ESCUELA POLITE CNICA DEL EJE RCITO

1. TEMA DEL PROYECTO: CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE UN BRAZO ROBTICO, DESTINADO A LA CLASIFICACIN DE ENVASES CILNDRICOS EN BASE A SU COLOR , MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PLC (SIEMENS S7-200).

2. RESPONSABLES DEL PROYECTO: Albn Damin Bustamante Francisco Eugenio David Garcs Jos Carlos

3. INTRODUCCIN En las ltimas dcadas, la tecnologa se ha desarrollado rpidamente, de tal manera que los procesos utilizados en el rea industrial han ido evolucionando constantemente, por esto, es fundamental tener el conocimiento suficiente, para poder entender el funcionamiento de todos los sistemas que se involucra en esta nueva tecnologa. Con la implementacin de este brazo se conseguir aplicar todos los conceptos basados en el rea elctrica, de control neumtico y la automatizacin mediante el PLC SIMENS S7-200, para ello, se contarn con dispositivos, tales como cilindros, vlvulas, finales de carrera, responsables de brindar desarrollo del proyecto en curso. entre otros accesorios, los mismos que sern y cumplir con los requerimientos necesarios para el

Este brazo ser de fcil manipulacin, interpretacin y sobre todo dotar una gran facilidad de operacin dentro de un proceso industrial, en este caso, la seleccin de envases cilndricos segn su color. En la figura 1 se observa un brazo robtico con sus respectivas partes.

Figura 1. Componentes de un Brazo robtico

4. OBJETIVO GENERAL Realizar el control y automatizacin de un brazo robtico, destinado a la clasificacin de envases cilndricos segn el color (blanco/negro).

5. OBJETIVOS ESPECFICOS Automatizar los sistemas elctricos, hidrulicos y mecnicos del brazo robtico para realizar el control del mismo, mediante la utilizacin de un PLC (SIEMENS S7-200). Determinar las entradas, salidas (I/O) de los sistemas elctricos y neumticos que componen el brazo robtico. 2

Controlar el brazo robtico (modo manual) mediante un Joystick (mandos manuales). Controlar el brazo robtico mediante tareas especficas programables ( modo automtico). Clasificar los envases cilndricos segn el color (blanco/negro), por medio de un sensor (TCRT-5000).

CAPITULO I
FUNDAMENTOS TERICOS 1.1. Neumtica

Tcnica que utiliza el aire comprimido como vehculo para transmitir energa. En un sistema neumtico como en la figura 2 se encuentra tres etapas; en las cuales se genera, se transmite y se controla alguna aplicacin a travs del aire comprimido.

Figura 2. Sistema neumtico. En la figura 3 se tiene un sistema neumtico bsico con los elementos necesarios para su funcionamiento, formando as la etapa de produccin y la etapa de utilizacin.

Figura 3. Etapas en un sistema neumtico bsico.

1.2.

Compresores

Se puede considerar como el elemento ms importante dentro del sistema neumtico bsico, existen de varios tipos, como en el siguiente cuadro de clasificacin. Embolo

Diafragma

Paleta

Tornillo 1.3. Actuadores

Son aquellos que realizan un movimiento para algn tipo de proceso, despus de ser accionados mediante el aire comprimido. En la figura 4 se muestra un cilindro neumtico.

Figura 4. Actuador o cilindro.

1.4.

Cilindros de simple efecto

Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido (Fig. 5). No pueden realizar trabajos ms que en un sentido, se necesita aire slo para un movimiento de traslacin.

El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa que hace regresar el mbolo a su posicin inicial cuando se quita la alimentacin de aire. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm; se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.

Figura 5. Cilindro de simple efecto

1.5.

Cilindros de doble efecto

La fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, en cilindros de doble efecto, a realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos (Fig. 6). Se dispone de una fuerza til tanto en el movimiento de ida como en el movimiento de retorno. Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vstago salido.

