UNIVERZITET U TUZLI

MAINSKI FAKULTET

Mehatronika














Manipulator i roboti

Projekat:

Mobilni roboti
























Izradio: Muhamed Heri III-18/04 Mentor: Prof.dr.sc. Alan Topi doc.
2

Sadraj:

Uvod: .......................................................................................................................................... 3
1.0 Definicaja mobilnih robota ................................................................................................... 4
1.1 Podsistemi mobilnih robot .................................................................................................... 6
1.2 Mehanizmi kretanja .............................................................................................................. 7
1.3 Vienoni mobilni roboti ...................................................................................................... 9
1.4 Mobilni roboti na tokovima .............................................................................................. 15
1.5 Kinematika mobilnih robota ............................................................................................... 21
1.6 Senzori mobilnih robota ..................................................................................................... 25
1.7 Navigacija mobilnih robota ................................................................................................ 28
1.8 Programiranje mobilnih robota .......................................................................................... 30
1.9 Primjena mobilnih robota ................................................................................................... 35
Zakljuak: ................................................................................................................................. 38
Literatura: ................................................................................................................................. 39



























3

Uvod:

Robotika je primjenjena tehnika znanost koja prestavlja spoj maina i raunarske tehnike.
Ona ukljuuje razliite oblasti kao sto su projektiranje maina, teoriju upravljanja i regulacije,
mikroelektroniku, komrjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljuski faktor i teoriju
proizvodnje. Drugim rijeima, robotika je interdisciplinirana znanost koja pokriva podruja
mehanike, elektronike, informatike i automatike .Ona se bavi prvenstveno prouavanjem maina
koje mogu zamijeniti ovjeka u izvraavanju zadataka, kao sto su razni oblici fizikih aktivnosti i
donoenje odluka (odluivanje). Razvoj robotike je iniciran eljom ovjeka da pokua pronai
zamjenu za sebe koja bi imala mogunost oponaanja njegovih svojstava u razliitim primjenama,
uzimajui u obzir i meduelovanje sa okolinom koja ga okruuje.
Mobilni roboti su oni roboti koji imaju sposobnost kretanja u prostoru. A to znai da imaju i
sisteme za pokretanje, prepoznavanje okoline i sisteme za odreivanje relativnog poloaja u
prostoru. Radni zadaci mobilnih robota uvelike se razlikuju od radnih zadataka industrijskih
robota. U poetku njihova razvoja te razlike se nisu toliko uoavale, ali razvojem industrijske
robotike, razvijali su se i mobilni roboti. Od pedesetih do sredine osamdesetih godina ovog
stoljea, mobilna robotika se svrstavala u podskupinu industrijske robotike. Ali od sredine
osamdesetih godina se mobilna robotika poinje izdvajati u samostalnu, prije svega znanstvenu
disciplinu, koja se, za razliku od industrijske robotike, temelji na iskustvima biolokih istraivanja
grae i ponaanja ivih organizama.




























4

1.0 Definicaja mobilnih robota

- Mobilni roboti predstavljaju automatizirani stroj koji se moe kretati kroz zadanu
okolinu.
- Mobilni robot predstavlja mobilan i manipulativan fiziki sistem koji se autonomno
kree kroz nestrukturirani prostor, ostvarujui pritom interakciju s ljudskim biima ili
autonomno obavljajui neki posao umjesto njih.
- Mobilni robot predstavlja mehatroniki sistem, koji se sastoji iz niza pod sistema:
mehaniki, pogonski, energetski, upravljaki, senzorski, komunikacijski...

Definicija idustriskog robota:

- Idustriski robot je viefunkcionalni manipulator koji se moe reprogramirati
koji je namijenjen da pomjera radni materijal, predmete, alate i specijalne
ureaje na razne zadate naine u cilju izvrenja zadataka.

Ako izvrimo poreenje gore navedenih definicija za mobilne robote sa definicijom
industriskog robora onda vidim da se mobilni roboti razlikuju od idustriskih samo u tome to
se mogu kretati u nekoj ravni ili prostoru.



Slika 1. Mobilni roboti



Slika 2. Industriski roboti
5

Mobilne robote moemo podijeliti:

Prema pogonu:
- Elektrini
- Pneumatski
- Hidrauliki
Prema okolini u kojoj rade:
- Kopneni
- Vodeni
- Zrani
- Svemirski
Prema nainu kretanja:
- Roboti na tokovima
- Nogama
- Krilima
- Perajama
Prema namjeni:
- Autonomna vozila
- Edukacijski
- Istraivaki
- Usluni
- Vojni
Prema nainu upravljanja:
- Autonomni
- Teleoperaciski
- Mobilni roboti sa fiksnim kodom




















6

1.1 Podsistemi mobilnih robot

Mobilni robot je najbolji reprezentant mehatrniokog proizvoda etvrte klase. Posmatrajui
mobilni robot kao mehatroniki sistem mogu se izdvojiti mehaniki sistem, elektronski i
informatiki, a te sisteme moemo dalje podijeliti:

Mehaniki sistem:
- Konstrukciju
- Pogon (hidrauliki, pneumatski, SMA, SUS motori)
- Mehanizam kretanja (vienoni,mobilni roboti na tokovima, vodeni, zrani)
Elektronski sistem:
- Energetsku elektroniku (akumulatori,tiristori, transformatori)
- Upravljaku elektroniku( senzori, mikrokontroleri, PLC)
Informatiki sistem:
- Upravljaki sistem (upravljanje mehanizmom kretanja)
- Senzorski sistem (prikupljane podataka)
- Navigacioni sistem (GPS, virtualne mape

U mehaniki pod sistem mobilnog robota bi spadala konstrukcija koja ima zadatak da nosi
svo optereenje, pogon zaduen za kretanje mobilnog robota i pognonjenje manipulatora ako
ih ima, i mehanizmi kretanja odnosno nain kretanja mobilnog robota kroz prostor.
U elektronski pod sistem mobilnog robota se ubraja sva energetska elektronika, zaduena za
prenos i pretvorbu elektrine energije, i sva upravljaka elektronika zaduena za prikupljanje
informacija o okolini kao i informacija o samom robotu.
U informacijski pod sistem bi spadao sistem za prikupljanje podataka sa senzora, upravljanje
radom mobilnog robota, kao i navigaciono sistem zaduen za interakciju mobilnog robota sa
okolinom.




















7

1.2 Mehanizmi kretanja

Da bi mobilni robot bio u stanju da se kree kroz neki prostor on mora imati
mehanizam za kretanje odnosno motoriku. Danas su razvijene mnoge metoda za kretanje
robota tako da danas imamo robote koju mogu da hodaju, skau, tre, kliu se, plivaju, lete i
naravno da se kotrljaju. Veina ovih naina kretanja robota je inspirisana biolokim
organizmima kao to je prikazano na slici 3.



Slika 3. Naini kretanja mobilnih robota

Postoji naravno jedan izuzetak, a to je toak, u prirodi nemamo bioloke organizme koji se
kreu preko tokova, mada se ljudsko kretanje na dvije noge moe opisati pomou kotrljanja
poligona. Kretanje pomou tokova je naroito efikasno ako se kretanje vri po ravnoj
podlozi. Veina mobilnih robota se kree pomou tokova, bili oni izvedeni kao gusjenice ili
na neki drugi nain, tokovi se najvie primjenjuju iz razloga to ljudska tehnologija nije
toliko razvijena da bi bila u mogunosti da adekvatno kopira kretanja biolokih organizama.
Na slici 5 se nalazi uporedba kretanja na osnovu brzine i nosivosti. Sa te slike vidimo brzine i
nosivosti za svaki od naina kretanja predstavljenih na slici 3. Sa slike se moe vidjeti da je
najidealniji sluaj kretanje pomou tokova, osobito ako se to kretanje vri po tranicama, jer
je trenje manje. Takoer moemo vidjeti da tokovi nisu efikasni na mehkim podlogama.
8




Slika 4. Roboti inspirirani biolokim organizmima

Slika 5. Uporedba naina kretanja
9

Motorika mobilnih robota je komplement manipulacije kod industriskih robota. Kod
manipulacije, ruka robota je fiksirana za neku podlogu i ona mie objekte tako to djeluje
nekom silom na njih, kod mobilnih robota podloga je fiksna i robot se kree na taj nain to
djeluje nekom silom na podlogu. U oba sluaja osnov ine aktuatori koji generiraju inercijalne
sile i mehanizmi koji daju eljene kinematike i dinamike osobine, stoga se najvie vodi
rauna o stabilnosti, konstrukciji robota i okolini. Na stabilnost utie broj i geometrija
zglobova, centar gravitacije, statika i dinamika stabilnost i nagib terena. Na konstrukciju
robota znaajno utie duina dijelova, trenje, ugao kontakta sa podlogom.
1.3 Vienoni mobilni roboti

Kretanje pomou nogu je karakterizovano sa serijom kontakta izmeu robota i
podloge, glavna prednost ovog naina kretanja je mogunost kretanja po neravnom terenu, to
predstavlja osnovni problem kod kretanja pomou tokova. Poto se kontakt sa podlogom vri
pomou nogu bitno je da se stabilan i vrst kontakt ostvari samo na takama dodira nogu
robota i podloge. Osnovni nedostak ovog naina kretanja jeste pokretanje nogu odnosno
znatna kompleksnost mehanizna za kretanje, noge moraju imati vie stepeni slobode, moraju
biti konstruisane da savladaju teinu robota i teinu koju on eventualno nosi i moraju biti u
mogunosti da podignu robota i da ga spuste.



Slika 6. Naini kretanja pomou nogu

Velike ivotinje sisavaca i reptila imaju etiri noge dok insekti imaju po est nogu, kod nekih
sisara je mogunost hodanja na dvije noge dovedena do perfekcije, to se posebno odnosi na
ljude post ljudi mogu skakati na jednoj nozi. Problem kod ove vrste robota jeste odravanje
ravnotee, jer da bi se robot kretao on mora podizati svoje noge to mu znaajno umanjuje
stabilnost jer se u trenutku kada mu je jedna noga podignuta broj oslonaca smanjuje za jedan.
Dosadanja tehnologija je razvila mogunost hodanja sa dvije noge, al do sada nije usavrena
tehnika tranja robota jer to znaajno usloava problem jer se tada prelazi iz podruija statike
ravnotee u podruije dinamike ravnotee. Iz tih razloga najea izvedba mobilnih robota
koji se kree pomou nogu jeste izvedba sa est nogu. Roboti sa est nogu imaju veoma veliku
stabilnost jer i sa tri noge podignute robot je stabilan ak je i stabilni nego kada bi imao jo
jedan oslonac. Na slici 7 je prikazan nain kretanja robota sa est nogu. U poetno poloaju
sve noge su sputene na zemlju odnosno podlogu na kojoj se robot nalazi i oznaene su crnom
bojom. U trenutku kada elimo da pokrenemo robot naprijed onda podiemo njegove tri noge
koje su oznaene bijelom, a robot ostaje oslonjen na tri noge koje su oznaene crnom bojom, i
na taj nain se izvodi kretanje robot a i da on i dalje ostaje stabilan tokom cijelog kretanja.
10



Slika 7. Naini kretanja robota sa est nogu

Kod ove vrste robota postoji jednostavna jednaina kojom se odreuje broj mogui poloaja
nogu.
N=(2k-1)!

Gdje k predstavlja broj nogu a N predstavlja broj moguih poloaja tih nogu. Ako imamo
robota dvije noge onda slijedi

N=(2x2-1)=(3)!=3x2x1=6


11

Znai kod robota sa dvije noge mogua su 6 sluaja tih nogu, ti sluaji su slijedei:
1. Podigni desnu nogu;
2. Podigni lijevu nogu;
3. Spusti desnu nogu;
4. Spusti lijevu nogu;
5. Podigni obje noge;
6. Spusti obje noge.

Broj moguih poloaja znaajno raste sa poveanjem broja nogu, na primjer posmatrajmo
robota sa tri, etiri i est nogu;

N=(2k-1)!=(2x3-1)!=(5)!=5x4x3x2x1= 120

N=(2k-1)!=(2x4-1)!=(7)!=7x6x5x4x3x2x1= 5040

N=(2k-1)!=(2x6-1)!=(11)!=11x10x9x8x7x6x5x4x3x2x1= 39916800

Slika 8. ema noge robota

I ako stajanje za robota sa etiri noge ne predstavlja problem, kretanje je sasvim drugi sluaj,
poto robot u toku kretanja mora ostati stabilan, odnosno mora prebaciti svoj centar
gravitacije. Kompanija Sony je investirala nekoliko miliona dolara za razvoj etvero nonog
robota zvanog AIBO, slika 10. Da bi napravili ovog robota Sony je razvio novi operativni
sistem za robote koji je gotovo real-time, i razvio je novi servo motor sa veim obrtnim
momentom. Pored razvoja novog sistema i motora Sony je ugradio u AIBO color vision
system to mu daje mogunost raspoznavanja boja, pored toga AIBO robot moe da radi
gotovo jedan sat prije nego sto se mora puniti.



Slika 9. Zglobovi kod etvreo nonog robota
12




Slika 10. Sony AIBO
13

Bipedi ili Bipedal roboti su roboti koji se kreu na dvije noge. Inspiracija za kreiranje ove
vrste robota je bio ovjek, i ova vrsta robota predstavlja najkompleksniju izvedbu mobilnih
robota.




Sliak 11. Princip kretanja biped robota

Kretanje bipeda moemo podijeliti u dvije faze, prva faza kada obje noge dodiruju podlogu ne
predstavlja veliki problem zbog irini stopala ova faza je stabilan. Problem se javlja kada se
eli napraviti korak, odnosno kada se eli podignuti jedna noga, tada se centar mase mora
premjestiti iz centra na onu nogu koja je ostala na tlu, pored toga mora ju se pokrenuti
inercijale sile da bi se tijelo pokrenulo, drugim rijeima kada je jedna noga u zraku tada se
robot ili ovjek poto je princip kretanja isti ponaa kao inverzno matematiko klatno.


Slika 12. Invezno matematiko klatno


14

Osnovni princip odravanja robota u stabilnom stanju kada je on osjenjen na jednu nogu svodi
se na pomjerane inverznog klatana u smjeru kazaljke na satu da bi dobili pozitivno kretanje po
X osi. Da bi to bilo ostvarivo poetna brzina klatna mora biti vea od minimalne brzine
izraunate izrazom koji je zasnovan na principu pretvorbe mehanike energije.

I ml
mgl
o
+

=
2
0
.
cos 1 ( 2 |
|
Gdje
0
predstavlja poetnu ugaonu brzinu, m masu, l duinu klatna a I moment inercije. Na
slici 13 je predstavljen kretanje robota, parametar dstep ne smije biti previe dug poto bi
izazvao nestabilni situaciju i dolo bi do pojave oscilacija tijela robota, ako bi parametar dStep
bio prekratak dolo bi do problema sa stabilnou robota. Parametar qMin je sigurnosna
margina da ne bi dolo do preoptereenja u zglobovima koljenja robota, i ovaj parametar je u
direktnoj zavisnou sa duinom nogu. Poetni ugao je u direktnoj vezi sa dSwitch
parametrom vea vrijednost dSwitch parametra rezultira duim putem inverznog klatna , to
rezultira veom ugaonom brzinom a to rezultira veim optereenjem za aktuatore. Dinamika
kretanja robota je aktivno naueno polje gdje se odvijaju mnoga istraivanja i gdje se
svakodnevno napreduje u stabilnosti robota.


Slika 13. Kretanja robota zasnovano na principu inverznog matematikog klatna










15

1.4 Mobilni roboti na tokovima

Toak je najpopularni mehanizam kretanja kod mobilnih robota a i kod svih prevoznih
sredstava kojima se ovjek koristi. Primjena tokova kao mehanizama kretanja kod robota se
pokazala veoma efikasnom, najvei razlog zbog kojeg se primjenjuju jeste to kod mobilnih
robota sa tokovima ne vodi se puno rauna o stabilnosti, jer su tri toka dovoljna kao garant
stabilnosti bilo kojeg mobilnog robota koji se kree po ravnom podlozi. Vie tokova se
stavlja kada je planirano da se robot kree po ne ravnom terenu, pa tako u trenutku kada naie
na neku izboinu robot sa vie od tri toka ponovo ostaje stabilan. Umjesto brige o stabilnosti
istraivanja kod ove vrste mobilnih robota su fokusirana na upravljanje i orijentaciju u
prostoru.
Na slici 14 su predstavljeni osnovni tipovi tokova. Pod oznakom a se nalaze standardni
tokovi sa dva stepena slobode rotacija oko ose toka i oko take kontakta, pod b se nalaze
castor wheel sa takoer dva stepena slobode, pod oznakom c se nalaze wedski tokovi
sa tri stepena slobode rotacija oko ose toka, kontaktne take i oko valjaka, a pod d se
nalaze sferni tokovi.



Slika 14. Tipovi tokova

wedski toak je posebno interesantan, on je dizajniran kao normalan toak samo to kao
standardni tokovi umjesto gume ili plastike po svojoj povrini ima male valjke. Funkcija
tih valjaka jeste da obezbjede manje trenje izmeu podloge i toka prilikom skretanja robota.
Ovi tokovi se obino izvode sa nagibom valjaka pod 45
o
ime je omogueno dovoljno veliko
trenje prilikom kretanja toka pravo i dovoljno malo trenje prilikom njegovog zakretanja u
mjestu.
Minimalan broj tokova potreban za statiku stabilnost je dva, takav primjer je kod robota sa
diferencijalnim tokovima. Poto se roboti konstruiu da se mogu kretati po nepoznatoj
podlozi postavlja uslov statike stabilnost sa tri toka, jer potrebno uzeti i u obzir dinamiku
stabilnost robota. Stabilnost se dodatno poveava dodavanjem vie tokova.

16

Tabela 1.

