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Coordenadas Polares
MECNICA DINMICA
Coordenadas Polares
Coordenadas Polares
Analizamos de la siguiente manera:
er er e
...(1)
e ( )
er ( )
er ( )
(t)
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Vp
(t)
o
Lnea o eje fijo
x
Nos fijamos en este trmino, Qu es?
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Por ser un arco muy pequeo
er er e
L = r x
Por otro lado: (Por suma de vectores)
e ( )
er ( )
er ( )
(t)
Reemplazando en (I):
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Coordenadas Polares
er er e
e ( )
er ( )
er ( )
(t)
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Coordenadas Polares
Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
Inscribiendo las coordenadas polares dentro de los ejes cartesianos fijos:
e
y
er
cos
sen
sen cos
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Coordenadas Polares
Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
e
y
De modo que:
er
cos
sen
sen cos
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Coordenadas Polares
Mtodo alternativo para obtener las derivadas de los vectores unitarios polares
e
y
er
cos
1 1
sen cos
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Coordenadas Polares
er er e
e ( )
er ( )
er ( )
(t)
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Coordenadas Polares
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Entonces:
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Coordenadas Polares
Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte
P O
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vy
r
v vx
ax a
v
s r
ay
rp(t) rp(t + t)
a
rp() rp( + )
x x x
Coordenadas Rectangulares
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Coordenadas Polares
En el caso especial de Movimiento Circular: r = cte
P O
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Problema 1: Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado, est fijado en un pivote O . El pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda del centro C, sobre el dimetro horizontal de un anillo de radio igual a 0.5 m . El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en sentido antihorario y arrastra una esferita P, dentro de la ranura, sobre el borde circular del anillo . Analizar la cinemtica de la esfera P para la posicin de = 37o
(t) O 0.4m
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Solucin:
0.5 0.4
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Solucin:
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Problema 2: La rotacin del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como = 0.15 t2, donde se expresa en radianes y t en segundos. El collarn B desliza a lo largo del brazo, de tal modo que su distancia desde O es r = 0.9 0.12 t2 , donde r est metros. Determine la magnitud de la velocidad y aceleracin del collarn cuando el brazo OA ha girado 30. A r O B
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Solucin: e
er
B Reemplazamos dicho valor en las expresiones:
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Solucin: e
er
B
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Problema 3: En el mecanismo mostrado, la distancia d mide 150 pulg; la barra AB tiene 0.7 rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s2 de aceleracin angular en sentido horario. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleracin del punto A en cuando =60 . B A r
d
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Solucin:
30 60
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Problema 4: La partcula P se mueve en una trayectoria como la sealada en la figura. Determine el vector aceleracin, magnitud y direccin, adems dibuje dicho vector con su correspondiente direccin en el punto correspondiente de la trayectoria cuando = 30 (v0 = constante ). y R = b cos 3 R O v0 P A x
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Solucin: y
Datos:
Para = 30 : O P
30 30
Luego:
v0
Reemplazando:
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Problema 5: El cable AB, conectado a un motor que va enrollndolo sobre un eje-cilindro de acero (winche), arrastra ( tracciona) al vagn de la figura mostrada, a quien le imprime una velocidad de 5 pies/s. Para la posicin de = 60, se pide: a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de traccin. b) La aceleracin de B y la aceleracin angular del cable AB. B
12 pies
A
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Solucin: B
5 pies/s 60
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Problema 6: La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rpido gira en sentido antihorario, con una velocidad constante de 10 rad/s. Para las posiciones indicadas, hallar la aceleracin angular del brazo BD. D
A
15 cm
= 10 rad/s
32.5 cm
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Prototipo 1
Prototipo 2
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B A D
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Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: Podemos darnos cuenta que la barra BD est subiendo y bajando en un movimiento oscilante. La distancia BD no cambia en el tiempo. Debido al movimiento del pin A (hacia adentro y hacia afuera), la distancia BA s cambia. A D
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Antes de resolver debemos analizar el movimiento del mecanismo: El movimiento de la barra OA es MCU, por lo tanto la distancia OA no cambia en el tiempo, es constante e igual a 15 cm.
