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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Diseo en eI Espacio de Estados
Objetivo: Cambiar la situacin de los "n" polos del sistema para cambiar
su dinmica en bucle cerrado (sistema ms rpido, con ms o menos
sobreoscilacin, etc.). "n" coincide con la dimensin del modelo de
estado que se tiene del sistema (nmero de variables de estado).
Por ejemplo:
) t ( ) t ( ) t (
) t ( ) t ( ) t (


+ =
+ =
-
u(t) y(t)
u(t) y(t)
Sistema en
Bucle Cerrado
Re
m
p
1
p
2
Re
m
-o
-e
d
e
d
e
n
u
(

=
2
1
p 0
0 p
~
A
Ms rpido, mayor
sobreoscilacin
n=nmero de variables de estado=dimensin del vector x(t)
m=nmero de salidas del sistema=dimensin del vector y(t)
r=nmero de entradas del sistema=dimensin del vector u(t)
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
ReaIimentacin de Estado
Los polos del sistema en lazo cerrado se reubican mediante una matriz
de ganancias K (dimensiones rxn) que realimenta las variables de
estado, para lo cual se deben cumplir las siguientes condiciones:
Todas las variables de estado estn disponibles para realimentar, es
decir, son medibles o se pueden estimar mediante un observador
(sistema observabIe).
El sistema es de estado completamente controIabIe.
B C
D
A

+
+
u(t) x(t)
y(t)
x(t)

}
-K
u(t)=-Kx(t)
PIanta o Proceso
(

=
(

) t ( x
) t ( x

K K
K K
) t ( u
) t ( u
: Ejemplo
2
1
22 21
12 11
2
1
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Asignacin de PoIos
Para obtener la matriz K, se ha de decidir previamente la ubicacin de los
polos en lazo cerrado. Se destacan tres de las muchas estrategias posibles:
Segundo orden dominante: ubicar dos polos tratando de que sean los
dominantes en la respuesta transitoria del sistema (compromiso con el
comportamiento ante perturbaciones o ruido).
Diseo de prototipos: en funcin del orden del sistema se disea la
ubicacin de los polos segn algn criterio normalizado, como la
minimizacin del TAE (ntegral Time Absolute Error) o la eliminacin de la
sobreoscilacin con los polinomios de Bessel.
Diseo mediante un reguIador cuadrtico IineaI ptimo (LQR): basado
en la teora del control ptimo, consiste en obtener un regulador que
minimice un funcional del tipo:
dt ) Nu x 2 Ru u Qx x ( J
T T
0
T
+ + =
}

>> [K,s,e]=lqr(A,B,Q,R,N) %normalmente N=0

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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Obtencin de Ia Matriz K
La matriz K se determina estableciendo la Ley de Control, es decir, la
ecuacin caracterstica que se desea para el sistema realimentado y
que determina la posicin de los "n" polos en bucle cerrado:
c
(s)
det[s-A+BK]=
c
(s)
De la expresin anterior se puede deducir la formula de Ackermann:
K=[0 . 0 1]C
-1

c
(A)
donde A es la matriz del modelo del sistema y C la matiz de
controlabilidad.
>> K=place(A,B,polos)
ver tambin la funcin acker()
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Diseo de un Observador (Estimador)
En ocasiones, todas o algunas de las variables de estado del vector
x(t) no son medibles. En ese caso, es necesario estimar su valor
mediante un observador de orden compIeto (para todas las variables
de estado) o de orden reducido (slo para las variables no medibles).
PIanta
u(t)
y(t)
-K
Observador
(orden completo)
x(t)
^
ReguIador
perturbaciones
El Regulador as obtenido:
Mantiene la planta en el punto de funcionamiento.
Rechaza perturbaciones.
No permite el seguimiento de referencias.
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Obtencin deI Observador (Estimador)
El observador de orden completo se puede obtener segn el siguiente
esquema, donde la matriz de reaIimentacin deI observador L
(dimensiones nxm), se obtiene de manera semejante a la matriz K
pero eligiendo los "n" poIos de la ley de control con una dinmica ms
rpida que los elegidos para la planta:
>> L=(place(A',C',polosL))'
B C
D
A