Broj tokova Raspored tokova Opis Primjena

2

Prednji toak slui za
upravljanje a zadnji
za pogon.
Bicikli i motori


2

Dva pogonska toka
sa diferencijalom i
centrom mase ispod
ose.
Cye peronalni robot,
Pololu 3pi robot


3

Dva pogonska toka
sa diferencijalom i
treim radi poveanja
stabilnosti.
Nomad Scout,
smartRob EPFL


3

Dva pogonska toka
sa diferencijalom i sa
treim slobodnim
tokom.
EPFL robots
Pygmalion i Alice


3

Dva spojena
pogonska toka i
jedan naprijed za
upravljanje.
Piaggio minitrucks


3

Dva slobodna toka
pozadi i jedan
pognoski toak koji
ujedno slui i za
upravljanje.
Neptune (Carnegie
Mellon University),
Hero-1


3

Tri pogonska
vedska toka
poredana u krug koji
omoguuju kretanje u
vie smjerova.
Stanford wheel
Tribolo EPFL,
Palm Pilot Robot Kit



3

Tri sinhronizovana i
pogonska toka.
Synchro drive
Denning MRV-2,
Georgia Institute of
Technology, I-Robot
B24, Nomad
200


4

Dva pogonska toka
pozadi i dva toka za
upravljanje,
upravljaki tokovi
moraju imati
diferencijal.
Auto na zadnji
pogon.
17



4

Dva pogonska toka
naprijed koji su
ujedno i upravljaki,
dva slobodna toka
pozadi.
Auto na prednji
pogon.


4

Pogon na sva etri
toka.
Automobili sa
pogonon na sva etri
toka


4

Dva pogonska toka
pozadi i dva vie
smjerna toka
naprijed.
Charlie (DMTEPFL)


4

etiri vie smjerna
pogonska toka
Carnegie Mellon
Uranus


4

Dva pogonska toka
sa jo dva radi
poveanja stabilnosti.
EPFL Khepera,
Hyperbot Chip


4

etri pogonska i
upravljaka castor
toka
Nomad XR4000


6

Dva pogonska toka
u sredini i po jedan
vie smjerni toak u
svakom uglu.
First


6

Dva paralelna
pogonska toka i po
jedan vie smjerni u
svakom uglu.
Terregator (Carnegie
Mellon University)






18

Tabela 2


Ne pogonski vie smerni toak

Pogonski vedski toak

Ne pogonski standardni toak

Pogonski standardni toak

Pogonski i upravljaki toak

Ne pogonski upravljaki toak

Spojeni tokovi

U tabeli 1 su predstavljene do sada primijenjene izvedbe mobilnih robota sa tokovima, dok
se u tabeli 2 nalazi legenda simbola koji se koriste u tabeli 1.
Mobilni roboti sa diferencijalnim tokovima su najea vrsta robota, ova izvedba se
primjenjuje zbog svoje jednostavnosti i svestranosti, sastoji se od dva pogonska toka i moe
imati i vie tokova radi poveanja stabilnosti. Promjena smjera kretanja ovakve vrste robota
izvodi se pomou diferencijala, ako mobilni robot ne posjeduje diferencijal onda se promjena
smjera odnosno skretanje vri tako to se smanjuje brzina onog toka na iju stranu elimo
skrenuti. Ovo ne predstavlja veliki problem poto su u vei sluajeva pogoni ovakvih robota
ostvareni preko servomotora koji se veoma lako upravljaju sa digitalnim signalima.





Slika 15. Mobilni roboti sa diferencijalnim tokovima

Mobilni roboti sa izvedbom tokova kao kod automobile su najee nazivaju AGV (eng.
automated guided vehicle ili automatic guided vehicle). Zbog problema koji se javljaju ko
izvedbe sa tri toka, kao to pomjeranje cetra robota prilikom kretanja po podlogama sa nagim
ova vrsta robota se najee izvodi sa etri toka. Za upvaljanje se koristi Ackerman-ov princip
upravljanja koji se primjenjuje i kod automobila.
19



Slika 16. Promjena smjera kretanja


Slika 17. Ackerman-ov princip upravljanja



Slika 18. AGV kao sredstvo transporta u skladitu
20


Vie smjerni mobilni roboti su roboti sa znatno poveanim manevarskim sposobnostima,
ovakva izvedba ne optereuje asiju robota i robot je u mogunosti da trenutno promjeni
smjer svoga kretanja. Princip upravljanja ovakvom vrstom robota je slian kako i kod robota
sa diferencijalnim tokovima, samo to je minimalan broj tokova tri ime se omoguava
kretanje tokova u svim smjerovima. Promjena smjera se vri smanjenjem brzina obrtanja
jednog o tokova.



Slika 19. Promjena smjera vie smjernih robota

Primjer kretanja ovakve vrte robota je prikazan na slici 19. Na slici 20 je predstavljen vie
smjerni mobilnih robota sa etiri toka i takozvani vedski toak koji se koristi kod ovakve
vrste robota.



Sliak 20. Vie smjerni mobilni robot i vedski toak






21

1.5 Kinematika mobilnih robota

Kinematika mobilnih robota je nauka koja se bavi prouavanjem gore navedenih
mehanizama kretanja. U mobilnoj robotici potrebno je poznavati mehanizam kretanja da bi se
mogli dizajnirati mobilni roboti i da bi se mogao napisati odgovarajui softver za upravljanje.
Glavna razlika izmeu kinematike mobilnih robota i kinematike manipulatora jeste u tome to
kod manipulatora je jedan kraj uvijek vezan za podlogu, tako da je jednostavnije odrediti
poloaj manipulatora nego mobilnog robota. Ne postoji direktan nain za odreivanje
poloaja mobilnog robota, nego se vri integracija kretanja robota u nekom periodu,na primjer
ako se robot kretao pravo 10 sekundi brzinom 2m/s onda je on preao put od 20 m, pored toga
moraju se uraunati mogua proklijavanja tako da je odreivanje pozicije mobilnog robota u
prostru veoma kompleksan zadatak.
Da bi se opisalo kretanje robota mora se opisati kretanje svakog njegovog toka, jer svaki
toak na robotu omoguava da se on kree. Mobilni roboti se mogu kretati po nekoj povrini
ili u prostoru zbog kompleksnosti razmatranja kinematike u 3D prostoru u ovom radu ce biti
rijei samo od 2D kretanju.
U ovoj analizi robot se smatra krutim tijelom na tokovima koji se kree po nekoj ravnoj
podlozi, postoje tri stepena slobode kretanja dva za odreivanje pozicije u ravni i jedan za
orijentaciju oko vertikalne ose, koja je oktogonalna na ravan.

