CONTROL DE ROBOTS

Armando Hernndez Ramrez Ing. Cesar Ivn Valles

MULTIPLICACIN DE UN ESCALAR POR UNA MATRIZ

Dada una matriz A=(aij) y un nmero real k, se define la multiplicacin de un numero real por una matriz.

Siendo:

k A=(k aij)

MATRIZ TRANSPUESTA

Se llama matriz traspuesta de A a la matriz que se obtiene cambiando ordenadamente las filas por las columnas

INVERSA DE UNA MATRIZ POR DETERMINANTES

Encontrar la matriz adjunta Ejemplo:

Determnate de A
Calcular Transpuesta de la matriz adjunta

Si el determinante es nulo la matriz no tiene inversa

La matriz inversa es igual al inverso del valor de su determinante por la matriz traspuesta de la adjunta

CINEMATICA Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia. Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo.

HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LOCALIZACION Representacin de la posicin en coordenadas

REPRESENTACION DE LA ROTACION

MATRICES DE ROTACION Una rotacin en general se puede representar como una multiplicacin de rotacin en cada uno de los ejes.

Ejemplo: Una rotacin sobre el eje X seguida de una rotacin en el eje Y, seguida de una rotacin en el eje Z.

MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE TRASLACION Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homognea ser la matriz bsica de traslacin:

Un vector cualquiera r, representado en OUVW por ruvw, tendr como coordenadas en el sistema OXYZ:

MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA DE ROTACION Supongamos que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ. Las submatrz de rotacin R3x3 ser la que defina la rotacin. Se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin segn el eje sobre el que se realice dicha rotacin.

INTERPRETACIN GEOMETRICA DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGENEA COMPUESTA

Una transformacin compleja se puede descomponer en la aplicacin consecutiva de transformaciones simples (giros y traslaciones) bsicas.