Captulo 17

Cintica Plana de un
Cuerpo Rgido

Momento de Inercia
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un
cuerpo a un cambio en su velocidad angular.

Esta definida por la siguiente ecuacin:

I=

Y ser diferente para cada eje con respecto al cual se calcule para
un cuerpo con eje de simetra; la integracin es llevada a cabo
empleando usualmente elementos de discos o cscaras.


Muchos cuerpos estn compuestos de forma simple;
siendo este el caso, pueden usarse valores tabulados
de I como los estudiados en Esttica.

El momento de inercia de un cuerpo compuesto con
respecto a cualquier es especfico, el momento de
inercia de cada parte es determinada con respecto al eje
y los resultados se suman.

Al hacer esto se requiere a menudo utilizar el teorema
de los ejes paralelos, cuya ecuacin es:


Donde :

I = Momento de Inercia con respecto al eje z que pasa por el
centro de masa CI.
m = Masa del cuerpo.
d = Distancia perpendicular entre ejes paralelos.

Los momentos de inercia tambin pueden ser en funcin del
radio de giro (k) para el cuerpo. Si la masa del cuerpo es
conocida entonces al momento de inercia se la determina
mediante la ecuacin:




* El conjunto consta de un disco con masa de 6kg y las barras esbeltas AB y DC tienen una
masa de 2kg/m. Determine la longitud de L de DC de manera que el centro de masa est
en la chumacera O. Cul es el momento de inercia del conjunto con respecto a un eje
perpendicular a la pagina y que pasa por O?

L+43=10.69
El Pndulo consta de 2 barras esbeltas AB y OC de masa 3kg/m y tiene placa
delgada de masa 12kg/m
2
. Determine la ubicacin del centro de la masa G del
pndulo, luego calcule el momento de inercia del pndulo con respecto a un
eje perpendicular a la pagina y q pasa por G.
= m/ m = (1m1+ 2m2+ 3m3)/m1+m2+m3
3(0.8)= 2,4 kg
1.5(3)= 4,5 kg
(12)(0.03)
2
= 3,39 kg
(12)(0.01)
2
= 0.37 kg
= 0(2,4)+(0,75)(4,5)+(1,8)(3,39)-(1,18)(0,37)/(2,4+4,5+3,39-0,37)
= 0,88m

Ig= Ig + md
2
Ig= (Ig + md
2
)
Barra 1
+(Ig + md
2
)
Barra 2
+(Ig + md
2
)
C.C
(Ig + md
2
)
C.A

=(1/12ml
2
+ md
2
)+ (1/12ml
2
+ md
2
)+ (1/2mr
2
+ md
2
)-(1/2ml
2
+ md
2
)
=(1/12(2,4)(0,8)
2
+ (2,4)(0,8)
2
)+(1/12(4,5)(1,5)
2
+ (0,8-0,75)
2
)+
(1/2(3,39)(0,3)
2
+ (3,39)(1,5+3-0,8)
2
)-(1/2(0,37)(0,1)
2
+ (1,5+3-0,38)
2
)
Ig= 5,6 kg/m



La ecuacin que define el movimiento trasnacional de un cuerpo rgido es : F=maG
aqu Ag es la aceleracin del centro de masa del cuerpo. La ecuacin que
describe el movimiento rotatorio del cuerpo es determinada tomando los
movimientos de toda las partculas presentes en el cuerpo con respecto a un eje.
Es la siguiente ecuacin: Cuando el eje pasa por el centro de masa, el resultado
es:


Si los momentos se toman con respecto a un punto arbitrario P entonces obtendremos
la siguiente ecuacin:



Ecuaciones Cinemticas de Movimiento Plano
La suma del lado derecho de la ecuacin anterior
representan los momentos de los vectores cinticos MaG
e Ig con respecto al punto P.
Para tomar en cuenta todo los trminos que hay en estas
ecuaciones la aplicacin debe ser acompaada siempre
de un diagrama de cuerpo Libre, y en algunos problemas
puede ser conveniente realizar o dibujar el diagrama
Cintico.



ECUACIN DEL MOVIMIENTO DE: TRASLACIN
Aqu en el Vector cintico Ig= 0 Si el cuerpo experimenta
traslacin rectilnea entonces loas ecuaciones del movimiento
son los siguientes:








Traslacin Curvilnea
Para la traslacin curvilnea utilizamos los ejes n-t ,
inerciales de manera que las ecuaciones son las siguientes:
Una pieza con masa de 8Mg es levantada usando el sistema de aguiln y
polea. Si el malacate situado en B jala el cable con aceleracin de 2m/sg
2
,
determine la fuerza de compresin necesaria en el cilindro hidrulico para
soportar el aguiln. El aguiln tiene una masa de 2Mg y centro de masa
en G.


Resolucin
El tubo tiene masa de 800Kg y esta siendo remolcado
detras del camin. Si el ngulo =30, determine la
aceleracin del camin y la tencin en el cable. El
coeficiente de friccin cintica entre el tubo y el
terreno es k=0.1
Datos:


Diagrama de cuerpo libre
N
W
Fr
15
1
2
Diagrama
cintico
+
3
3
2
Respuesta
Respuesta
17-82) El disco D gira con velocidad angular constante de 30
rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. El disco E tiene un
peso de 60 lbs. e inicialmente est en reposo cuando es puesto en
contacto con D. Determine el tiempo requerido para que el disco E
alcance la misma velocidad angular que el disco D. El coeficiente
de friccin cintica entre los dos discos es uk=0,3. Desprecie el
peso de la barra
Datos:


30
60
0 3
0
30
o
f
Do
E
E
E
E
E
rad
W
seg
W lbs
T ?
u ,
W
rad
W
seg
=
=
=
=
=
=
u
( )
1
2
45
2
tag u

