MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR. Nu ntmpltor studiul fizicii ncepe cu studiul mecanicii: n cadrul mecanicii vei nva s descriei, folosind matematica, fenomene fizice observate n natur; nvai noiuni i mrimi fizice fundamentale (traiectorie, vitez, acceleraie, energie, cmp, moment cinetic, ...) i legi (legi de conservare, teoremele impulsului, ...) care vor fi folosite n toate capitolele fizicii. Mecanica studiaz micarea corpurilor (solide, lichide, gazoase) i cauzele care produc micarea. De obicei mprim studiul mecanicii n trei pri: cinematica, dinamica i statica. Cinematica este o parte a mecanicii care studiaz micarea n spaiu i timp fcnd abstracie de cauzele micrii. Folosete noiuni ca: traiectorie, vitez, acceleraie, ecuaie de micare. Dinamica ia n considerare forele care acioneaz asupra corpurilor i studiaz efectul forelor asupra micrii corpurilor. Vom defini noiunile de for, moment (cinetic, al forei), energie, impuls i vom descoperi legile de conservare. Statica studiaz echilibrul corpurilor sub aciunea diferitelor tipuri de fore (introducem noiunile de echilibru de rotaie i translaie, analizm condiiile de echilibru, ...). Cursul acesta are ca i surse de inspiraie diverse manuale de mecanic i de fizic general. Fiind vorba de un curs de mecanic clasic, diferenele dintre diferitele surse de inspiraie folosite constau de cele mai multe ori n diferene de abordare i prezentare a informaiilor. Avei aici, deci, aceeai Mrie, cu alt plrie. Pentru a uura lectura ei, m-am ferit s ncarc cursul cu indici bibliografici prefernd s listez la nceput bibliografia recomandat/folosit. BIBLIOGRAFIE. 1.A. Hristev, Mecanica i acustica, Editura Didactic i pedagogic, Bucureti, 1982. Are i probleme la sfritul fiecrui capitol. 2. G. Margaritondo, Ma Physique, pe calculatorul de la Biblioteca Facultii de Fizic sau http://sb3.epfl.ch/gm-perso.data/MAPHYcorr1.pdf 3. D. Kleppner, R. Kolenkov, An introduction to mechanics, McGraw-Hill 1983

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

4. J.-Ph. Ansermet, La Mcanique Rationnelle, pe calculatorul de la Biblioteca Facultii de Fizic sau http://www.scribd.com/doc/20939918/La-MecaniqueRationnelle 5. F. W. Sears et al., Fizica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. 6. Ch. Kittel et al., Cursul de Fizic BERKELEY, volumul 1, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 7.D. Halliday, R. Resnick Fizica vol 1, Bucuresti, Editura Didactic i pedagogic, 1972. 8.C. Plviiu et al., Probleme de mecanic, fizic i acustic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 9. A. Pop, Metode fundamentale aplicate la rezolvarea problemelor de mecanic, imprimeria UBB, 2000. Acest curs de mecanic i acustic se adreseaz n principal studenilor din anul I de la Facultatea de Fizic a UBB dar poate fi abordat i de profesori sau elevi de liceu. Se presupune c studenii au noiuni elementare de matematic: calcul elementar, rezolvarea ecuaiilor sau a sistemelor de ecuaii, geometrie, limite, derivate, integrale sau, cel puin, c aceste noiunile nu le sunt strine.

LIMBAJUL FIZICII ESTE MATEMATICA

n fapt, fizica se ocup de msurtori, folosind matematica pentru a descrie relaiile dintre rezultatele diferitelor msurtori (de ex: msurnd spaiul strbtut de un corp n micare rectilinie i timpul n care strbate acest spaiu, putem afla viteza corpului folosind ecuaia v = s / t ). FIZICA, ca tiin a naturii (physis = natur, n limba greac), este o tiin experimental. Este tiin, pentru c se bazeaz pe metoda tiinific 1 n

Metoda tiinific (MS) este metoda prin care se ncearc construirea unei reprezentri corecte, logice i obiective a lumii. MS presupune mai multe etape care trebuie parcurse pentru investigarea fenomenelor i dobndirea de noi cunotine, pentru corectarea i/sau integrarea cunotinelor anterioare. Cele mai importante astfel de etape sunt: 1) Observarea i descrierea fenomenelor sau a unui grup de fenomene, definirea problemei i culegerea de informaii, 2) Formularea ipotezelor care ar explica fenomenul (n fizic ipoteza ia, de multe ori, forma unui mecanism cauzal sau a unei expresii matematice), 3) Folosirea ipotezei pentru a prezice existena unor alte fenomene sau pentru a

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

ncercarea ei de a explica/prezice fenomenele pe care le studiaz i este tiin experimental pentru c folosete experimentul ca i test final/verificare a oricrei preziceri sau teorii, prin msurtori ale unor mrimi fizice cu care opereaz teoria respectiv. Noiunea de mrime fizic are deci sens de cantitate, adic ceva ce poate fi msurat2 i exprimat printr-un numr (valoarea numeric a mrimii fizice respective). Vom scrie, deci: MF = V UM unde prin MF am indicat mrimea fizic iar V este valoarea numeric a acesteia msurat cu unitatea de msur UM. Exemplu: am msurat lungimea unei mese cu un metru de croitorie (divizat n centimetri), obinnd: l = 2.20 m; l = lungimea mesei = mrimea fizic MF, 2.20 = valoarea V, m = metru = unitatea de msur UM. Exemple de mrimi fizice (uniti de msur): masa (kg, tone, unitate atomic de mas), fora (N, dyne), timpul (s, minute, ani), intensitatea curentului electric (A), intensitate luminoas (Cd), energia (J, calorii, electron-volt), ... . Electronul, atomul, cmpul gravitaional nu sunt mrimi fizice n sensul enunat mai sus ci sunt noiuni, cu care fizica opereaz. Proprieti ale acestora: sarcina sau spinul electronului, intensitatea cmpului gravitaional ntr-un punct oarecare, ... sunt mrimi fizice care pot fi msurate. A msura nseamn a compara ceea ce avem de msurat, mrimea fizic MF, cu un etalon (unitate de msur, UM) pentru a vedea de cte ori (= valoarea numeric, V) se cuprinde etalonul n mrimea pe care vrem s o msurm. Rezultatul msurtorii este valoarea numeric a mrimii respective i depinde de mrimea unitii de msur folosit ca etalon (vezi mai sus). Exemplu: putem msura lungimea cu pasul, palma, liniarul, ruleta, micrometrul, ...; msurm timpul cu cronometrul, pendulul, pulsul, ...

