "Jaqll "puo)as 'd Ip aJ"paJB Rll)ola4 auorz'eJesuot el eurrrdsa , "llap - gdut" : 8/ I of,rlaur) olueruotu 1ap alertelul,l er{ Is g : 0/7 opuassfl aqe 'a1ue1sot ' YC

a6uot6o7 tp tuouonbg

:6y'dop

06I

Cop.12: Equozioni di Logrange 191 cio: -2k^. 3m0*2k0=fsinut che I'equazionedi un'oscillazione forzata, di pulsazionepropria :

che, se u * fl, ha integrale generale: 0 : AsinOt * Bcos O* 2k^ sin t,r R{zk - 3mw2)

Con le condizioni iniziali d(0) : O e a(O): 0 risulta: B:0i

ed il moto dato da:

A:-

2k^

R { 2 k - 3mu2) Q

6 = ---2k-(p ,ir, rt - r.r sino) nB(zk - 3mw2)

se invece tu : o (condizione di risonanza), cio 2k : 3mw2,l'integrale generale :

0:

Asinwt* B cos t,, -

#rcos

t r

e, pet le conflizioni iniziali, risultaB:0

; A: \lpR) per cui:

a:

fr{rir,

wt- wtcosr,;)

= 11g gg6u't+ gAA'lgg pulsI - g Afrul + a :Qoro.sl11 1Pu1nb auotztlot t"l;".{ gy els"'l ossip lap d9 tposs"qII osra^ arueurl"f,llra "lserl g a ur al"nlJlA ?un tp ezuapuodslJros Ld\g oPuauelu"ur "uorzelJe -rpJoo?erll"(l "ssg oJo^"I1roure|lnle,c|cleutproo?eIoPuof,as"^t}l"auolz"llf,allossllaPolo]Ie3IIJad

ess'tr.sw*1?,*1= " "u "u*X1,* "Q

:"llnslJ "rlralsls lap "lllaui)

etBraua'1rpuinb a

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Cap.72: Equazioni d,i Lagrange

193

Perci: e" :

6:L _ _lsR.p _t2rngil_ F.Rsind 6

Analogamenteper il calcolodi Q6 diamo una rotazione d all'asta, tenendo fissar1r, cio il disco: r 6; L : -mg sinl + Fl60 ,60

+FI or: If - -*orsind

Infine, valutando che: :

:Z* rrO - * r * s in d d T/, : o i T/

: -mlLrro" e ,p; T16.: frLA - **:sinl T16
le equazioni di Lagrange si scrivono:

Z**'O

- *rts i n| 6 -

^rtc os l 2

: - k Rz e i2 m g T - F . Rs in d

(e - *nf,"in, : Ft- *of,"ino

che costituisconole equazionipure di moto richieste.

Es.l2.5 In un piano verticale un'asta, di massa m e lunghezza l, ha ltesremoA scorrcvoIe lungo una guida orizzontale liscia. Determinare iI valore del momento M. della coppa da applcate all'a.sta affinch la sua velocit angolare crr si mantenga costantedunnte il moto.

Essendoil momento M incognito, non possiams a priori supporre che la coppia ammetta potenziale. Utilizziamo perci le equazioni di Lagrangenella forma non con'servativa [rz.r].

eJlxed

"

.els?{lJap alef,r}ra^auotzrsod slJsp rdual r opu"luof, '?n : aluslsr ruEo ur arore^ Ir auopuaro^ 0 ar.rode1s'eq .auorzrsod ru8o ur oluaurourlap aJol" p arur:dsaaqr

'v

0 soJ0 uls rn_ur

+ t ursFut _ W

:eq Is 'J2tI pe olladsrr EliosrJ(el,uolassllau opuanlrlsosa eurrrd ell"p g opu"^elru 6ur sp6 ut-ll[ - g1sotL Ilu O - Puts,'9 - q "T :eq rs,olsarrJf,rJ _ ruorzenba o?o.olau a.'of, ,O: allau opuauod .. ? .( r asse,1 oPuof,as o?o.' rp elrluenb llap auorzE^rasuo? e1eluasardde.r aqe) .?so? - ?/aouttd aler8alur aurof, ala^rJf,s ar{)u e1n1od aqqaJ"s rs auorzenba urrJd eq ourerloN "l gur.sybu.t - Jl[ :rAsor p! T g t + t zur + g ul

z?. O : z? ?urslut= - rsor 0 u: -r- I

:ouo^rJsrs aEuerEel rp ruorzenba a1

p: oso)r

:'?/l : i-ur"617*!_ * g+ : e/a :z lut ' Y"

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- +/tr ; 6 - o/3 0 gsr*1.* Su"r

;elln$r ?qllod

6u'"9a*-trr-#il:rO
:tn)sp ,g turs - egAI : r lg 1o*

:"ls (llap 0g evotzelor elos eJ rad alsnlJr^ oJo^31 Ir opu"tnl"^ alauallo gnd rs el opuo)as aluauoduror e1 a "leurpJoo) 'oJo^"I unll" opuardruor uou aluaurJsluozzrJo els Jl e1se,l .essg p rad roluenb u' opuo)es e^rlrs auorz"rr)oJlos alauauodruor e1 "llap "ll.u sllnsrr r sleurpJool "l

z , | ^^^^ z, -v . \ z -1so) + ta so r-: yqpr " T!*,gJ-! + z= : z! q-z* ' .o*9 -n ! J I "Y z' l*T "?"r + "+) u t i: " 1 u ti

:ellnsrr.rErueoy Ip eruaJoa opuezzrltln ,e1se,11ap sf,rlaur) erEraua,l Ir

auotoT tp tuotzonbg :6y.dog

?6f

Cap.12: Equazioni di Lagrange lgb OSSERVAZIONE si pu osservare che essendo il lavoro elementaredella coppia dato da 6* L : M 60, ai fini della scrittura delle equazioniessopu essere visto come differenzialeesatto del Potenziale : u : [' M(o) do J'

dove M rimane una funzione incognita della posizione. Sarebbepertanto possibile utilizzare le equazioni di Lagrange conservativeesprimendo il potenzialedella coppia nella suddetta forma.

Es.l2.6 Un disco,di massaM e raggioR, rotola senza strisciare su una guida orizzontale. AI suo centro C incemietato lrestremo di un'asta, di ma.ssa m e lunghezza l, cheha I secondo estremo A scorrevole lungo una guida verticale liscia. Determinare, in funzione della posizione, Ia foruaE orizzontale da applicare a C affinch l'asta tuoti con velocit, angolarew costante.

EssendoF incognita non supporremo I'esistenza di un suo potenziale. Utilizzeremo perci le equazioni di Lagrange nella forma [12.1]. Introducendo la coordinata ausiliaria d di figura, I'energia cinetica del disco si esprime: 13

ra: ilun2ez

mentre quella dell'a.sta, applicando il teorema di KJenig, : _ _ l*12 .rz , 1ml2 ,^z _ mlz ,;z ra:rn9'i, +p-: teLa coordinata 0 legata alla tp dalla relazioneimposta ,Jaivincolo in c : dr6 : -Rd,0 : d(l cosp) : -tsinp dg + R0 : t sinp tp (1)

.euorssaldsa 3l "lIJf,s"rdos J rp al"rzualod aIIIor opu"zzrlrln ?urasrs lap 3l eJa^rJrs QllJad gnd Is "rl?rSusJ8sl . eleurprool elruBorur euorzunJ J uo) "llap

fr dtpd,urs Tg l : 0pA,t 'J

oJo^"l eq elruSorur fr

gJ

l : n

:auorzunJ ?llap elerzuareglp aq) ,0gAtr : a.rqluatuale II Q I *g er{l eJs^rasso ond 1saluapaoard otzrf,Jasa.llau eoc "zJoJ "J

trNOrZY^UgSSO
emalqord lap "pu"ruop elle apuodsr aqt

z 1 o tn u 9 a s ot znll^[;:
I

'{

r"q rs dr pu olladsrr opuo^losrJ a O: q , m : e?ssa ur opuauod ...\ "ot! 6uI u ts 't . ,t : z,'t ( J-' *r-,d "1ut :ellnsu aEuerEel rp auorzenba,l 7" a(t ' 'zlu + d tut s zlw; ): 4/a: 7 z4socduts TIWy:/1 :oPuassg ro tlau rI + at ur i : "-s g(dsoa\u* t - urs1g) :7*g
:"Joll? fg

7" ---' ^ . ---- -- -Z .uIS -t-u; + dW;) + zq soea uls gl,7VC

q sot Z : nQ -t l

:rnsl : fr

:a '/ 'e1se,11ap or?uecrr"q1apelonb ur oluaru"zleuurrle (f ) elpp olsp ? grg e^op frg6ut - 3xg t: I,g

:al"nlJr^ oJo^"I Ir opue?ni"^ eJauellognd 1s opuoeas auorzslrf,allos "Ar11" "T

"a+

o\"urs : .r ztwf, "Q

:eq rs ' el"urpJoo) "los sllau .rnc .rad

euotoT tp tuotzonbg :gy.dog

96I

Cop.12: Equazioni d Lagrange

197

In un piano verticale due dischi Es.l2.7 uguali, di ma.ssam e raggio R, hanno uno il centro fisso e I'altro il centro mobile lungo una guida vecale ed attratto da una molla vertcale di costante k. Un fiIo si avvolge suJdrscod centro mabile,pa.ssa su quello d centto fsso e reca all'estremit,una ma.ssarn. Calcolare il movimento del sistema sapendo che inizialmeneesso fermo con Ia molla di IunghezzaR.

'i '

Il sistema soggettoa vincoli perfetti e forue attive conservative:sonoperci applicabili le equazionidi Lagrangenella forma ll2.2l. Utilizzando, oltrt alle coordinate libere 0 e r, la coordinata ausiliaria gr, I'energia cinetica del sistema data da:

tu#r + Lrmt, : T : Tp * Ta, * Td" . * l#r, f,*nr,

mentre il potenziale: (J : [JpI Upd,, * Up: -mgh| + nge - !* Utilizzando la formula dell'atto di moto rigido per il disco .-."r,rro mobile: Yc : vH +wn(C - H) proiettata sull'asseverticale discendente, si ha:

R0 +R p

Rp:-R

Sostituendo nell'espressione di :

T :1*R2il' +
la lagrangiana asisume la forma:

lr*t'

ln*1t, - Ri/)'

L: m R2 o2 +l **
Risulta allora: L/ , : -ngR

f,*n

- rnsR| * rnsr - i"'

1 _. ,mnr

L/:2mR20 -

: | -T,- ff :, - 1) T'-,I- ffi,rff_lrsoe

:al"rzrurauorzrsod e11ep arrlred " g opusluor ,augur e^sf,rrgs (1) e11eq

#-r+'# 1""'tffi-a):'
:?p 0 : (O)+n g : (g)r rlerzrurruorzrpuof, el uol ar{tr

:a alerauaE alerEalu rnl Ir r3tuourJ" rlour rap auorzenba{l er{l ?

