ZADATAK A.11.

1: Regulacija razine vode u parnom kotlu (primjer kaskadne regulacije) a) blokovska shema normiranog sustava
Promjenu razine vode opisuje diferencijalna jednadba

A dh dt = qv q p

(1)

Elementi sustava trebaju bili normirani (na nazivnu vrijedost): pojaanje elementa je 1. Dinamika svojstva svih mjernih lanova modeliraju se PT1 lanom sa vremenskom konstantom Tm:

Gm ( s ) =

1 1 + Tm s

(2)

Napojna pumpa sa motornim prigonom modelira se PT1 lanom sa vremenskom konstantom Ts:

G p (s) =

Qv ( s ) 1 = U u ( s ) 1 + Ts s

(3)

Razina vode u kotlu moe se razvojem iz (1) zapisati kao

X h (s) =

1 Qv ( s ) Q p ( s ) Ti s

pri emu je Ti =

1 A

(4)

senzor protoka pare

qP

1 1+T m s
pum pa+m otor kotao

PI regulator

XR

+ -

X Rq

I regulator
+ + -

Uu

G R 2 (s)

G R 1 (s) 1 1+T m s

1 1+T S s

qV
+

1 T is

senzor protoka vode

senzor novoa vode

1 1+T m s

Slika 1: blokovska shema sustava

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2

1/6

b) odreivanje vremenske konstante regulatora protoka

Podreeni regulacijski krug odnosno krug regulacije protoka vode regulira se (prema preporuci iz zadatka) I regulatorom. Prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi

G01 ( s ) =
X Rq
+ -

1 1 TI 1s (1 + Ts s )(1 + Tm s )
1 1 1+T S s
qV X Rq

(5)
1+T m s 1 T I1 s(1+T 1 s)
qV

T I1 s 1 1+T m s

+ -

Slika 2: regulacijski krug protoka

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga tada glasi

G X 1 ( s) =

QV ( s ) X Rq ( s )

(1 + Tm s )

1 1 + Tm s TI 1s (1 + T1s ) = 2 1 + TI 1s + 1 T T s I 1 1 1+ TI 1s (1 + T1s )

(6)

Strukturno pojednostavljenje prijenosne funkcije uvedeno supstitucijom u (6)pomou

T1 = Ts + Tm

(7)

se koristi ukoliko je integralno vrijeme kotla Ti dovoljno velika (Ti>> Ts,Tm) pa moemo zanemariti dinamiku brzih promjena mjernog i izvrnog elementa. Usporedimo li nazivnik izraza (6) sa standardnim zapisom PT2 lana dobit emo izraz koji povezuje relativni koeficijent priguenja i vremensku konstantu regulatora TI1

2 1 2 = TI 1 ; n = TI 1T1 n TI 1 = 4 2T1

TI 1 = 4 2TI 1T1
2

Nakon uvrtenja zadanog u prethodni izraz dobivamo traenu vremensku konstantu regulatora protoka:

1 TI 1 = 4 T1 = 2T1 = 2(Ts + Tm ) 2
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2

(8)
2/6

Napomena: uvoenje povratne petlje u podreeni krug liniearzira nelinearne karakteristike izvrnih elemenata podreenoga kruga.

c) proraun nadreenog PI regulatora nivoa vode u kotlu

Da bi se pojednostavila sinteza nadreenog regulatora tj. regulatora nivoa vode, regulacijski krug protoka treba se pojednostaviti i predstaviti PT1 lanom pa prijenosnu karakterstiku pojednostavljenog podreenog kruga moemo pisati

G X 1 (s) =

1 + Tm s 1 G s ( ) X1 1 + T2 s TI 1T1 s 2 + TI 1 s + 1

(9)

Odreivanje nadomjesne vremenske konstante T2 moe se dobiti dijeljenjem polinoma nazivnika polinomom brojnika.