prezice rezultatele cantitative ale unor noi experimente, 4) Efectuarea de experimente pentru testarea prezicerilor. 2 Despre msurtori, erori i calculul acestora vei povesti mai n detaliu n cadrul primelor laboratoare de mecanic.

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

Dac schimbm unitatea de msur se modific valoarea numeric a mrimii

fizice. Lungimea mesei din primul exemplu l = 2.20 m poate fi scris (dac alegem centimetrul ca unitate de msur): l = 220 cm. Mrimea mesei (lungimea ei) nu se modific prin alegerea altor uniti de msur. Doar valoarea numeric a acelei mrimi fizice, exprimat cu ajutorul altor uniti de msur, se modific.

! Putem compara doar mrimi fizice de acelai tip

(lungimi cu lungimi, timpi cu timpi,

...). Spunem despre mrimile de acelai tip c au aceeai dimensiune (notaie [MF]). Exemplu: Lungimea mesei, nlimea slii de clas, distana de la Pmnt la Soare, distana dintre atomii de Na i Cl n sarea de buctrie sunt mrimi fizice de acelai tip, lungimi, au aceeai dimensiune: LUNGIME (L) i le putem compara ntre ele. Numrul minim de dimensiuni de care avem nevoie pentru a exprima toate mrimile fizice din mecanic este 3 (vei putea verifica aceasta ncercnd s gsii dimensiunea tuturor mrimilor fizice pe care le ntlnii n mecanic.). Convenional, acestea sunt LUNGIMEA (L), MASA (M) i TIMPUL (T). Mrimile fizice asociate acestora se numesc mrimi fizice fundamentale (lungimea l, masa m i timpul t). Celelalte mrimi fizice se numesc mrimi fizice derivate (impulsul (produsul mv are dimensiune de impuls), fora (produsul ma are dimensiune de for), viteza, energia (produsul mv2 are dimensiune de energie), ..., aria, presiunea). n general, dimensiunea oricrei mrimi fizice din mecanic poate fi scris sub forma:

[MF] = LM T

unde , i sunt numere.

Exemplu: Viteza n micarea rectilinie uniform este definit ca i raportul dintre spaiul parcurs i intervalul de timp n care a fost parcurs acest spaiu: v =

s . t

s [s ] L = = LT -1 Dimensiunea vitezei va fi deci: [v ] = = t [t ] T

Numerele sunt adimensionale (dimensiune 1) iar argumentele funciilor

trigonometrice, exponenialelor sau logaritmilor trebuie s fie de asemenea adimensionale.

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

Folosim analiza dimensional ndeosebi pentru a verifica soluia analitic a unei probleme nainte de a efectua calculele numerice (care sunt inutile n cazul n care formula de plecare este greit). Dimensiunea termenului din stnga a unei ecuaii TREBUIE s fie egal cu dimensiunea termenului din partea dreapt a egalitii.
Exemplu: Care din urmtoarele ecuaii este corect dimensional? T = 3

l sau g

T = 3 l / g ? tim c T este un interval de timp [T ] = T ; [2 ] = 1; l este o lungime

[l ] = L

iar g este acceleraia gravitaional [g ] = L/T 2 . n primul caz, obinem c T L1/2 = T 2L-1/2 ceea ce este greit, n al doilea caz T este egal cu L/T 2
1/ 2

este egal cu
L 2 L/T
1/ 2

= T2

( )

= T , ceea ce este corect.

Faptul c o ecuaie este corect din punct de vedere (dpdv) dimensional nu

nseamn c ea este corect i dpdv fizic, vezi exemplul de mai sus dac T este perioada unui pendul matematic de lungime l. Nici una din ecuaiile de mai sus nu este corect dpdv fizic dei cea de-a doua este corect dpdv dimensional.

! O ecuaie care nu este corect dpdv dimensional nu este corect nici dpdv
fizic . Unitile de msur, aa cum le-am definit la nceputul capitolului sunt etaloanele

pe care le folosim pentru msurarea mrimilor fizice. Reamintim c pentru msurarea lungimii lungime putem avea ca etaloane metrul, palma, centimetru, pasul, ... i mai putei defini i Dvs. cteva. Toate aceste etaloane pot fi folosite atta timp ct sunt precis definite. Pentru facilitarea comunicrii/nelegerii rezultatelor msurtorilor s-a adoptat un sistem coerent de uniti de msur care n mecanic se numete (MKS = Metru (m), Kilogram (kg), Secund (s)). Sistemul MKS folosete doar trei uniti de baz pentru mecanic, numr egal cu numrul minim de dimensiuni necesare n mecanic, vezi mai sus. Unitatea de msur a oricrei mrimi fizice din mecanic

poate fi exprimat n funcie de m, kg i s.