6ru g* rtlg+eutl l
:eq ls opuanlllsos a

(r)

"Puof,as "llau

@-1\9:eu ' g'r :

:"^elu rs eurrrd e11eq

- ga* | .- r * l o : t t +6ut
^( . o -aDu+ Tau;_gcauz,
t

:ouornsrs aEuerEel rp ruorzenba a1a

qa*- u*l -

E/I

,r! - 6ut - "/I

auotoT tp tuotzonbg :67.dog

g6T

Cap.12: Equazioni di Lagrange

Es.12.8 Sapendo che inizalmente iI disco d centto A ha veloct nulla rispetto aI carrelio di rnassa M e che Ia molIa, di costante k, ha lunghezza nulla, determinare in funzone del tempo iI momento C della coppia da applicare aI disco d centro O affinch iI canello salga con velocttcostanteu.

Essendo incognito il momento C, non supporremo che ammslta potenziale ed utilizzeremo le equazioni di Lagrange nella forma

Irz.r].
Sceltele coordinate libere r e 0 di figura, I'espressione dell'energiacinetica data da: T :T"*T t*To dove il carrello, che ha moto traslatorio con velocitrd, ha energia: T" : '-1Y1 Pz;'z , per il disco di centro O :
1

rryE;, ,o: -- i_n_",

mentre il disco di centro .4 ha velocit angolareantioraria : R e velocitrdel bariI centro v,q.: R - , somma della velocit del carrello e di quella relativa ad esso. Perci: LmRz i2 I

'
Si ha cos :

I"q':i

, fu+rm ( Ro - i) '

1. 3 ^:^ 3 ^ - mR| r : + ;(M + lm)R202 imz

La sollecitazioneattiva secondola coordinata r si pu ottenere fissandod e valutando il lavoro corrispondentead una variazione 6n: 6;L : rngsina6r - lcr 6x + Analogamenteper la sollecitazioneatliva e6 : 6;L : C 60 - (M +m)ssin aR60 + ee - C - (M + rn)sRsir:a e, = m,gsina - kn

. rddor e11ap aierzualod arnof,auorssardsa elsanb opu"zzrlrln euer8ue.rEel e1araar.rcs onrad qnd ls "urel$s 1ap 'auorzrsod e11ap e11utof,ur auorzunJ C uof,

: ep(c ,f n
gnd ts 'o11esael"rzuaraJrp urr 0g C :7,g erddoo :alerzualod eqt aJaualrJ "llaruru" "ssa eJelua.oala oJo^"l Ir opuessg "llap

gNOIZYAUgSSO

A# u6 : J '5lzl l\.or-I z - u +.p{)nurs

:odua1 lap euorzunJ ul C "q rs ?puo)asEIIauopuan+rlsos e

b#

L : x - 1)outs lrsoc
(6)u llerzrurruorzrpuos a1uor (aqr

:"lua^rp ' O : (O)?a g:

:?r{ rs .rJtuoulre l}oru rap rauorzenba eurrd e1 opuerEalul ?Aur -nw sg6 (u t* Ig ): C

rauts 6t, : xt1 | xu,!t :oueluarp assa 'oleuEass'eoloru ,O: e n: leu euros eA opuauod

oursgf(r.n + W) - C : e[ut - g"a$ug + W) zq -o .r rs.Dur : gU *- g*u :ouo^urs rs aEuertel rp ruorzenba e1

qru - ?zAF ! + W) : 9 /t I o - e /1 U ?a* - q*:: b t/1 ! s:' /J

:rod opuassg

a6uo.t6o7 tp tuotzonbg :7y-dog

OOZ

Cap.12: Equaziohi di Lagrange

PROBLEMI PROPOSTI Problema 12.1 Un punto materialeP, di massa m, vincolato ad una citconferenza verticale liscia di raggio,R. Esso attratto da una forza ela.stica orizzontale di costante k verco I diametrc vertcale della circonf* tenza. Determinare I'equazionedi moto del punto. sin dcosd : 0 I I mRz i - rr,gLsin d * /c-R2

Problema 12.2 Due punti materal d masse M e m sona collegati da una molla di costante k e sono mobili lungo una guida orizzontale lscia. Determinate dopo quanto tempo si incontrano, supposo che all'stante nizale ess sano fermi a dstanza d.

#"""-"3

Ir:

If

Mml

t(u +d t

Problema 12.3 Un'a.stadi ma-ssa m e Iunghezza I posa in un piano verticale ed ha I'estrcmo A vincolato ad. una guida orizzontale liscia. Determinare Ie eguazioni di moto.

ol

I t + ,cos0: cost.;, *;cosd + lsin l :

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n u e t A DW- C

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epg? eun ns ar"r?srJ?s ,ru"i g oyl "1o7or'ayt -Eet e ra escetulp.orslp un yp ,ru"i"1uo?4? eilns Cg esnveloldlJ uot er7odde 1"-r r1rr17 -let eptn8 eun o?unl IUJIW ezuas eIotarno:ls gV opry) E erI 'W ?s'spur , lp CgV eeuaf,out -o ercyo?ueul eauyel eun g.eT Bura1qoJd rJ zsoJ. AE : o tros ,r uls7u,, + 3ntsof,f * 3o urs y - g l .oryrne tu8o tp ezues ut eurlstspp aluaun\our -s1e E luttrrJo|tr/p ls
eun tp auoue.Ile oTga8flos a .a1eTuozzrtoepln ean o8un1 aMoar bcsrp yep orluoJ .eulw II -eI eilap esnua1odrrllns er"rrsrr?s ezuas elol -oJ au) g or88et a essr;w rp oeuailorno W o)stp un lp o apuyat eptn? ?un ns a1qow esfl( rp etelo&uer4 eurwel eun rp'"euod ',u.t, -uro? ts ,elexgtat oueyd un w olsod .etntg u1 oTeguesatddet g.Zf Btualqord "tualsrs 11.

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e0uo.t6o7 tp tuotzonbg :6y.dog

ZOZ

203

Problema 12.7 IIsisemadi figurasi conx pone di un disco omogeneodi ma.ssa M : 2m e raggio 3R che rotola senza strisciare su di una Iamina rettangolare di lunghezza L e ma.ssafn, scorrevolesenza attrto su una guida orizzontale. Un frIo di massa rascurabile si avvolge su un profiIo circolare d raggio R concentco e solidale col disco e eca all'estremit,un punto materiale di massarn. Determinare 1 rnovmento del sisemasupponendo che nizialmenesia in quiete.

[ 0 :0

| x: c l l l l l

Problema 12.8 In un piano verticale un disco, di massa M e raggo R, ha il centrc mobile lungo una guida verticale ed collegato con un fr.Io avvolto su di esso ad un punto fsso O. Un altrc fiio avvolto sul disco ha all'estremo una molla di costante le ele 1o collega ad un punto P di massa
fiv.

Determinare Ia massima lunghezzadella molla durante iI moto supponendoiI sisemainizialmente fermo, con la molla di lunghezza nulla. ,2M l r^ or: f* r * * r*O I Problema 12.9 Un'a.sta AB, di ma,ssa rn e lunghezza l, ha I'estremo A scorrevolesu una guida otizzontale e si appoggia senza strisciare su un disco di massa rn e raggio R, che rotola senza stfisciare su un'altra guida orizzontale. L'estremo A dell'asta collegato mediante una molla di costante k aI punto frssoO della guda superiore, mentre aI disco applicata una coppa d momento costante C. Inzialmente iI sisema fermo con A in O e con |'asta appoggata nel suo punto di mezzo.

r r .\

Calcolare iI movimento del sistema ed iI minimo valore di I affinch I'asta rimanga appoggiata aI dsco.

c l0 : ;U$

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auotoT tp tuouonbg :6y-dog

VOI

Meccanica Relativa

CINEMATICA RELATIVA Dati due osservatorimutuamente in movimento, per comodit detti uno fisso e lialtro mobile, e dato un punto P in moto generico,risulta: Teorema di Galileo
V : V7 f Vg ,. -f^*.+ r!"

[13.1]

fi.sso,v" (velocit relativa) la velocitr rispetto all'osservatore mobile e v, (velocit di trascinamento) la velocit, rispetto all'osservatore f.sso, che avrebbe P se fosse solidale con la terna mobile. Se o I'origine della terna mobile risulta (Cap.1): v s :v o * w n (P-o )
ffi::;;::::::H

dove v (velocit assoluta) la velo.i;t

;;;ffiall'osservatore

con or velocit.angolaredella terna mobile rispetto alla terna fissa. Teorema di Coriolis
: r * aa* ac

[1s.3]

dove a (accelerazione assoluta) I'accelerazione di P rispetto alla terna fissa, a" (accelerazione relativa) I'accelerazione rispetto alla terna mobile, a" (accelerazione di trascinamento) l'accelerazione, rispetto alla terna fissa, che avrebbe P se fosse solidale con la terna mobile, e ac (accelerazione complementare o di Coriolis) vale: a .:2 w Av r

[13.4]

L'espressione dell'accelerazione di trascinamento risulta (Cap. 1) : e : A o+ A (P - o ) - r2 (P -o ) + (r.rx (P - o))r.r

Irs.s]

."lpu a srlorJoC rp

"zroJ "l

(0:

,,r) o,r11e1ar opqulnba Ip os"J [aN

uou oluaurrreJlJ ?ltrola^ el Q'^ e alerzraur Ip [o'er] :a1uan8as oporu leu

j: ezrolel'(0 = ra)al"rzreln erole^-rassorlle olledsrr el"rzrern "lserl ""tJ::t'*':] '(oraz elerauaE ur ouos rr nrr^ ezualod o oJoer IsJaArp a.rlueru) 11 "p "r IIInU a oroael eq rpurnb ,q1eo1arr e11e aleuoEolJoa $lorJoC lp eT "zuatod "zJoJ p? olund 1ap "ssa "^!slar erel0tue trlola^ l ? "a^op "uJal "llap 'i.y ou.r7- : r g srlorroc Ip ul rp olund un Jed "lrugap Q "zJoJ"l "sseru sllolroC 1p .rlua.redde az.rog .elul

ouo?launu"uou oluaurcurrserl Ip ezJoJ lnsrJ lap auorzecrldd Ip 311aJ e1apraua8 u1

la'etl = oJluerrrq ons leu assoJ ssseruens sl es eqqal^? Is aql ouarusur)ssJrp "leJ+ua3uotr "11n "zJoJ "l[" alenEn Q erualsts un ns rluaEe olueur"urf,s"Jl rp rual"dde azrogellap aluellnslJ II

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Ip lluaredde

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'sllorroC rp e oluaur"urrs"Jl rp ,rlueredde azroJ a1 .aar11ear e e^r" sarrrllaga ezJoJ all" er'a3unr38e rp rnd el"rzJeur un ur aprle^ essas "ruasrs al ouos alsrzraur uou oluertrrJaJlJ un ur epll"^ eqf,rrrermur ruorzenba a1 !p "ualsrs

SHCINVCDSI^I INOIZVNbg Dotlal?a o?tuo???w:57'do3

gaz,

Cep.19: Meccanica Relatiua

2OT

In un corpo continuo le forze di Coriolis sono applicate su ogni elemento di volume dr e valgono:

dF" : -Zkw Av, dr

Irr.ro]

Il risultante delle forze di Coriolis pari alla forza che si avrebbe concentrandola massadel sistemanel suo baricentro:
R .c : -2 m u A vr

[13.11]

In generaleil sistema delle forze di Coriolis non ammette retta d'applicazionedel risultante.

Moti particolari

del sistema di riferimento

Se il riferimento trasla, le forze apparenti di trascinamento agenti su un corpo rigido di massam sonoequivalentiad un'unica forza, pari a -rna, applicata nel suo baricentro. : ' Le forze di Coriolis sono nulle. R if er iln gn! s-! gi! .otsp g ent e r uot ante con ve ! og it-Z:l q :l gl: y_ Se il riferimento ruota uniformemente attorno ad un assefisso le forze apparenti di trascinamento si riducono alle forze centrifughe. Per un punto di ma.ssamlaf.orza centrifuga vale: F"l : rnw2P con p distanza del punto dall'assedi rotazione. La forza centrifuga ammette il potenziale:

Irs.rz]

IJ:!*r'o2:!^r? r
2' - - -

2" - - t

Ire.ra]

dove v" la velocit di trascinamentodel punto. Per un sistema materiale di ma.ssa m il risultante delle forze centrifughe giace nel piano contenenteil baricentro e I'a^sse di rotazione ed perpendicolarea questo. Il suo modulo vale: R"! : rnw27 113.141 con p distanza del baricentro dall'assedi rotazione.

lot'er]

"oI4I+ "oI4I+ uI4I: b v o,r+ Wl" Jp

' lr +" u * u : [srer]

t'er] [2,

wlb p
)tutDurp DIpp tputpJoc tuotzonbg

o : ( " n+ n ) g
apuuayod I?p Dl?rttuorzvS

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ri lgre

o: "or^I + or4l

o :" ?I+ ? I
oulos oll?p rpurptoc tuotzonbg .sllorroc rp azroJ ell" tluapuodsrrroo a11anb ? af,rpur(Juof, 'oluaureurrs?Jl rp rluaredde azJoJ arJe rluapuods -IJror Frluenb a1 0uerrpur rs a af,rpulrl uof, :rl"rzJaur uou oluarulJaJJJIp rrualsrs rad splle^ auorzelnrrrJoJ e11aueluanbar3 41d osn rp eq)ruf,f,arrr ruorzenba al oue,-"rrlJlu

sJ,N[Obgu$,ordosn Ia INOrZYnbs

"ural "llaP

auorzeloJ tp ass?(lle olledsrr surolsrs lap

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'oluaurrJaJrJ rP rp o1uaruourJ1q a; aaop

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(oset orurrd 1au ,ezro1sf,run.un 1au)apraua8 ur ,a1ue11nsrJ p" rluale^rnba ouos ,rluarroruol Ip rred o a1a1p:ud o?uaw"lrlladsrr ouellnsrr aqr 'aqEngrrluar azJoJ ,ossa al pe apuoBolro o auorz loJrp ass?rJ aluauoluof,ouerd un p" eluaualJedde opgEr.rodroc rp osel

:aprzual0d Ir ouotlaururs un ns rluaEe aqEnJr.rluarezroJ arr "ruelsrs . Jp tl : tp u"luaurala asseIII elle Iluapuodsrrror [zl.gr] aqEngr.rluarazroJ alJap rrua.oortr rap auorzer8o]w e?rrprp -eru ourlln,lsanb or"ururralap allqrra3ard opuassa (oluauour Iap oJo)ls) lap rug l3 aruarua^uof, a uou auelJnsrr slJap auorz.urrrrJa?ape1 0ssadg lep auorzecrJdde.p "TlaJ 'oJluatrJ"g elecgldde uou

JaN

ootloleg o?tuoe??W :g7.dog

gOU

Cap.79: Meccanica Relotiva

209

Teorcma de!l'encrgia cinetico 'dTldt: ge Integral c dell'ener II * IIe [13.20]

T -U -U " : E
Eqvazioni di Lograngc

[13.21]

*#-

# : Q**Qr"rQx"

lls.z2l

Ricordiamo che la [tf.ta] e la [fe.Zf] valgonoper vincoli fissi e perfetti, forze attive e di trascinamento posizionali e conservative. Non abbi^ttro riportato le equazioni di Lagrange in forma conservativa in quanto del concetto di potenziale al caso di la loro scrittura richiede una generalizzazione sollecitazioni,quale quella di Coriolis, dipendenti dalla velocitu.

auorsuaeI 40 -,

.e^tl?Eau eqqalatlnsrr olg IaP rad ou.nb ul rd Ip erols oJosalrqeilaf,r" elueur"r^o Il rL +r0 -20 2 Ff av eprc-r0 + 6fo:gve1 "qn",r : a*srl .Itsml " p
0 - I soe fou - guts 76ut : oh[

.(olg 1e alsurJou auorzaJlp uI ausllnsrr lap euorz"nba,l 0) olund 1ns rluaEe azJoJellap g ()100 p olladsu olueur -olu Iap auorzenba,l arerrldde olJqrllnba p e.rnd auorzenba,un eJausllo Jad "s?q

'ollar -J"r lap euorz"Jalef,f," a.rolla^ yz opoddo osrarr ,Dut opporu tp Ip a apluozzrro "zJoJ "un 2. olund 1e e1ec11dde lpugnb ourtreprsuog 'os?f,oJsou lau elu?lso) .e pe r.red g pa olund ruSo ur apnEn ? olueureurf,serl rp ouorzsJelarre,l.elserl oluetulraJlJII gr{tlod .oluaru -"ut)s"rl 1p rlueredde ezroJellap aqeue ,(o1g lap auotsual a osad) olund 1ns rluate a,rr1 roluor rauel ornal ellep aqr ar11o -leJe ezJoJ -op ouqrpnba.llaprug re 3o11arrer [o] el?pllos ralerzraur uou olueurrJaJl{ un ql Ip "uralsrs .ogundpp o^!l -eIer oyqlqnbe tp euo1z1rcd e1 anuiwta1ag 'e a?uslsoJ euoveJola)Je uo? aluerEIeluozzrJoelse4 er!) 'oyetrct un lp O oyund un pe .ayqetntsetT ?ss'Brn e Tezzaq?uq lp,olg rrn aor o1efia11ot I ruesceur lp d eley"terlr ogund un T.gf.sg

rIloslu Izrcusss
ool?Dl?afrcruD)??N:67.dog oTz

Cop.7S: Mecconica Relotivo

2LL

8s.13.2 Un punto materialeP di ma.ssam collegato con un frlo di lunghezzaI e massa trascurabile ad un punto O ed poso in un piano uniformemente ruotante con velocit, angolare w attor no all'asse vertica[e pa.ssan e per O. Determinare Ie posizioni di equi/ibrio relativo del punto.

In un riferimento solidale col piano, ai frni dell'equilibrio dobbiamo tener conto anche della forza appa,rentedi trascinamento. Poich la terna ruota uniformement attorno ad un asse fisso, questa forza si riduce alla sola forza centrifuga,perpendicolareall'a.sse, voltaverso I'esternoe di modulo pari a mw2g, dove p : t sin d la distanza del punto dall'a^sse.Utilizzando I'equazione del momento rispetto ad O (o del risultante lungo la normale al filo) si ha: Mo : mgl sinl - mwzlz sin d cosd : 0 (1) da cui: sin0 :0

=+ 0r: o i0 z --r

gf wzl wz 0s,4: L a rc c o s g f l ".,g: Di questesoluzioni la d2 da scartareperchimplica una tensionenegativa, 0s e 0a esistonosolo se g 1 ,21e rappresentano due posizioni simmetriche rispetto all'asse di rotazione. In alternatina, notando che la forza apparentecentrifuga conservativacos come il peso,si pu utilizzare il metodo della stazionarietr del potenziale. Poichper il potenzialedelle forze centrifughevale la [fS.f5]: (J : Derivando rispetto a d si ha:
U t(0 ): -rn g l s i n l -y rn w 2 l zsi ndcosd :0

mglcos f * l*r'1" 2

sin2d.

o * 9"o196*: + 9"o196*: I zI u I -1 o -I " I " Y "uls "nJ-! "r,t1

fi

'a1etzua10d rp srualoal Ir al"sn o1n10d eqqoJ"s rs lap uI "larJ"uorz"ls "rl"uJelF 'lznZ > 'g as olos riear ruorzrsod eluasardder aqc

I "n7f6 g- r sor

o r L: 26 lg:rg

0-pu1s :luolznlos."q er{f,

r g6ut: oW 0 - 5lsoc rqs | 7, 0u7s1r.r*III "I

:g pe olladsrJ oluaruoru eJlanb g orrq[rnba rp ernd auorzunba,ug 1ap '(areloEuerrl erutuerEerpIep orluatrr"q) O arped ets?(llap ezzeqEunl el1pp SIZ e essed "p " euolzeerldd".p ellal sns sl a oJluaf,rJeq iau ssspru opu"Jluatuof, aqqeJ^" rs eq, o11anb "l e rred ? azJoJ rp olsanb rp atu"qns "ualsrs -lr eT '(.O q o)rpa^ uoe) aleloEuelrl.sllnsrr e1se,1oEunl auotznqrJlslp oJol e1 ,auo1ze1o.r 1p asse.llep ezuelslp tleuorzJodord ouos eqE "ll" -nlJluaf, azJoJel gr{Jlod :qlrnurluoe uof, alrnq -lrtslp e1a11ered azroJ lp erua$s un opuan -r1sor 'else.llap rp oluatuela ruEo ns "ss?ru alerrldde ouos alsen$ .aq3qrrluae rlua.redde azJoJallap oluof, Jaual ouerqqop or.rqrpnba,l 1ap lug re opu"zzurln ,ouerd Jor al"prlos oluerurJaJrr un raluapaeard orznJasa.llau auroC

.else.ilap outlepr oyqtynbe rp aI ?Jeuuaralo(I ryo1tsod g nd eleilyea ?sseJ1eoulolle o atelo8ue ?T"op^ uoJ aluel -onJ olueaawJolun ormld un w e1sod g pe O orllaJpa ons I?v eler"ruJ"Jur q,7.azzat17un1 e ul, essrlur tp eaua&owo elw.un \."g

'(f) e11ealuale,rmba auorzenba

DaqoI?A D?tuo???W:g7.do.g" ZtZ

Cap.79:MeccanicoRelatiua 2L3

: o u' ( o ) : - * o t s i n o * + " s i n d co sd
che equivalente all'equazione del momento gi ottenuta.