Figura 6. Cilindro de doble efecto. 1.6. Vlvulas

Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una fuente de aire comprimido o que est almacenado en un depsito hacia los actuadores. En la Figura 7 se muestran unos ejemplos de vlvulas. 6

Figura 7. Vlvulas Las vlvulas se clasifican segn la cantidad de puertos (entradas o salidas de aire) y la cantidad de posiciones de control que posee. Por ejemplo una vlvula 3/2 tiene 3 orificios o puertos y permite 2 posiciones diferentes. Vlvula 3/2: 3: nmero de puertos. 2: nmero de posiciones. 1.7. Electrovlvulas.

Las electrovlvulas son elementos que traducen seales elctricas a cambios en la distribucin de aire comprimido, estas funcionan en sistemas de control como dispositivos para traducir seales elctricas a neumticas. Estas vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico, un final de carrera elctrico, un presostto o mandos electrnicos.- En general, se elige el accionamiento elctrico para mandos con distancias extremadamente largas y cortos tiempos de conexin; la parte elctrica de estos mandos trabajan normalmente con tensiones continuas de 12 Vcc o 24 Vcc y tensiones alternas de 120 VAC o 220 VAC. Las electrovlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en vlvulas de mando directo o indirecto. Las de mando directo se utilizan solamente para un dimetro pequeo, puesto que para dimetros mayores los electroimanes necesarios resultaran demasiado grandes.- Las de mando indirecto utilizan una vlvula electromagntica para servopilotaje 7

de dimetro nominal pequeo y una vlvula principal de mando neumtico. En la Figura 8 se muestra una electrovlvula.

Figura 8. Electrovlvula 1.8. Sensores

La automatizacin dentro de los sistemas de produccin, necesita la utilizacin de componentes que sean capaces de adquirir y transmitir informacin relacionada con el proceso de produccin, los sensores cumplen con estos requerimientos y por ello se han convertido en los ltimos aos en componentes cada vez ms importante en la tecnologa de medicin1. Los sensores proporcionan la informacin al control en forma de variables individuales del proceso. Las variables de estado del proceso son variables fsicas, tales como: temperatura, presin, fuerza, longitud, ngulo de giro, nivel y caudal, etc. 1.9. Sensores de proximidad

Estos son aquellos que trabajan o tienen un funcionamiento directamente relacionado a posiciones directas, es decir son sensores que detectan si un objeto se halla o no en una determinada posicin.

Introduccin a Electrovlvulas. Recuperado el 1 de junio de 2012, de: http://www.hunterriego.com/productos/electrovalvulas/default.htm

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Los sensores de este tipo, proporcionan una informacin de si o no, dependiendo de si el objeto ha conseguido alcanzar o no la posicin definida.- Estos sensores que indican solamente dos estados, se conocen como sensores binarios o comnmente iniciadores. En muchos sistemas de produccin se utilizan interruptores mecnicos de posicin para identificar la ejecucin de movimientos, entre los cuales se tiene: microruptores, finales de carrera, vlvulas limitadoras, etc., puesto que los movimientos se detectan por medio de contactos, los mismos que deben cumplir con ciertos requisitos constructivos.Adems estos componentes estn sometidos a desgaste, pero tambin existen sensores de proximidad que realizan la misma funcin en forma electrnica y sin contacto. 1.10. Sensores de proximidad pticos Emplean fotoclulas como elementos de deteccin, a veces disponen de un cabezal que contiene un emisor de luz y la fotoclula de deteccin del haz reflejado sobre el objeto. Otros trabajan en modo barrera y se utilizan para cubrir mayores distancias, con fuentes luminosas independientes del detector, ambos tipos suelen trabajar con frecuencias en la banda de infrarrojos2. En la Figura 9 se muestra el esquema de sensores de proximidad pticos.