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

Dac vrem s efectum msurtori ale unor mrimi fizice din alte domenii ale fizicii (electricitate i magnetism, termodinamic, optic), MKS nu este suficient. Pentru a completa MKS, se adaug ca i uniti de msur (dimensiuni) Amperul, A (intensitatea curentului electric), Candela, Cd (intensitate luminoas), Kelvin, K (temperatur), mol, mol (cantitate de substan; trebuie specificat la ce se refer: mol de atomi, de molecule, ioni, electroni, particule ... ). Acest sistem de uniti de msur se mai numete i Sistem Internaional de Uniti 3(SI). Pentru a indica valori numerice foarte mari (mici) se folosesc multipli (submultipli).

Prefix Multipli Symbol

deca hecto kilo mega giga tera

peta

exa zetta yotta

da

h 102

k 103

M 106

Factor 100 101 Prefix Submultipli Symbol

109 1012 1015 1018 1021 1024

deci centi mili micro nano pico femto atto zepto yocto

Factor 100 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024

Exemplu: 1 km = 103 m, 1 mm = 10-3 m, etc. .

Bureau Internaional des Poids et Mesures, definitions: The metre is the length of the path travelled by light in vacuum during a time interval of 1/299 792 458 of a second. The kilogram is the unit of mass; it is equal to the mass of the international prototype of the kilogram. The second is the duration of 9 192 631 770 periods of the radiation corresponding to the transition between the two hyperfine levels of the ground state of the caesium 133 atom. The ampere is that constant current which, if maintained in two straight parallel conductors of infinite length, of negligible circular cross-section, and placed 1 m apart in vacuum, would produce between these conductors a force equal to 2 x 107 newton per metre of length. The kelvin, unit of thermodynamic temperature, is the fraction 1/273.16 of the thermodynamic temperature of the triple point of water. The mole is the amount of substance of a system which contains as many elementary entities as there are atoms in 0.012 kilogram of carbon 12. The candela is the luminous intensity, in a given direction, of a source that emits monochromatic radiation of frequency 540 x 1012 hertz and that has a radiant intensity in that direction of 1/683 watt per steradian.

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

Chiar dac unitatea de msur a oricrei mrimi fizice poate fi exprimat folosind

uniti de msur a Sistemului Internaional, i multipli (sau submultipli) acestora, vom ntlni adeseori n fizic uniti de msur suplimentare folosite fie pentru simplificarea scrierii rezultatelor n diverse domenii ale fizicii, fie din raiuni culturale/istorice.
Exemple:

N (Newton) ca unitate de msur pentru for (1N = 1 kg m/s2); (Angstrom) ca unitate de msur a lungimilor n fizica atomic (1 = 10-10 m, ordinul de mrime al distanelor interatomice); an lumin pentru distane interstelare;

cal putere pentru puterea motoarelor (i nu wai, ca pentru puterea becurilor); Pascal, bar, psi, atmosfer, milimetru coloan de mercur, ... pentru presiune. Minut, or, zi, ... pentru durat Electron-volt (pentru energie) Unitate atomic de mas, pentru masele atomilor/moleculelor Litru pentru volum, ... lista este foarte lung

! Pentru a trece de la o unitate de msur la alta de acelai tip, exist tabele de

conversie. De exemplu, pentru presiune:
atmosfer tehnic (at) pound-force per square inch (psi) 14.5037744 14.223 14.696 19.337103 1 lbf/in2

Pascal (Pa) 1 Pa 1 bar 1 at 1 atm 1 torr 1 psi 1 N/m2 100,000 98,066.5 101,325 133.322 6.894103

bar (bar) 105 106 dyn/cm2 0.980665 1.01325 1.3332103 68.948103

atmosfer (atm)

torr (Torr)

1.0197105 9.8692106 7.5006103 145.04106 1.0197 1 kgf/cm 1.0332

2

0.98692 0.96784 1 atm

750.06 735.56 760 1 Torr; 1 mmHg 51.715

1.3595103 1.3158103 70.307103 68.046103

MECANIC

1. INTRODUCERE, MRIMI FIZICE, DIMENSIUNI, UNITI DE MSUR

Sistemul Internaional nu este singurul sistem de uniti acceptat. Cea mai

cunoscut alternativ este CGS (bazat pe Centimetru-Gram-Secund). Dac n mecanic convertirea din uniti MKS n CGS este foarte simpl, acesta nu mai este cazul pentru alte domenii alte fizicii, n special electricitate i magnetism. Las colegilor mei de la aceste discipline plcerea de a v deslui tainele conversiei unitilor de msur n msurtorile care implic sarcini electrice, cmpuri electrice i magnetice, tensiuni electrice, etc. . n continuare, pentru mecanic noi vom folosi doar SI pentru a exprima rezultatele msurtorilor i unitile de msur ale mrimilor fizice definite.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL. Cinematica studiaz micarea n spaiu i timp fcnd abstracie de cauzele micrii. Definim mai jos o parte din noiunile pe care le vom ntlni n acest capitol. Punct material: Natura este complex. n studiul ei recurgem adesea la simplificri (modele) eliminnd elementele neeseniale care nu influeneaz (sau influeneaz foarte puin) rezultatele investigaiilor noastre. Simplificrile efectuate trebuie s in seama de scopul analizei noastre. Micarea planetelor n jurul soarelui poate fi analizat fr a ine cont de rugozitatea suprafeei acestora (considerndu-le nite sfere); Dac studiem cderea unui mr de la o anumit nlime i dorim s aflm viteza cu care atinge solul, putem s-l considerm pe acesta ca un punct geometric dotat cu mas (= punct material: nu ne intereseaz dimensiunile sale geometrice i rotaia proprie, cu att mai puin culoarea sa - dac dimensiunile corpului sunt mult mai mici dect nlimea de cdere). Aproximaia nu mai este bun n cazul n care ceea ce dorim s aflm este care parte a mrului va atinge prima solul, sau n cazul n care dimensiunile mrului sunt comparabile cu distana de la care i dm drumul. Chiar i n acest al doilea caz, mrul nu va fi reprezentat ca atare n calculele noastre ci, ntr-o prim aproximaie, ar putea fi considerat o sfer. n cinematic nici masa corpului nu ne intereseaz. Obiectul pe care-l obinem, adic punctul material fr mas l numim: mobil. Alte modele folosite adesea n mecanic: corp rigid (distanele dintre prile acestuia sunt fixe, nu se deformeaz n timpul micrii); fluid ideal: se neglijeaz frecarea ntre particulele fluidului; ... . Sistem/corp de referin: Pentru a putea spune despre un corp c este n micare (sau n repaus) trebuie s raportm poziia lui la poziia unui alt corp, numit corp de referin. Dac de acel corp legm rigid un sistem de coordonate (de ex. un sistem cartezian ortogonal de 3 axe de coordonate) obinem un sistem de referin (SR). Micarea este relativ: un corp poate s fie n micare fa de un sistem de referin i n acelai timp n repaus (sau n alt fel de micare) fa de un alt sistem de referin. Micarea este simpl, privit din unele sisteme de referin i complicat, privit din altele. Va trebui s v obinuii s alegei SR cel mai adecvat

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

problemei pe care o avei de studiat, pentru ca rezolvarea acesteia s fie ct mai simpl. Atunci i interpretarea i comunicarea rezultatelor va fi mai uoar. Traiectorie: Numim traiectorie locul geometric al punctelor prin care trece mobilul n micarea sa = curba descris de mobil n timpul micrii sale. Traiectoria poate s fie rectilinie (linie dreapt) sau curbilinie (caz particular: circular). 2.1. Vectori. Dup cum am precizat la nceputul acestui curs, n studiul fenomenelor fizice folosim matematica pentru exprimarea ideilor i a rezultatelor, adesea complicate, ntr-o form compact i simpl. Analiza/Algebra vectorial, n forma pe care o prezentm aici4, este un bun exemplu pentru rolul matematicii n fizic i n plus ne va fi foarte util pentru descrierea legilor cinematicii, i nu numai. Cei crora noiunea de vector i operaiile cu vectori le sunt familiare, povestea introductiv din exemplul de mai jos, despre calculul vectorial, li se va prea pueril. Pot s sar peste lectura acestui exemplu gndindu-se c, mai devreme sau mai trziu, toi am citit Scufia Roie. Exemplu: S aezm dou bile, una roie (BR) i una neagr (BN), pe o foaie cu ptrele n punctele A i B i s le deplasm folosind urmtoarea convenie: bilele pot fi deplasate doar cu cte un numr ntreg de ptrate (uniti) spre stnga

Algebra vectoral, n forma pe care o folosim noi astzi, a aprut pentru prima dat n notiele lui J.

Willard Gibbs (1839-1903, cunoscut n principal pentru rezultatele sale din termodinamic) pregtite pentru studenii si de la Universitatea Yale (USA). Motivaia principal a fizicienilor pentru folosirea noiunii de vector este, se va vedea, simplificarea formei ecuaiilor folosite. Pe de alt parte, combinnd analiza vectorial cu elementele de simetrie, putem obine informaii preioase asupra formelor posibile ale unor legi necunoscute.

10

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

(dreapta), sus (jos). Pentru a diferenia orientarea stnga-dreapta, sus-jos a deplasrilor, deplasrile spre dreapta (sau n sus) sunt considerate pozitive iar cele nspre stnga (sau n jos), sunt considerate negative. Exemplu: n figura din dreapta, BR a fost deplasat dou uniti spre dreapta i patru n sus, n poziia A; BN a fost deplasat cu patru uniti spre stnga i trei n sus, n poziia B. Pentru simplificarea notaiei, aceste deplasri le putem nota (2,4) i respectiv (-4,3). Prima cifr indic deplasarea dreapta(+), stnga(-) iar a doua, deplasarea sus(+), jos(-) . Deplasrile AA, BB pot fi identificate i prin sgei (sgei = segmente de dreapt orientate): deplasarea AA este, n notaia prescurtat, deplasarea (2,4), iar deplasarea BB este (-4,3). Dac dorim, putem calcula lungimea segmentelor AA i BB folosind teorema lui Pitagora,: AA =

22 + 42 iar BB =

4 2 + 32 .

S calculm acum care este deplasarea bilei roii care pleac din punctul A i ajunge n punctul F, trecnd prin punctele B, C, D, E i F. Din figur, se vede uor c deplasarea AF este (-2,1), rezultat la care ajungem i dac nsumm deplasrile individuale: AB = (4,1), BC = (0,2), CD = (-2,1), DE = (-1,-1), EF = (-3,-2) i le adunm: AF = AB + BC + CD + DE + EF = (4,1) + (0,2) + (-2,1) + (-1,-1) + (-3,-2) = (4 + 0 2 1 3, 1 + 2 + 1 1 2) = (-2,1) QED. Tocmai am folosit cu succes ceea ce numim vectori, ca i segmente de dreapt orientate, pentru a defini i msura deplasarea bilei roii (i a celei negre), n exemplele de mai sus. Observm c, dac destinaia ar fi coincis cu punctul de plecare, adic F ar fi coincis cu A, atunci deplasarea AF ar fi fost (0,0). ! Atenie ! DEPLASAREA i DRUMUL PARCURS (DISTANA STRBTUT) sunt dou noiuni diferite, avnd semnificaii diferite. Drumul parcurs este suma lungimilor segmentelor parcurse. Folosind teorema lui Pitagora, acolo unde este cazul, i folosind notaia: AB = distana AB, vom avea: Distana strbtut =
AB + BC + CD + DE + EF

4 2 + 12 + 2 + 2 2 + 12 + 12 + 12 + 32 + 2 2 m, dac lungimea laturii unui ptrat este 1

m.

11

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Din punct de vedere geometric un vector este un segment de dreapt orientat iar n reprezentare grafic este o sgeat (vezi Figura 1). Pentru descrierea unui vector avem nevoie de MRIME, DIRECIE i SENS.
MRIMEA vectorului este lungimea segmentului de dreapt. DIRECIA este dat de dreapta suport a vectorului. Pe o direcie putem avea dou sensuri sensul trebuie specificat. Fiecare vector indic o direcie i un sens pe acea direcie. SENSUL (pe direcia respectiv) este indicat de vrful sgeii.

Figura 1: Descrierea vectorului v . Sunt reprezentate MRIMEA, DIRECIA, SENSUL, originea vectorului i vrful acestuia.

r r Notaie: v sau v (caractere ngroate, BOLD) pentru vectori i | v | sau |v| sau v

pentru mrimea (modulul) vectorului. n cele ce urmeaz vom ncerca s fim r consecveni i s folosim notaii de forma v pentru vectori i respectiv v pentru mrimea acestora. n fizic fora (Figura 2), viteza, acceleraia, intensitatea cmpului electric, etc. sunt MRIMI FIZICE VECTORIALE: trebuie s le specificm mrimea, direcia i sensul pentru a le caracteriza complet. Masa, energia, densitatea, presiunea, etc. sunt MRIMI FIZICE SCALARE: le caracterizm doar prin mrime (numr). Att pentru vectori ct i
Figura 2. Exemple de vectori (forele F1 i F2 , acceleraia a ) i scalari (masa m).

12

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

pentru scalari, menionarea unitii de msur este absolut necesar. 2.2. Operaii cu vectori. r nmulirea unui vector a cu un scalar (numr) b. r r r r Rezultatul este un vector, vezi Figura 3, s-l notm c ; c = ab = ba r r Mrime: c = a b. Mrimea lui c este de b ori mrimea lui a . Dac b > 1 r r mrimea vectorului c este mai mare dect mrimea vectorului a ; dac b < 1 r r mrimea vectorului c este mai mic dect mrimea vectorului a . r r Direcie: c are aceeai direcie cu vectorul a r r Sens: Acelai sens cu a dac b > 0, sens opus lui a dac b < 0. r nprirea unui vector a cu un scalar (numr) b.
r r r a Rezultatul este un vector, vezi Figura 4, s-l notm c ; c = b

r r Mrime: c = a / b, i.e. mrimea lui c este de 1/b ori mrimea lui a . Dac b > 1 r r mrimea vectorului c este mai mic dect mrimea vectorului a , dac b < 1 r r mrimea vectorului c este mai mare dect mrimea vectorului a . r r Direcie: c are aceeai direcie cu vectorul a r r Sens: Acelai sens cu a dac b > 0, sens opus lui a dac b < 0.

r vector a cu diveri scalari pozitivi sau

negativi, subunitari sau supraunitari.

Figura 3: Exemple de nmulire a unui

Figura 4: Exemple de mprire a unui vector a cu diveri scalari pozitivi sau negativi, subunitari sau supraunitari.

13

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

! ATENIE ! MPRIREA LA UN VECTOR NU ESTE DEFINIT (nu putem mpri ceva la o direcie sau la un sens). Ce obinem dac mprim un vector cu modulul su?
r r a Obinem un vector: c = a

Mrime: c = a / a = 1, un vector de mrime unitate = VERSOR. r r Direcie: c are aceeai direcie cu vectorul a r Sens: Acelai sens cu a .

PUTEM AFLA VECTORUL UNITATE AL UNEI DIRECII DESCRIS DE UN

VECTOR, MPRIND ACEL VECTORUL LA MODULUL SU

r r r r r a r Notaie: = 1a , vector unitate pe direcia lui a iar a = a1a . Se citete: vectorul a este a r r egal cu produsul dintre mrimea lui a i vectorul unitate (versorul) pe direcia lui a , r 1a

VERSORII NU AU UNITATE DE MSUR SUNT

ADIMENSIONALI.

ntr-un sistem de coordonate (necoplanare) xyz, versorii direciilor descrise de cele trei axe sunt notai r r de obicei cu i pentru direcia x, j pentru direcia y i r r cu k pentru direcia z, vezi Figura 5. Dac un vector V este orientat de-a lungul direciei x (de exemplu) poate r r fi scris ca: V = Vx i , i similar pentru vectorii care sunt orientai de-a lungul celorlalte axe.

Figura 5. Versorii axelor de coordonate x, y i z.

14

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Adunarea (compunerea) vectorilor.

r r r r Fie doi vectori a i b . Rezultatul adunrii vectorului a cu vectorul b este tot un r r r r vector, s-l notm cu c . c = a + b .

Mrime: c 2 = a 2 + b 2 + 2ab cos (vezi produsul scalar)

Direcie: vezi Figura 6 Sens: vezi Figura 6

Adunarea vectorilor are o reprezentare/interpretare geometric simpl: Regula paralelogramului: Cei doi vectori se reprezint astfel nct s aib originea comun. Se deseneaz un paralelogram, ca n Figura 6, ducnd cte o paralel la fiecare din vectori, care s treac prin vrful celuilalt vector. Vectorul sum este

diagonala paralelogramului (care din ele? Cea care unete originea comun a vectorilor cu vrful opus). Dac avem de adunat mai muli vectori, efectum aceeai
operaie de mai multe ori:

r r r r r a+b +c +d +e = r r r r r = (((a + b ) + c ) + d ) + e

Figura 6. Regula paralelogramului pentru adunarea vectorilor.