Es.l3.4

Un semidisco di nggio R pu ro-

tolare senza stsciare su una guida ozzontale che ruota con velocit, angolare @ costante attotno ad un a.sse verticale. II vincolo a.ssegnato in nodo tale che quando iI

diametro del semidisco orizzontale un suo estremo appartenga all'asse di rotazione. Determnare I valore di w affinch, in condizoni di equilibrio rcIativo, il diametro sia inclinato di r 16 sull'orizzontale.

Anche in questo problema le forze apparenti da consideraresi riducono alle forze centrifughe. Questeforze, tutte orizzontali,sonoapplicatecon continuit sul semidisco ed ammettono certamenteretta d'applicazionedel risultante: la determinazione di questaretta non per agevolecomportando il calcolodi un integraledoppio sul dominio semicircolare. Risulta pi comodo perci utilizzare il teo' rema della stazionarietdel potenziale. Detta d,: 4Rl3n la distanzadel baricentrodal centro C, il potenzia,le si scrive: U : rngdcosd + ,,,,,,

dove.I, il momento di inerzia del semidisco rispetto all'assedi rotazione. Per il teorema di Huygenssi ha:

Ir:

- A,L'l Ic + m(L'2.

Data la condizione inizialesul puro rotolamento, la distanza del centroC dall'asse di rotazione in funzione dell'inclinazione d risulta R + R0 e perci:
I,: -dsind)2 - md,2sin2 o q,@* m(R + Ro

bq" 1 +z)" .nu - r ,g ,

I
:ale?uozzrJo,l oEunl a

6u.t- u6
:e^?f,rJ rs al"f,rlJa^ o8uni eusllnsrJ lap euorz"nba,lleq "l 'oJlua)iJ'q opusJualuo? lau esseur aqqar^" rs arrf, o11enb e rred "J pa orzade'r1 "r,rnr1n.rr'r! e eurwer'erp eq 'auorz"l'J rp asse(1'p rlund rap 2u"1$p '?se.1ep .JI" rl"uorzrodord ,aqEnJr:1uar rrsluozzrJo azJoJ olrnlrlsol azJoJ rp "p "urelsrs IJ

.elvJr?Jat el uo? Sly lp olo?ue un rwJoJ eWeJ otrlelal oltqumba lp ruorzrpuo) u! ?q"urye rl rp ato1et orrrlrrlw Ir "Jewtnlala([ 'a[el -uozztJo eptn8 eun pe rf aluangeo? rp ol!4?e uo) olelo?ur^ ? v o('J.e4sa{I .ele?ryJa| ass? un pe ouJol+e a are1o?ue Wrrole^ vo) a+rrel -onJ a?uearcwJoJrun ouerd un w elsod I 7 ez -zaq?unl a u)essew W gV eqz-.un g.gT.Bff

(g[Yz - zt - glzt - v8I * r.rzg)g 6zr

:eugur ?P ar{l z)L t^ __D =
TL t/

( 9 J-u t - g n t,_ ' rL E /\ V I?

z rL t --r+f,)a"n tf ?

,glu - g .red,aqr .:"lua^lp 0 : (, s eYp - gur.s8:p - d sor Ap - zA * grg) : (g),n * gu1sp6u,t_ "nut :ellnsrr orrqrlrnbarp auorzenba,l e (gu1s ggpT- ,u ts ap z - i.za z+ z0za)"r*L* gsotp6u.t - 11

:a^rrf,srs ai"rzualod F 'a-rrr11rpp" r1u"1so3 rr"rzuasseur rp ouaru e ,Jpurn$

DaqDpA D?tuD?J?W :gy.dop

?TZ

Cop.79:MeccanicoRelatiuo 215

e,per0:rl6rvale:

t. ^ (r" (bT" : rnuz + n) Un'equazionepura di equilibrio quella del momento rispetto ad .4. Essendo la forza centrifuga elementare agentesul tratto posto a distanza s da .d pari a:

'

dF - ": ? r '@*ssi nd )ds

t il suo momento rispetto ad -A vale: dM,+": s cos0 dF" : lr'1r+""in t'

Io\'

d)scqsd ds

per cui I'equazione del momento si scrive:

: *tf,rine M.e.

cos dds * ssind)s I"t Tr' rz : o - *otsind- mw2 (t *f, sino) cos,
r": sI {suz i

(1)

Per 0: n/6 quesh da:

I
g A

Infine dalla relazionedi Coulomb si ha:

pl

w2lt tw2 I.r 1 : rleu2l7@* , n )l nl effettuato I Osservazionc.' Il calcolo del momento delle forze centrifughepu essere senzaeseguireI'integrazione. A questo scopo si pu decomporre il diagtamrna a trapezio delle forze centrifughe nella somrna di uno costante, con valore pari a quello in 1,, e di uno triangolare con vertice in ,4,. Il primo sistema equivale ad una fona F1s: mu)2 ts applicata nel baricentro dell'asta, mentre il secondoequivalead una forza F2" : mu2 sh|l12 applicatoa 2Il3 a partire da A. Risulta quindi: 2 ^T ^ I MA" : mwz z= cosd * mwz: sin dlf cosd 223

a re?srrJlapoJ+uaf, lau

"ts)rldde

rmu

_ ctg

:rlluozzrJo azJoJ enp e elJ"raprsuoe oruerssod Jlualearnbe aluap -erard euralqord leu a.ooc 'orzaderl e euruer8erp ouu"q essa o,? eJlueur "lse.ileu '?,f "otu e tred aluellnsrJ uor 'e1se,1oElrnl aleqldde ouos azroj alsanb Olz "ts"(JIaN

"rJt; 'g a O ,O lpou rns 3euorzeJl e aarlrsod elunsse3AN e OAilr .al"lrf,Jasa esse ep ruor'? el uor alJrnrlsosrpurnb oruerssod :rlu"lsof, IFIss" ruorz?alos e allaEtos rpupb e arlf,rJ"f,s ouos CrB. e CEI els? al alu"lonJ ouerd 1atr1
'alse al aun? u! rl"rsse e[ eJeIo?FC luolze ,ur essew ouveq A C a Ov al+uaur.epqetncsetl ouveq "sssur .n aprelsol arclotue eg e Cg elfr e1rc "rI -oIeA uoJ elonJ erp eg?rt;;.A ouzrd un ut ols +d q etnBg tp oryllye g.gT.sg "urelsrs[L

s oc eff

'(f) e1p alualearnba

o : (dsorp !o *- : @) , f l + 0so) 0" t.l z),.r*!* 6 u r s I z l -' " 1

:q auorzenba,l a

(gus,,x *

",

+ g z4s1)zn*|*

gror96*: 2
;INf, ?P

r ,zu.r,6r 0utslx ut * ur s h

=.(rrl . g * 1* Ou t "u r . "*: . 1

'tt"t'n' Ip ?uxeJoal 1t rad a , ..

t n-r!6*zn, 'Il- t os ^.rg I

:"llnsru '(esse,11ep a eflr"lsrp ,ossgolund un ps ?eJeruJef,ul assoJ y ur as "lserl aruoc) ossgs opu"raprsuor 'a1erzua10d g1a1reuorz.ls 1ep lnuelro "JJap"ueroal Fp ernd auorzenba,gep etrnlrsos a.rassa gn{ orua.'o.o 1ape-uorzenb :?uorzD(r*?sso II ".rr
oaqol?a o?rutt???n :67.dog g1.z

Cop.19: Mecconico Relatiua

2L7

F2":

mwzlf 2

applicata a2f 3 dell'asta a partire da D

Mediante I'equazionedel momento rispetto a D della sola asta CD :

- *"tf+ uo :^gf,+ Nact'fsl

"1 2 =o - mwz ,itfst
si ricava

NBC:f,*r't ffi
Con I'equazione del momento rispetto ad A per le due aste si ha:

Mr:
da cui:

I * c;+

NB D {t

- *r't * *o1t + Nac,,fst

fi.t-*,r!?,/i,:o .'
2 23

Nno: -fi*c
ora un tratto dell'asta CD, lunConsiderando go t a partire da C, e la parte delle forze peso e centrifughe che ad essocompete, che hanno risultante rispettivamente pari a fp: mgrlzl e fc: mwzr(21- rlt)1il, e proiettando le forze lungo I'asta, si ha:

-ili- Nu'L, NcD:X,++fr,212t

16 1 per un Considerando infine anche I'asta AD cui su D, da a suo tratto lungo r Partire
2' 2l agisconoforze centrifughe di risultante:

- ^ ({t,o + wzrx

m w 2 c2

m,
- L - l .- :

g
-

4't/3

-U

5..2,r

Ll

ri: lrQ- i)"'

e valutando le componenti orizzontali deile forze agenti su CD e sul tratto r, si ha:

- Fl- Nnof;**r't * mw2f,-Nu" rYea r" : z1*t/fu + u2 nt) + mu2 #r'

t- - --- - n .^tzlJ-zm (l.') uls ; - 3UursJ -:--___:_Y - s

uzU

rn)

"P

!"u .'" '-:v

U ZUY

: o: g,

:9P 0 : (O).t O: (6)s ll"lzrq ruolzrpuor al uof, er{, "

?Uqs #t z U

+ ?.,sorr : s + t"nu.sts

:aprauaE apr3alureq (r) q'u + m sezu?uosrJ rp ruorzrpuor ?orras ouu"q rs uou as (r) !- .l

",

uo, ?[J urszuy : ,2, +g

,lezrol ruorz"Jlrf,so elJapauorzenbe,leq rs tnf, p

tU uls zuYtl + s-{- : gut - s{- : S?tt :alrJ)s Jsaleluaruepuo;aE3alel ,O pe o11adsr.r tp s ellag d. essrf,s?61
'c e olsoddo osJa^ Iau rut oIeA aluared -de ezrc1el ,s Ip osJa^ Ieu c alueuoduroe rp aleluozzrJo auolz?Jalarr? uot elseJl olleJJst Ir grplod .oluarueurf,seJ rp elua.rsdde ezro; e1 a^lllaga azJoJ oll" araEunrEEe a.rJof,ro ,a1ue1s -er1 'o11arre) Ior al"prlos oluarurJeJtJ un uI

'(o11attecp o11edsrrt) g, u! owr"J olopuauoddns ollaile? "lueurylzlur p o1ledsu o1und pp olow [t "reurrmole(I tU qs y : :E :eleuaesse .E e7?el uot atonra rc ol[erre) II "Trelrrn ry eilow eun ep o1sanb tp .g oqund un pe oqeay -P) ? pe olloJrez un ns oytlle ezuasauqow ? utesseta lp d eleqolew o1undun t.gT.sg

'euragord

lap auorznlos e1 elaldruoe aqc

i

oaqol?A o?ruo??elry :5y.dog

gEZ

C ap.19: Meccanico Relativo

?lg

Se invece si ha risonanza, se u): s :

O, I'integrale generale :

Asin O + B cos O - l9t cos O 2

e con le condizioni iniziali risulta: s: . ;(s i n Ot - Otc o sO)

Es.l3.8 Un punto matealep d massarrr -gobile lungo uha guida rettilnea inclinata di un angolo a spetto alla vertcale, unifotmemente ruotante con veloct angolare w attorno ad un asse verticale incidente sulla guida. Determinare il moto del punto sulla guida supponendolo inizialmente fermo sull'asse di rotazione.

In un sistema di riferimento ruotante con la guida bisogna aggiungerealle forze effettive le forze apparenti: di trascinamento,che si riduce alla forza centrifuga, e complementare. Quest'ultima risulta ortogonaleal piano e quindi non influenza il moto del punto lungo la guida. Detta u la coordinata di p lungo la guida a partire da O, la forza centrifuga orizzontale e ha modulo rnuzrsinq,. Scrivendola leggefondamentaledella dinamica lungo la guida si ha:
tTIr, :

lng cos a I rnw2 rsin2 a

da cui si ricava: -u2sinzar-gcosa che I'equazionedi un moto iperbolico, che ha integrale generale: r : /. sinh(a.r sin a ) * B cosh(ar sin a t) I C OS d

"'ri;t;

znz--.162': [0"t
:6-p.rada

: a ,sot znzl - rct 1,67

(r)

"Q :?^e)rr (1) e11e6 1s .rlelzlul ruorztpuof, alleu etelnle^ a^op "1"1s ? fl.

zl

"r "t *|. -

Zz 0 zrns zndut, + Asorpu - n 2

p u tE f,r u r s "r"I*1-,eor " ? d * tr

"e"tuti : J

t g in -, t r

et8raua,llap auolz"AJasuof,Ip p arecrldde oruerssod .arr,rle,rlasuoreEnyrluaa "ureJoal ezrcI eI a osad ezJoJ oPuassa :olour tp orutrd ale.rtalur un oruerzztpln ,auorzrsod "l arelortlred sun ur d lp Rlllola^ ellap euorz?lnle^. ?l apan{crr etualqo.rd p aqtlo6 F 'eEnyrluae alua.redde EzJoJ eJsJaprsuof, elseq apnb g .rad .o1und "r Iap o^It"leJ oloIu Ir uou ?ur oueld 1ap auorzeal l ezuangul pulnb essa :ouerd 1e aleuoEol.ro ? eJ"luaurelduror alua.red.de eztol EI alu"lonJ oluerurJaJrJ rp IeN "Iuel$s

'o1und 1ns orerd pp alelolut^ auo[teal eI 'euoyzlsod elsanb w .e alecytet ey nd essad otg E opuenb d 1p ?lrrolc^ eI eteu[wrapcl 'aFl

elet

pa ouztd p ol1ads1t ornJe! -uazzrJo olg ? I .g nd aluessnad eIe):4JaA ? d aryaarlelz1ul ass? un pe oulolle o enlo?uz VTrt "TnelsoJ uo) e$relonr eluew?rrrJopu ouerd un pe auarqteddepa g ognd an pe ,qrqernJserl ?sspur a Tezzaq?unl lp ,oB un uol oleloJtrrt o utesseur lp d e[eyalew o1und u2 6.gT.sS

ro zuls zo _ n [r - (rPulst]t{.or];.ot 6 :"p ol"p orrrad Q otour U

l2 _UIS ,lf)

; :s

! 0:v

:eualllo Is-o : (O)f'"'O : (g),2llsrzlu! ruorzlpuor el uoD

oaqol?a D?tut?g?w:67.dog

ozz

Cap,,79: MeecanicaRelatiua 221

che rappresentail qupdrato della velocit richiesta. Naturalmente affinch il punto possa transitare per la posizionerichiesta occorre che29 > w2l. Notiamo che nella posizione finale, essendoP sull'asse di rotazione, la velocit relativa coincide con quella assoluta ed orizzontale. Per quanto riguarda il verso, questo si alterna ad ogni passaggioed al primo passaggio opposto a P - O iniziale. Considerando le componenti ortogonali al piano delle forze agenti sul punto si nota che la reazionevincolare del piano derae equilibrare la forza di Coriolis. La reazione quindi ortogonale al piano e vale:

Q :zmulEgt - u2t2 conversougualea quelloinizialedel prodottovettore(P - O) n w.

Es.l3.lo Un'asta di massam e lunghezzal ha I'estremo O incernierato in un piano verticale unformemente ruotante con velocit, angolare w attorno ad un a-sse drsane d, da O. Inizialmente I'asta e orzzontale e ferma rispetto aI pano. Detertninare iI massimo valore di w affinch essapossa tra.nsitare per Ia verticale.

Come nel problema precedente,in un riferimento solidale col piano le forze apparenti complementaririsultano ortogonali al piano stessoe non influenzanoil moto dell'asta. Le forze apparenti di trascinamBntosi riducono alle forze centrifughe, che sono conservative: possiamo perci uflizzarc la conservazionedell'energia ? - (J : E. Detto d l'angolo dell'asta con verticale, si ha: I

!;.,, , : f , #n, , u - *n tc o+ sd
dove per il teorema di Huygens: mI2^t-'3 2 1 : "ll I-L2\2' sinz d + rn(d + sin d)
" *'T"'1" t"1 t-tt' q ?: .t.

lz
, - *?1r u2:

Av o u tz-

- jE :rreluaualduoe a1 red a

(o - a)

"'*:

/"1r

"?s"(llap

:rpurnb aq8ngrrluar ezJoJal Jad "lJnsrJ 'oJluef,rJsclIeu ?ss?III elln? opu"Jl "l -uaf,uoJ oJaqqar^" rs aqc a11anb e rlenEn ouos rluaredde azroJ alsanb Ip lluellnslJ er 'rreluaruaiduiof, a aq8nprluar .rluaredde azJoJ el ouor$Be olualuale ruSo ns 'a1ue1onr ouerd un uI 1or al"prlos oluaurrJeJrJrp "uelsrs

'VO pe e1ayend ? opuenb etaw "tsp,l -Ja? eilev eJeIoJUtA euorzeeJe[ eJeuftrrJeleo .VO pe eleuoBogto pa otnld p E o11edstt eurJeJ ? el*J eluawlenwl .7ezzaq7 -anI a ut esseurlp gv ?s?(un lp ?TwaJ,'nJ ,O ep e?eratuJe)ut ?,f7 ezueysrpe pa .ossa ? Ip nS 'g nd agressed e[e?rytel ass" un p" ouJo??e o an1o8ue ?IJoIa^ uol ?lueurewJoJ -tun elonJ aleluozzrJooueld un TT.gT.sg

'r4 tp aJole^ ottrrss?urI arsluJoJer{]

#r",

o ?(p+ l),,_a
aqf, arJosao arap"3r" essod grr ?ql.rad

@ +l ) " ' -o : {Al

:eq rs (0 - p) alecrlraa e1 .rad e1se,1 opuenS "lrsrr"Jl .zl y (O)Bn O : (O)Arl"rzrur ruorzrpuof, alle ! )1".*- : (p \r + ' lt lz"* g: "zuapuodsuror ur e1e1np,rslels a fl. e^op

g"ot96r' -9-.. Uz ""7r7*\!*V .vJi "*- . zI't \ Au.P-r "n( gu rsp*6rrurs " Qd* :e^rlltpp" Ilu"lsol rl?lzuessaur rp ouaur e rrpurn[

oarppy oJruoz?ry^{ :gy,dog

ZZZ

Y
Cop.19: Meeconica Relativo 223

Nella configurazione finale del problema la forza centrifuga e la forza di Coriolis sono parallele e dirette come I'a.sta, per cui I'e quazione cardinale della quantit di moto, proiettata sulla normale e sulla tangentealla traiettoria del baricentro, d luogo alle equazioni:

Qrlmwtl+mw2 l: -* L ' ,

(1) (2)

ou: ^ f,F ,
questa posizione.

dove con 01 e 0y si sono indicate la velocit e I'accelerazione angolare dell'asta in Per valutare queste quantit possiamo awalerci della conservazione dell'energia, tenendo presente che in essa non compare la forza di Coriolis che ha potenza nulla.