.
Slika 21. Koordinatni sistem mobilnog robota

Da bi bili u mogunosti da odredimo poloaj robota u nekoj ravni mora se uspostaviti veza
izmeu globalnih koordinata i lokalnih koordinata, odnosno mora se uspostaviti veza izmeu
koordinata ravni X
1
i Y
1
i koordinata mobilnog robota X
R
i Y
R
. Da bi odredili poloaj robota
mora se izabrati neka taka P koja najee prestavlja centar mase mobilnog robota odnosno
krutog tijela. Ugao predstavlja ugaonu razliku izmeu koordinata robota i prostora, poloaj
robota se moe opisati pomou vektora sa gore navedena tri elementa.

(
(
(

O
= Y
X

22

Ako se eli odrediti kretanje robota preko komponenti kretanja, potrebno je posmatrati
kretanje du koordinata ravni i du koordinata robota. Jednaina kretan je dobijena pomou
oktogonalne rotacione matrice, treba napomenut da ova matrica vai samo za trenutni poloaj,
slika 22, poto se koordinate ne smatraju promjenjivim nego konstantnim, odnosno odreuje
se samo poloaj robota u trenutnoj taki.

Sliak 22. Kretanje mobilnog robota kada su ose robota paralelne osama sistema





Ovom matricom se moe odrediti poloaj robota u koordinatama X
1
, Y
1
preko koordinata X
R
i
Y
R
, ova operacija je omoguena preko zavisnosti R() i poto obadvije vrijednosti zavise od
.

.
2
|
.
|

\
|
=

R
R

Na primjer ako posmatramo poloaj robota na slici 22, poto je =1/2 slijedi da je












(
(
(

O O
O O
= O
1 0 0
0 sin
0 sin cos
) ( R
(
(
(

= O
1 0 0
0 0 1
0 1 0
) ( R
23

Ako su nam elimo da odredimo putanju mobilnog robota onda moramo poznavati vrijednosti

, gdje je =Y
R
, =X
R
.

Koritenjem prethodnih jednaina dobijamo:









Gore navedeni izraz nije dovoljan da opie u potpunosti kretanje robota, poto ne uzima u
obzir brzine njegovih tokova. Da bi odredili kako se robot u potpunosti kree, odnosno da bi
smo u proraun uzeli u obzir i brzine i oblik tokova, koristi se napredniji kinematski model.


Slika 23.Opisivanje putanje mobilnog robota

Mobilni robot sa diferencijalnim tokovima ima dva pogonska toka prenika r, taka P
predstavlja sredite mase koje se nalazi ispod ose kojom su spojeni tokovi, svaki toak je
udaljen od centra mase za neku duinu l. Ako poznajemo vrijednosti r,l, , i ugane brzine
tokova

moe se napisati slijedea jednaina.

) , , , , (
! 2 1

O =
(
(
(
(

O
= r l f y
x
R


Iz gornje jednaine vidimo da moemo izraunati kretanje robota u globalnih koordinatama
preko njegovih lokalnih koordinata, preko zavisnoti
R
R
1
) (

O = . Pretpostavimo da se robot
kree u smjeru +X ose, prvo treba uspotaviti vezu izmeu translatornog kretanja take P, i
ugaonih brzina tokova. Ako se okree jedan toak a drugi drugi stoji u mjestu, kako je taka
P jednako udaljena od oba toka ona e se kretati sa pola brzine prvog toka )
2
1
(
1
1

= r xr i sa
(
(
(
(
(

O
=
(
(
(
(

(
(
(

= =

x
y
y
x
R
R
1 0 0
0 0 1
0 1 0
)
2
(
t

24

pola brzine drugog toka )
2
1
(
2
2

= r xr . Ove vrijednosti se mogu lako izraunati, ako
posmatramo sluaj kada je oba toka okreu ali u suprotnim smjerima to e rezultirati
stacionarnim stanjem i X
R
u otom sluaju e biti nula. Vrijednost Y
R
se jo lake proraunava
poto ni jedan toak nemoe da klie u smjeru Y ose, pa tako da vrijednost Y
R
iznosi nula.
Vrijednost

se proraunava za svaki toak i onda se sabira, ako pretpostavima da je jedan od

tokova (desni) okree naprijed a drugi stoji to e rezultirati rotaciju u smjeru suprotnom od
smjera kazaljke na satu oko take P. Tu uganu brzinu rotacije oznaimo sa

i ona se rauna
prema jednaini:
l
r
2
1
1

=

e
Ugaona brzina robota u sluaju da se okree drugi toak bi bila:

l
r
2
2
2

=

e

Kombiniranjem gore dobivenih formula dobijamo:

(
(
(
(
(

+
+
O =

l
r
l
r
l
r
l
r
R
2 2
2 2
) (
1 1
1 1
1



Jedina nepoznata ostaje inverzna matrica R(
-1
:

(
(
(

O O
O O
= O
(
(
(

O O
O O
= O

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) (
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) (
1
R
R


Ako pretopstavimo da je =/2,r=1,l=1i da je

=4 a

=2 dobijamo

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(
(

O
=

1
3
0
1
0
3
0 0
0 0 1
0 1 0
y
x
R

to goviri da e se robot kretati konstantno du X ose sa brzinom 3 i da e se rotirati brzinom
Ovakav pristup kinematikoj analizi kretanja robota nam prua informaciju o kretanju robota
kada su nam poznate brzine njegovih tokova.



25

1.6 Senzori mobilnih robota

Postoji irok spektar senzora koji se koriste u mobilnoj roboci. Jednostavni senzori se
koriste za mjerenje temperature elektronike robota ili rotacione brzine elektromotora koji ih
pogone, sloeni senzori se koriste za prikupljanje informacija o okolini u kojoj se nalazi robot
ili pri oreivanju njegobog poloaja u prostoru. Senzore jednostavno moemo podjeliti na:

- Unutranje percepcione i vanjske percepcione
- Pasivne i aktivne

Percepcija je nesvjesni proces kojim mozak organizira podatke dospjele iz raznih osjetila i
interpretira ih tvorei smislenu cjelinu.

Unutranji percepcioni senzori mjere vrijednosti unutar sistema robota kao to su brzina
motora, teina, uglovi zakreta zglobova, napon na bazeriji itd.
Vanjski percepcioni senzori prikupljaju informacije iz okoline u kojoj se robot nalazi, na
primjer: mjerenje udaljenosti, senzori svetla, senzori zvuka.
Pasivni senzori mjere ambijent okoline, na primjer: senzori temperature ili mikrofoni.
Aktivni senzori emitiraju energiju u okolinu i mjere reakciju okoline na tu emitovanu
energiju. Primjeri aktivnih senzora su: ultrasonini senzor i laserski mjerai udaljenosti.
U tabeli ispod se nalazi klasifikacija senzora koji se najee koriste kod mobilnih robota.

Tabela 3.

Primjena Senzor PC ili EC A ili P
Taktilni senzori (detektuju
konatak ili blizinu sa
nekim predmetom
Kontaktni prekida EC P
Optike barijere EC A
Beskontaktni senzori udaljenosti EC A
Enkoder sa etkicama PC P
Potenciometar PC P
Optiki enkoder PC A
Magnetni encoder PC A
Induktini encoder PC A
Kapacitivni encoder PC A
Navodei senzori
(odreuju lokaciju robota
na osnovu referntne fikse
take)
Kompas EC P
iroskop PC P
Senzor evelacije EC A/P
GPS EC A
Aktivni optiki senzori EC A
Aktivni prostorni senzori
(prikupljaju informacije iz
okoline)
Aktivni ultrasonini beaconi EC A
Senzori reflekcije EC A
Ultrasonini senzori EC A
Senzori kretanja i brzine
(odreuju brzinu i
detektuju kretanja
objekata)
Optiki triangulatori EC A
Dopler radar EC A
CCD/CMOS kamere EC A
Senzori vizualnog raspoznavanja EC A



26


A-aktini
P-Pasivni
A/P-aktivni/pasivni
PC- Unutranji percepcioni
EC- Vanjski percepcioni
Taktilni senzori i percepcioni senzori su od veoma velike vanosti za mobilne roboto poto su
oni informaciona veza izmeu okoline i robota i sasvim je jasno da je osnovna razlika izmeu
robota i automata u tome to robot ima interakciju sa okolinom. Ta interakcija je ostvarana
pomou senzora, ni najjednostavni mobilni roboti se ne mogu izvesti bez senzora. Na primjer
ako bi elili da napravimo najjednostavni mobilni robot koji bi iao od take A do take B
pravoliniskom putanjom i nazad. Ako je poznato rastojanje izmeu take A i take B, i ako
nam je poznata brzina kojom se kree mobilni robot onda bi se na najjednostavni nain unutar
koda mikrokontrolera moglo napisati da motori na tokovima rade npr. deset sekundi da bi
doli do take B i deset sekundi da bi se vratili u A. Ali takav mobilni robot bi imao vema
veliku i estu greku, ako bi on bio pogonjem preko DC motora i imao ugraenu bateriju na
sebi onda bi se sa troenjem baterije smanjivala ta udaljenost koju bi on prelazio, slian sluaj
bi se desio i sa motorom na unutranje sagorijevanje, uslijed smanjena mase mobilnog robota
on bi prelazio vei put, u sluaju da je to neki funkcionalni robot koji bi trebao da penosi
materijale razliite teine onda bi za svaki teret duina puta bila razliita. Zbog toga svaki
mobilni robot je opremljen senzorima koji mu pruaju informacije gdje se on nalazi u
prostoru, imali ta isped njega itd. Zbog velikog boroja senzora koji se danas primjenjuju u
ovom radu e biti spomenu samo par karakteristinih.

Mobilni roboti tokom svog kretanja prolaze pored raznih objekata i da bi se obezbjedila
funkcionalnost mobilnih robota mora mu se pruiti informacija dali ima neka prepreka isped
njega. Za detektovanje prepreke obino se koristi ultra zvuni senzor poznat pod imenom
sonar. Brzina prostiranja zvuka kroz zrak je Vc=330 m/s na temperaturi od 20
o
c. Princip rada
sonara je slijedei, piezo krital koji emitira sinusni signal kada je spojen na napajanje odailje
zvuk isped robota, ako se ultra zvuk odbije od neki objekat koji se nalazi isped robota one se
vraa prema roboti i registruje se pomou jo jednog piezo kristala koji sada radi na suprotno
principu od onog koji je emitovo zvuk. Piezo kristal koji biva pogoen zvunim talason sada
generira napon odreene vrijednosti koji se procesira pomou specijalnih filitera i po potrebi
pojaava te se vodi na ulazu u mikrokontroler gdje se obrauje i na taj nain prua
informaciju da li se nalazi neke prepreka isped objekta i na kojoj je ona udaljenosti. Poto se
brzina zvuka mjenja sa promjenom tepmperature uobiajno je da se uz sonar postavlja i
senzor temeperature koji prua mikrokontroleru informaciju o temperaturi, te se na taj nain u
miktokontroleru vri korekcija udaljenosti nekog objekta, to uveliko poveava preciznost
sonara. Treba napomeniti da je primejna ove tehnlogoje bila inspirisana ivim organizmima
kao to su slijepi mievi i delfini.



27

Sliak 24. Princip rada sonara
Lidar (Light Detection and Ranging) je optiki senzor koji radi na slinom principu kako i
sonar samo to umjesto zvuka emituje svjetlost. Lidar sistemi se projektuju tako da emiter
svjetlosti je postavljen na jedan rotacioni element ime se znatno poveava opseg koji ova
vrste senzora vidi, ugao koji Lidar vidi jeste 180
o
, odnosno sve ono to se nalazi ispred robota.
Lidar sistemi mogu detektovati sve pasivne objekte koji se nalaze ispred robota na udaljenosti
oko 10 metara, a predmete sa veim stepenom reflekcije svjetlosti mogu se detektovati i na
udaljenosti od 100 metara. Frekvencija rada Lidara se kree od 1 Hz pa i do 100 Hz.



Slika 25. Princip rada Lidar-a

Postoje takoer Lidar sistemi koji su opremljeni mikro ogledalima te imaju mogunost
generiranja 3D slike objekta koji detektuju ali njihova cijena obino nije prihvatljiva da bi se
upotrebljavali u jednostavnijim mobilnim robotima. Lidar sistemi se izvode ako horizontalni
prikazan na slici 26 i kao oboreni prikazan na slici 27. Oba sistema imaju odreene
nedostatke, nedostatak horizontalnog Lidar sistema je jasno vidljiv sa slike 26, a nedostatak
oborenog sistema jeste da predmete na podu koji imaju veoma veliku reflekciju slike
prepoznaju ako rupu u podu. Pored Lidar sistema na istom principu rade i Ladar (Laser
Detection and Ranging)


Slika 26. Horizontalni lidar sistem

Slika 27. Oboreni Lidar sistem
28

1.7 Navigacija mobilnih robota

Navigacija mobilnih robota je jedan od najsloenijih problema sa kojim se susreu svi
mobilni roboti. Da bi neki navigacioni sistem funkcionisao mobilni robot mora imati dobro
razvijenu percepciju,mora biti opremljen kvalitetnim senzorima, lokalizaciju, robot mora
odrediti svoju poziciju u prostoru slika 28, algoritam odluivanja, robot mora odluiti kao e
se ponaati da bi doao do nekog ciljanog mjesta i kontrolu kretanja.

Slika 28. Gdje sam ja

Prije nego to mobilni roboti budu prihvaeni u svakodnevni ivot oni moraju biti sposobni da
ue o svojoj okolini i da se programiraju bez iije pomoi. To znai da moraju biti opremljeni
senzorima koji e ne samo identifikovati predmet nego e ga i klasirati. Veliki napredak je
postignut u video skeniranju i analizi. Na slici 29 se nalazi SR-3 robot koji radi kao uvar u
skladitu tokom noi, opremljen je LIDAR sistemom za navigaciju kroz palete.



Slika 29. SR-3 uvar

Jedan od naina navigacije mobilnih robota je preko GPS (eng. Global Positioning System)
to uveliko uprotava navigaciju robota, ali takav sistem nije precizan, preciznost GPS-a je
samo nekoliko metara te se on ne moe primjenjivati na koji se kreu u zatvorenim
prostorijama. Ako bi mobilni robot bio opremljen GPS-om i senzorima onda bi one se moga
29

da adekvatno kree kroz prostor. Naravno tu se javlja jedan problem koji se naziva Sensor
noise a u naem jeziku poznat kao um. um je pojava pogrenog oitavanja vrijednosti i
zavisi od kvaliteta senzora, ali i u mnogo sluajeva od okoline u kojoj se senzor nalazi. Na
primjer ako bi se za navigaciju mobilnog robota koristila CCD kamera u boji, u trenutku kada
sunce zae za oblake nijanse boja bi se smanjile te bi robot prazan prostor pred sobom zbog
nedostatka svjetlosti mogao oitovati kao neku prepreku. Poto je pojava promjene svjetla u
prirodi veoma esta upotreba CCD kamera se svodi na zatvorene prostore koji su obasjani
konstantnom svjetlou.
Jedno do rjeenja navigacije mobilnih robota koje se pokazalo veoma efikasno jeste virtualni
put ili virtualna mapa. Virtualna put bi predstavljalo program u robotu koji bi bio definisan
slikom ili nizom naredbi, kojima bi se robotu predstavljao prostor u kome se nalazi.
Nedostatak ove metode je u tome da robot se moe orijentisati samo u prostoru za koji ima
virtualnu mapu. Primjer jedne virtualne mape dat je na slici 30.



Slika 30. Virtualna mapa

Ovakve virtualne mape se kreiraju pomou programa PathCAD, pomoi kojeg se robotu
odredi nekoliko vornih taaka (V1,V2,E3...) koji slue za orijentaciju u prostoru, te vorne
take se spajaju linija i one prestavljaju putanje kojim se kree robot.



Slika 31. Kompletna virtualna mapa jednog prostora
30

1.8 Programiranje mobilnih robota

Programiranje mobilnih robota je posljednji korak u nizu procesa dizajniranja mobilnog
robota, izvodi se kao posljednji iz razloga to je nemogue provjeriti tanost koda bez njegove
primjene na mobilnom robotu. Programiranja robota je veoma iroka znanost i iz tog razloga
u ovom radu e biti predstavljen samo jedan primjer jednog jednostavnog mobilnog robota
iji je zadatak da prati odreenu crtu ili liniju. Blok dijagram ovo mobilnog robota je dat na
slici 32, na slici 33 se nalazi elektronska ema mobilnog robota.

Slika 32. Blok ema mobilnog robota


Slika 33. Elektronska ema mobilnog robota

Ko ovog mobilnog robota je koriten mikrokontroler AT mega16 od kompanije Atmel, koja je
i prava razvila i plasira mikrokontrolere na trite, softver koji je koriten za programiranje
mikrokontrolera je AVR Studio 4.
Zadatak ovog robota je da slijedi crnu traku koja je postavljenja na bijelu podlogu, crna traka
se detektuje pomou foto senzora ili foto rezistora (otpornika), iznad senzora se postavljaju
LED (Lighet emitnig diod) diode koje emituju svjetlost, koja se reflektira od podlogu te biva
31

primijeena od strane senzora, razlog zbog kojeg se koristi scrna traka jeste zbog toga to crna
boja vri apsorpciju svjetlosti.
Ovaj mobilni robot ima osam senzora koji spojeni na PORT A mikrokontrolera kako je
prikazano na slici 30. Sa L su oznaeni senzori sa lijeve strane robota a sa R senzori sa desne
strane robota otpornost senzora raste sa veom apsorpcijom svjetlosti a opada kada ne
detektuje svjetlost , algoritam rada bi bio slijedei:




Ako je L<R onda idi desno
Ako je L>R onda idi lijevo
Ako je L=R onda idi pravo

Za pogon robota se koriste dva servomotora, te bi ovakve vrsta robota spadala pod mobilne
robote sa diferencijalnim tokovima, razlog zbog kojeg se koristi servomotori jeste to se oni
jedini mogu upravljati preko digitalnih signala.
Kod za ovakvu vrtu mobilnog robota preuzet je od autora Priyank Patil, koji je dobio zlatnu
medalju na takmienju VingPeaw 2542.

