CURS

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial.

SESSI 10

TEMA

GRAFCET ESTRUCTURES

Juan Morn Ramn Bargallo

ndex GRAFCET - ESTRUCTURES ............................................................................ 3 SEQNCIA NICA ...................................................................................... 3 SELECCI DE SEQNCIA. BIFURCACI EN O........................................ 3 SEQNCIES SIMULTNIES. BIFURCACI EN Y. ..................................... 4 SUBPROGRAMES ......................................................................................... 6 EXERCICIS RESOLTS................................................................................... 8 Automatitzaci d un semfor ....................................................................... 8 Automatitzaci d'una unitat doble de foradat .............................................. 9 Cicle de rentat ........................................................................................... 11 GRAFCET descriptiu del funcionament d un tiristor .................................. 11 GRAFCET descriptiu d'una engegada Y - D d'un motor trifsic ................ 12

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

2-12

GRAFCET - estructures
Una vegada explicitades les diferents classes d'accions i la seva representaci, aix com les condicions d'evoluci i entesa la dualitat etapa transici, ens queda definir les estructures bsiques que podem establir i que sn els elements a partir dels quals podrem generar la descripci del nostre automatisme.

SEQNCIA NICA
s una seqncia formada per un conjunt d'etapes que s'activen una desprs de l'altra. Cada etapa va seguida per una nica transici i cada transici s validada a partir d'una nica etapa.

1 (1) 1

inicialitzaci del cicle condicions d'inici del cicle

ACCIO 1 (2) 2 recep. 1 ACCIO 2 recep. 2 3 ACCIO 3 (4) recep. 3

(3)

SELECCI DE SEQNCIA. BIFURCACI EN O

En l'evoluci d'un sistema podem arribar a un estat a partir del qual es desitgi seguir un cam o altre en funci d'unes condicions, tenim l'anomenada "bifurcaci en 0" o "divergncia en 0". Hem de triar un cam exclusivament. La representaci es fa obrin dos o ms camins en el punt de divergncia i afegint-hi les receptivitats adequades. s raonable (i sobretot, segur) fer-les mtuament exclusives entre elles.
Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

3-12

selecci de cami 0 divergncia en O a*b 4

a*b 1

d 2 5

c 3

convergncia en O

SEQNCIES SIMULTNIES. BIFURCACI EN Y.

En l'evoluci del sistema podem arribar a un punt on s'inicien dos o ms seqncies que han de ser simultnies per necessitats tecnolgiques o funcionals. Tanmateix ms endavant tornaran a unir-se les dos seqncies simultniament. La representaci es fa mitjanant una doble lnia horitzontal d'on surten les diferents seqncies. En arribar al punt de divergncia, i en complir-se la condici lgica totes les seqncies comencen a evolucionar a la vegada, sent l'evoluci de les etapes actives dins de cada seqncia independent de la de les altres. Si es vol sincronitzar l'evoluci d'una etapa d'una seqncia respecte a etapes de l'altra o altres seqncies pot fer-se introduint en les expressions de la receptivitat associada a l'etapa en qesti el fet de que l'etapa sincronitzadora sigui activa.

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

4-12

evoluci paralela divergncia en Y

a*X7 2 5 7

c*X3 convergncia en Y 3 8

convergncia en Y

Nota: L'etapa 5 est sincronitzada a l'activaci de l'etapa 7 i l'etapa 8 a l'etapa 3. SALT D'ETAPES I REPETICI DE SEQNCIA El salt d'etapes pot ser tractat com un cas particular de la selecci en O, on un dels camins no t cap etapa, sin que senzillament el que fa es "saltar" per sobre d'unes etapes que no es realitzaran degut al compliment d'unes certes condicions.

salt d'etapes

La repetici de seqncia es tracta, tamb, com un cas pa rticular de selecci en O per amb la diferencia en qu el salt s en direcci contrria al sentit convencional d'evoluci del GRAFCET: cap endarrere.
Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

5-12

repetici de seqncia

s un lla iteratiu en funci de certes condicions. La recomanaci s no usarlo, ja que pot ser que s'entri en un lla sense sortida.