1 - , 2 3
Ir:
. n lz

I J : ' -t , ^ r, 2'
," 2arn

con

0f 2 + rnl2 cos2 ; e trascurando inessenziali costanti addittive I'equazionesi scrive:

fftl2 ,, ,12 0" - n' t t t ) n; c os d : 6 E:O

dove E stata valutata nelle condizioni iniziali d(0) : trlZ e 0(p) -- O. Da questa equazionesi ricava:

:1 r, 2
e derivando rispetto al tempo:

,o"0

6 : -?r2 4 " in i.
Risulta perci per d :0 J"

6r:o , ir]:f,r' + t: Sostituendonelle (1) e (2) si ottiene infine:

3 2

(al primo passaggio)

l D z :-ml w '(1-

|t

Ov:0

I( tg fzla *t l"n 7 ) u t : 4 |
' .a[e?rt.;eaeye o11ads.t gf t rp oyo?ue un alsz- aI voc.ott1e1e.r oIJg ryveralo7 eyow e11eptl ltnba ur ?fs ?uralsrs F ypury eJrlseP alus?sor eilap alole^ eJeururJal?o Ir 'a anp8ue eT"oIaA uoJ aluawearJoyun eyrel ew ale)r+Jal' ouerd un w ogsoda ernEy rp ey g.gT BuralqoJd -P^ouew-euarq ewa?srslI

+ 1 6 9 ,t:z * I [( P e
'"ye?qral eye oyyadxt glrL lp olo8ve un rurJot elseJ olrlept ortqryrnbe tp luowlp -uoJ ur n tp aJoIeA Ir areut]Jlala(I ?tlzuwe ' o eP P eFre3stp e[errl -Ja^ assp un pe ogTadsu m atelo8ue ?N!)op^ uao e+uelonJ ep)rytat auerd "lueurcurJolun un ur oleJeruJe)ur otrreJpa1 eg 7 ezzaq8 O -un| e ur ?sspur lp else.un z.gT BuralqoJd

rfn I (orurs osoef)u.r : g I * I osoe 1lA : "n "ep1nE eye oye68odde ogund erys y ntp eral ?WUWe -?,r ounss'eur e7 .ouqey U pe oru lau euorsae1 -et ougrpnbe lp luolzlpuoJ u! .ateurwtaqaq 'm are[ "lrrel'soJ +tw glytolaa uoJ g rcd almssned eler.ryJel ass"rll" ouJolle eTont ouerd g zprn8 egep g oqund pu olessg '7 ezzar1?unle elrq?Jnos olg un ep olnu?ylerl ? pe a|"-) -"rl "ss'erulp D rp eleurlJw epm? eun -tye^ erye oTgedsrt pe orySBodde q u lp olege?ew a1und un elelqrat ouerd "ss?ur un u7 T.gT BrxolqoJd

IJSOdOUd lhtgTgoud
Daqopy o?tuo???W:97'dop

?Z4

Cap.73: Meccanica Relotiuo

225

Problema 13.4 In un pano vertcale uniformemente ruotante con velocit, angolare ut un punto materiale F di massam vnce Iato ad unz guida ozzontale, mantenuto a di rotazione da un filo di dstanza d, dall'a.sse massa trascurable. Al panto P collegzto un punto Q , pure di massa m , mediante una molla d costante k . Determinare la tensonenel frIon condizione di equIibro relptivo.

-! ^tt I T: m u 2 d ,\f r + .fr_mwzrl r-

Problema 13.5 L'asta AB di figura pt sain un piano verticale unifgrmemente.ruo tante attotno all'asse y con velocit angolare w. L'appoggio in B scabro con coeffi.ciente di attrito 1t. Determinare iI massmo valore d w ed iI minmo di p affinch in condizione di equilibrio Iimite I'asta formi un angolo d r l3 rispetto all'ozzontale e non si abbia distacco.

J'r:z'/z! ;

w211,

6n* rBl

Problema 13.O In un pano vertcale unformemente ruotante con velocit angolarc o; poso un sisema costtuto da un dsco di raggio -P e massa 3m e da un'asta AB, di massa m e lunghezza l, incernierata ad esso ia r{. II il disco incernierato al piano ruotante in o O, darnetralmente opposto ad A. Determinare w e I affinch in condizione di equIbrio relatvo OA e AB formino con Ia vertcate rispettvamente angoli d r 16 e r 13.

lr' : tfsglna

i I : tL\/lgl

l (g so c" n g -)purs * :tt t 9' (d ,soc - e zmru + gsot 6uta : {O I 2 "ut"1g .opluozzyo O rcd otgawerp y uoc ouetd p oT1adsrt orrrJal orsrp U apu "rs -!u! a?uelslJIe aq) opuauoddns euorztsod ey -Pp auotzunJ ur rJelo?ut tuouear aI arcp)Fc 'O eratuJa) e1 nd e1uessed eleJryra^ assp un pe ouJolle m arel -o?ue eycolal uoJ eluelonJ alueurc(arogun ale?rlral ouetd un w o1sod e .g or?Eet a u,r, ?s'serrr 1p'etn?g W slp U 6.gT BtualqoJd

+ 1 ) g ) . o lt u :Jl Ikle s"r ? - b so e arrcruunJ ur olg pp auo*uar:r":':::i::Jl:',

'lZ: dO uo) ouIJaJ o .eFz.IIop ower1,sallearqer d oluawplzlul v e 7ezzaq8unl W olg un ep oTeE -nJspJl ?s's'Bur -aqo) a ' ut esseurlp , d eleuoletv oTund un 'o owalpe ons I" ouJo??eayrelsoJ o anlo? -ue elrJolat uoJ e?onJ 7ezzaq?unl rp else(un eleluozmo ouerd un uI g.gT BuralqoJd

s) gtzlut

(4v-: t) ztlQ,n + ryful - ftlt(1"n- agVT)u - IBl"a)nut-i cr71 gf la* - sYN 2gf7"ou"ra4l0*g,t: voTJl
'alce a[ ennl u! Ilelss" luolze eI areulwra.loQ aletryrc^ asse.Ile ouJol?e elue*o? , "rrr;gr1 eJno["A uo? elonl ,eyqetncsetl esse{E ouuvq gV po VO lm lp ,alw ot1Tenb ep eynryts -oc'etn8g rp etnllnrts eI l.gT Br.rralqoJd

l(euorzety e a4ysod) (aA - r(771r - 1)"nut : cW

ooqopy n?tuD???W :6y.dog

gZZ

Cop.73 : Meccanca Relativa

227

Problema 13.10 Un dsco omogeneo,di nggio,R e massa m, rotola senza striscarc su ur carrello mobile lungo I'orizzontale con moto assegnato: z,: sinar. Determnarc il moto del disco rispetto aI carrcllo supponendolo inzialmente fer mo.

- wt) I d : -2.\(sinwt I sR I

Problema 13.11 II rombo articolato di frgura, formato dalle tre aste AB, BC, CD di ugual rna,ssa m e di lunghezzal, poso in un pano vecale ruotante con velocitt angolare w costante attorno all'asse pet AD. Inzialmente il sisema in confrgurazione quadrata, fermo rspetto aI piano. Determinare il ma.ssirnovalore di w affinch AB possa transitare per la posizione verticale.

I r'. :

r 2 g l sll

Problema I.3.12 II sistema difigura ruota con veloct" angolarc costante w attorno all'asse vertcale y. Inizialmente l,asta AB , di massa tra.scurabile, in quiete relativa con A coincidente con O. Determnate iI minmo valore di k afrnch I'asapossa passaeper Ia posizoneveicale e determinate, in tale posizione,la reazione vincolare in B. Ik^: mu2-2mgfl ; Oa : kl-mlw2+amgl

"r*zltt 'O q eunr? opuen6ZEslry n olofiuegtl qg4;1r-lat pp eI euolzeoJ "relorutl "Jeulurrapp a1amb u! pe eluewlz-lzluy g opuauoddng Cu! 'g nd e1uessed ' o ezzeqtunl e eqqeln"seJ? lp 'olg un epretpa.w V ogund F pe q "ss?ur e$rcIsor lp e1ow eun "yrvtp au (I eo4rel p oye&eyotq g o1undU 'OC e ms aguernea.tg1adqt oyllle ezues CO lppJ ouotrJo?s 'ut essew pn8n 1p 'g e V lleysryar lgund en6 'g rcd e1eilluel esseJle ourolle olrlruggJ n etelo?ue ?yJoI"A uoJ elonr 'o llal -er lp 'O CO alarsoq olofiue11et olofirlr.luTy epguozztto ovetd un u1 gT.gT BtualqoJd
oarppq o?ruv??eq :gy'dog gZZ

I (o - c)(t -

+ tfz)"nut: 61

Cap.14
Stabilit e piccole oscillazioni

Una configurazione di un sistema di equilibrio stabiles, per qualsiasi configurazione iniziale obbostonza prossimoad essae per velocit iniziali abbastonza piccole, durante il moto il sistema mantiene configurazionicomvnque prossme e velocit, cotnunque piccole. Per sistemi soggettia vincoli fissi,bilateri e perfetti, con sollecitazione attiva conservativa vale il teorema di Dirichlet: condizione sufficiente affinch una configurazione di equilibrio sia stabile che in tale configurazione il potenziale abbia un massimo proprio. PICCOLE OSCILLAZIONI ATTORNO AD UNA POSIZIONE DI EQUILIBRIO STABILE DI SISTEMI CON UN GRADO DI TIBERT Se si considerano sistemi clonomi con un sol grado di libert, soggettia vincoli fissi, bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa,il movimento pu essere desuntodall'equazionepura: T -U:E [14.1] Indicata con g la coordinata libera, le funzioni T ed,Il hannoespressioni del tipo:

r::o(c )c '

1-

; u:u(c)

[t+.2]

Tra le configurazionidi equilibrio, ottenibili come soluzioni dell,equazione:

u'(q): o
analizziamoquelle in corrispondensa alle quali risulta:

[14.3]

u"(c)< o

]+.al

che sono configuraaionidi equilibrio stabile in virt del teorema di Dirichlet (quelle in corrispondenza alle quali risulta tI"(q) > 0 sono di equilibrio instabile in virt di un teorema di Liapounov).

lot'prl

{{L)!toy: V

, - Bruor O: lV {(A;.rtn1

",

+ B,lrap

:(a oper8 rp eerrqaEle) auorzenba.ilap eilep alsp ouos {o polzeEnd aT 1uotznlos

[o'rr]

!bgrb

az8

- ttq : tbtb(b)tt"3tr: t

:al"rzualod 1ap {fig} aerrleru l a Jr}eurf, ert.raua,gap r areJaprsuof, eur 'lleurrou el"urpJoof, al eJelof,J"f, orJ?ssrf,eu {h" } af,rJl"ru "l "ls?q orad e. uou {o Iuolzeslnd a11apolo3l") II Jad .ts ?un ur ?unf,serf, "leurpJoof,

le'rrl

o : ttxln +'tx

rap ruorz"nba'u auror (rlerurou aleurprooe) {c aeurproo" ",ro1roa}l::1l":i:: ouossod oloru rp alszztxeaurl luorzenba el ?ol3 .rf,ruortrJ" Itou Ip euorzrsodruor (ouerssaq,llap eun Q alrqsls auorzernEguor ouJolurrllau lap ooru p "llep "ulal$s orpnls oll"p apqrrnpop aql alerzualod1apotursseur un pe aluapuods.uor {{} "rs opqrpnba rp auorz"rn8guoo?un uof, 'Rlraqll rp 1per3 z as "llq-nt. "q "ruelqs II YJUtrgIT IO OOYUD Nn IC QId NOC II^ISJSISIO INOIZYITIDSO grOCCId 'ruorzBlirf,so a11ap ezzardu".l ? eloreld qrd olrrenb alorlErruolu"l a euorz a a|outrssotddo olour Ip ruorzenba -erurssordde,l ersruJoJ [s.lr] "t eqr ousr^Jasso

llrtl

(ob),,n-T'D:opor.rad rp e

ls'rtl
:auorzeqnd ourolle of,ruourJsooru un 1p auogzenba.l? aqt Ip '0 - uor auorze:nEguoe "lle

ls'etl

o[(o),,n-] : b[(ob) t/]-l + p(oo)"

:euorzenba,lp elrod gtr'[Z'ffJ a1 aluasa.rd opueue] e alrq"ls olrqllrnba rp auorz"Jntguot e11au ep olunsse a.rol"^ p o uoe opu"clprrJ '?lopu"zzrJeaurl a odrual p olladsrr auogzenba,lopue.uJap o erpns [t.ft] eJassa gnd aFqels orrqrpnba rp ruorzern8guo3 rl"1 Ip ElTulsso.rd ur oluaruhoru I

ruotmipcso a1octtd ? plflqo$ :fy'dog

OgZ

Cop.1l: Stabilit, e piccole oscillazion ZgL

ESERCIZI RISOLTI

Es.l4.l In un pano veicale un punto mateale P di massa m vincolato senza attrito ad una panbola di equazioney : ^r2. Determnare iI peodo delle piccole osciJlazioni attorno aIIa posizionedi equilibrio stabile.