(1 + T

I1

s + TI 1T1 s 2 (1 + Tm s ) = 1 + (TI 1 Tm )s + TI 1TI TI 1Tm Tm s 2 + ...

2

Predstavimo li polinom samo sa prva dva lana dolazimo do izraza (9) te je stoga

T2 = TI 1 Tm = 2Ts Tm
Krug regulacije razine sa pojednostavljenjem (9,10) prikazuje slika 2.
XR
+ -

(10)
G O 2 (s) 1+T m s
+ -

G R 2 (s)

G X 1 (s) 1 1+T m s

1 T is

Xh

XR

G R2 G X1

1 T is(T m s+1)

Xh

Slika 2: regulacijski krug nivoa

Prijenosna funkcija otvorenog kruga regulatora razine bez predupravljanja (S=0) je

GO 2 ( s ) = K R 2

1 + TI 2 s 1 TI 2 s Ti s(1 + T2 s )(1 + Tm s ) K R 2 1 + TI 2 s TI 2Ti s 2 1 + T3 s

(11)

pri emu je koriteno dodatno pojednostavljenje i uvedena nova konstanta

T3 = T2 + Tm = 2(Ts + Tm )

(12)

Parametri nadreenog regulatora mogu se podesiti pomou metode simetrinog optimuma (astatizam u otvorenom krugu):
Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2 3/6

TI 2 = a 2T3

K R 2 = Ti / aT3

(13)

Odabirom a=3 sustav e imati aperiodski odaziv. Uvrtanjem dobivamo slijedee vrijednosti:

c = 1 / 6(Ts + Tm )

TI 2 = 9T3 = 18(Ts + Tm )

K R 2 = Ti / 6(Ts + Tm )

= arctan a arctan(1 / a ) = 53o

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga regulacije razine vode u kotlu moe se izraunati pomou prikaza modela na slici 2b) i iznosi

TmTI 2 s 2 + (Tm + TI 2 ) s + 1 G X 2 (s) = K R 2 TiT3TI 2 s 3 + TI 2Ti s 2 + TI 2 K R 2 s + K R 2

Uvrtenjem (13) uz a=3 prijenosna funkcija zatvorenog kruga prelazi u

(14)

9T3Tm s 2 + (9T3 + Tm ) s + 1 GX 2 (s) = (1 + 3T3 s ) 3

(15)

Sustav ima trostruki realni pol tako da je mogue osigurati aperiodski odaziv. Nule u nazivniku mogu prouzroiti oscilatorni odziv sustava na jedininu pobudu ali se dodavanjem prefiltera moe taj nedostatak otkloniti a da se pri tome ne utjee na stabilnost sustava. U stacionarnom stanju (s->0) prijenosna funkcija tei k 1 a to znai da u stacionarnom stanju nee biti regulacijskog odstupanja.

d1) utjecaj smetnje

Radi analize utjecaj smetnje (promjena protoka pare) na razinu vode potrebno je izraunati prijenosnu funkciju zatvorenog sustava za signal smetnje. Da se to postigne potrebno je preurediti model nadreenog kruga (podreeni krug je aproksimiran sa GX1(s)) tako da za ulaznu veliinu postavimo signal smetnje(slika 3a). Slika 3b prikazuje sustav sa zamjenom (11,12).
qP
-

1 T is G X 1 (s) G R 2 (s) 1 1+T m s

qP
-

1 T is G O 2 (s) T is

1 1+T m s

S =0

a)

b)
4/6

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2

Slika 3: modeliranje odaziva na smetnju bez predupravljanja

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga smetnje bez predupravljanja (S=0) je:

GZX 2 ( s ) =

H (s) 1 1 = QP ( s ) Ti s 1 + G02 ( s ) TI 2 s (1 + T3 s ) TiT3TI 2 s 3 + TI 2Ti s 2 + TI 2 K R 2 s + K R 2

(16)