15

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Regula triunghiului pentru adunarea a doi vectori (poligonului pentru adunarea mai multor vectori):

Se reprezint vectorii ca n Figura 7, unul dup cellalt (i.e. cu originea n vrful vectorului precedent). Vectorul sum este obinut unind originea primului vector cu vrful ultimului vector.

Figura 7. Regula triunghiului (poligonului) pentru adunarea vectorilor.

Se poate demonstra c adunarea vectorilor este: Comutativ r r r r a+b = b +a Asociativ r r r r r r a+ b +c = a+b +c

) (

16

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Distributiv r r r (c + d )a = ca + da r r r r c a + b = ca + cb

Scderea vectorilor.
r r r r r Fie doi vectori a i b . Rezultatul scderii lui b din a este un vector, s-l notm c . r r r c =ab.

Mrime: c 2 = a 2 + b 2 2ab cos (vezi produsul scalar) Direcie: vezi Figura 8. Sens: vezi Figura 8.

Figura 8 Scderea vectorilor Metoda 1

r r r r r r r Deoarece c = a b = a + b , pentru scderea lui b din a , trebuie s-l nmulim pe r r r b cu -1 i s-l adunm cu a , vezi Figura 8. Direcia i sensul vectorului c o obinem r din regula paralelogramului. Se observ c vectorul c putea fi obinut i fr r r r construcia ajuttoare (- b ), unind vrful lui b cu vrful lui a , adic a scztorului cu
a desczutului, vezi Figura 9. Scderea vectorilor are aceleai proprieti ca i adunarea: comutativ, asociativ, distributiv.

( )

Figura 9. Scderea vectorilor. Metoda 2

17

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

PUTEM ADUNA/SCDEA DOAR VECTORI CARE

DESCRIU ACELAI TIP DE MRIME FIZIC i.e. AU ACEEAI UNITATE DE MSUR, CARE VA FI I UNITATEA DE MSUR A REZULTATULUI Produsul vectorial a doi vectori.

r Prin definiie produsul vectorial (notaie ) a doi vectori a i r r r r b care fac ntre ei unghiul este un vector c = a b (vezi Figura 10) care are: Mrime: c = ab sin , egal cu aria
paralelogramului format din cei doi vectori, vezi
Figura 10. Produsul vectorial a doi vectori.

Figura

11.

DOI

VECTORI SUNT COLINIARI DAC PRODUSUL LOR VECTORIAL ESTE NUL

(aria paralelogramului format

Figura 11. Mrimea vectorului produs vectorial a doi vectori este egal cu aria paralelogramului format de cei doi vectori: c = absin

de doi vectori paraleli este nul).

Direcie:
vectori

perpendicular pe cei doi

Sens: dat de regula minii drepte:

Figura 12a. Regula minii drepte pentru determinarea sensului i a direciei produsului vectorial a doi vectori. 12b. Regula minii drepte: varianta 2.

18

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r orientm palma minii drepte cu degetele ntinse de-a lungul vectorului a

(degetul mare orientat perpendicular pe celelalte degete) iar apoi ndoim r degetele nspre vectorul b , pe drumul cel mai scurt. Degetul mare v va da r r direcia i sensul vectorului produs vectorial dintre a i b (este perpendicular i r r pe a i pe b ), vezi Figura 12a. O alt variant: regula burghiului drept, a tirbuonului, a capacului de pix, ...: inei pixul cu o mn, de corpul acestuia (nu r r de capac) perpendicular pe vectorii a i b . Rotii capacul la fel cum ai roti r r vectorul a peste vectorul b pe drumul cel mai scurt. Sensul de naintare al r r capacului v va da sensul vectorului produs vectorial dintre a i b . O alt
variant, Figura 12 b: orientm arttorul minii drepte de-a lungul vectorului r r a , degetul mijlociu (perpendicular pe arttor) de-a lungul vectorului b .

Degetul mare, perpendicular pe celelalte dou degete, va indica direcia i r r r sensul vectorului produs vectorial c = a b .

produsul vectorial r r r r a b = b a

este

anticomutativ:

Proiecia unui vector pe o ax.

Definim proiecia unui vector pe o ax ca fiind un

SCALAR,

care

se

obine

ducnd

perpendiculare din originea i vrful vectorului, pe acea ax (proiecia ortogonal). Dac notm cu unghiul dintre vector i axa respectiv, atunci mrimea proieciei este bcos, vezi
Figura 13. Proiecia unui vector b pe o ax x.

Figura 13.
Produsul scalar a doi vectori.

Prin combinarea a doi vectori folosind produsul scalar obinem un scalar (numr). r r Dac a i b sunt doi vectori, produsul scalar c al celor doi vectori se definete ca:
r r a b = c = ab cos .

19

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r Din Figura 14 se observ c bcos este proiecia lui b pe direcia lui a . ns r r r r ab a r r r b cos = = b = 1a b . Deci proiecia lui b a a r pe direcia a , o obinem nmulind scalar vectorul r r b cu versorul direciei a . r r La fel, acos este proiecia lui a pe direcia lui b : r r r r ab r b r r a cos = = a = a 1b . Deci proiecia lui a b b r pe direcia b , o obinem nmulind scalar vectorul r r a cu versorul direciei b .

Generaliznd, putem afirma c:

PROIECIA UNUI VECTOR PE O AX

OARECARE O OBINEM NMULIND SCALAR VECTORUL RESPECTIVE CU VERSORUL AXEI

Figura 14. Proiecia (ortogonal) a vectorului b pe vectorul a (sus) i a vectorului a pe vectorul b (jos).

Mai mult,

UNGHIUL DINTRE DOI VECTORI POATE FI CALCULAT DAC SE CUNOSC

PRODUSUL SCALAR A CELOR DOI VECTORI I MRIMILE VECTORILOR r r ab RESPECTIVI: cos = ab

Dac unghiul dintre direciile celor doi vectori este de 90, i.e. vectorii sunt perpendiculari, produsul lor scalar este nul (cos90 = 0)

CONDIIA

DE

PERPENDICULARITATE:

DOI

VECTORI

SUNT

PERPENDICULARI ATUNCI CND PRODUSUL LOR SCALAR ESTE NUL. Exemplu:

20

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r r Dac i , j i k sunt versorii unui sistem de axe perpendiculare x, y i z, atunci:

r r r r i i = 1 ( i i = i i cos 0 , vectorii sunt versori deci au mrimea i = 1 iar unghiul dintre r r r r r r ei este de 0 grade). Analog: j j = 1 i k k = 1 . Produsele mixte sunt nule: i j = 0 , r r r r i k = 0 i j k = 0 deoarece unghiul dintre versori este de 90 grade.
Ce obinem dac nmulim scalar, un vector cu el nsui?

r r a a = aa cos 0 = a 2

PTRATUL MRIMII (MODULULUI) UNUI VECTOR L PUTEM CALCULA

NMULIND SCALAR VECTORUL CU EL NSUI. Exemplu:

r r r r r r S calculm mrimea vectorului c sum a doi vectori a i b : c = a + b . Conform r definiiei de mai sus, ptratul mrimii vectorului c l putem afla nmulind scalar r vectorul c cu el nsui:

r r r r r r c2 = c c = a + b a + b = r r r r r r r r = a a + a b + b a + b b = = a 2 + ab cos + ba cos + b 2 = = a 2 + b 2 + 2ab cos O expresie similar pentru scderea vectorilor poate fi dedus uor.
Descompunerea vectorilor.

)(

r Descompunerea vectorilor este operaia invers compunerii. Fie a un vector i x, y dou direcii (axe) oarecare, neparalele, din plan. Ducnd, prin vrful i originea r r r vectorului a , paralele la direciile din plan, obinem dou componente, a x i ay . Se r r r poate uor verifica: ax + ay = a , Figura 15, stnga. Dac cele dou direcii (axe) r r sunt perpendiculare, atunci mrimile vectorilor a x i a ay sunt chiar PROIECIILE r vectorului a pe axa x i respectiv y, n sensul definiiei date mai sus, vezi Figura 15, dreapta.

21

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r r r r r r Dac i i j sunt versorii celor dou axe, a x se poate scrie ca ax = ax i , ay = ay j iar r r r r r a = a x + ay = a x i + ay j .

Figura 15. st\nga: descompunerea unui vector pe dou axe oarecare, neparalele; dreapta: descompunerea unui vector pe dou axe perpendiculare.

r r DAC CELE DOU AXE SUNT PERPENDICULARE (adic i j = 0 ), se poate r arta uor c proiecia vectorului a pe axa x, ax , o obinem nmulind scalar vectorul r r r r rr r r r r r r r ( a ) cu versorul axei ( i ): a x = a i = a x i + a y j i = a x i i + a y j i deoarece i i = 1 r r r r iar j i = 0 , axele fiind perpendiculare. Analog pentru ay : ay = a j . Pe de alt parte,

dac se cunosc unghiurile dintre vectori i axele de coordonate, unghiurile

directoare i - vezi figura de mai sus, atunci: ax = a cos , ay = a cos . N CELE CE URMEAZ NE VOM OCUPA DOAR DE CAZUL N CARE AXELE DE COORDONATE SUNT PERPENDICULARE.

r Generalizare: n cazul n care vectorul a este n spaiu i ne

alegem un sistem de 3 axe de coordonate perpendiculare x, y i r r r z (cu versorii: i pentru direcia x, j pentru direcia y i k pentru r r r r r r r r direcia z) atunci: a = ax + ay + az adic a = ax i + ay j + az k . ax , r ay i az sunt proieciile vectorului a pe cele trei axe i r r r r r r ax = a i , ay = a j iar az = a k sau, ax = a cos , ay = a cos

r a

22

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

i az = a cos , unde cos, cos i cos sunt cosinuii directori ai direciei descrise de r r vectorul a , i.e. cosinusul unghiurilor dintre a cu fiecare dintre cele trei axe.
r ax , ay i az se mai numesc i coordonatele vectorului a pe cele trei axe5.

n cazul n care cunoatem proieciile vectorului pe axele de coordonate putem folosi r r o form simplificat de scriere: a = (ax , ay , az ) , expresie care se citete: vector a de
coordonate ax , ay i az . Vom folosi n continuare aceast form simplificat pentru descrierea operaiilor cu vectori. Relum toate operaiile cu vectori definite mai sus.
nmulirea unui vector cu un scalar.

r r r Fie vectorul a = (ax , ay , az ) i scalarul b. Rezultatul produsului ab este un vector, c . r r r c = ba = ab = b(ax , ay , az ) = (ax , ay , az )b = (ax b, ay b, az b ) = (c x , c y , c z ) r r r r Pentru demonstraie, scriem vectorii n forma desfurat: a = ax i + ay j + az k , r r r r r r r r r r r r r r r c = c x i + c y j + c z k . c = ab = ax i + ay j + az k b = ax bi + ay bj + az bk = c x i + c y j + c z k r sau, n form prescurtat, c = (ax b, ay b, az b ) QED.