Essendo il punto soggetto a vincoli lisci e a forze attive conservative,possiamo indagare la stabilit dell'equilibrio studiandoneil potenziale. poich: U : -mTU: -mg\r,2

le posizioni di equilibrio sono individuate dall'equazione: U'(x):-2mg\x:o che ha I'unica soluziones :0. Essendopoi: u"(r): -2mg \ <o

il teoremadi Dirichlet permette di affermareche la posizionedi equilibrio stabile. Per determinare la pulsazioneed il periodo delle piccole oscillazioni del punto attorno all'origine, dobbiamo considerare I'espressione dell'energiacinetica:

|*$'+
essendo a(x) : m(l*

: : !ra@)i:2 tx2r2)2 2) f;^g +

4\2x2). Per la [1a.6] la pulsazione data da:

": V-Aded il periodo risulta:

t-u"n :1/2s\

L. = (o)o xTu: Lr

:eq rs ,rsaluarede.r1auorssardsa,l (p)a e11aq

* zu' zauv "g(zle "r**):

* z?["(z/eqsaz)u #*

"u*f,rl

= r,

:ellnsrr 'odroc lep auolz"lor oJluel F l?.opuessa .aqr trglaun erE.raua,11ap "arrc1rr?q!p auorssardsa,r aJa rJf,sa,'ap F ruorz"ilrf,soal0rrrd enap oporJed a.rewuuarep Jad 1 'nounoderl rp eurarool Iep nrl^ ur elrqelsutorrqrtlnbaIp ? t _ , eJluag ,lelqllJlg lP etuaroal elrqe+s olrqqlnba rp Jep etJr^ auorzrsod ? 0 : 0 aq, ef,npaprs me '' "p O <A6u : (u),,n a 0> U6ut- : (A),,fi :arlf, rs "q gsotg0ut- : (0),,n :"puo)as qs^lrap e1 opu"tnl?^ 1od .y _ z0 a _ r, ruorznlos eq, 0 "q g - gursgfut-: (g),1
:q olrqllrnba rp auorzenba.l a 6sol.g6ut, - 17 :a.IJf,s rs al"rzualod p .a1ue1sor elonb euetu"ru rs of,srp oJlua, Jep II gqllod .alerzualod auorzunJ " atu"rpeu, orrqqrni",l ?qllq"ls "l "ns "l " eJsrpn?s rpu;nb ourerssod losad ez.ro3e1 q odroc 1ns alueEe 3T "^rne "zJoJ "los

_erq

-"ts o1Jg.rl.rnba yp auowysodepe ovlolle ruoru -enl:so elocctd silap opoqad g ercururaa1ag .e[eluozzuo eplnt ?un ns aJ"rf,suts enns e[oloJ oJsJpIJ .ezueJaluoJJts oureJlseun uoJ o"slp pp o4er".rp "ns "IIns un o8unl epp1z"s.ut essz.we gV ezzeqtuny lp eqe.un ep A ottFlet e ur ?sssru rp o?glp " un ep oynq1soc q opltt od;ot u2 Vlf ,g ./ luolzollr?so apcxd ? ?mlqal.g g7.dog (,gZ

Cop.1l: Stobilit e piccole oscillozioni

e per la [1a.7]: :2zr

17R

6c

Eg.l4.3 Nel sisemarappresentato n frguta, unla,stadi massam e lunghezza 4R girevole in un piano verticale ntorno aI suo esremoA. Un disco di raggio R e massaM ha iI centrc C sconevole su una guda orizzontale e totola senza srisciare sul['a.sta. ll disco inoltre soggetto in C all'azione di una molla di costanteelasticak: mgl4R. Si determini iI periodo delle piccole oscillazion del sistema attorno aIIa confrgurazione di equlibrio sabile.

Studia'no il potenziale del sistema,che risulta:

u(0): -mg2lsind - ir#f

La sua derivata prima :

U'(0)= -2mglcos d + Traz ltfl

che si annulla per cosd:0 e

sinsd :

&ft l' : 2mg 8

Considerando fisicamente significativi solo valori di d nel primo quadrante, si ha equilibrioper d : r f2 e per 0 : r 16. Valutando poi la derivata secondadel potenziale:

: Zmg - *oI+*#4 u"{o) Rsino

si osservache:

:2 u"Qrl2 ) r n s R - r y : lr n gl > O

71'." urzt + w66

6urVg

:"roll" e [l'tt]

"l

red

.e(*g l

, t , +,{tl:l$/tr,)o z, ,
:"llnsrJ allqets ouqrpnba rp auogzrsod e "lleu

i"';w "e("1: ",rla

,, 2

: t zQo rrot "r^1* "A#r"aw\.+"Q"a**l:

:grrrad Q "rual$s lep "f,tlaurf, e18.raue,1 , sof, /1r , -uls

O"ul s I + zuwffi+ "u**ll:

8o,+ot
e^oJl rs eq)'Il

|ffiu-

co: cH : u tnt "P

:eqc rod ellns a Is 't rad a1err1.ra^ "q "ls?6llns olund Ir a of,srp lap auolzeloJ sau"luelsr rp oJlua) I! aql opre Jesso

,'ffia-:'o
rnr rad 0qs

-9 su o )

Ox-Oa

tp

"uaroal

g,.*;*l:.r, "u#tr*Z^^1* "

:"tpslg 'Epaoy II ol"zz1lln Q rs of,srp g .red e,rop

:"uralsrsIeP "ll1 oru"r^tJrs -eureer8raue(llapauolssardsa,l "Jo 'apq"lsur orrqrqnba W ? Zl:t - g ,rounodel1 lp zuaroal 1t .rad arluaru'a11qe1s orrqrpnbarp auolzlsodgly:, Q telqtlrlg Ip II red "roll? "ureroet

o) [6tu6-:

(9lu),,,17

tuotztlf?co c1occtd? ?pfqals

:ff,doC

VgZ

Cap.7l: Stabilit e piccole oscillozioni Zg5 Es.14.4 NeJ sisemadi frgura, poso in un piano verticale, iI dsco di massa m e aggio .B vincolato a rotolare senza strsciare sull'asse verticale ed ha il centro collegatoad O mediante una molla d castantek, mentre l'estremo B dell'asta AB pu scorere senza attfito sull'a.*seorizzontale. L'asta AB, d massa m e lunghezza l, ha densit proporzionale alla dstanza da B. Determinare Ia posizioned equilibrio stabile del sisemaed il periodo delle pccoleosciJlazioni, nell'ipoesi che sia & > Smgl\l.

Avendo I'a.stauna distribuzione triangolare di densit, il suo baricentro si trova a 2ll3 d,aB. Detto d l'angolo antiorario dell'asta con I'orizzontale,il potenzialedelle forze agenti sul sistema:

u{0): *ot t"inl + mgtsind : uin, e f;{t"inil, Z*orsind |P

Le configurazionidi equilibrio sono date dall'equazione:

u' {0) :
che ha le soluzioni: cos0:O

}rnot

co,0 - kP sin0 cos 0: 0

0:7112

sind:

Srng 3kl

Derivando ancora il potenzialesi ha:

U"(0): -i*nrsind - tet2 cos20

e risulta:

u " Q r 1 2 ) : - f ,*o t+ kP> 0

perci d : mentre: r 12 posizione di equilibrio instabile per il teorema d.i Liapounov,

( t" ( s i n o :ff i 1: T +-kP <o

"orr z,sz

- - "''.o.utglz - Z)zufrel ^ : "1,t11144's "ryt?^=

| |

:atuatupug ?rolle e [f.lt] el red

e** Z- Z *4 .'

')"t*:

6-s- Burs)o (1t1gf

:aqr rn3 "{nsrJ "c L , Z -r- r -Z - 7')zIut- zQ\o)o1: "Q\o.tl. tt | 2,7, : \ 6 : - t8I , (f p rsoc#a;l i ,rsoev+ g zu\s) L z8l,u "* zr " zI* "t** a Btlzlu- / e1.lS'Zlzlu: a1 :(7.deg1r "roll ?PaArs srzJaurrp ruaIIIoIu of,lrl"u? olorl"r lad) ouraJlsn.lFolladsrr Iap I "ts?rllap e11anb e erlluapr orluef, o11adq.r ?sseurrp euorznqrJrp eq olsanb agrrod .1e ued 1e orESera ess?uressalsalua?of,srpun rp 'orluar 1e olladsu 'o11anb e alentn ellnsrJ q plrsuap el rnf, ur.ouroJse(1p sf 'e11nu o11adsrr,e1se,1ap Ip ouauour I "lzJeur
A

, lU: -A I:,Vu I:I G' ' t-g G ?