+
+
u(t) x(t)
y(t)
x(t)

}
L
Observador

+
-
y(t)
x(t)
^
^
^
^
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Obtencin deI Observador con MatIab
Con Matlab se puede obtener el modelo de estado de un observador a partir
del modelo de estado de la planta y una vez calculada L.
Este observador tiene como entradas las variables de entrada de la planta
ms las variables de salida medidas de la planta (r+m entradas) y como
salidas las variables estimadas de salida y de estado de la planta (m+n
salidas):
>> sys = ss[A,B,C,D] % Modelo de estado de la planta
>> observador = estim(sys,L,[1,2,.,m],[1,2,.,r]) % Obtencin del modelo del observador
>> Aob = observador.a % Aob=A-LC
>> Bob = observador.b % Bob=[B-LD,L]
>> Cob = observador.c % Cob=[C;eye(n)]
>> Dob = observador.d % Dob=[D,zeros(m,m);zeros(n,r),zeros(n,m)]
Observador
y(t)
^
x(t)
^
y(t)
u(t)
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Obtencin deI ReguIador
Conocido el modelo de estado de la planta y una vez calculadas K y L, el
modelo de estado del regulador se puede calcular fcilmente:
>> sys = ss[A,B,C,D] % Modelo de estado de la planta
>> regulador = reg(sys,K,L) % Obtencin del modelo de estado del regulador
>> Ar = regulador.a % Ar=A-BK-LC+LDK
>> Br = regulador.b % Br=L
>> Cr = regulador.c % Cr=-K (realimentacin positiva)
>> Dr = regulador.d % Dr=0
Para incorporar el seguimiento de referencias se puede implementar:
PIanta
u(t)
-K Observador
x(t)
^
ReguIador
-
+
y(t)
r(t)
y(t)
PIanta
-K
Observador
ReguIador
-
+
u(t)
r(t)
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
ControI IntegraI
Para incorporar la accin integral al esquema de control, es necesario
incorporar nuevas variables de estado al modelo de la planta que sean
equivalentes a la integral de las variables de salida:
) t ( D ) t ( C ) t ( ) t (
: entonces
) t ( y ) t ( x dt ) t ( y ) t ( x
) t ( y ) t ( x dt ) t ( y ) t ( x
: ejemplo por dt ) t ( ) t (

t
0
2 2
t
0
2 2
t
0
1 1 1 1

u x y x
y x
+ = =

= =
= =
=
}
}
}

Las nuevas ecuaciones de estado sern:

| | ) t ( D
) t (
) t (
0 C ) t (
) t (
D
B
) t (
) t (

0 C
0 A
) t (
) t (

u
x
x
y
u
x
x
x
x
+
(

=
(

+
(

=
(

| | D D 0 C C
C
B
B
0 C
0 A
A


= =
(

=
(

=
>> Ai=[A,zeros(n,m);C,zeros(m,m)]
>> Bi=[B;D]
>> Ci=[C,zeros(m,m)]
>> Di=D
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DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL POR COMPUTADOR
Matriz de Ganancias para eI ControI IntegraI
La matriz de ganancias de realimentacin de estados tendr nuevos
elementos (se necesitan "n+m" polos para su diseo):
>> Kr=place(Ai,Bi,[polos;polosi])
>> K=Kr(1:r,1:n)
>> Ki=Kr(1:r,n+1:n+m)
| | | | | |
r

K K K
dt ) t (
) t (
K K
) t (
) t (
K K ) t ( =
(
(

=
(

=
}
y
x
x
x
u
K
I
PIanta
K

r(t) y(t) u(t)

}

x(t)
K
I
PIanta
K

r(t) y(t) u(t)

}

x(t)
Observador
^
Si no se tiene acceso a las
variables de estado, habr que
construir el observador que
permita estimarlas:
El esquema de control
incluyendo el seguimiento de
referencias quedar as: