305 | 1974

SCHRIFTENREIHE SCHIFFBAU

H. Keil

Die hydrodynamischen Krfte bei der periodischen Bewegung zweidimensionaler Krper an der Oberflche flacher Gewsser

Die hydrodynamischen Krfte bei der periodischen Bewegung zweidimensionaler Krper an der Oberflche flacher Gewsser

H. Keil,, 1. Auflage, Hamburg, Technische Universitt Hamburg-Harburg, 1974

Technische Universitt Hamburg-Harburg Schriftenreihe Schiffbau Schwarzenbergstrae 95c D-21073 Hamburg http://www.tuhh.de/vss

Die vorliegende

Arbeit entstand whrend meiner

.

Mitarbeit im Sonderforschungsbereich 98

Dabei

wurde ich von Prof. Grim durch frdernde Kritik untersttzt. Dafr und fr manche persnliche Aufmunterung danke ich ihm. Ich erklre, da ich diese Arbeit in Themenstellung und Durchfhrung selbstndig bearbeitet und auer der angegebenen Literatur und einern Grorechner keine Hilfsmittel in Anspruch genommen habe. Die Arbeit ist weder zu Prfungs zwecken verwandt worden noch ist sie verffentlicht. Ein Promotionsgesuch ist von mir frher nicht gestellt worden.

1. Einlei tung

S. 3
s. s.

2. Stand der Forschung 3. AufgabensteIlung 4. Lsung fr die Vertikalbewegung 4.1 Voraussetzungen, 4.2 Vom Lsungsansatz Koordinatensystem, zu erfllende Vorzeichen Bedingungen

4
6 7 7

s. s.

4.3 Ansatz fr das komplexe Potential 4.3.1 Das dreidimensionale Strahlungspotential 4.3.2 Das zweidimensionale Strahlungspotential 4.3.3 Andere Ableitung des Strahlungspotentials 4.3.4 Das zweidimensionale Vielpolpotential 4.3.5 Das Gesamtpotential 4.4 Entwicklung der Teilpotentiale 4.5 Die Funktion G(t) 4.6 Hydrodynamische Krfte 4.6.1 Trgheitskraft und Dmpfungskraft Glattwasser 4.6.2 Erregende Kraft durch eine Welle 4.7 Numerische Behandlung 4.7.1 Darstellung der Krperform 4.7.2 Bestimmung der Quellstrken 4.7.3 Genauigkeiten 4.7.4 Beispiele 5. Lsung fr die Horizontalbewegung 5.1 Randbedingungen 5.2 Ansatz fr das komplexe Potential 5.2.1 Das zweidimensionale Strahlungspotential 5.2.2 Das zweidimensionale 5.2.3 Das Gesamtpotential 5.3 Entwicklung der Teilpotentiale 5.4 Das Potential fr verschwindende Frequenz Vielpolpotential

s. 10 S. 12 S. 15 S. 16 S. 17 S. 18 S. 21

in

S. 24 S. 27 s. 29 S. 30 S. 31 S. 31 s. 32 S. 33 S. 33
S. S. S. 34 35 36

5.5 Hydrodynamische Krfte und Momente 5.5.1 Krfte und Momente in Glattwasser 5.5.2 Erregende 5.6 Numerische 6. Anwendung
7. 8. 9.

S. 37

Krfte und Momente durch eine Welle und Beispiele

Behandlung

S. 38 S. 39 S. S. S. S. 40 41 42 47

auf Schiffe mit Hilfe der Streifenmethode

Zusammenfassung Literatur Symbolliste

Abbildungen Anhnge

1.

Einleitung

In den letzten Jahren ist die Bedeutung der in den vergangenen zwei Jahrzehnten gewonnenen Erkenntnisse ber die Bewegungen offensichtlich und Belastungen eines Schiffes im Seegang auch in der schiffbaulichen Praxis erkannt

worden. Die Zahl der Schiffe, fr die Seegangsuntersuchungen durchgefhrt wurden, hat jedenfails stark zugenommen. Da in vielen Anwendungsfllen der Einflu nichtlinearer Glieder gering ist, hat dabei die theoretische Bestimmung der Ubertragungsfunktionen ihren festen Platz neben dem Modellversuch. In verschiedener Hinsicht ist sie ihm sogar berlegen. So ist es z.B. im normalen Tank nicht mglich, ein in schrglaufenden Wellen fahrendes Modell zu untersuchen, die Theorie erlaubt jedoch wenigstens eine nherungsweise Berechnung der Bewegungen. Durch die immer noch wachsenden Schiffsgren ist es notwendig geworden, den Einflu von Fahrwasserbeschrnkungen auf das Bewegungsverhalten In der vorliegenden zu untersuchen. Arbeit wird deshalb versucht, die Krfte

auf einen an der Oberflche eines Gewssers endlicher Wassertiefe im glatten Wasser schwingenden oder einer ankommenden Welle ausgesetzten zweidimensionalen Krper zu berechnen. Dabei wird sowohl die Vertikalbewegung (Tauchen) als auch die Horizontalbewegung (Querbewegung und Rollen) untersucht. Die Anwendung der zweidimensionalen Ergebnisse auf Schiffe mit Hilfe der Streifenmethode wird in einem Beispiel behandelt.

2.

Stand

der Forschung

Die Behandlung der periodischen

Bewegungen

eines zweidimen-

sionalen Krpers an der Oberflche eines unendlich tiefen Gewssers und die Berechnung des durch diese Bewegung oder eine ankommende Welle an der Krperoberflche erzeugten hydrodynamischen Drucks kann man nun schon als klassisch bezeichnen. Fr die praktische Anwendung interessieren dabei die beiden Grenzflle sehr hoher und sehr niedriger Frequenz der Bewegung. Dem ersten Fall sind die Vibrationen zuzuordnen [l,2,3J, dem zweiten Fall die Seegangsbewegungen. Dieser zweite Fall, der hier interessiert, ist sowohl fr die Vertikalbewegung [4 bis 15] als auch fr die Horizontalbewegung ~6 bis 1~ ausfhrlich behandelt. Es sind Lsungen fr den in glattem Wasser sChwingenden als auch den festgehalten einer querlaufenden Welle ausgesetzten Krper sowie Nherungen fr den Krper in einer schrglaufenden Welle bekannt. Dabei werden vorwiegend Lewis-Spantformen benutzt. In einer neuen Arbeit [14] wird der Krper durch entlang der Kontur innerhalb des Krpers angeordnete Vielpole erzeugt, wodurch auch Wulstspanten darstellbar sind. In der ersten Arbeit ber die Schwingungen eines Krpers in flachem Wasser [19] wird ein Rotationsellipsoid bei hohen Frequenzen untersucht. Yu und UrseIl [20J benutzten ein bereits von Porter [9J angegebenes, aber nicht ausgewertetes Potential zur Berechnung der hydrodynamischen Masse und Dmpfung eines Kreiszylinders. Die numerischen Ergebnisse sind in Abb. 1 und 2 dargestellt. Monacella [21] berechnete mit Hilfe der SlenderBody Theorie die Krfte, die ein Rotationsellipsoid in Wellen auf den Flssigkeitsboden ausbt, da seine Anstze die Berechnung des Drucks an der Krperoberflche nicht erlauben. Dabei wird die Einschrnkung gemacht, da die Wassertiefe gro gegenber Breite und Tiefgang des Krpers ist. Interessant sind jedoch gerade kleine Tiefen. Fr ein Mariner Modell auf verschiedenen Wassertiefen bestimmten Freakes und Keay [221 fr verschiedene Froude-Zahlen hydrodynamische Massen und Dmpfungen,

indem sie die Krfte an einem Modell maen, das entweder nur tauchen oder nur stampfen konnte. Wang [23] berechnete die hydrodynamischen Krfte an einer halbgetauchten Kugel. Einige einfache Gedanken ber die bertragbarkeit von Modellunter suchungen auf flachem Wasser auf die Groausfhrung macht sich Fisher ~4]. Eine Anwendung der von Porter [9] und Yu-Ursell [20J ange[25],

gebenen Potentiale auf Lewis-Formen die den Ansto zu der vorliegenden

ist die Arbeit von Kim

Arbeit gab, da die von Kim

verffentlichten Ergebnisse eine Nachberechnung wnschenswert erscheinen lieen. Kims Ergebnisse fr den Kreiszylinder zeigt Abb. 3. Fortsetzungen durch Anwendung der Streifenmethode fr ein Series 60-Schiff und einen T2-Tanker sind [26] und [27]. Tuck ~81 gibt auf der Slender-Body Theorie basierende Potentiale fr die Bewegung eines dreidimensionalen Krpers ohne Fahrt in sechs Freiheitsgraden an, die von Beck [30] und Tuck und Beck [29] fr zwei.Series 60-Schiffe ausgewertet wurden. In diesen Arbeiten wird auch der Einflu der Kopplung zwischen surge und Tauchen bzw. Stampfen untersucht. In einem mittleren

Frequenzbereich (1.0 s

~/L

2.0) zeigen die Ergebnisse

mit Kim [26].

ohne Kopplung gute bereinstimmung

3.

AufgabensteIlung
Ist es zunchst schwierig zu beurteilen, ob das von Yu-Ursell angegebene Verhalten der hydrodynamischen Masse bei der periodischen Tauchbewegung auf flachem Wasser bei sehr kleinen Frequenzen (Abb.i) physikalisch sinnvoll ist, so lt sich mit 'Sicherheit sagen, da der von Kim berechnete Verlauf (Abb.3) nicht der Wirklichkeit entsprechen kann. Um entscheiden zu knnen, ob der Fehler in der Entwicklung der Potentiale oder in der numerischen Auswertung zu suchen ist, mssen die Potentiale neu abgeleitet und auf die Erfllung der Randbedingungen berprft werden. Sodann mu eine physikalische Interpretation der Ergebnisse versucht werden. Bei der Horizontalbewegung, fr die auer denen vonKim noch keine Ergebnisse vorliegen, besteht die Mglichkeit, die hydrodynamischen Massen und Trgheitsmomente durch ihr asymptotisches Verhalten bei Frequenzen gegen Nullfr diesen Fall der Horizontalbewegung keit zu berprfen. liegt eine exakte, jedoch bisher
-

nicht ausgewertete Lsung von Grim [6] vor

auf ihre Richtig-

4.

Lsung fr die Vertikalbewegung

Koordinatensystem, Vorzeichen reibungsfreie Flssigkeit,

4.1 Voraussetzungen, Vorausgesetzt

wird eine inkompressible,

in der die durch die Bewegung erzeugte Strmung durch ein Potential beschrieben werden kann. Weiter wird davon ausgegangen, da das Problem linearisiert werden kann, d.h. da Einflsse hherer Ordnung bei der Erfllung der Randbedingungen vernachlssigbar sind. Physikalisch bedeutet dies, da die Lsungen nur fr Bewegungen mit kleiner Amplitude gelten. Das benutzte raumfeste Koordinatensystem zeigt Abb. 4. Da dieses Koordinatensystem von dem in der Hydrodynamik blichen abweicht, ist es notwendig, das Vorzeichen der Stromfunktion zu vereinbaren. Geschwindigkeiten sind selbstverstndlich dann positiv, wenn sie gerichtet sind. in positive Richtung der Koordinatenachsen
~::v O'{ 'f ~:v oZ

=
soll der Wert der Strom-

Im Gegensatz

zur blichen

Vereinbarung

funktion zunehmen, wenn beim Fortschreiten Flssigkeit von rechts nach links strmt. Dann folgt:
'I

in positiver Wegrichtung

6~ _ ()"o/ oy - 02oq?
:'02. 7>'1 -a1.!!

an

oi _ - o~
os

o~
()S

:. o'f" on

z
Zur Kennzeichnung von Imaginrteilen werden die Buchstaben i und j benutzt, und zwar i fr geometrische Variablen (Stromfunktion Potential) und j bei Funktionen der Zeit. 4.2 Vom Lsungsansatz zu erfllende Bedingungen

a) Das gesuchte Potential mu natrlich die Kontinuittsbedingung erfllen: (1)

b) Der Druck an der freien Wasseroberflche

mu unabhngig

von der

Zeit sein. Daraus ergibt sich die linearisierte bedingung:

Oberflchen-

mit

v:>2.

~"':9.

~f ::~[9~~ -;:~J~&o:O I'II~~

[~~+ ~~]2:0=O
\'1\~l
tritt, mu die

(2)

c) Damit keine Flssigkeit Normalgeschwindigkeit

durch den Gewsserboden

dort verschwinden:
1, 0

o{P [ "2) z J2

d) Der sChwingende Krper erzeugt eine von ihm fortlaufende Oberflchenwelle. Eine solche Strmung erfllt die Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung

~~{vIYf[~"Re{~} -~oJm(~n}
~=

==0

(4)

ist die Wellenzahl

der ablaufenden

Oberflchenwelle. einer

Der Zusammenhang Flachwasserwelle

'V

zwischen Wellenzahl ist gegeben durch

=

und Kreisfrequenz

<Al

hT h = T tan
2.1i
2...

t
'10

an

h Qoh)
(

e) Soll keine Flssigkeit in den Krper ein- oder aus ihm austreten, mu die Strmungsgeschwindigkeit an der Krperoberflche gleich der Krpergeschwindigkeit sein:
'I

n z
Da hier zwei verschiedene Flle untersucht werden, nmlich ~) die auf ~en im Glattwasser vertikal mit der Geschwindig. ke~ t V .eJwt. schw~ngenden Krper w~rkende Kraft und
.

die Vertikalkraft auf den festgehalten einer ankommenden Welle ausgesetzten Krper, mssen aus (5) auch zwei Randbedingungen an der Krperoberflche
)

formuliert werden.

R DJ..e -lJS

andbedingung
.'

.. Fall fur den

bt erg1. 01..)
, "{Il t) \'I I I I'"Ro,,,d,.
:z.

sich zu~ jWt

. :: ~.e 'f"Ro.nrJ..

+c
aUS Zusammen
dem

JW

\d..~1

die al der St romung poten t 1. Strstrmung ~s' 1m Fall ) setzt sich ~ das und dem poten tial der erzeugt wird potential der Welle ~W Krpers gehaltenen d es fest t {5 ) an der AnwesenheJ..

ho.V\~

\JJ~\ 0.<:.
\.

e
J"?-o.1\d.

..

durch die

d r Randbedingung
e

Da der Krper in Ruhe ist, folgt aus Krperoberflche:

ro~w+ o~$l
on

:.

~ n ]"RIU"L

[~ *- ~
-

o~ dz ~+
d.1fs

~ d'l o~s ()1. (fi"- ~

=0 ~ ds 1 ~anci
(6)

+ = - l d..'1!w cis

d.S J "RQ.hcl

Die sich daraus ergebende Stromfunktion ist leicht anzugeben, wenn die ankommende Welle senkrecht zur Krperlngsachse luft. Hierbei ist, da nur die Kraft in vertikaler Richtung berechnet werden soll, nur der in y symmetrische Teil des Potentials der Welle bzw. der in y punktsymmetrische Teil der Stromfunktion zu bercksichtigen:
~~IId.('ill,t):'lW]\culI..(y,l.,f) : ~(N ejWt[

~i"h(l>oZ)-tArl~(l>o~)Co!.h(\)o-z)J

Sin(~')}'Ro.nd..

(6a)

Das komplexe Potential der Welle ist in Anhang 1 abgeleitet. Luft die Welle in einer anderen Richtung (Abb. 5), handelt es sich um ein dreidimensionales Problem und eine Stromfunktion ist nicht anschreib bar. Die Randbedingung (6) liefert aber eine Pseudostrom'V funktion 'fs; das ist die Flssigkeitsmenge, die je Lngeneinheit aus dem Krper austreten mte, damit infolge der Welle keine Flssii keit in den Krper eintritt. Da hierbei Strmungen in Krperlngsrichtung vernachlssigt- werden, stellt die in der schrglaufenden Welle' berechnete Kraft nur eine Nherung dar. 10i 710~
~'R.tiVl4.h(''f1..Z4't}
[ r Oz.wdy

-~

'by

c. ]

K~..el

-=

t:;\)l.O iwt:c~(\\,xCoSf4-)

sinf'- $in(t)oY1s;YI,M) [.s"'Ih(I),,z..)

-tQ,nh(-t)oh) (~n(\I.;z.,)l

+l)o(1-sj

Yf ~) jco!.(Ooysm,Mj[

sj~hCl)02)

(6b )
1

to.!'Ih (I)"h) Co!.h (1).;4] cLy

10

4.3

Ansatz fr das komplexe Potential Strahlungspotential schwingender Krper. Um das

4.3.1 Das dreidimensionale

Gegeben sei ein dreidimensionaler

Potential der dadurch erzeugten Strmung zu finden, nimmt man anstelle des Krpers an der Flssigkeitsoberflche einen p~riodisehen Druck p unbekannter Amplitude p an und versucht, durch die Erfllung der Randbedingungen diese Amplitude p zu bestimmen. Der Druck soll nun nicht auf der ganzen Krperbreite, sondern nur in einem kleinen Bereich Ay um y = 0, aber auf der gesamten Krperlnge wirken:
p(x ,Y,Z-20.t)
... -je

jwt

(>l, 'f,

z.=Zo)

zo= z-Koordinate der Flssigkeitsoberflche

fr

und \xl~ .h z

(7)

Die von diesem Druck in z-Richtung bewirkte Kraft P soll endlich sein:
h
...

r _L
2:

=p'( x) rJ..x

<

00

(7a)

Die Bedingung

(7) ist von einem Druck ~(x,y,z=zo) vielen berlagerten

zu erfllen, unterschied-

der sich aus unendlich

Teildrcken

licher Amplituden und Wellenzahlen zusammensetzt. Die Fourierentwicklung dieses Druckes lt sich mit Hilfe des Fourier-Theorems
CI/) 0()

plX)

:0

()

ff

p(r)cos[mex-I)]ctIr.l.m

-00

angeben, wenn p(x) absolut integrabel ist, was durch (7a) erfllt ist. Da p hier von zwei Variablen abhngt, mu die Fourierentwicklung auch zweidimensional sein:
0000'" cl>

p(x,y,-z.=zJ

~J f m
k
=
=

o 0 -""

!
"c)

P(II~)'os[K(y-?)]co5[m()(-f)]d.'7d.!c(kd.m

Hierin ist

Wellenzahl in x-Richtung
Wellenzahl in y-Richtung

Da p fr IYI~~
00011

und Ixl~ ~
~
J

verschwindet, wird:

P()(,'fI"l"ZO)-::'..!..~
Ti

0 0 ..!: z. -~z.

I f

p(II~)CoS[K('t-~)Jcos[m(X-r)Jd~ctId.kd"'"

11

~y ist als klein vorausgesetzt,

man COS[k(y-"l)]
= co 00 .!: (ty

so da auch

klein bleibt und

cos(ky) setzen kann und erhlt:

p(x,y,Z1<,,,)=

~2 fr

o 0 -~
eChO

(t ~

pCs.?)cL?cos[rn(x-I)]cLIcos(l<y)dl<dm
.b

::
;'1

o0

(f CoS(Ky) tp'Cs)
-~

COS [11'd)(-I)]d.r cLk d.rn

(7b)

Als Ansatz fr das Potential der Strmung wird gewhlt

~~~

;t; (x" 2. 1.) O~ "I

ejc.ot

()QO

( f f ((m,k)

] COS.h[t2-4-k~'(~-]h) cos (ky) cos[;rat x-r)

Slnh VITI'i.+It('a.

] d.~

oLk J. ~ )

( 8)

Die Funktion

C(m,k) ist noch unbekannt.

Die Kontinuittsbedingung -+ ()X~

ist
02~

i --4 Q)'1.
02.

o~i "-=0
oz2.

durch diesen Ansatz erfllt.

Der durch eine Strmung mit dem Potential

(8) an der Flssigkeitsoberfl~che erzeugte periodische Druck P1 ergibt sich durch Integration der aus der BernOulli-Gleichung erhaltenen zeitlichen Drucknderung

Wenn P1 gleich der gesuchten Amplitude

p sein

soll, ergibt sich Funktion C(m,k).

aus der Kombination von (7b)

00 d> I.-

und

(8b) die unbekannte

p()(,Y,2-Zo)

= ;'2.

00

r=p'(I)cos[~()(-r)lcJ..s<ikrL~ (f cos(IoCy) -i

12

Der Vergleich

der Integranden

ergibt

Dieses Potential

erfllt noch nicht die Ausstrahlungsbedingung an der Krperoberflche.

und die Randbedingung

.4.3.2 Das zweidimensionale

Strahlungspotential Krpers laufen keine

(f)

Bei der Bewegung eines zweidimensionalen

Wellen in x-Richtung,d.h. m = O.Es mu dann die Belegung A

ber die ganze Krperlnge von 5=-00 bis 1=00 konstant sein, so da sich das Strahlungspotential (10) vereinfacht zu
00 ;h

-I< 5111" o Damit auch die Ausstrahlungsbedingung (4) erfllt ist, mu hierzu noch ein Term addiert werden. Zu dessen Bestimmung wird der Wert des Potentials (11) in groer Entfernung vom Krper bentigt: I
(kh)

70(" '1,

...

ejwtA
0{

cosh(kC'Z-h}] coSlky)
vc.osh(l<h)

cLk

( 11 )

F(k)

coshZ-h}j
'Jco5h(kh)-1< siYlh(kh)

Substituiert

man fr k

u=k+il und integriert

fr y>O

das erste

Integral ber die geschlossene Linie I-II-III-IV im ersten Quadranten der komplexen Ebene und das zweite Integral ber die geschlossene Linie I-V-VI-VII im vierten Quadranten, so erhlt man:

13

1t

-= ::1.!. + co

J- + J IV .!.!.+ J !.!.!

-= 0

F(k) eikYclk = -[im [J[ f "R~oo o

Die

+ Jm + JW]

Lage des Pols ergibt sich aus

~ cosh(l)oh)

vosinhC'Joh)

= 0

0 und fr groe y auch JIV verschwindet, liefert nur der Pol einen Beitrag
Da

~~~ 3111=

c..osh[l)o{z-h)j ei~oY -y ,, '~ ..J fj -=- I " 17"1:> "e~ v0) :: - ,., .1 -,)hslrlh(1)"h)-S;"''',(~oh)-~ohcoSh(~.h)
C

=;ii

cosh[Qo(Z-h)] co~h(',).~) e.iOoY

\).h + sil?h (~oh) cos.h (~oh)

und das gesuchte Integral wird fr y~C1:):

oo
//(y

Hk) e' eik = - /Ti

. COSh(l)oh)cosh[\)o(z-h)]eio.y
voh ...&i hh (I),h) cosh ( I)oh)

1>

'F(IA)e
co

-iLty

"'R

d.14. =

( ...d.k+

...cL/.(.+

fI Vi

kT

y,'

,..oll-l.:::]

l i-J",,+]-+J_'S.O \'1/ " VI

/ o

"F(k)

iiky

dk

-=

-~~ [Jv

t- Jv; + Jvn]

0 und auch JVII fr groe y verschwindet, Da ~i~JVI= diesem Fall ebenfalls der Pol nur einen Beitrag

liefert in

Jv
i F(K} e-iky

i'JT"R~(vo) ...