O
Debido al acoplamiento del pin A con la barra OA, el movimiento del pin sobre la barra AD est limitado por la barra OA y no al revs.
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Para (AOC )= 60 Primero debemos completar nuestros datos. Del grfico tenemos que: Podemos hallar por su tangente: En el tringulo ABC, aplicamos ley de senos: D
A
42
15
10rad / s
15sen60
C
18
60
32.5cm
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15 cos 60
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Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: La barra OA se mueve con MCU, con radio cte = 15cm Hallamos la velocidad del punto A: D A
48
42
15 cm
e
O
er
10rad / s
60
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Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: - Ahora hallamos las aceleraciones del pin A: Recordemos: En el 1 trmino, como el radio no cambia en el tiempo, = 0 ; lo que nos deja:
42
48
42
15 cm
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er
O
10rad / s
60
C
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Para (AOC )= 60 Aislamos la barra OA de nuestro sistema y la analizamos: Entonces, la aceleracin del pin A (en el sistema de la barra OA) es:
42
48
42
A
15cm
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er
O
10rad / s
60
C
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Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Escribimos los nuevos datos calculados
42
48
42
A
15sen60
15
60
er
B
10rad / s
=18
32.5cm
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15cos60
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Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Nos fijamos en la velocidad del pin A. Descomponiendo:
42
48
Rpta
42
A
15sen60
15
60
er
B
10rad / s
=18
32.5cm
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15cos60
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Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Podemos tambin descomponer la aceleracin:
a
48
42
42
ar
15
60
15sen60
er
B
10rad / s
=18
32.5cm
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15cos60
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Para (AOC )= 60 Regresamos a nuestro sistema inicial (barra BA): Reemplazando datos en (I):
a
Rpta
48
42
42
ar
15
60
15sen60
er
B
10rad / s
=18
32.5cm
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15cos60
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Para = 180 Primero completamos nuestros datos: Al girar en sentido antihorario, la distancia BA ser de: 32.5 15 = 17.5 cm
0
B
10 rad s
180
er
er
17.5cm
Esta posicin corresponde a:
15cm
A
O
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Para = 180 Analizamos la barra OA: OA se sigue moviendo en MCU , por lo tanto su velocidad tangencial es la misma del caso anterior. Lo mismo para su aceleracin, que slo es normal.
0
B
10 rad s
180
er
er
17.5cm
Esta posicin corresponde a:
15cm
A
O
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0
B
180
er
er
O Rpta
17.5cm
15cm
En cuanto a la aceleracin, hemos dicho que no hay aceleracin tangencial respecto a OA, por lo tanto a es igual cero. Rpta
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10 rad s
15 cm
D A
24.8
32.5 cm
90
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v 150cm/ s
24.8
A
10 rad s
En A, tenemos los mismos valores de aceleracin (no hay componente tangencial) y velocidad. D A
er 15 cm
O
90
24.8
32.5 cm
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v 150cm/ s
vr
24.8
v
A
10 rad s
e
B
er
15 cm
24.8
32.5 cm
90
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a
v
24.8
a 1500cm/ s2
Descomponemos la aceleracin:
v 150cm/ s
vr
24.8
ar
A
10 rad s
e
B
er
15 cm
Despejando:
24.8
32.5 cm
90
Rpta
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Problema 4 (Software): En el mecanismo mostrado, la barra OA mide 15cm y rota en sentido antihorario a razn de 10 rad/s de modo constante. El seguidor A, como se ha observado y explicado en clase se desliza sobre la barra AD.
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a) Graficar la variacin de la velocidad relativa del seguidor A con respecto al brazo BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 90o para de cero a 360o
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b) Graficar la variacin de la velocidad angular de la barra BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 90o para de cero a 360o
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c) Graficar la variacin de la aceleracin de Coriolis versus el ngulo , a escala, con incrementos de 30o para de cero a 90o
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d) Graficar la variacin de la aceleracin angular de la barra BD versus el ngulo , a escala, con incrementos de 45o para de cero a 360o
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