SUBPROGRAMES
En el cas d'existncia d'un grup de seqncies que es repeteixen al llarg de l'evoluci del sistema, existeix la possibilitat de generar una subrutina com les emprades en els llenguatges d'alt nivell i cridar-la cada vegada que faci falta. Aix, deixant a banda, l'estalvi en escriptura, es pot representar el funcionament global del sistema en un grfic que tan sols representi a grans trets el mateix, i a partir d'aqu cridar als subprogrames, que seran un GRAFCET complet cada un d'ells. La representaci es fa com si fos una acci, per afegint-hi un doble tra.

sequen. engegada

inicial. cinta transp.

Aix pot servir-nos per fer un GRAFCET d'inicialitzaci i un altre on es desenvolupi tota la seqncia del nostre automatisme, sense haver -nos de preocupar per les alarmes i aturades d'emergncia. Veure l'exemple segent:

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

6-12

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

7-12

EXERCICIS RESOLTS.
Automatitzaci d un semfor La crulla de carrers s l'indicat en la figura. Existeixen 2 semfors per als vehicles i dos per als vianants. El funcionament s el normal en aquest tipus de crulles amb la seqncia segent. Vehicles: S1, S2 Vermell (1minut), verd (55 segons), groc intermitent (5 segons), ... Vianants: P1, P2 Vermell (1minut), verd (55 segons), verd intermitent (5 segons),....

P2 S2 S1 P1

Soluci:

0 t/0/55s 1 t/1/5s 2 t/2/55s 3 t/3/5s

S1V S2R P1R P2V

S1A S2R P1R P2VI

S1R S2V P1V P2R

S1R S2A P1VI P2R

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

8-12

Automatitzaci d'una unitat doble de foradat

Un conjunt format per dues unitats permeten obtenir dos forats perpendiculars tot seguint una seqncia indicada en la figura adjunta. Es demana el GRAFCET. A ms dels sensors de posici indicats es disposa d'un polsador d'engegada (m) i un altre d aturada (g) que inicialitza el sistema.

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

9-12

Soluci:

X0

M*g*p*d X1 a

X2 c

ROTACIO BROCA X = 1 AVAN LENT X

X3 e

ROTACIO BROCA Y = 1 AVAN LENT Y

RETROCES LENT X X4 a AVAN ELEVAT X X5 b X6 r RETROCES ELEVAT X X7 a X8 p X9 RETROCES ELEVAT X ROTACIO BROCA X = 0 AVAN LENT X X11 ROTACIO BROCA Y = 0 X10 d RETROCES ELEVAT Y

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

10-12

Cicle de rentat Una part del cicle d una rentadora consisteix en fer girar el tambor de la roba en sentits alternatius durant un temps de 20 segons en cada sentit i repetint el cicle 10 vegades. Indica el GRAFCET que realitza el procs.

Soluci:

X0

INICIALITZAR COMPTADOR A 10 Ordre d inici de cicle ROTACIO DRETA INICI TEMPORITZACIO

X1

T/1/20 s ROTACIO ESQUERRA INICI TEMPORITZACIO DECREMENTAR COMPTADOR 1 UNITAT

X2

(t/2/20s)*(comptador <>0)

(t/2/20s)*(comptador=0)

GRAFCET descriptiu del funcionament d un tiristor

X0

TIRISTOR TALLAT

(tensi node-ctode>0)*(impuls de porta)

X1

TIRISTOR EN CONDUCCIO

Corrent node-ctode ? 0-

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

11-12

GRAFCET descriptiu d'una engegada Y - D d'un motor trifsic

MOTOR ATURAT

ORDRE DE MARXA MOTOR EN CONNEXI Y. 1 INICI TEMPORITZACI

T/1/3 s

MOTOR EN CONNEXI D

ORDRE D'ATURADA

Autmats programables i GRAFCET. Automatitzaci Industrial. GRAFCET- Estructures

12-12