= =
45 0
45 0 3 0
45 0
60 45 0
Gx
BC r
BC
Gy
BC
BC
Fx ma
F cos F
F cos , N
Fy ma
N W F sen
N F sen
=
+ =
+ =
=
=
=
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2:
1)
2)
36 36
85 71
BC
F ,
N ,
=
=
( )
( )
2
2
1
1
2
60 1
1
2 32 2
0 93
0 3 0 93
27 65
B B
r
r
r
M I
F mr
F
,
F ,
, N ,
rad
,
seg
o
o
o
o
o
o
=
=
=
=
=
=
0
30
27 65
1 08
f o
f
W w
w
t
t
,
t , seg
o
o
=
=
=
=
Ecuaciones de
Movimiento:
Movimiento Plano
General

Cuando un cuerpo rgido est sometido a un movimiento
en el plano general causado por la fuerza y el momento
aplicado externamente, sus ecuaciones de movimiento
son:





Y si se lo toma en un punto diferente a G sus
ecuaciones son:



El carrete tiene un masa de 100Kg y radio de giro d 0.3.
Si los coeficientes de friccin esttica y cintica son 0.2
y 0.15 respectivamente. Determine la aceleracin
angular del carrete si P = 50N.

Datos:
s = 0.2 M =
100Kg
k = 0.15


Fx = maGx Fy = maGy
P + Fr = maGx W = N
50 + Fr = 100aGx N = 100Kg (9.81)

MG = IG
F (0.25) - Fr (0.4) =
12.5 0.4Fr = 9

Sin deslizamiento :
aG = r 50 +Fr = 40 (0.4)
12.5 0.4Fr = 9
32.5 = 25
= 1.3

50 40 (1.3) = Fr entonces:
Fr = 2

FA < A N
2N < 0.2 (9.81)
2 < 196.2





Si el cuerpo est restringido por sus soportes, entonces
pueden obtenerse ecuaciones adicionales de cinemtica
utilizando la ecuacin: aB = aA +aB/A. Para relacionar
las aceleraciones de 2 puntos cualesquiera A y B
presentes en el cuerpo.

Una barra uniforme con peso de 10lbs est soportado
mediante un pasador en A de un rodillo que se mueve
sobe una va horizontal. Si la barra est originalmente
en reposo y una fuerza F de 15 lbs. Determine la
aceleracin de este.



Datos.-
F = 15lbs
W = 10lbs
Wo = 0 ft/seg
Fx = maGx Fy = maGy
F = maGx W = N
15 =(10/32.2) aGx N = 10lbs
aGx = 48.31 ft/

MA = IAG aG = aA + aG/A
0 = IAG - maGx (1) aA = aG aG/A
IAG = (10/32.2) 48.3 48.3 +.r = aA
IAG = 144.9 rd/ 48.3 + 144.9 = aA
aA = 193.23

EL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO CONSTA DE LA MANIVELA CD, EL
BLOQUE D Y EL ESLABON RANURADO AB. SI LA MANIVELA TIENE LA VELICIDAD
Y ACELERACION ANGULAR MOSTRADAS EN EL DIAGRAMA, DETERMINE LA
VELOCIDAD Y ACELERACION ANGULAR DEL ESLABON RANURADO EN ESTE
INSTANTE.

Velocidad:
Aceleracin:

2
/
/
/ /
2
/
2
/
/ /
/ /
/ /
/ /
/ / ) / /
/ 528 . 2
99 . 3
095 . 31 185 . 41
095 . 31 99 . 3 185 . 41
925 . 3 405 . 15
02 . 35 99 . 2 59 . 56
.
) 5 . 0 _____( 866 . 0 85 . 7 2 81 . 30
) 866 . 0 ___( 5 . 0 45 . 40 46 . 3 35 . 65
866 . 0 5 . 0 85 . 7 45 . 40 46 . 3 2 81 . 30 35 . 65
.
.
81 . 30 35 . 65
36 35 . 62 3 19 . 5
) 60 cos 2 60 2 ( 6 ) 60 cos 2 60 2 ( 3 0
.
.
866 . 0 5 . 0 85 . 7 45 . 40 46 . 3 2
866 . 0 5 . 0 93 . 26 55 . 15 4 . 23 52 . 13 46 . 3 2
866 . 0 5 . 0 93 . 26 55 . 15 ) 9 2 . 5 ( 6 . 2 46 . 3 2
) 30 cos 30 ( ) 30 cos 98 . 5 30 98 . 5 ( ) 6 . 2 ( 2 )) 30 cos 4 30 4 ( 6 . 2 ( 6 . 2 ) 30 cos 30 4 ( 0
) ( ) ( 2 (
seg rad
a j
a i
j a i a j i i j j i
j i a
j i i j a
j i sen j i sen k a
r r a a
j a i a j i i j a
j a i a i j j i i j a
j a i a i j i j k i j a
j a i sen a j i sen k j i sen k k j a i sen k a
a V r r a a
A D
A D
A D A D
D
D
D
C D DC C D DC C D
A D A D D
A D A D D
A D A D D
A D A D AD D
xyz A D xyz A D A D DA A D AD A D
=

=
+ =
=
+ =
+ =
+ =
+ + =
=
=
+ + + =
+ =
+ + =
+ + + =
+ + + + =
+ + + + + + + + =
+ O + O O + O + =
o
o
o
o
o
o
o o
e o
o o
o o
o o
o

LA BARRA AB MOSTRADA GIRA A 12 RAD/SEG EN EL SENTIDO DE LAS
MANECILLAS DEL RELOJ. DETERMINE LAS VELOCIDADES ANGULARES DE LAS
BARRAS BC Y CD.

LECCION 1
DCL
Datos


RESOLUCION