-iil

cosh(\)oh)cosh'o(z-h)] e-iu"y' iJoh +sit?h(oJ"h) cosh(i'oh)

00 :

und das gesuchte Integral wird fr y ~

cLK

= irr

cosh('Joh) cosh[l)o('z-h)] ei9o't

\)0h + (;if7h( ~oh) cosh ( Voh)

14

Damit

ergibt ~ (y,2. Ii '1'o-c

sich

fr das Potential

(11) bei y ~oo

si t? (~'f) 0

ejCJ!

A0

11

cosh(""l,) CO!;!? [I>o(z-h)]

"oh + S;YII-I(\)oh) cosh (Uoh) (4)

(lla)

Die Ausstrahlungsbedingung

ist erfllt, wenn man setzt:

Damit wird das Strahlungspotential

GO

;J; ( -z.i ) !o~ '("

J !\)j'I,

;t ( z t ) ,

=:

ejwtA
0

\) \)cash

(o.s(kv) f cosh[I-z.-h)] (I(h) -I( sinh(L<h)

cLk.

+ jTi \).JJ ~Si..hC\).,h} c.oSh{voh)

cOd,(~cosh[~o{2-h)cOS(~Y)

(12 )

Fr y ~
..1\ (

wird daraus

d:J 12. I ~O 'I"""

t
)

_
-

jc..>tA

" I oJ 1)011.,. ~jh" (~oh) cosh(\1..h)

cos~',(Ooh)

cash [vo(z-h)] ej~y

d.h. das Potential mit der Amplitude

(12) beschreibt

eine Strmung, bei der Wellen

(12c) nach beiden Seiten vom Krper weglaufen. Aus der Orthogonalittsbedingung
cO

~~ ~~r

folgt die Stromfunktion zu

c05h(\>oh).sil1l-,[ib(1:-h)]

(y,2 i) +

0'(

. ~.(

OJ

y,2.t) ,

=: -

ejwtAo

.sil1h[I-z-hJ] si~ (i<y) . rlJc + 1i vc.osh(l(h}-l(s'~bClch) J L0

{

sil1(1)"y)

Voh + Sihh(\)oh)(.c)~h(~)

( 13 )

Fr unendlich tiefes Wasser gehen (12) und (13) ber in die bekannten Ausdrcke ::t 'tO?oo(y,"2.,t}+j CPojoo('I,'Z.,t)
~

ejwt

A.. v

c. j e:z _ v K

!;(kY)

oLk +

J"

jj

el>~os( V y)

]
1

(12a)

"Ci

lvz ,t)+ J'~' 01'00 I,

0J~'

( y,2.i )

-=

jwt

oo

Ao

e-K'Z.. sm
I)

(ky)

k.

dk + J"rre

-I>Z

~in{l>y)

(13a)

Potential und Stromfunktion

sollen nun in der Form

15

geschrieben werden, wobei

und
~j

~~~

das Potential auf tiefem Wasser

auf flachem Wasser bedeuten.

1~

das Zusatzpotential

setzt sich auch aus dem imaginren Tiefwasserpotential und

auf flachem Wasser zusammen; die Terme sollen werden.

einem Zusatzterm

aber hier nicht getrennt angeschrieben

4.3.3 Andere Ableitung

des Strahlungspotentials: des zweidimensionalen Potentials gibt

Eine andere Ableitung

Porter

[9J

an. Dabei wird vorausgesetzt, da der Realteil des

~T~

Potentialsauf tiefem Wasser

Wasser hinzukommende

bekannt ist. Das in flachem

~~~ wird so bestimmt, da es die Bedingung an der freien Oberflche und zusammen mit ~T~ die Bedingung am Boden erfllt. wird gewhlt:
(

Potential

Als Ansatz fr das reelle Zusatz-Strahlungspotential

'y,"Z,t) c ~OTo.J..( ejwt Au

1i

elf(l<) sinhlkZ) + Cl (I<) ~!.i-J [k(z-h)] cos(ky) cLl<

14

Aus der Oberflchenbedingung

oo
e.J

(2) folgt fr

Iyl

~t
=0

'wt

Ao

[QCzCl<)coShO(")+C..ck)'''-c~(t()'K'si''h(l(h) ] C()$(L<y) GLK

Die Lsung dieser Fourierschen

GO

Integralgleichung

f f(I<)C.05(lq)~
00

::

9(1)

ist bekannt:
f<'<)
-=

cas(l( ; oh(x)

I) cL

Man erhlt also

Die gung (3): = eJWt Ao

1

16

unbekannte Funktion C1(k) berechnet sich aus der Bodenbedin-

4o..oO Oq>o..a.cL =0 + oz '0 z. J 2.",h

-l

00

lCe CoS(KY)dl<

ICft

co

\) - k

C~(I()'K'c.osh(kh)COS(/(y)c:lk

C (~): "

-kh e (IJ-K)cosh(k h)

Damit wird das reelle Zusatz-Strahlungspotential

co

wie in (12b):
(14a)

'fo~Qol

("-z.t , ) =ejw\
"

e-,<I-) ~-I{

vsinhlkz)-kcoshllcz) ~c.oSh(l(h}-ksil?J.(/(hJ

cos(t<y)cLk

Den Imaginrteil erhlt man wie in 4.3.2 oder auf dem in Anhang 3 beschriebenen Weg.

4.3.4 Das zweidimensionale

Vielpolpotential

Mit dem Potential (12b) bzw. der Stromfunktion (13b) allein als Strpotential sind die Bedingungen an der Krperoberflche nicht zu erfllen. Es mssen daher noch weitere Potentiale ~~ addiert werden, die die Bedingungen (1) bis (4) nicht verletzen, zusammen

mit

~o

aber die Randbedingungen

(5)

oder (6) erfllen.

Es werden nun die von Grim [6] angegebenen Vielpolpotentiale

benutzt und nach der in 4.3.3 angegebenen Methode die reellen Zusatzpotentiale ~nT~ sowie un~er Anwendung der Ausstrahlungsbedingung wie in 4.3.2 die Imaginrteile ~~ bestimmt. Man erhlt dann: (16)
0() ..

<}

( f:) = hrad. y,2,

ejwt

( 1(+)\) 1\

k2(I'I-i) -'eh

~siYlhll("Z) -kcosh(l<z)

HoshCkh)-k,iYlh{kh)

CoS(K Y )dk

(16a)

<}

_ ejWt. Ar) . t t ) -= hJ '1.2,

"1i 0:11
(os h(

(osh[~(:Z-h)]Cos(\)oY)

lIoh) ~,,~ + s;nh(\)J.,)cosh(

I)"n)

(16b)

17

Die Orthogonalittsbedingung

liefert daraus die Stromfunktionen: (17)

(17a)
ejw~
TI ~:n sinh[~o(~-h)] S;rI(IJoY) Anco.sh(l>oh) \}oh+sinh{!Joh}coshClJf>h)

) 'f: nj ( 'f.z, t -

(17b) und.t _.. ~ U ' '.t"'TO"..

I'I

Fr unendlich tiefes Wasser verschwinden

4.3.5

Das Gesamtpotential

Damit ist bis auf die komplexen Konstanten An (O~s~) das

Potential der durch die Schwingungen Krpers erzeugten Strmung bekannt:
00

des zweidimensionalen

~(''~liJ = ?;JA"y+ j Al'lj] [t~uo(y,2,i) +i~~fo4l(y,~,t)+j ~~}Y.1.,t)]

..u :;~JAI'IJ j [Al'lj

~~T~ +p~TN.l-A~j

~~j'"

+ ~~T~) +A"r i~j J} (4?~\'oI)

(18)
oCI

'f('t,~.t)

= ~:o[ A"T+j Ahj] [ 1f"~Yoo(y,z.t)+ T{~yUt y,2.t) +j 'f[~j (y.z,i)]

(19)

Zusammengefasst angeschrieben

kann das komplexe Gesamtpotential

wie folgt

werden:

+Jwtf[A"T...jA...][~t_k~)kZC"""" coSt k[yt;h.-h)]]dJ< _' ~;n ~

1,.'1 lo YCQsh(iCh) -I( si"h<kh)

(20) cost~Y+i(7.-hJ11?
\lon+sjllh{lIJt)cosh(Po~}

'J cosh(Y.h)

18

Die Koeffizienten A und A . (O~n~~) werden so bestimmt, dass nr nJ die jeweilige Bedingung an der Krperkontur erfllt ist (4.7.2). Sie sind dimensionsbehaftet. praktisch, sie auf die Amplitude der Strmungsgeschwindigkeit zu beziehen, auch wenn sie dann immer noch die Dimension Lnge2n+1 haben: Es ist fr die Auswertung

4.4 Entwicklung

der Teilpotentiale fr

Die Entwicklung der Teilpotentiale ist von Grim [43] angegeben: Fr IJY'... IJ ~'f~'" z"l.-. 0 ~

unendlich tiefes Wasser

(21)

(21a)
mit t=.57722
IJY" IJ '=

(Eulersche
00

Konstante).

Fr

~ 'f -+ 'Z.~ 4>

Dabei ist

zu beachten, dass

(;':'~~(z.+iy)m

semikonvergent ist.
(22)

(22a)

Bei der Entwicklung Beziehungen

der brigen Teilpotentiale

wird von folgenden

(Anhang 2) Gebrauch gemacht:

cosh(kz)cos(ky)
=

19

L
~

0()

k2t (2t)!

Re[(z+iY)

2t

't:o <>CI 2t

sinh(kz)sin(ky)

=L (~t)! Im[(z+iy)2] t:o

=

sinh(kz)cos(ky)

~ (2t+1)!
k2t+1

Re[(z+iY)

2t + 1

tao

cosh(kz)sin(ky)

t:o Damit wird aus (14a):

k2t+1 ~ L (2t+1)!

Im [(z+iy)

2t

+]

(23)

Entsprechend

wird:

(23a)

Die Funktion Weiter ergibt sich aus (16a):

wird in 4.5 behandelt.

(24)

20

Entsprechend

wird:

(24a)

Fr die Imaginrteile

kann geschrieben

werden:

(25)

(25a)

(26)

(26a)

- 21 4.5 Die Funktion G(t)

Die Funktion
00

G(t)

kt.e =

-kh

dk

(k-"

) [\) cosh(kh)

-k

sinh(kh)]

weist im Integranden zwei Pole bei k = \) und k = \) o auf. Es ist nicht mglich, dieses Integral geschlossen zu lsen. Es gelingt aber [23], es in ein anderes berzufhren, dessen Integrand stetig ist. Dazu wird das Integral zunchst normiert:
00

G'(t)

G(t).ht-1

ut e-u du
(u- \]h) <.I}h cosh u - u sinh u)

(27) iv

Mit der Substitution w J =~

wt e-w dw

u+iv
J'
J _

= i'l2.ei6' 2.

wird
+ ...rLW

T (w->1h){vhcoshw

_ wsinhw)

=. T. cl.M... ...clw
co.L

+ ...cLW + I...alw

1 , !I!.

,.. ""

(27a.)

... w :. = I... cLlA. + J1 + JE + ] [i

o
DO

= (lL->1h)(9hcoshlA.-l,Uinhu.) 1
]

t -1.1. (.(,. e eilt.

_ ~e

~J
+

...
ji

Jiii + ]_ IV]

JI und

0 fr R~oo. 11 sind imaginr, da sie die Residuen sind, JIII=

Es bleibt also:
co

ut e-u du

-Re {IV} (u- v h)( vn cosh u - u s~nh u) -

__

- Re

wt e-w dw
.
.

ff
W

(w- ~ h)( ~ h cosh w - w sinh w)

i

Macht man den Nenner des Integranden durch Erweitern mit der konjugiert komplexen Funktion (w- v h) ( h cosh w w sinh w) mit
\)

'Q

e-i.6"reell, w
{ r

so w'""

erhlt

man
,.J,v.,v

a'(t) =-Re
W

-w (

I)

h) (

"\J

h cosh w-w s~nh w) dw

w)( ~ h cosh w

(w- ~ h)(w- ~ h)( v h cosh w - w sinh

w sinh

w) }

(28) ..
=- -cost;! J[11t l("h{[l1-tant1!){(Qjj"~)'(1"W.U)si"'f -'f~h~[coss..'t4..tisin!]... fD-1+tArJtr;/(eoss-e5) -('HQ.n~) Sif1!] d.~

o 'Q

[1-2.~h(~-~n)][cosh~l292h2... f -2. 9h~tAnh~) ...(292h2-)2J(OSJ +2.vhf] sinS']

22

Da t immer ungerade ist, wird

co

-cosE

4(~h)2.(c.oS.f+e-~)-2s2s;I?~-40h~(C05g-Sjh~)

't o
I

Nehl'le

(1 )tc:L~fr 'ff

= 3,

7,

11,

...

Abb.

6 zeigt fr einige t

d(t) in Abhngigkeit von

~h. G(l)

weicht bei kleinen vh entscheidend von den von Kim angegebenen Werten ab. Es wurde deshalb nicht nur das Integral (28) hinreichend auf seine Konvergenz durch verschiedene Integrationsintervalle und -schritte untersucht, sondern auch das Integral (27) nach Abspalten der Pole durch eine Laguerre-Quadratur [34, 35] berechnet. Je nach Schrittweite und damit Rechenzeitaufwand kann die bereinstimmung beliebig weit getrieben werden. Hier wurde bereinstimmung in acht Ziffern als hinreichend Fr t > 1 nimmt GI (t) betrachtet.

endliche Werte an. GI (1) hingegen konvergiert fr ~h -0 nicht, da der Integrand mit abnehmendem ~h monoton wchst (Abb. 7). Es soll deshalb das asymptotischeVerhalten fr
\1h

0 untersucht

werden.
00

GI (1)

= G(l)

J (u- ~~).(

.e .du

~h.cosh u

u.sinh

u)

(28a)

Fr kleine ~h konvergiert der Integrand in (28a) schnell (Abb. 8).

Deshalb knnen anstelle der Hyperbelfunktionen die ersten Glieder ihrer Reihenentwicklungen gesetzt werden. Als Nherung fr (28a) wird also gesetzt:
00

lim
'Vh~

G (1) 1

f (u-\>h).( o

u. e-u . du
erhlt man hierfr:
co ..0

(29)

Durch Partialbruchzerlegung
00 -IA.

1 e-IA. du.. 1 :!- e d~ + Lim G'f(1) '= Lin, + 2.~N~+1) 1-lIn) u..-vn { 2M:(iYh-Jf) f IA.-v;h vh...,o v~..o o
0

e du. f tL+fih }

L<.

23

Nun ist
00

e-u .du u-a

so da man erhlt:

(29a) In Abb. 9 ist diese Nherung dem exakten Wert des Integrals berechnet nach (28) gegenbergestellt. Die Bedeutung des Imaginrteils behandelt. des Integrals (27a) ist in Anhang 3

24

4.6

Hydrodynamische

Krfte und Dmpfungskraft in Glattwasser

4.6.1 Trgheitskraft

Ist das Potential ~ der Strmung gegeben, so folgt aus der Bernoulli-Gleichung der lineare Teil des instationren Drucks:
Pd.yn
:2

P -PstQJ.

-= -

~M

ci

. J

CI.)

~
't

Das Potential ~ ist mit der Schwingungsgeschwindigkeit

in Phase.

Will man die Phase des Drucks auf den Schwingungsweg beziehen, so muss die Phase um 900 reduziert werden, was einer Multiplikation mit -j entspricht. Der Druck ist also dann:
PdYtI = -

fw

Die hydrodynamische Kraft, die das Wasser auf den Krper ausbt, ist gleich dem Integral des Drucks ber die Krperkontur. Im zweidimensionalen Fall handelt es sich um eine Kraft je Lngeneinheit. Fr die Kraft in vertikaler Richtung erhlt man:

F,,: ~-r+jFvj =fpcly .s

=. -~<.o

= (pdy..

fC-\)V[Fy~+j):YJ]

s
VeJwt

clJ

~
-

FA'~( 'f~1"-A~j If~j +j (A~~'fVli + A~j 'fnt)} oLy

(30)

Der Realteil der Kraft ist gleich hydrodynamische Masse mal Schwingungsbeschleunigung, woraus fr die hydrodynamische Masse _ Fv-r fol gt: ", _ .E. - CA.> b V Dimensionslos:
Cv::'
Will

~~:B2

Fv"(""

(30a)

~~B2C1.) V

Der Imaginrteil der Kraft muss gleich sein der hydrodynamischen Dmpfungskonstante mal Schwingungsgeschwindigkeit. Dann ist die Nv=I~i/ V Anstelle dieser Dmpfungskonstante wird normalerweise das Verhltnis der Amplituden von entstehender Welle ~ und Bewegung z angegeben. Dafr erhlt man durch Gleichsetzen der Energien bzw. Leistungen:

Dmpfungskonstante :

25

.$inh(2IJoh) 2.l1oh+sinh(2\Jc)h) N

W\>o

~9

v
(

30b )

Auf tiefem Wasser wird die hydrodynamische Masse bekanntlich fr v~~unendlich gro, da das Potential (21) in
Lim
\)~o

::: tr, 'Ir +ln(~'r) OTOO

(30c)

bergeht und man fr die dim~nsionslose hydrodynamische Masse des Kreises erhlt [6]:
L,rn Cv
1>-+0

:;

L,"m" m~]:
9-.0 s:B

=~ [- t7T

Ln(vr)

+L

~ "(l1h"&-1) ]
-1

Fr das Amplitudenverhltnis
d-Av LIm-= "
1)"'0 d.~

gilt

in diesem

Fall:

Auf flachem Wasser bleibt die hydrodynamische Masse fr \>~o endlich. Da die Vielpolpotentiale ebenso wie auf tiefem Wasser nur endliche Beitrge leisten, braucht man hier nur das Strahlungspotential zu diskutieren, das bei unendlich tiefem Wasser .fr das
Ergebnis

unendliche

Masse

- magebend
==

ist.

Fr dieses

Strahlungs-

potential
v-.o

liefert der Grenzbergang

:: 't + ll?('lr-)

auf flachem Wasser:

+ ~iWl [VOYl>/) 'fO'f"J

-LYi(I)J,)

t + Ln( ~)
ebenso einen unendlichen

Fr tiefes Wasser liefert Wert wie (30c).

(30d) natrlich

Fr das Amplitudenverhltnis auf flachem Wasser ergibt sich wenn man die Beitrge der Vielpolpotentiale, die im hier interessierenden Grenzfall v~o verschwinden, auer acht lt - aus (12c)

= A07i1) V
'm Da l1.

Cosh2(voh) ~ol1 T siYlh(IJ~)cosh(\)JI)

=A:Tt

~osjYl),{lJoh)cojh(lJoh)
'VohT s;Vlh(\)oh)

,osh (Voh)

\)-"0

A~7i

_ -

W1.rd

und

26

_ 00

1 . Mv cL110 B L. = 1 l.m = .W\ ~\lo d.1I 2 I>ol1+sitlhC\loh)cos!'(l1oh) ~.~o

0-"70

- vB AV( ~ ) mu also
Die Tatsache,

bel. da

. ;f=0 vB..

el.ne

vertl.kale

Tangente Masse fr

h aben.
tiefes Wasser fr ~~O

die

hydrodynamische physikalisch wird, desto luft diese

unendlich wird, lt sich die Frequenz der Bewegung Welle und desto schneller

wie folgt erklren. Je kleiner lnger wird die ablaufende vom Krper fort. Im Grenzfall

~=O ist diese Welle unendlich lang und breitet sich ebenso wie der Druck -da Inkompressibilitt vorausgesetzt war- mit unendlicher Geschwindigkeit aus. Das bedeutet, da alle Flssigkeitsteilchen in Phase mit der Bewegung des Krpers sind. Daraus folgt, da auch die hydrodynamische Kraft in Phase mit der Beschleunigung des Krpers sein mu. Also gilt: p,' E. =Q.,.ctQ~ ~F.' -=:. ~"'ct~~ ~ =0 HT=00 Diese
unendlich

Bedingung
wird.

ist

-,

nur
ist

FVj

erfllt, aber endlich

- gleich wenn FVj

(Abb.

Fy-r

F'V1'

Null

oder

FYr=m:s "

10):

Da lim v = Bv "-'0 unendlich sein.

folgt

lim FV ' v...o J

B2

Also

mu

FV r

= ffi':~

Der endliche Wert der hydrodynamischen Masse auf flachem Wasser ist physikalisch sChwieriger zu interpretieren. Eine vollstndige Erklrung kann hier nicht gegeben werden. Es soll aber wenigstens versucht werden zu zeigen, da das Ergebnis nicht unsinnig ist. Auf flachem Wasser kann die Welle auch in inkompressibler Flssigkeit nicht mit unendlicher Geschwindigkeit laufen, sondern hchstens Schwallgeschwindigkeit erreichen. Bei langen Wellen auf flachem Wasser wird auch die Energie ist zu schlieen, mit dieser Geschwindigkeit da fr kleine Frequenzen der hydrodynamischen Das heit aber:
endlich sein.

transportiert. mit abnehmender Kraft

Daraus Frequenz Dies

der Dmpfungsanteil zeigt auch Abb. 10.

Also mu FYr = m":~

relativ zunimmt. F'. E ur..> .. Qtd~YI -.:2'.L :f 0

F'\/1'

27

4.6.2

Erregende

Kraft durch eine Welle

Die auf denfestgehalten einer ankommenden Welle ausgesetzten Krper wirkende hydrodynamische Kraft setzt sich zusammen aus der Kraft durch die ungestrte Welle (Froude-Kriloff-Hypothese) F1 und der Kraft infolge der Strung der Welle durch den Krper, die in einen in Phase mit der Beschleunigung oszillierenden Anteil F2 und einen Anteil F3 aufzuteilen ist, der in Phase mit der Geschwindigkeit ist.

Berechnet werden diese Krfte aus dem Potential der Welle ~w und dem Potential der Strung ~s. Dabei stellt, wie erwhnt, fr p..*JOo die berechnete Kraft nur eine Nherung der erregenden Kraft dar.
FE'" F.; + Fz + j F~
'= ~.V) [~w'"

s
.. - ~<.V

U
(

rJ..y

jwt

{
l

~ ~

e
co

-jI)"XCOSfA

. ~ [cosh("o2.)-~h(~oh)Sll1h(\l01)JC05(~oysil?fo'-)

+ V 2:

[A~

l'IaO

'f,,~-A'''! 'fW\,i

+
j(A'''T'fn/A'nj'ftlT)]l

d.y J

(31)

Hierin

ist

Die dimensionslosen
E" -= ~'9~e..B = -;
-

Amplituden

werden mit V
sinh(Qo2)]CO.s(\)oy.sih,M)

~.w

[[COSh(~o2.) -tClhh(v,JJ
00

d.y

Ez

= ~':~'B

::: -

~ ~

F.. E3 - _ 2- ~'9'z:;':B :B

f[A'l'Ir'f",. "'.05

A'hj

'fMj] d.y

(31a)

[A"1''f''j +Aloj'f",.] I b-u s

I .

rJ...y

Fr den Fall
Haskind-Newman

}( = 900,

also

die querlaufende

Welle,

knnen

nach

[37] die ,Anteile Ei' E2 und E3 noch auf andere

Weise bestimmt werden:

A; jwt. ~w=~we Potential der

28

Welle weiter und so gilt:

Ist

das

Potentlal durch

der den . w t

ankommenden Krper in
. CI
~~

jwt .t ~5 =~se
vom

das

Strung

Entfernung

Krper

mit

der

Geschwindigkeitsamplitude
FE = - ~w
1 [tpw 0

V = 1,

'"

- 'f ~ ~w ] QZ

(32)

Nach

Anhang

2 ist
'fw
co

~ l
der

cosh(

1>02)

- tQl')h(lIoh)
als

sil'lh (lJoZ)] COS( 110,/)

Aus 4.3.2
Strpotential

und 4.3.4

folgt

asymptotischer
in glattem

Ausdruck
Wasser mit

fr
V
=

das
1

Tauchbewegung

Dimensionslos:

(32a)

29

4.7

Numerische Behandlung
der Krperform behandelt, die durch die

4.7.1 Darstellung

Es werden Querschnittsformen Lewis-Transformation

y + iz

auf den Kreis abbildbar sind. Dies stellt eine Einschrnkung dar, da Wulstspanten dadurch nicht dargestellt werden knnen, erleichtert die Bestimmung der noch unbekannten komplexen Koeffizienten ein. An aber sehr und schrnkt den Rechenzeitaufwand

Die in den Flachwasserpotentialen dann

auftretende

Gre z + iy ist

Alle Rechnungen werden im Lewis-Raum durchgefhrt. Die Umrechnung dimensionsbehafteter Gren ergibt sich aus folgender Tabelle.

30

4.7.2

Bestimmung

der Quellstrken

An

Die noch unbekannten komplexen Koeffizienten A (O~ n5iQO), die n physikalisch die Quellstrken der die Strmung erzeugenden Singularitten darstellen, knnen bestimmt werden, indem die Stromfunktion (19) mit den Koordinaten der Krperoberflche in die fr den jeweiligen Fall geltende Randbedingung bis (6b) eingesetzt wird. (Sa)

(34)

Zur Bestimmung dieser Unbekannten A n mssen ebenso viele Gleichungen formuliert werden. Da hier nur Lewis-Formen betrachtet werden, bietet sich dafr ein einfacher Weg an. Alle Teilstromfunktionen
00

und Randbedingungen

lassen sich ohne

oder mit geringem Rechenzeitaufwand

"'rl'l ::

in Fourierreihen

~J

C",m' si,..,(2h1e) + d"'rn 'CO$ [(2m.--f)0Jl

oder mit

in
trn entwickeln. Die Lsung des durch Koeffizientenvergleich entstehenden komplexen Gleichungssystems liefert die Unbekannten A~. Die Quellstrke querschnitt des Strahlungspotentials ~~ fr den Kreis-

= Qho + L

00

Q.,rn .$;1'1(2h'1e)

m:..,

zeigt Abb. 11.

4.7.3
Genauigkeiten

31

Die in den angeschriebenen Entwicklungen auftretenden Summationen ber n und t erstrecken sich von Null bis unendlich. Die Genauigkeit der Ergebnisse wird also von der Entscheidung beeinflut, nach wieviel Gliedern die Summation abgebrochen wird. Die Genauigkeit hngt weiter ab von der Schrittweite bei der numerisch durchgefhrten Fourieranalyse der Stromfunktion (21a) und (6b) sowie der numerischen Integration bei der Bestimmung des Anteils

des reellen Strahlungspotentials

Wesentlich

~O~

an der hydrodynamischen Kraft.

von der ebenfalls

beeinflut wird die Genauigkeit

numerisch durchzufhrenden Integration bei der Berechnung der Funktionen G(t). Da in allen .vorhandenen Programmen die Speicherplatzbelegung dynamisch ist, kann der Kompromi Genauigkeit

Rechenzeit

von Fall zu Fall geschlossen

werden.

4.7.4

Beispiele
In Abb. 12 bis 14 sind fr den Kreiszylinder auf verschiedenen Wassertiefen die dimensionslosen hydrodynamischen Massen Cy und die Amplitudenverhltnisse Ay und in Abb. 15 die dimensionslose erregende Kraft durch eine querlaufende Welle dargestellt. Die Auswahl des Kreises erfolgte nicht, weil dafr die Ergebnisse besser wren als fr andere Profile, sondern da die Ergebnisse von Yu-Ursell und Kim fr diesen Krper Ausgangspunkt der Arbeit waren. Der Yergleich mit Abb. 1 bis 3 zeigt entscheidende Abweichungen. Es wurde deshalb noch die von Yu-Ursell angegebene Entwicklung und numerische Auswertung der Potentiale nachvollzogen. Die Ergebnisse waren die gleichen wie hier dargestellt. Daraus ist zu schlieen, da sowohl Yu-Ursell als auch Kim die Funktion G(t) nicht exakt bestimmt haben.

32

5.

Lsung fr die Horizontalbewegung

5.1 Randbedingungen

Die unter 4.1 getroffenen Vereinbarungen gelten auch fr die Horizontalbewegung. Das gesuchte Potential mu natrlich die von der Bewegungsrichtung unabhngigen Bedingungen a) bis d), formuliert in den Gleichungen (1) bis (4) in 4.2 erfllen. Die Bedingung e) an der Krperoberflche mu aber neu formuliert werden. Da hier zwei Bewegungen, nmlich eine Translations- und eine Rotationsbewegung zu betrachten sind, ergeben sich aus
1 l~~Clln__

ro~

V -

~KC1.neL

auch im glatten Wasser zwei Randbedingungen, fr die Querbewegung

nmlich

(35a) und fr die Rollbewegung

Fr den festgehaltenen Krper in der Welle erhlt man analog zu 4.2, wobei hier, da nur die Kraft in horizontaler Richtung und das Moment um die Krperlngsachse berechnet werden sollen, nur der in y punktsymmetrische Teil des Potentials bzw. der in y symmetrische Teil der Stromfunktion der Welle (Anhang 1) zu bercksichtigen ist, in der querlaufenden Welle
l{5~...lyI2,t)

= ~w

e,jc..>t{

[s;lIh(

902) -tCU1h(~oh)cosh(~I>"l)l

c05NoY}!
k..cL

(36a)

und in der schrglaufenden Welle ..., jwt ~JX'Y1,"lt.t) = ~w e 5itl(Qcf(cosp) I $jra~cos('l,.'1Sil'l~) [SihhNo'Z..) -W.hh(l>oh}cosb(
t

~oz..>]

(36b)
-l>o(1-Sin~) [~;"(~YSil'lJA)[Sil'lq(l>o1}-taJlh(lJoh)cWi(v.z)] dy]

33

5.2

Ansatz fr das komplexe Potential

Strahlungspotential Strahlungs-

5.2.1 Das zweidimensionale

Analog 4.3.1 erhlt man fr das dreidimensionale potential

O

J; (x

1'01" .'t,

2.i)::JCA1trAol"r)i ,
LI) -r 0

Co.s[WI(x_"," )1
~

~coSh[~(~-h)J
\ ~co.sh

.sih(l(y) ~

[ ~n.a+l(1:h1-"ra-."l.+II(~'sh'lh[~h1
:J

cil(<<.m cL1: )

(37)

das sich im zweidimensionalen

00
( ) i 't'OT'1,2., - e

Fall zu
ti..L(

jwt.

reduziert. 4.3.2 oder

o Erfllt gem

A0

K-cosh[k(2.-h)]
J

s;h(k'l)

~co!.h(kh)-ksinh(lt'h)

(38)
(4) entsprechend Strahlungspotential (39)

man die Ausstrahlungsbedingung Anhang 3, so wird das gesamte

und die Stromfunktion

Potential und Stromfunktion

sollen wie in 4.3.2 aufgeteilt werden: (39a)

5.2.2

Das zweidimensionale

Viel po 1potential

Das zweidimensionale

Vielpolpotential

wird entsprechend

4.3.4: (41)

(41a)

(41b)

34

Die zugehrige
tU
11"00

Stromfunktion
co

ergibt sich dahn zu:

(42)

'f 2iJ
"

=e

jwt

A11

(Kt-\J)K

2",-1

e-\(z cos(l(y)oU<

(42a)

(42b)

5.2.3

Das Gesamtpotential

Damit ist bis auf die komplexen Koeffizienten komplexe Potential bekannt:

An (O~n~~) das

. '!(y,2,t) 'j:;(y,"Z,t.)+, T'T

;J;

=e

jwt r

] Lor+JAcu

ksi"'{ k [vt; (z-h)]]dJ< +J1fl1u . cosl.(\)ot,~ 'f ti{z-hH} [i \lcch(lch)-K .si\llh(IUI) +.s;hh(~)(o.sh(\)oh) ~
lJoh

]
(43)

Schreibt man dies analog zu 4.3.5, so erhlt man:

(43a)
(4

3b

mit Ar

bei der Querbewegung bei der Rollbewegung.

I 2n+2 An hat d1e D1menS10n Lnge.

. . .

Querbewegung

und An"'l'" h ab en dann b e1 der die Dimension Lnge und bei der Rollbewegung Lnge2.
. \f",

I An

Die Bestimmung Bedingung

der Koeffizienten

an der Krperkontur

A' erfolgt so, da die jeweilige n erfllt ist (5.6).

35

5.3 Entwicklung

der Teilpotentiale

(45)

(45a)

(46)

co

= ~t f 't'occt.tl

0::;-

GC2t+3}

) (2.H1)! Re L (2.+''(

2tH

] -\)

GeltH)

(2t)!

~e [(z...,y)
.

U
]]

(46a)

(47)

(47a)

(48)

(48a)

(49) (49a)

36

S.4

Potential Grim
[6]

fr verschwindende

Frequenz bei Frequenz Null das

) 1

gibt fr die Horizontalbewegung

Potential
-(2M ) Oll

komplexe
0()

'f+ilf'

"" .,.. 0

'[

Ar. (y+iz)
1

[(y+;z+i2ttth) +~ ......

-(z..t-1,I

+(Y1-iz-iZrnS,)

-(2

(SO)

an, das bei Anwendung der in 4.7.1 angegebenen auf der Profilkontur bergeht in:

Lewis-Formen

(SOa)

Diese Summen konvergieren,

ei6+o..e-;(}".b-e-i39,,"
2 U

solange gilt:
<

ei8+Qe-i0+f>.e-i.39
2 "",:UT. (of-Q. +6-)

(Si)

Daraus

folgt,

da m~l:
I 21fT:>
_i28

"'

... +Q.e

+o\)"e

-iC{8

1-a.+ (r

Das Potential konvergiert

2 HT:> -

also, wenn
(Sla)

1+a+b

B 1-a+b = 2T
:s 4xWassertiefe

Krperbreite

(Slb)

37

5.5

Hydrodynamische Krfte und Momente

5.5.1 Krfte und Momente in Glattwasser Im glatten Wasser ist die hydrodynamische bei der Querbewegung +ji=Qo=_swUejwt. \[A~('fftf-At"j'f...+j(A'~f'r., ~=~ ... T J \l "=0 5 und bei der Rollbewegung Querkraft

\l

A~ .'r"'T)JJ..Z

(52 )

~
Das

1:

F:
"f

+j~. :_~-q,dejwtl. J
ejwt

hydrodynamische Moment im glatten Wasser wird

j
MG . -= - .f w U. J

"'=0 S

(A'ftl"'f" A~i ,J"Mi .. + j(A'ftf'f..j +A'tIj 'f",)]ol'2.

(52a)

bei der Querbewegung

MQ =11"" ~T
+

f \ [A'ft"f'fM-A ". 'f~; + j (~'~ 'f..j + Ahj lfhr)1 [yJ'f

~05 ,1 4

+ z.I."I.]

(53)

und bei der Rollbewegung

M"R Die
:: Mi?f + j

H~j -=-jipcJ-

i.;)f:

{[A~" Ifkf -A'''j 'ffti ...j

..
.

(A~ 'f~j + A~j 1ft,,)](~oI.y + z <lt.]

(53a)

Koeffizienten AI und AI sind natrlich bei der Rollbewegung nr nJ andere als bei der Querbewegung. Es ist blich, anstelle der Kraft bei der Rollbewegung und des Momentes bei der Querbewegung fiktive Hebelarme anzugeben, die wie folgt definiert sind:

ij
"'R"f"

~Qj

....

::J" (.A.;z. Cf

"F~T

lI'Rj ..

Dimensionslos ergibt sich dann bei der Querbewegung

(54)

und bei der Rollbewegung C~ = ~:!fTif

-2
AR::a ,J"
~

M"RT
~u.)2JfT"ij

~ 2.
if2.1i2:: 4

LI\)2.

c()sh2(l)oh}

fJ<UZif2 Voh+S;I1h(9JJ)c.QSh(\1oh}

N"RJ .

(54a)

38

5.5.2 Erregende

Krfte und Momente durch eine Welle

Teilt man die auf den festgehalten einer ankommenden Welle ausgesetzten Krper wirkende hydrodynamische Kraft bzw. das hydrodynamische Moment wie in 4.6.2 auf in die Anteile aus der ungestrten Welle und der Strung durch den Krper, so erhlt man:
..

1="

+1=2.

j F) =

(.0.) {

~w +

~J

a:z.

(Q

(55)
[A~T'fh-r -A'~i'f~j +j

u..

bo

(Al\f'f"j + A~j

'f~T)J}

~:z.

0()

(56)
[A~TY"T -A~:i'f"j
+ j(A~f'f__/A~j 'f"'f)]
1

+ lt

~o

[y.i'l tzd.z]

Die einzelnen Anteile ergeben sich hieraus zu:

Macht man die Krfte durch Spantflche mal maximale Wellenschrge dimensionslos und gibt die Momente durch die fiktiven Hebel an, folgt:

39

(55a)

(56a)

Die Haskind-Newman-Beziehung[37) erzeugte Kraft gilt hier ebenso

fr die wie bei

durch eine Querwelle der Vertikalbewegung:

(55b)

5.6

Numerische

Behandlung

und

Beispiele

Wie bei der Vertikalbewegung betrachtet (4.7.1).

werden

hier

nur Lewis-Formen

Die Koeffizienten
Teilstromfunktionen
'\.JI
11'1

A'

werden analog
in Fourierreihen

4.7.2

berechnet,

wobei die

...

L
"'''0

co

C!'Im si" [(2",,+1) 6J ... oll1m (.05(2.,.. 6)

entwickelt

und

mit
+

Hilfe

von
2.
(21('+~+1HV;I<-2""+1) (2K..4> $il'l[(2k

cos (2vn0) =

bergefhrt

" werden
1f.. VI
c

~L
in:

ob

)e]

1<=0

L
~"'O

cO

ll"m sin[(2V11+,,)ej

Fr die bei der numerischen Behandlung gilt das in 4.7.3 Gesagte entsprechend.
bei verschwindender Frequenz nach

erreichbaren Genauigkeiten Die Berechnung der Kennwerte

kann ohne groen Rechenzeit-

5.4

aufwand

beliebig

genau

erfolgen.

40

Als Beispiel wurde ein Lewis-Profil der Vlligkeit 1,0 gewhlt. Die hydrodynamische Masse dieses Profils bei verschwindender Frequenz ist fr verschiedene Breiten-Tiefgangs-Verhltnisse in Abb. 16 dimensionslos als Funktion der Wassertiefe aufgetragen. Das hydrodynamische Trgheitsmoment auf. weist eine entsprechende Abhngigkeit von der Wassertiefe

Fr ein Lewis-Profil der Vlligkeit 1,0 und B:T = 2,0 sind die dimensionslose hydrodynamische Masse und das dimensionslose hydrodynamische Trgheitsmoment gestellt. Mit abnehmender fr zwei Wassertiefen in Abb. 17 darFrequenz nhern sich die hydrodynamische

Masse und das hydrodynamische Trgheitsmoment den fr verschwindende Frequenz berechneten Werten. Abb. 18 zeigt die dazugehrigen Amplitudenverhltnisse. Die von einer querlaufenden Welle auf den Querschnitt ausgebte Kraft ist dimensionslos Abb. 19 zu entnehmen. Die Berechnung erfolgte unter Bercksichtigung von vier Teilpotentialen.

6. Anwendung

auf Schiffe mit Hilfe der Streifenmethode

Fr die Anwendung der zweidimensional berechneten hydrodynamischen Gren auf dreidimensionale Krper mit Hilfe der Streifenmethode bringt die beschrnkte Wassertiefe keine zustzliche Einschrnkung. Es ist u.a. darauf zu achten, da auf flachem Wasser ~~~~7. An zwei Beispielen, einem schlanken Container-Schiff und einem Schiff der Series 60 mit einer Vlligkeit von 0.7, wird der Einflu der Wassertiefe auf die Ubertragungsfunktionen gezeigt. In den Abb. 20 bis 22 fr das Container-Schiff und Abb. 23 bis 25 fr das Series-60-Schiff sind fr unendliche Tiefe und Wassertiefe gleich doppeltem Tiefgang und jeweils zwei Froudesche Zahlen die Ubertragungsfunktionen fr die Tauchbewegung, die Stampfbewegung und das Lngsbiegemoment im Hauptspant aufgetragen. Es zeigt sich, da die Verringerung der Wassertiefe eine Erhhung des Biegemomentes mit sich bringt.

41

7.

Zusammenfassung
Es wurde, ausgehend von zwei Arbeiten von Yu-Ursell [20J und Kim [25J, der Einflu der Wassertiefe auf die hydrodynamischen Krfte an einem an der Oberflche vertikal und horizontal oszillierenden zweidimensionalen Krper im glatten Wasser und in Wellen untersucht. Dabei wurde besonders das asymptotische

Verhalten bei sehr kleinen Frequenzen betrachtet. Fr die Tauchbewegung wurde bei verschwindender Frequenz eine endliche hydrodynamische Masse erhalten. Eine vollbefriedigende physikalische Erklrung dieses berraschenden Ergebnisses konnte nicht gegeben werden. Die numerischen Ergebnisse zeigen, da fr den Bereich sehr kleiner Frequenzen sowohl die von Yu-Ursell angegebenen Werte als auch die von Kim fr die Vertikal bewegung nicht zutreffend und die von Kim fr die Horizontalbewegung
-

vermutlich infolge einer ungenauen numerischen Auswertung

ungenau sind. Die Horizontalbewegung wurde nur knapp behandelt, da die meisten Ableitungen und Betrachtungen analog der ausfhrlich dargestellten Lsung fr die Vertikalbewegung sind. Rechenprogramme unter Verwendung von Lewis-Formen sind ausgearbeitet und geprft und stehen zur Verfgung. Als Ausblick wurden die zweidimensionalen Werte zur Berechnung der Ubertragungsfunktionen eines Schiffes mit Hilfe der Streifenmethode benutzt.

42

8.