/*****************************************************
Project : Line Follower
Version :
Date : 2/19/2006
Author : Priyank
Company : Home
Comments:
Chip type : ATmega16
Program type : Application
Clock frequency : 7.372800 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 256
*****************************************************/
! pozivamo bazu podataka u kojima su definirane neke osnovne funkcije koje su potrebne za
pisanje koda u C-u.
#include <mega16.h>
#include <delay.h>
#ifdef debug
#include <stdio.h>
#endif
!definisanje varijabli i pridruivanje istih pojedenim portovima.
#define FWD 0xAA
#define REV 0x55
#define R 0x22
#define L 0x88
32

#define CW 0x99
#define CCW 0x66
#define STOP 0x00
#define B 0xFF
#define RSPEED OCR1AL
#define LSPEED OCR1BL
#define SPEED0 255
#define SPEED1 0
#define SPEED2 0
#define SPEED3 0
#define MAX 3
#define HMAX 1
void move (unsigned char dir,unsigned char delay,unsigned char power);
unsigned char i,rdev, ldev, ip,delay,dir,power,dirl,history [MAX], hcount=0,rotpow;
#ifdef debug
unsigned char rep=0,prev=0;
#endif

void main(void)
!Glavana petlja programa
{
!Definisanje porta A kao ulaznog porta i postavljanje njegove poetne vrijednosti
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
!Definisanje porta B kao ulaznog porta i postavljanje njegove vrijednosti
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
!Definisanje porta C kao izlaznog porta i postavljanje njegove vrijednosti
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
!Definisanje porta D kao izlaznog porta i postavljanje njegove vrijednosti
PORTD=0x00;
DDRD=0x30;
!Postavljanje zahtjeva za iskljuivanja prvog unutranjeg osciloskopa, odnosno brojaa
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
!Postavljanje zahtjeva za rad drugog osciloskopa i njegovo definisanje
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x0A;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0xFF;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0xFF;
!Postavljanje zahtjeva za iskljuenje treeg osciloskopa.
ASSR=0x00;
33

TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
!Definisanje unutranjeg interapta
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
#ifdef debug
!Pokretanje Usart-a (Universal Syncronus/Asynchronous Receiver/Transmiter)
UCSRA=0x00;
UCSRB=0x18;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x07;
#endif
!Postavljanje poetne vrijednosti brojaa
TIMSK=0x00;
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
!Otvaranje beskonane petlje i naredbe za itanje vrijednosti sa senzora.
while (1){
#ifdef debug
if(rep<255)
rep++;
if(prev!=PINA) {
prev=PINA;
printf("%u\r",rep);
for(i=0;i<8;i++)
printf("%u\t",(prev>>i)&0x01);
rep=0;
}
!Niz if petlji kojima se vri upravljanje robotom.
#endif
if(PINA!=255){
rotpow=255;
ldev=rdev=0;
if(PINA.3==0)
rdev=1;
if(PINA.2==0)
rdev=2;
if(PINA.1==0)
rdev=3;
if(PINA.0==0)
rdev=4;
if(PINA.4==0)
ldev=1;
if(PINA.5==0)
ldev=2;
if(PINA.6==0)
ldev=3;
if(PINA.7==0)
34

ldev=4;
if(rdev>ldev)
move(R,0,195+12*rdev);
if(rdev<ldev)
move(L,0,195+12*ldev);
if(rdev==ldev)
move(FWD,0,200);
}
!Donje naredbe slue da u sluaju da robot izgubi liniju da se vrati u suprotnom smjeru
else {
for(i=0,dirl=0;i<MAX;i++) {
if(history[i]==L)
{dirl++;}
}
if(rotpow<160) {rotpow=160;}
if(rotpow<255) {rotpow++;}
if(dirl>HMAX)
{move(CW,0,rotpow);}
else
{move(CCW,0,rotpow);}
}
};
}
void move (unsigned char dir,unsigned char delay,unsigned char power) {
PORTC=dir;
if(dir==L || dir==R) {
hcount=(hcount+1)%MAX;
history[hcount]=dir;
}
!Postavljanje brzine pojedenih tokova
LSPEED=RSPEED=255
}





















35

1.9 Primjena mobilnih robota

Vojska:
Cilj Amerike vojske je da do 2020 godine 30% njenih jedinica budu mobilni roboti, evo
nekih primjera vee primijenjenih mobilnih robota u vojne svrhe.


Slika 34. Mobilni roboti kao pjeadijske jedinice



Slika 35. Mobilni robot deminer



Slika 36. ACER Transporter za nepristupane predjele
36



Slika 37. MQ-1 Predator UAV mobilni robot za pijunau primjenjuje se od rata u Iraku


Transport:
Za transport materijala primjenjuju se mobilni roboti poznati kao AGV.



Slika 38. Primjena AGV pri transportu materijala



37

Istraivanja:

Zbog nepristupanosti nekih podruja a koja su meta naunih istraivanja koriste se mobilni
roboti.


Slika 39. Mobilni roboti u svemiru

ovjekoliki roboti (human friendly robots):
Roboti namijenjeni za pomo ljudima u svako dnevnim poslovima.



Slika 40. Human friendly robots
38

Zakljuak:

Mobilni roboti do sada nisu u tolikoj mjeri razvijeni da bi bili neto sto se
svakodnevno susree ali brzina njihovog razvoja je nepredvidiva, treba se prisjetiti da unazad
20 godina svaki dom nije imao personalni raunar a danas je to ne zamislivo, isto tako prije
10 godina mobitel je bio luksuz koji sebi nije mogao svako priutiti a danas je to sasvim
normalna stvar. Rjeavanjem problema oko beinog prenosa energije, razvojem novih
senzora, razvijanjem brih mikrokontrolera, poboljanjem interakcije robota i okoline sasvim
je jasno da e u skoroj budunosti svaki dom imati mobilne robote. Posebna panja se
poklanja razvoju personalnih mobilnim robotima, koji su prvenstveno namijenjenim za pomo
starim osoba, koji su ve doivili svoje prve izvedbe. Poto su ve prekeni osnovni zakoni
robotike sasvim je logino da e u budunosti ratove voditi roboti.

































39

Literatura:

[1.] Karl Williams, Amphibionics, 2003
[2.] Appin Knoledge Solutions ROBOTICS
[3.] John Holland Designing Autonomous Mobile Robots 2004
[4.] Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh Introduction to Autonomous Mobile
Robots Massachusetts Institute of Technology, 2004
[5.] John Lovine PIC Robotics 2004
[6.] www.wikipedia.org