= :suaEfn11 rp"ural rp olualuorrr I

-oa} Iap osn opuaf,sJ eJ"lorlsf, o.nd 1s l. ??s?.llap eFJluaf,lr"q

"rzJaur

* a rurs)9 : ,n z1(ezscnr
zI

:"lln$r

'g rad ale)ryal

e al"luozzrJo rsse 11Ee o11ads1.r

pq' 1f:4

r s so r l+ a :"
oPuassg

zz oJ z?Ii+ zau):;a rJ)s rs "lserllep Eruaoy rp ?uroJoel p .rad3a.r1uaur ?rrlaurf, er3.raua,1

,.ze) zQ u*l:

r,
:pu1nb e

a 1: (pugs t)\ : vn uof, ,t$;l"u*f,1-- r,t, 'vosa)

:Q orsrp lap er8reua,l "f,rlaut) 'alq)rrr6l rp sural'oa+ Iap npr^ ul elrqes ouqrlnba W ? Hel6utgurs).re - p rpumb

tuasof?so apcttd a ?l!11ol1s:17:dog

gg1

Cop.ll: Stobilit e piccole oscillazoni Es.l4.5 Un bpndolo, costituito da due a.stedi ugual raa.ssa m e lunghezza l, mobe n un piano verticale con Ia cerniera in O fssa" Determnare le frequenze angolardi oscillazione attorno aIIa posizione di equilbro stable. Per determinare la configurazione di equilibrio stabile, peraltro evidente in questo caso, dobbiamo studiare il potenziale del sistema. Con le coordinate di figura essorisulta:

d2): d1f *oIro" 0z ;cos |,*orcos Le configurazioni di equilibriosonodatedallesoluzioni del sistema: 3 U/t,: -i*0, sin d l : Q

- *c;cos d1f ms(tcos U(0r,02) 0, +

t^. I RI

U /r": -* ots i n d 2 : o
che sono: sindl:g sin2:g Essendopoi: Ulrrr, : -!*glr *0, ; :U10"0, : O ; U1ere, : U 1e"e. -mS*cos0z + + 0r:0 0z: 01:v e 02:v

la matrice associataal potenzialerisulta:

B: (
e l'hessiano quindi:

-lmstcosol _*o!r""rr)
3 cos01cos02 *rCrlz

H(0r dz) : det B:

considerandoneil valore nelle diverseposizioni di equilibrio, si ha: 1)

:l*'0"t2 > o fl(o,o)

:J

,^

T
:

-r) 6 t : 2n

"

( 1 2 + r ) ;l: ln
:eJassoousllnslJ eqf,

th

s : ea! *

'lf] auorzenbe,llap :[Of ruorznlos all"p etepouoseuorz?lllrso a1a !p azuanbarg ' -"'? .,",J)E"',8*E_ \"''' ) or, * * ";,,:z*^ '*9 + tu.t!,n,rut| \

- ,r"tT)"* : (v zr+ g)rap "n679

:1pupb,g

( d* \.i-{

"tutft\ ii*$):(Q 'Q )n: r

:gnrad allqetsog.rqllgnba rp auorzernEguot {!to) : y af,rr}errr "lnsrr "lleu "T : rzp- zrp , : rr, uor ;,u9 - zzp 2 (tg- zp)por I .T6'V "7*l "r*!

( ""o4 rgzgrzo + cerezro + I?tt41 :

I0 : [( - zp)soe +ie * Z? g * Zq:, lU : t "Q, zt fri "r "il*l - hl :?J*aurt

erEraua ens "[ EJo orusrJaprsuof,

: [(,0 - zp)soc * Zga*L + 2e"wlll: "?r?"r*

.alerzualod el?r)osse,g :ellnsrJalrq ls orrqrlnba auorzrsod e11au aerrleur e1 1p 1e 'alrq"lsur ot.rqtllnbarp ouos ruorze.rnEguof, aJll" al aq) ,rounoderT eJluau Ip II "rnrrsse "rualoa r0 euorzernEguor - z0 e orrqrlnba rp 'a1gqe1s rad 0 lp O: ? lalqf,rJrq "l "ureroat Ir 'orururruun r^r eq (z1tr1)n er{f, ep "rr"JrJ Is Inl ? r ' ' (e O <7 hu ,r 9: Q.t,u ,) ,t ) o< , tet e/2 t "1"a"*:(t' u)p eq 72 11undrlsanb ur "llas "un

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Cap.1l: Stabilit e piccole oscillazoni 239

PROBLEMI PROPOSTI Problema 14.1 In un piano vertcale un punto materale P di massarn vincolato ad una circonferenza lscia di raggoR ed colIegato con una molla di costate lc aI punto O di massima quota deIla circonferenza. Supponendolc < nglH, determinare l periodo delle pccole oscillazion del punto intorno aIIa posizione d equilibro stabile.

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Problema 14.2 In un piano verticale un,asta ha gli estremi A e B vincolat rispettivamente ad una guida orizzontale e ad una verticale. L'estrcmo A atttatto con una forza elastica di costante k dalpunto O di intersezionedelle guide. Detetminare Ia condizone sui patametr af' frnchIa confrgurazione vertcaie, con B sopra A, sia di equilibo stabIe e valutare iI petiodo delle piccole osci,Ilazioninell'intorno di tale confr.gurazone.

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Problema 14.3 In un piano verticale 1'arn, ha I'esta AB, di lunghezza I e ma.ssa stremo A vincolato ad una guda orizzontale e si appoggia ad un profilo circolare fisso di raggio R a cui la guida tangente nel punto O. IJna molla di costantek collega I'estremo A dell'a.staaI punto O. Determnare iI valore di Ic affinch I'a.sta sia inclinatadir l3 rspetto all'orizzontale in condizioni d equilibrio, vefrcare Ia stabilt' di tale posizone e calcolare iI periodo delle piccole oscIlazioni nel suo intorno.

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Cap.15
Principio di dtAlernbert

Per un punto materiale di massarn, soggettoad una forza attiva F e ad una reazione vincolare O , la leggefondamentale della dinamica pu scriversi: F+O -rna:o [15.1] Chia,mando forza d,i inerzia il prodotto -nra risulta che durante l :moto le forze effettiue e le forze di inerzia ai fonno cquilibrio. a sistemi materiali qualsiasisi pu postulare il principio di d'AlemGeneralizzando bert: essereottenute considerandolosoggetto Le equazioni di moto di un sistema possono oltre che olle forze efettiue onche alle forze di inerzio e imponendonel'equilibrio. Naturalmente, per vincoli scabri va per utilizzata I'equazionedinamica di Coulomb ( lOrl : /l0rl ) e non la relazione statica. sono applicate ad ogni elemento di massa del sistema: per i corpi Le forze di inerzia continui, su ogni elemento di volume dr, intorrio del punto P, di densit k(P) applicata una forza elementare d'inerzia: df : -k(P)a(P)d,r [15.2]

In particolare il sistemadi forze di inerzia applicatead un corpo rigido equivalente ad una forza risultante R;,", applicata nel baricentro del corpo' e ad una coppia di momento M;,n. Il risultante R;,n vale:
Rd," : -rna (a accelerazione del baricentro)

[1s.s]

Il momento M;," ha nel caso tridimensionale un'espressionecomplessa. Nel caso di semplice: corp-opiano muoventesi nel proprio piano la sua espressione M;o: -1i r

dove rir l'accelerazione angolare ed 7 il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale normale al piano. In generale le forze di inerzia non sono conservative, per cui con il principio di d'Alembert si possonousare le equazioni cardinali ed il principio dei lavori virtuali, ma non il metodo del potenziale.

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Cap.75: Principio di d,'Alembert 249

Ee.15.2 Un dscodi massam e raggioR sosenuo da un fr.fio, inesensibilee di massa fuascurable, che ha un esremo.6sso,si avvolge senza sriscaresu me dscoed ha il secondo estrcmo collegato con una molla di cosane k ad un punto O fisso. Determinare il moto del disco supponendolo inzalmente fermo con Ia molla di lunghezza nulla.

Dobbiamo imporre I'equilibrio del disco aggiungendo alle forze effettive agenti su di esso le forze di inerzia.
Queste costituiscono un sistema di forze distribuite equivalenti ad una forza -ma applicata nel baricentro, e ad una coppia di momento -1.

Detto d I'angolo di rotazione antioraria del discoa partire dalla posizioneiniziale, I'acce. lerazionedel baricentro vale .Rd,rivolta verso il basso,mentre I'accelerazioneangolare vale d, antioraria. Il sistemadelle forze di inerzia quindi equivalentead una forza R;n : rnR6 verso I'alto, applicata nel baricentro, e ad una coppia di momento Mio : Qnn2l\, oraria. Un'equazione pua di equilibrio si ottiene annullando il momento rispetto ad f/ delle forze agenti sul disco. Tenendo presenteche, per la scelta di d, la molla ha lunghezza2R0, si ha:

Rin

mg

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Ms : msy - k2R02R - mn6nda cui: 3,mR*4kR0:mg

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che un'equazionedei moti armonici, aventeintegrale generale:

d: rsin ,lg**Bcos ,l-Xr+ ffi

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t Cap.15: Prncipio di d'Alembert

E .15.4

In un piano orizzontale un sisema

biella- m.anovella costituito daII' asta O A, di lunghezzal e ma.ssa trascurable, e dall'asta AB di massa m e lunghezzal. La manovella OA mantenuta a velocit angolare w co staate. Determinare, n funzone della poszone, il valore del momento fl.ettente nel punto di mezzo della biella AB.

Poich le aste hanno velocit angolari uguali ed opposte, anche la biella ha velocit angolare costante e quindi ha accelerazione angolare nulla. Le forze di inerzia sono quindi equivalenti ad un'unica forza, di componenti -rnic e -mc rispetto agli assi r e y di figura, applicata nel centro C di AB. Essendo:

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si ha:

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ec : -f,tr2 cos d ; c : -f,w2sine

Annullando il momento rispetto ad L delle forze agenti su AB si determina la reazione Oa:

MA :

: 0 f *!cf,"o"0 - Q ntcosd ^O"tsin0 O" : + c): -mlwz sin| T?"tand

Consideriemo ora la met,biella C B. Le forze di inerzia su questotratto hanno risultante, applicatonel centro del tratto, di componenti-(m12) e -(ml2)ii rispetto agli assi. Essendo:

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Cap.75: Prncipio di d,Alembert 247 PROBLEMI PROPOSTI Problema 15.1 In utn piano verticale un quad.rato, d lato o e rnLssatra.scurabile, ncernetato nel suo vertice O. Un punto p di massa m score lungo Ia dagonaleAB del quadrato, attntto vetso A da una molla di costante k. Inizalmente r'l srsema fermo co n P : A. Determnare, n funzione del tempo, iI me mento C della coppa da applcare aI quadrato per tenerlo fermo durante iI moto d P.

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Problema 15.2 In un piano verticale unrasta OA, di massa m e lunghezza 4R, in_ cernierata in O. Su di essapu scorrere un anellno B, di massa m, vincolato altres ad una circonferenza frssad centro C e raggio OC : R (con OC orzzontale). Determinare n funzione dell,angolo 0 di fr_ gwa I momentoM deila coppada applicarc all'asta affinch essa ruoti con velocit,ange Iarew costante, nonchIa reazione vncolare della circonferenza sull, anellino. I M : 2mgh(cosd + cos 20) ; A : 4mRtt2 mgtan(verso C) | Problema 15.8 In un piano verticale un,_ asta, di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo A scorcevole lungo una guida orizzontale Iscia. Determnare iI valore del momento M della coppa da applicare all,asta affinch Ia sua velocit angolarew si mantenga costante du_ rante l moto. lt - M : *( c

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