Literatur

Li

Le w i s, F. M. :

The Inertia of the Water Surrounding a Vibrating Ship Trans. SNAME voll 37, 1929 [21 Wendel,K.: Hydrodynamische Massen und hydrodynamische Massentrgheitsmomente Janrb. STG 44. Band, 1950 Landweber, L. und M.C. de Macagno: Added Mass of Two-Dimensional Forms Oscillating in a Free Surface Journ. Ship Res. voll 1, 1957, and vol. 2, 1959 Ursell, F.: On the Heaving Motion of a Circular Cylinder on the Surface of a Fluid Quart.Journ.Mech.Appl.Math. vol. 2, 1949
Grim, 0.:

[3]

[4]

(5]

Berechnung der durch Schwingungen eines SChiffskrpers erzeugten hydrodynamischen Krfte Jahrb. STG 47. Band, 1953 [6] Grim, 0.: Die Schwingungen von schwimmenden zweidimensionalen Krpern HSVA-Berichte 1090 und 1171, 1956/57
Grim, 0.:

[7]

Durch Wellen an einem Schiffskrper erregte Krfte Symposium on the Behaviour of Ships in a Seaway, Wageningen 1957 [8) Grim,O.: A Method for a More Precise Computation of Heaving and Pitching Motions Both in Smooth Water

and in Waves

3. Symp. Nav.Hydrodyn.,

Scheveningen

1960

43

Porter, W.R.: Pressure Distributions, Added Mass and Damping Coefficients for Cylinders Oscillating in a Free Surface Rep.Inst.Eng.Res. University of California, Berkeley, 1960

Abels, F.:

Die Druckverteilung an einem festgehaltenen Schiffsmodell in regelmigem Seegang Jahrb. STG 53. Band, 1959
Tasai, F.:

Formula for Calculating the Hydrodynamic Force of a Cylinder Heaving on a Free Surface (n-Parameter Family) Rep.Res.Inst.Appl.Mech. Kyushu University, vol. VIII, No. 31, 1960

L12]

Tasai, F.: On the Damping Force and Added Mass of Ships Heaving and Pitching Rep.Res.Inst.Appl.Mech. Kyushu University, vol. VII, No. 26, 1959 and vol. VIII, No. 41, 1960 Kim, C.H.: Ober den Einflu nichtlinearer Effekte auf hydrodynamische Krfte bei erzwungenen Tauchbewegungen prismatischer Krper Schiffstechnik,Band 14, 1967 Sding, H.: The Flow Around Ship Sections in Waves Schiffstechnik, Band 20, 1973 Kirsch, M.: Zur Tauch- und Stampfbewegung eines Schiffes Schiffstechnik, Band 16, 1969 Tamura, K.: The Calculation of Hydrodynamical Forces in Horizontal Direction and the Moments Acting on the Two-Dimensional Body HSVA-Bericht 1235, 1961, und Journ. Seibu Zosen Kai, No. 26, 1963

L13]

l14]

[15]

[16]

- 44

Tasai, F.: Hydrodynamic Force and Moment Produced by Swaying and ROlling Oscillation of Cylinders on the Free Surface Rep.Res.lnst.Appl.Mech. Kyushu University, vol. IX, No. 35, 1961
Grim, O. und Y. Takaishi:

Das Rollmoment in schrglaufender Welle Schiff und Hafen, Jahrg. 17, 1965 Havelock, T.H.: of a Spheroid

Ship Vibrations: The Virtual Inertia in Shallow Water Trans.lns.Nav.Arch. vol. 95, 1953

Yu, Y.S. und F. UrseIl: Surface Waves Generated by an Oscillating Circular Cylinder on Water of Finite Depth: Theory and Experiment Journ.Fluid Mech. vol. 11, 1961 [211 Monacella, V.J.: The Disturbance Due to aSIender Ship Oscillating in Waves in a Fluid of Finite Depth Journ.Ship.Res. vol. 10, 1966
Freakes, W. und K.L. Keay: Effects of Shallow Water on Ship Motion Parameters in Heave and Pitch MIT Dept.Nav.Arch.Mar.Eng. Rep. No. 66-7, 1966

Wang, S.: The Hydrodynamic Forces and Pressure Distributions for an Oscillating Sphere in a Fluid of Finite Depth Dissertation MIT, 1966

l24]

Fisher, K.W.: Ship Motions in Shallow Water: Scaling Techniques Including Viscous Effects Int.Shipb.Progress vol. 17, 1970

[25]

Kim,C.H.: Hydrodynamic Forces and Moments for Heaving, Swaying and Rolling Cylinders on Water of Finite Depth Journ.Ship.Res. vol. 13, 1969

- 45 -

[ 26]

Kim, C. H. : The Influence of Water Depth on the Heaving Pitching Motions of a Ship in Longitudinal Head Waves Schiffstechnik, Band 15, 1968

and
Regular

Kim, C. H. : The Influence of Water Depth on the Midship Bending Moments of a Ship Moving in Longitudinal Regular Head Waves Europ.Shipb. vol. 18, 1969

l28]

Tuck, E.O.:
Ship Motions in Shallow Water Journ.Ship.Res. vol. 14, 1970

[29]

Beck, R.F. und E.O. Tuck: Computation of Shallow Water Ship Motions 9. Symp. Nav.Hydrodyn., Paris 1972

[30]

Beck,

R.F.:

Present Status of the Slender-Body Theory for Ship Motions in Shallow Water Workshop on Slender-Body Theory, Ann Arbor 1973
[31J Thorne,

R.C.:

Multipole Expansions in the Theory of Surface Waves Proc. Cambridge Phil. Soc. vol. 49, No. 4, 1953

[32J

Kotik, J. und V. Mangulis: On the Kramer-Kronig Relations for Ship Motions Int.Shipb.Progress, vol. 9, 1962 Ryshik, J.M. und J.S. Gradstein: Summen-, Produkt- und Integraltafeln VEB Deutsch.Verlag der Wissensch., Berlin 1957 Abramowitz, M. und J.A. Stegun: Handbook of Mathematical Functions Nat. Bureau of Standards, Washington Stroud, A.H. und D. Secrest: Gaussian Quadrature Formulas Princeton-Hall Inc., Englewood

[33]

[341

1965

[35]

Cliffs

- 46 -

[36]

Isay, W.-H.: Propellertheorie: Hydrodynamische Probleme Springer-Verlag, Berlin Gttingen Heidelberg 1964

[37]

Newman,

J.N.:

The Exciting Forces on Fixed Bodies in Waves Journ.Ship.Res. vol. 6, 1962 Haskind, M.D.: Two Papers on the Hydrodynamic Theory of Heaving and Pitching of a Ship Techn.Res. Bulletin 1-12, SNAME, 1953 [39] Kotchin, N.E.: The Theory of Waves Generaled by Oscillations of a Body Under the Free Surface of a Heavy Incompressible Fluid Techn.Res. Bulletin 1-10, SNAME, 1952 Kotchin, N.E., J.A. Kibel und N.W. Rose: Theoretische Hydrodynamik Akademie-Verlag, Berlin 1954 Lamb, H.: Hydrodynamics Cambridge Univ.Press,

[40]

[41]

1932

[421

Grim, O. und P. Schenzle: Zur Vorhersage der Torsionsbelastung, der lateralen Biegebelastung und der horizontalen Schubbelastung eines Schiffes im Seegang Schiffstechnik, Band 18, 1971 Kirsch, M.: Die Berechnung der Bewegungsgren der gekoppelten Tauch- und Stampfschwingungen nach der erweiterten Streifenmethode von Grim und die Berechnung der Wahrscheinlichkeit fr das berschreiten bestimmter Schranken durch diese Gren IfS-Bericht 241, 1969
Grim, O. und P. Schenzle: Bewegungen und Belastungen eines in regelmigem Seegang Kontaktstudium, IfS, 1973

[431

[441

Schiffes

3.

- 47 9.

Symbolliste a Aindex
A. Lewis-Koeffizient Quellstrke

~n dex

Amplitudenverhltnis Lewis-Koeffizient Krperbrei te Wellengeschwindigkeit dimensionslose

dimensionslose

b B

c C. ~ndex Eindex

Kraft bzw. Moment

erregende Kraft bzw. Moment

Findices hydrodynamische g G h Erdbeschleunigung Hilfsfunktion Wassertiefe

Kraft

(Realteil)

H Hilfsfunktion (Imaginrteil) H indices fiktiver Hebelarm

HT
I"

Wassertiefe/Krpertiefgang hydrodynamisches Trgheitsmoment

Wellenzahl in y-Richtung Wellenzahl in x-Richtung m hydrodynamische Masse m" M. . ~nd~ces hydrodynamisches Moment N. hydrodynamische Dmpfungskonstante ~ndex

p
r= Vy'l...zz.'

t T U V V

Druck Polarkoordinate Zeit

K rp e rt i e fgang

A~plitude Amplitude

der Horizontalgeschwindigkeit der Vertikalgeschwindigkeit der Krpers

Querschnittsflche raumfeste

Koordinaten

~}
Yindices Ubertragungsfunktion

48

t
E ~

Eulersche Konstante (.57722) Phasenwinkel Wellenamplitude 1.Polarkoordinate

2.Stampfwinkel

e
A
~

Wellenlnge

Begegnungswinkel
Wellenzahl bei tiefem Wasser Wellenzahl Dichte der Flssigkeit Rollwinkel

~ 1 indices

Teilpotential

~ indices zeitabhngiges Potential

~indices

Teilstromfunktion zeitabhngige Stromfunktion

Kreisfrequenz der Bewegung

Yindices
Indices:

E H j n Q r R V W

zur Erregung gehrig Horizontal-, zur Horizontalbewegung gehrig Imaginrteil Nummerierung der Teilpotentiale zur Querbewegung gehrig Realteil zur Rollbewegung gehrig Vertikal-, zur Vertikalbewegung gehrig zur Welle gehrig

Abb.l H-ydrod'jnamische Masse bei der TOouchbewegung eines Kreis profils nach Yu- Urset\

r--' 1.") 1
I I 1.1 ,-.
, l 1-0 I

._~

I 'I
0-9 : 1 I . \I
I I I I I

0'8

lila = 10 and CX)

0.6

Abb.2
Amplitudenverhltnis bei der TauchbewegunC:3 eines Kreisprofils nach y~- Ur5etl

1'0!.

0-6

IvllN

1\ 1<:(

0'5

I ; I

0'4
I I I. I !

I 0.0 0'0 0,5 1'0 ~" 2 1,5 2'0 2'5

Abb.3

Hydrodynamische Masse bei der Tauchbewegung eines Kreisprofils nach kim

0.9

0.8

0.7
0.6

0.5

I.

0.4

Yu

r3ell

0.3
C.2

:
11

~cvc.

~]:B2. 8

0.1

0.0 o. (/ 0.2 0.4 0.5 C.8 1.0 1.2

V
1.~

Abb.4

z,v
Koordinatensy sterne Abb.5

G'(t)

Abb.G

G (t)

1-t . G'(t)

t\

G'(t)- 6(1)

I I I I

\0"
\ \ \ \

G'(7)

0,5 G'(SJ--j

(/\ \'
I
I

I
I

/ \\ \ \I
'

,,\'~,OO5G'(9)
\

\ \
.\

.
.

I \

!\\

'

\\

\.
\ \

\\

\
. ~

';( I j \y / \LJ .
\
\

.
\

/
'

'--~-"

, "

-- ------ ---~.:.--10---.-

'Vh

. ---. -,.,..."".

-1

'-/

I I I

Abb.7

Jntegrand

von (28)

Ln N

\)h

- 0,1

co

co f'?

rCJ
Ln W

("') W lIJ

lIJ

r-

"<T

co co

CJ CJ ("')

lIJ N

CJ

CJ Ln

CJ

'0.00

0.63

1 .25

1 .88

2.50

3.] 3

3.75

4.38

g 5.00

:
I

. I

I
I I I
I

11 '
I

A bb. g
' I

30
1

1 I I
I

,
,

.
'
I

I
I
I

I
,

I
I

I'

20

I.
\

\ \

",_./

I
I
' I

'Jh = 0,1
- ---

Uh -0,5"

10
I

I
I I

-- - "..... "" \

/ I

"

1,Q... , - ---

-1,5'

lJ..

\ \ \

I \
\
I

-10

\ \
~
!

, '
~ I

'

-2.0

I I I .

I I I I I I I I I I I I I . I
I !

\ I
-30
: I I .
:
I

I i i I , I I : . I I:

:1

Abb.9

0,01

Abb. 10

\
\

hycirod~nQmi5Che Kraft bei der Tauchbew~9un9 eines Hreisprofits

Normierte

-I

-I -F .
vJ

Fvr

\ \ \

arl

\ \ \ \

\\ \\

\ \ \ \
\\ \\
"""" "",'"
"" '" ""

-I F

==

Fv
9C.>V

Abb. 11

QueUstrken

des 5trahlungspotentia\s

der Tauchbewegung eines Kreisprofits

0,5
ImaCJi nrtei \

Realtei l

\
j-'
~\

\ \

\
\
ca

Abb.12
\.C)

~\ ~\ ~. 5:\
\\

~c:\J-

'I

\ \
CJ"

\
\

c:

\
\
~\

\
\

0
c:J"

(JI

:s

\
~\

\
\
.

..c:

.D

~\

\
~"

\ \ ~\ ~.
. ~\

..8
(l) (f) (f)

\~\
\~.
~~\

l!)

\.

\ \
\.
\

.s::.<.,)4.(f) -

\.
\ \

\ \
\

0 ...

es '7"1

Q.. UJ

0 1-

\.
~~\ . \
\

"($

X
(f)

uQ)

\
\

:J:.)

7't;

\
\
\ ~\ ~\ \ \ \.0 co

\.C') eS

:t: ~> u lO - ...

C\J ::c 0 -....

A bb.13

lO

Q.I

'"

(f)

~ ~ Q) <:5" c::

::s
(\)

CY'I

..0 s;
U

.s ~

--

.:::s

o-

Q..

<.

Abb.14-

..

G'I~

\!1

....

-o

Abb. 15

Abb.16

bei der Querbewegung von Lewi5profilen mit f.>= 1.0 bei

Hydrod~nam'SChe

Masse

verschwinaender

Frequenz

('1'1

BETR
)(8/T=1.2 ~ H/T=2.0
<!>8/T=2.4 A 8/T=2.8

o
Cl)

a:J

r-

(D

8/T=3.6

('1'1

:r UN

o
Cl)

a:J

rU?

(D

('1'1

..... I

o
3 4 5 6 789

1 01

4 5 6 789

1 02

WRSSERTIEFE/TIEFGRNG

Abb. 17

Masse bei der Quer bewegung eines Lewisprofils mit f' - 1,0
H~ctrod"yno.mi5Che

H)'ctrOd)'rlomisches
der

Tragheitsmoment

bei

Rollbewegung eines Lewisprofils mit ~- 1,0

Abb. 18

Amp\ituden verhaltrt(s

bei der Querbewegun~

(?>= 1,0

eines Lewisprofll5 mit

6/r =:2

0,5

t,O

15 I

\) 2

0,75

Amplituden verhCiltnis bei der ROllbewegung eines Lewisprofil5 mit (3-1,0

0,5

BIT :8 2

1,0

Abb.19

Durch eine

quer\a.ufende WeHe an

einem lewisprofil mit (?>~ 1,0 erregte Kraft in horizontaler Richtung

EQuer

2,0

6/T =- 2
1,0

/---

0,5
o

I
I
tI5 ~ 2

Abb. 20

Abb. 21

Abb.22

o cu-

lO

--

o-

C\) o es

o es

Abb.23

Abb.24

Abb.25
r:--

&
11

'8 C\.I cO

11 11 ~. ce ~ ~ I~ I~ U:r.I ()\

l!) --

o --

--

(\J o 0-

.-D es-

Anhang 1

Das allgemeine

komplexe Potential einer in negativer y-Richtung ist

laufenden ebenen Flachwasserwelle

cos
t (.o)t}

\)o[Y+i{Z-h~

sinh( ~oh)

w c =-

(A 1)

'1>0

~C~~~~oh>

COSh[Vo{Z-h)]

cOS{Qc1+t->t)

-i Sinh[\)o{Z-h>] sin{Uc1+wt>l

_
COSh[Vo{Z-h>] cOS{Vc1+wt) = \)C~~~\)oh> e

j wt
.cosh [Vo{Z-h)}e

j I)oY

~w = 'VC~~'Joh>

Fr die Vertikalbewegung ist der in y symmetrische Anteil des Potentials magebend, fr die Horizontalbewegung der in y punktsymmetrische, verschoben. allerdings mUltipliziert mit j, also um 900 phasen-

(A 2)

(A 2a)

(A 3)

(A 3a)

Luft

die

Welle

in

der

Richtung

x w '(Abb.

5),

so wird

das

Potential

Mit

Xw

x coslA
x sinftPotential:

- Y sinp.
+ Y cos~

Yw wird das

Fr

die

Vertikalbewegung

wird

daraus

(A 4)

und fr die Horizontalbewegung

Anhang

Mit

Z .!. iy

./22 Z e i arctan l.. ~ y-+z- . .!

=

r
=

e.!

i
ergibt sich:

cosh(kz)cos(ky)

cosh(kz)

CO~h(iky)

~ { COSh[k(Z+iy) J + ~osh[k(z-iy)11

_ - 1. 2

f (kr)2t L"'{2't)l
t~o

i2t

f L
=

(kr)2t

t.o

"'{2't)~

e-i2t

1
5

(kr)2t

t~6

T2tYl

cos(2t)

L
~

k2t . 2t (2t) 1 Re (z+J.y)

sinl'1(kz)cos(ky)

= sinh(kz)

cosh(iky)

= ~

sinh[k(Z+iy)]

+ Sinh[k(Z-iy)J}

= 2' { L(2t+1)1 ~o
..0

(kr)2t+1

i(2t+1)

L
=

f
t~
CIO

(kr)2t+1

(2t+1)1
k2t+1

-i(2t+1)

~kr

)2t+1

2t+1)1

cos (2t+1)]

(2t+1)1

Re (z+iy)

2t+1 1

sinh(kz)sin(ky)

-i sinh(kz)sinh(iky)

{COSh[k(Z+iy)]

- COsh[k(Z-iy)1}

- ~ { cosh [krei ] - cosh [kre -i

i (kr)2t i2t

1}

~ T2tYl e - - 2"{ L
_

t~o

- L"(2t)l
t~o
=

(kr)2t

-i2t }

ob

")
=

(kr)2t

t...o

T2t)1

sin(2t)

~ L

t;.o

k2t (2t)1

r, 2t ImL(z+iy)

-1 -

Die Bestimmung

von ~oj' also des Terms, der zu ~O~ in Gleichung (11) zu addieren ist, damit die durch ~o~+j~ol beschriebene Strmung vom Krper nach beiden Seiten weglaufende Wellen erzeugt, ist noch auf andere Weise mglich. Sie geht auf Rayleigh zurck mnd ist fr den Fall des unendlich tiefen Wassers bei Lamb [41) nachzulesen. Nach diesem Kunstgriff wird in die Euler-Gleichung eine Zhigkeitskraft ~~w eingefhrt, wobei ~ die dynamische Zhigkeit und w die Geschwindigkeit bedeuten. Da aber die Flssigkeit als zhigkeitsfrei vorausgesetzt wurde, wird die Zhigkeit ~ spter gegen Null gehen gelassen. Aus der Euler-Gleichung ergibt sich mit dieser Zhigkeitskraft die zeitliche Drucknderung zu

~
"Oi:

_ -

Um
".-+0

[9

o~

_ o~ _ ()2C} ()2 /'A ot~.1 1>t

Daraus erhlt man auf dem zu 4.3.1 analogen Weg fr das zweidimensionale Strahlungspotential: .
\
(

GO

01'

i t'~ y,"l.,t J oj 'f,2,)

)

_eJwt:A
0

L'

coshCI(z-h)]cos("y)J.1< T"J
cosh(l<h)-I<sinh(kh)

...:: f (~-j 0

jwt ::.e A b [

'fOTaO

+,

J'fOJaO+

'fo'(

+'. J 'fO,lu.

Das erste gem

Integral folgt

fhrt

zu (12a) in 4.3.2,

das zweite

lt sich

4.4 wie

entwickeln:

cosh(kz)sin(ky)

-i cosh(kz)sinh(iky) =

- ~ { sinh

[k(z+iy)]

- sinh [k(Z-iy)]}

_ _ i

"2 { L (2t+1)J
t...1)

(kr)2t+1

ei(2t+1)_

~ L
-t:o

(kr)2t+1

(2t+1) J e
k2t+1

-i(2t+1)

~
t~o

(kr)2t+1

~1)J

. SJ.n [(2t+1)
.

~
t~o

\2t+1)J

Im (z+iy) 2t+1

- .3

--

knnte analog numerisch berechnet werden. Es ist aber mglich, dieses Integral geschlossen zu lsen, indem auf einem anderen Integrationsweg das gleiche Integral erhalten wird:
IV

Jw vers chwindet fr

R-')).

Es lt sich leicht nachweisen,

da

und
Dann folgt

und das imaginre Zusatzpotential

wird

Das Gleiche ergibt sich als Differenz von (25) und (12a).

Lebens-

und Bildungsgang

von Harald

Keil

Herkunft:

Schulbesuch:

Geboren am 18.11.1933 in Striegau/Schles. als zweites Kind des Vermessungsrates Herbert Keil und seiner Ehefrau Johanna geb. Goebel April 1940 - September 1944 Volksschule in Frankenstein/Schles. Oktober 1944 - Dezember 1944 Oberschule in Frankenstein/Schles. Januar 1945 - April 1945 kein Schulbesuch wegen Fronteinwirkung

Mai 1945

August 1946
-

kein Schulbesuch wegen Verbots

durch pOlnische Verwaltung

September 1946 August 1951

Mrz 1955 Prakt.
Ausb. :

Mrz 1947 Volksschule in Arpke/Hann.

April 1947 - Juli 1951

-

OberschuleLehrte
Oberschule Timmendorfer Strand
(Ostern 1952 Versetzung von Obertertia nach Obersekunda)

Mrz 1955

Reifeprfung

Sommer 1955, Frhjahr 1956 und Sommer 1958 bei Lbecker Flenderwerke Sommer 1956 Seefahrtszeit bei poseidon Schiffahrt, Hamburg Frhjahr 1958 Schiffswerft Hagelstein, Lbeck-Travemnde

Studium:

WS 1955/56 bis SS 1958 T.H. Hannover im Fach Schiffbau November 1955 Diplomvorprfung WS 1958/59 - WS 1960/61 Universitt Hamburg

Februar 1961
Ttigkeiten:

im Fach Schiffbau Diplomhauptprfung

Seit Mrz 1961 wissenschaftlicher Angestellter, spter Wiss. Oberrat am Institut fr Schiffbau der Universitt Hamburg. Mitarbeit am Entwurf des Forschungsschiffes "Meteor", experimentelle und theoretische Arbeiten ber Schiffbewegungen, Seegang und Propellervibrationen.

Familienverh.

1961 Eheschlieung 1963 Sohn Andreas 1965 Tochter Antje

mit Gabriele Bertram