Controle de Sistemas Embarcados Através de
Bluetooth Aplicado a Robótica
André Luiz Guerreiro Modesto e Marcos Henrique Kumagai Sampaio
Instituto de Estudos Superiores da Amazônia (IESAM), Avenida Gov. José Malcher, 1148 - Nazaré - Belém-PA. Telefone: 91 – 40055400.
Orientador: Prof.Dr José Felipe Almeida
Resumo  Este artigo trata do sistema de comunicação para
um mecanismo embarcado (robô) da classe ROVER. Usa-se o
protocolo Bluetooth para controle por celular. Uma das
vantagens deste sistema é servir como alternativa ao controle do
robô quando existir a necessidade de melhor mobilidade,
independente de sua estação, além da alta taxa de bits para
transferência de dados. Essa necessidade está voltada
diretamente ao auxílio na exploração de ambientes hostis.
Palavras-chaves  Controle, Robô, Bluetooth.
I. INTRODUÇÃO
Nos últimos anos ocorreu um grande crescimento no
desenvolvimento e pesquisa de robôs móveis [1]. Isso
ocorreu, principalmente devido ao grande leque de aplicações
da robótica móvel, sendo utilizada em tarefas de alto risco ao
homem como: em indústrias mineradoras, manejo e
manipulação de materiais perigosos [1,2]; em áreas de difícil
acesso, tais como: exploração espacial, áreas de atividade
vulcânica e também em outras atividades, tais como: o setor
médico, meio ambiente e ainda utilizado em tarefas
domésticas [3].
Este projeto tem como proposta um robô controlado via
Bluetooth. Isto é feito devido à necessidade de agilidade, pois
pode ser controlado por um celular. Além disto, este tipo de
tecnologia, em comparação a outras [4,5], tem a vantagem de
altas taxas de bits para transferência de dados. Também,
oferece resistência a impactos e não é inflamável, por isto
pode ser utilizado nas brigadas de incêndio para ajudar nos
trabalhos de resgates, registrarem imagens do local,
identificar vítimas e registrar as temperaturas dos locais.
II. TECNOLOGIA BLUETOOTH
Bluetooth é uma tecnologia de curto alcance via rádio, que
propicia uma conexão wireless para terminais móveis como
notebooks, impressoras, telefones móveis, e PDA’s (Personal
Data Assistent). Isto é feito de tal modo que é capaz de
conectar dispositivos distintos através de um protocolo de
comunicação [6]. Ou seja, a tecnologia Bluetooth veio para
tentar resolver problemas como a necessidade de uso de
cabos para realizar a conexão e a substituição dos diferentes
tipos de entrada de hardware utilizados por esses
dispositivos.
Marcos Henrique Kumagai Sampaio, mhsampaio@gmail.com, André
Luiz Guerreiro Modesto, 0andreluiz@gmail.com, José Felipe Almeida,
wirelinux@gmail.com.
Cada dispositivo Bluetooth pode se comunicar com
quaisquer outros dispositivos dentro de uma pequena rede
wireless. Isto é feito por uma arquitetura de rede chamada de
piconet [7], que consiste em um nó mestre e até sete nós
escravos ativos, situados dentro de um raio de cobertura de
10 metros. Dessa forma, todos os dispositivos mantém uma
conexão lógica entre si. De outro modo, essa conexão lógica
apenas é convertida em uma conexão física quando existe a
necessidade de troca de dados entre os dispositivos.
A tecnologia Bluetooth é um sistema completo, desde a
camada física até a camada de aplicação. Sua comunicação é
feita na faixa de freqüência que varia entre 2,402 e 2,480
GHz, essa banda ISM6 é livre e não é licenciada em todo o
mundo [4]. E, por ser uma técnica de mudança de faixas de
freqüências muito rápida, é usada para fazer com que a
freqüência escolhida, para a troca de dados, seja enviada e
recebida em várias vezes a cada segundo. Com isso, o
Bluetooth evita a interferência e o choque de dados causados
pela troca de dados entre vários dispositivos numa mesma
piconet.
Os componentes da rede Bluetooth, são identificados
através de um endereço único, de uma forma bastante
parecida com o endereço MAC numa rede Ethernet. Esse
endereçamento e identificação são usados para regular
autorização, funcionalidades e segurança dos vários
participantes.
A velocidade sinalizada é de 1Mbit/s das quais 721Kbit/s
estão disponíveis para transferência de voz e de dados. O
alcance máximo do Bluetooth é de 10 ou 100 metros,
dependendo da potência utilizada pelo dispositivo. No
entanto, existem problemas no que se diz respeito às barreiras
físicas, que ocasiona uma redução do alcance da piconet.
Para o controle próprio e comunicação entre dispositivos, o
Bluetooth usa uma pilha de protocolos, sendo dividida em
dois itens: Camada e Perfis [8]. Dividindo cada um dos
elementos da pilha Bluetooth em componentes individuais,
poderemos chamar esses elementos de camada da pilha, ou
seja, todas as camadas do protocolo Bluetooth formam a pilha