Iako se na prvi pogled ini da e smetnja odnosno promjena izlaznog protoka pare prouzroiti trajno regulacijsko odstupanje zbog odaziva GZX2 na jedinini signal smetnje

54(Ts + Tm ) T 1 lim GZX 2 ( s ) = I 2 = s 0 s K R2 Ti

(17)

do trajne promjene razine vode ipak nee doi. Razlika izmeu eljene i stvarne razine vode u sumacijskoj toki prije regulatora GR2 a koja je u prethodnom razmatranju bila zanemarena, stvarati e dodatni signal koji e se integrirati u I dijelu regulatora. U stacionarnom stanju e izlaz I dijela regulatora davati signal koji e ponititi izraunani utjecaj promjene protoka na razinu vode (17).

d1) ukljuenje predupravljanja

Ukljuenjem predupravljanja model sustava postaje
qP

1 T is G X 1 (s) G R 2 (s) 1 1+T m s

qP

1-

G X 1 (s) 1+T m s

1 T is G O 2 (s) T is

G X 1 (s) 1+T m s

Slika 4: ukljuivanje predupravljanja

Prijenosna funkcija smetnje postaje sustava sa predupravljanjem (S=1)

G X 1 (s) H (s) 1 1 = GZX 2 pred ( s ) = 1 QP ( s ) Ti s 1 + G02 ( s ) 1 + Tm s

Uvrtenjem izraza za GX1(s) u (18) dobit emo

(18)

GZX 2 pred ( s ) =

TI 1 1 + T1s 1 Ti 1 + TI 1s + TiTI 1s 2 1 + G02 ( s )

(19)
5/6

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2

Usporedbom ovog izraza sa izrazom za utjecaj smetnje bez predupravljanja (16) vidimo da je uvoenje predupravljanja ublailo utjecaj smetnje brim odazivom podreenog kruga jer nije potrebno ekati da se (spora) promjena izlaznog protoka odrazi na promjeni razine vode nego se referentna vrijednost protoka podeava (brim) mjerenjem smetnje. Ukoliko elimo provjeriti utjecaj smetnje na promjenu nivoa bez (pri tom regulaciju nivoa "iskljuujemo" izbacivanjem sumacijske toke ispred regulatora razine GR2) dobiti emo

1 lim GZX 2 pred ( s ) = s 0 s (1 + T3 s )(Tm + T2 + TmT2 s ) TI 2 s 2 1 = = lim s 0 T (1 + T s )(1 + T s ) T T T s 3 + T T s 2 + K T s + K I1 m i 3 I2 i I2 R2 I 2 R2 s 2 = lim TI 2 (Tm + T2 ) s =0 s 0 TI 1 K R 2

(20)

Jednadba dokazuje (20) injenicu vidljivu i obinim pogledom na strukturu upravljanja a to je da povienje referentne vrijednosti za regulator protoka GR1 u stacionarnom stanju nee dolaziti od regulatora GR2 nego direktno od mjernog lana izlaznog protoka (ulazni protok mora biti jednak izlaznom protoku u stacionarnom stanju!!!). Izlaz regulatora GR2 biti e u stacionarnom stanju 0. Tijekom zadatka uvedena su brojna pojednostavljenja. Osim toga treba provjeriti kvalitetu regulacijskog kruga odnosno analizirati simulirane odazive veliina koje su obraivane analizi. Slika 4 prikazuje model koriten za simulaciju. Uvedena je nova sklopka S2 koja slui za "iskljuivanje" regulacije nivoa a u svrhu provjere utjecaja smetnje (16,17,19,20). Tim modelom dobivene svi nepojednostavljeni odzivi. Odzivi koji se dobivaju pojednostavljenjem generirani su u matlabu pomou funkcije step ili pojednostavljenim modelom. (TBD) Svi daljnji odazivi simulirani su za sustava sa slijedeim parametrima: Tm = 0.5 s Ts = 5 s Ti = 300s

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.11.2

6/6