Figura 9. Sensores de proximidad pticos

1.11 Sensor TCRT-5000 Anexos (figura 1)

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Sensores. Recuperado el 1 de junio de 2012, de: http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf

CAPITULO II
2.1 Programa para el PLC SIEMENS S7-200 brazo robtico Anexos (figura 2) 2.2 Esquema de potencia para automatizacin del brazo robtico Anexos (figura 3)

CAPITULO III
Planos de la Parte mecnica del Brazo de Solid Work

Figura 10. Vista Isomtrica

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Figura 11. Vista Superior

Figura 12. Vista Frontal

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Figura 13. Vista Lateral Derecha

CONCLUSIONES Efectivamente, se obtuvo el control de funcionamiento del brazo robtico para realizar la clasificacin y seleccin de forma (manual / automtica) de los envases cilndricos segn su color (blanco/negro). Adems de lo mencionado anteriormente se consigui automatizar los sistemas elctricos, hidrulicos y mecnicos del brazo robtico para el control del sistema, gracias a la ayuda de un PLC (SIEMENS S7-200). Es importante acotar que para realizar la clasificacin de los envases cilndricos se utiliz un sensor TCRT-5000, obteniendo gratificantes resultados en la seleccin del color de los envases cilndricos (blanco/ negro). Finalmente, se ejecutaron los test correspondientes, para mediante estos comprobar el correcto funcionamiento del sistema de seleccin de envases cilndricos segn su color (blanco/negro).

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RECOMENDACIONES: Es necesario conocer todas las entradas y salidas de los sistemas elctricos y neumticos que componen el brazo robtico para no realizar conexiones errneas, ya que estas podran daar a la personas y a los componentes del sistema. Se debera implementar aceleradores de carbono para tener un mejor control en los motores de mquina de coser que se utiliza para las bandas, debido que a su poca regulacin de velocidad, no se tiene buen control. Se debe tener un previo conocimiento de neumtica para poder manejar las electrovlvulas y vlvulas de estrangulamiento que se utiliz en el proyecto.

BIBLIOGRAFIA Y ENLACES Introduccin a Electrovlvulas. Recuperado el 1 de junio de 2012, de: http://www.hunterriego.com/productos/electrovalvulas/default.htm Sensores. Recuperado el 1 de junio de 2012, de: http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf SYSTEM D(1992). Electro-neumtica bsica y avanzada. Inter. Training Systems, Primer edicin.

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ANEXOS

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Figura 1 (Sensor TCRT 5000)

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Contenido
1. 2. 3. 4. 5. TEMA DEL PROYECTO: ............................................................................................................1 RESPONSABLES DEL PROYECTO: .............................................................................................1 INTRODUCCIN......................................................................................................................1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................2 OBJETIVOS ESPECFICOS .........................................................................................................2

CAPITULO I.....................................................................................................................................4 FUNDAMENTOS TERICOS.............................................................................................................4 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. 1.9. 1.10. 1.11 Neumtica ......................................................................................................................4 Compresores ..................................................................................................................5 Actuadores .....................................................................................................................5 Cilindros de simple efecto ...............................................................................................5 Cilindros de doble efecto ................................................................................................6 Vlvulas ..........................................................................................................................6 Electrovlvulas................................................................................................................7 Sensores .........................................................................................................................8 Sensores de proximidad..................................................................................................8 Sensores de proximidad pticos .................................................................................9 Sensor TCRT 5000....9

CAPITULO II..................................................................................................................................10 2.1 Programa para el PLC SIEMENS S7-200 brazo robtico .......................................................10 2.2 Esquema de potencia para automatizacin del brazo robtico.................10 CAPITULO III.................................................................................................................................10 Planos de la Parte mecnica del Brazo de Solid Work ............................................................... 10 CONCLUSIONES............................................................................................................................ 12 RECOMENDACIONES:...................................................................................................................13 BIBLIOGRAFIA Y ENLACES ............................................................................................................. 13 ANEXOS.14 Figura 1 (Sensor TCRT 5000)..15 Figura 2 (Programa para el PLC SIEMENS S7-200 brazo robtico)..17 Figura3 (Esquema de potencia para automatizacin del brazo robtico) ...17

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