de protocolos.
Um dos elementos, o protocolo RFCOMM (Radio
Frequency Communication), é assim chamado, pois faz
referência às portas seriais COMM1 e COMM2. Esse
protocolo é conhecido como uma porta serial para
comunicação wireless ou protocolo de substituição de cabos.
Um exemplo de como o RFCOMM funciona é quando um
PDA está com sua pilha de Bluetooth ativa e sincroniza seus
dados com um computador através de um dispositivo
Bluetooth usando a camada RFCOMM. Dessa maneira, eles
irão trocar seus dados como se estivessem interligados
através de cabos físicos e utilizando a porta serial. Outro
exemplo seria a sincronização de um celular para enviar
dados para um módulo Bluetooth acoplado ao circuito, para
que assim envie as informações ao microcontrolador e
execute a determina ação desejada.
III. DESENVOLVIMENTO DA APLICAÇÃO USANDO J2ME BLUETOOTH
Para a sicronização de dados do celular com o robô, foi
utilizada o Java 2 Micro Edition (J2ME) que é a edição da
linguagem Java para ser usada em dispositivos de
computação portáteis e móveis, que possuem as seguintes
características: mobilidade, baixa capacidade de
processamento e pouca memória disponível, alimentação
elétrica por baterias, pequenas áreas de display, e limitados e
variados métodos de entrada e saída [9].
Para a integração do J2ME com Bluetooth foi definida uma
arquitetura com a especificação da JSR-82 que é o nome
formal para a API Bluetooth Wireless Technology (JABWT).
[10] A API JSR-82 é baseada nas configurações CLDC, que
consiste de uma máquina virtual, a KVM, e um conjunto de
bibliotecas de classes para serem utilizados dentro de um
perfil definido pela indústria, tal como o MIDP. Por sua vez o
MIDP, Mobile Information Device Profile (Perfil de
Dispositivo de Informações Móvel), é um perfil J2ME
direcionado a pequenos dispositivos, ligado ao CLDC.
JSR-82 opera na camada CLDC da arquitetura de
implementação da plataforma J2ME, mas na prática, ela é
usada como uma extensão de funcionalidades da camada de
profiles do J2ME.
Referência [11] apresenta o desenvolvimento Bluetooth,
pois são necessários alguns componentes básicos como:
• Stack initialization (Inicialização da pilha Bluetooth,
onde se define a porta serial, baud rate e etc.)
• Device Inquiry (Descoberta de serviços que estão
dentro do alcance do dispositivo inicializado)
• Device management (Gerenciamento das
funcionalidades dos dispositivos definidas pelo
Generic Access Profile)
• Name Discovery (Descoberta dos nomes dos
dispositivos)
• Service Discovery (Descoberta dos serviços
disponíveis)
• RFComm (Provê conexões de confiança,
bidirecionais e orientadas a stream)
• L2CAP (Define as interfaces L2CAPConnection e
L2CAPConnectionNotifier para o envio e
recebimento de pacotes)
IV. MODULO BLUETOOTH
Os comandos AT foram criados por Dennis C. Hayes e
Dale Heatherington em 1977, quando Hayes construiu na
mesa da sua sala de jantar um modulador-demodulador
controlado por microprocessador para uso em computadores -
primeiro modem inteligente da história. O usuário podia
enviar comandos do computador para o modem utilizando
uma linguagem simples de comandos de controle em ASCII,
todos começando com “AT”.
A interface do módulo KcSerial é similar ao padrão de
Hayes. O módulo possui dois modos de operação, um modo
de comando e um modo de comunicação de dados
denominado bypass. Em modo de comando, o dispositivo no
final da malha de comunicação (host) pode emitir strings
denominadas comandos. Estes comandos podem ser usados
para configuração ou gerenciamento de conexão com um
dispositivo remoto. Contudo este módulo não suporta o
"Conjunto padrão Hayes de comandos AT" (Hayes Standard
AT Command Set). Em vez disso, ele tem comandos
especificados pelo fabricante, que se assemelham ao padrão
de Hayes.
Quando o modulo é ligado, entra em modo de comando
para ser configurado e gerenciar as conexões. Após
estabelecer conexão, entra automaticamente em modo de
comunicação (bypass), assim, os dados enviados do host
serão transmitidos através do Link Bluetooth até o dispositivo
remoto. Qualquer dado recebido será entregue ao host.
Todos os dados recebidos pela UART (Universal
asynchronous receiver/transmitter) do host serão
transmitidos, exceto a seqüência Escape. Enquanto em modo
bypass, o modulo fica buscando a seqüência Escape
(“^#^$^%”). Se esta seqüência for achada, o modulo entrará
em modo de comando. Enquanto em modo de comando, toda
informação recebida neste intervalo será descartada e a
interface vai enviar as respostas de volta ao host para os
comandos recebidos.
 Fig. 1. Fluxo de dados entre kcSerial, host, e dispositivo Bluetooth remoto.

IV. CÁLCULO DE ESTRUTURA DO ROBÔ

Fig.3. Planta de estrutura do robô.

A. Tração Diferencial
B. Escolha dos motores.
O tipo de tração diferencial com duas rodas motrizes (com
O Motor escolhido foi do tipo DC, com alimentação de
2 motores DC dotados de caixa de redução e alto torque) e
12V e alto torque, com capacidade de desenvolver até 50
uma roda boba de acordo com a Figura 2. Este sistema é
rpm. A regra para a escolha deste tipo de motor foi feita com
estável e de construção mecânica simples e robusta. Dessa
base em estudos e experimentos preliminares. Este tipo de
forma, a estabilidade está garantida, pois o centro de
sistema mecânico não desenvolve altas velocidades, contudo,
gravidade cai dentro do triângulo constituído pelos três
é um sistema robusto e preciso, capaz de suportar uma
pontos de contacto das rodas com o solo.
considerável quantidade de carga.
A principal vantagem deste tipo de tração está na facilidade
Assim, as principais preocupações no projeto de acordo
de manobra – é possível realizar uma rotação completa em
com a figura 4, foram:
um ponto na mesma posição.
1. ter força suficiente para entrar no estado de eminência,
adquirir movimento no solo e atingir uma velocidade
adequada ao piso;
2. ter força suficiente para subir uma rampa de leve
inclinação (max.25°).

Fig. 2. Tração diferencial.

1) Forma geométrica

As dimensões máximas estabelecidas no projeto do

IESAMBOT I estão descritas na Figura 3. Fig. 4. Diagrama da Pista para inclinação de 25°.

Os motores escolhidos cumpriram perfeitamente estas

especificações, para os dados considerados de:
 1. peso do carro entre 1,5Kg até 3,0Kg;
2. diâmetro das rodas 12,0 cm.
V. SENTIDO DO MOVIMENTO E SEU COMPORTAMENTO
DINÂMICO
O sentido do movimento, juntamente com o controle via
computador através do usuário para a ação dos motores é
muito importante. Para desviar de um obstáculo e efetuar
uma curva em relação à pista, um dos motores deve estar em
velocidade maior que o outro (o outro fica em velocidade
menor) e, logo, chega-se a conclusão de que esta solução leva
a um ângulo menor de rotação, portanto, mais estabilidade e
menores oscilações de acordo com a Figura 5.
Fig. 5. Problema da Estabilidade Dinâmica – Alta oscilação em desvios e
veículo instável.
VII. OPERAÇÃO DO ROBÔ
O controle deste Sistema Embarcado e feito em duas
etapas: primeiro, o software de controle envia instruções
através de um modulo de comunicação ou através de um
celular, tal como Bluetooth; segundo, o robô recebe estas
instruções, as interpreta e posteriormente as executa. Desta
forma, na ultima etapa, o módulo de recepção envia as
instruções para o barramento de comunicação RS-485.
Assim, cada microcontrolador, munido de uma firmware
(programa do PIC), interpreta os dados recebidos de acordo
com a sua função no sistema em geral. Isto envolve o
controle de movimento (motores DC) e o controle de giro da
câmera (motor de passo). Pela sua arquitetura com dois
motores DC, o robô possui dois graus de liberdade.
São usados módulos de comunicação sem fio na freqüência
de 433 MHz, com modulação ASK, ou na freqüência de 2,4
GHz, com o Bluetooth.Também foi utilizado uma câmera
sem fio para transmissão de vídeo na faixa 900MHz até
1200MHz (microondas). O Programa para controlar o robô
por computador foi desenvolvido em C++ pelo ambiente de
desenvolvimento Microsoft Visual C++ com classes MFC e
DirectX para recepção dos frames de vídeo pelo computador.
O robô pode ser operado também por um controle
microcontrolado construído para ele, sem auxílio do
computador, logo é necessário um aparelho de televisão ou
adaptador de aquisição RCA para computador na recepção
dos frames de imagem.
V. CONSIDERAÇÕES FINAIS
Este trabalho tratou sobre a implementação de um sistema de
comunicação de um mecanismo embarcado para Rovers. Para
isto um modelo dessa classe de robôs foi construído. O
principal sistema de comunicação utilizado foi o Bluetooth,
pois tem a vantagem de manter o sistema embarcado
funcionando mesmo em situações de difícil acesso. O uso de
uma rede de microcontroladores facilita o controle do sistema
que se torna modular e incremental, ou seja, não é necessário
reconfigurar o circuito na adição de mais funções ao robô e
sim adicionar um microcontrolador que irá controlar a nova
função à rede RS-485.
REFERÊNCIAS
[1] Lages, W. F. (1998). Controle e Estimação de Posição e Orientação de
Robôs Móveis, Tese de doutorado, Instituto Tecnológico de Aeronáutica,
São José dos Campos, SP. Disponível em http://www.eletro.ufrgs.br/
fetter/artigos.html.
[2] SILVA JÚNIOR, TREVISAN, M., E. P., IDIART, M. A. P., ENGEL, P.
M.
BVP-Exploration: further improvements. In: IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2003,Las Vegas.
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems (IROS). IEEE,2003.
[3] Azinheira, J.R.; De Paiva, E.C.; Ramos, J.J.G.; Bueno, S.S. (2000).
“Mission Path Following for an Autonomous Unmanned Airship.” IEEE
Int. Conference on Robotics and Automation, São Francisco, USA, April
2000.
[4] Bluetooth – Disponível em <http://www.bluetooth.com/>
Elfes, A.; Bueno, S.S.; Bergerman, M.; Ramos, J.J.G. (1998a) “A semi-
autonomous robotic airship for environmental monitoring missions.”
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven,
Bélgica, Maio de 1998, pp. 3449-3455.
[5] Datasheet – RF Módulo RX TX – Disponível em <
http://www.tato.ind.br/>, acesso em 20/08/2008.
[6] RFI Mobile Technologies AG – Bluetooth Technology: Manufacturer-
independent information on Bluetooth™ Technology and its economic
aspects, 2001.
[7] TANENBAUM, ANDREW. Distributed Systems – Principles and
Paradigms. Prentice Hall, 3a. Edição, 2002.
[8] Hopkins, B.; Antony, R. – Bluetooth for Java ISBN:1590590783 Edição
2003.
[9] Java 2 Platform Micro Edition (J2ME ) Technology for Creating Mobile
85.
[10] JSR 82: JavaTM APIs for Bluetooth. Disponivel em
<http://www.jcp.org/en/jsr/detail?id=82> , acesso em 22/04/2008.
[11] Getting Started with Java and Bluetooth – Disponivel em
<http://today.java.net/pub/a/today/2004/07/27/bluetooth.html >, acesso
05/06/2008.