Aceste formule pot fi uor generalizate pentru operaia de mprire a unui vector cu un scalar.
Produsul scalar a doi vectori.

r r Fie vectorii a = (ax , ay , az ) i b = (bx , by , bz ) . Produsul scalar a celor doi vectori este r r c = a b , adic c = ax bx + ay by + az bz .

Pentru demonstraie, scriem vectorii n forma desfurat:

r r r r r r r r a = ax i + ay j + az k , b = bx i + by j + bz k ,
r r i efectum produsul scalar a b :

Pe de alt parte, cosinuii directori determin o direcie n spaiu. Toate punctele de pe acea direcie

pot fi obinute dnd valori parametrului t din expresia (t cos , t cos , t cos ) .

23

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r r r r j + az k bx i + by j + bz k = a x bx + ay by + az bz . Se observ c n expresia r r r r r r final rmn doar termenii corespunztori produselor i i , j j i k k (egale cu 1), r r deoarece ceilali termeni sunt nuli ( i j = 0 , ...), versorii din produse fiind
x y

(a ir + a

)(

perpendiculari. Unghiul dintre doi vectori l putem uor calcula dac tim proieciile celor doi vectori:
rr ab cos = ab ax bx + ay by + az bz
2 2 2 2 2 2 ax + ay + az bx + by + bz

deoarece

r r r r 2 2 2 2 2 2 a = a a = ax + ay + az i b = b b = bx (teorema lui Pitagora, ptratul + by + bz

mrimii unui vector este suma ptratelor componentelor acestuia).

Adunarea vectorilor.

r r r r r Fie vectorii a = (ax , ay , az ) i b = (bx , by , bz ) . Vectorul sum c = a + b se poate scrie: r c = (ax + bx , ay + by , az + bz ) .

Pentru demonstraie, scriem vectorii n forma desfurat:

r r r r r r r r a = ax i + ay j + az k , b = bx i + by j + bz k , r r r r r r r r r efectum operaia de adunare: c = a + b = ax i + ay j + az k + bx i + by j + bz k , r r r r grupm termenii: c = (ax + bx )i + (ay + by ) j + (az + bz )k r r scriem vectorul c folosind notaia simplificat: c = (ax + bx , ay + by , az + bz ) , QED.

Expresia obinut poate fi uor generalizat pentru adunarea unui numr orict de mare de vectori, vezi exemplul din povestea introductiv. Mrimea vectorului sum o calculm uor dac tim mrimea fiecrui vector din sum i unghiul dintre ei, folosind definiia de la pagina 7:
r r r r r r rr rr rr rr c 2 = c c = a + b a + b = aa + ab + b a + b b = a 2 + b 2 + 2ab cos

)(

24

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r Pe de alt parte, dac tim proieciile vectorilor a i b , adic tim componentele lui r r a = (ax , ay , az ) i b = (bx , by , bz ) , atunci prima dat calculm

r r r 2 2 2 c = (ax + bx , ay + by , az + bz ) iar apoi c 2 = c c = (ax + bx ) + (ay + by ) + (az + bz ) .

Scderea vectorilor.

r r r r r Fie vectorii a = (ax , ay , az ) i b = (bx , by , bz ) . Vectorul diferen c = a b se poate r scrie: c = (ax bx , ay by , az bz ) . Analog cu calculul de mai sus (de la adunarea

vectorilor) mrimea vectorului diferen va fi:

r r 2 2 2 c 2 = c c = (ax bx ) + (ay by ) + (az bz ) .
Produsul vectorial a doi vectori.

r r r r r Fie vectorii a = (ax , ay , az ) i b = (bx , by , bz ) . S calculm produsului vectorial c = axb : r r r r r r r c = ax i + ay j + az k x bx i + by j + bz k . Pentru efectuarea calculelor, avem nevoie de rr r r r r toate produsele vectoriale ale versorilor. Se poate arta uor c: i xj = k , j xk = i , r r r r r r r r r r r r r r r rr r r r r kxi = j , j xi = k , kxj = i , i xk = j , i xi = 0 , j xj = 0 , kxk = 0 . Dup calcule i

)(

regruparea termenilor vom obine:

r r r r c = (c x , c y , c z ) = i (ay bz az by ) + j (az bx ax bz ) + k (ax by ay bx ) = = (ay bz az by , az bx ax bz , ax by ay bx )

Observai simetria termenilor rezultani. r i Calculai determinantul ax bx r i r r r Se observ c c = axb = ax bx r j ay by r j ay by r k az . bz r k az bz

25

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Produsul mixt

r r r Produsul mixt este o operaie care implic trei vectori: a , b i c i se definete ca

ax r r r r r r a b xc . Rezultatul este un scalar d = a b xc . Artai c d = bx cx

( )

( )

ay by cy

az bz , adic cz

d = ax (by c z c z by ) + ay (bz c x c x bz ) + az (bx c y c y bx ) . Observai simetria rezultatului. r r r r r r r r r r r r Artai c dac d = a b xc , atunci d = a bxc = c axb = b (cxa )

( )

( ) ( )

Artai c produsul mixt a trei vectori este egal cu volumul paralelogramului format de cei trei vectori.

VOLUMUL PARALELIPIPEDULUI FORMAT DE TREI VECTORI POATE FI

OBINUT CALCULND PRODUSUL MIXT AL CELOR TREI VECTORI.

CONDIIA DE COPLANARITATE A TREI VECTORI ESTE CA PRODUSUL LOR

MIXT SA FIE NUL (VOLUMUL PARALELIPIPEDULUI FORMAT DE TREI VECTORI COPLANARI ESTE ZERO). Dublul produsul vectorial.

r r Dublul produs vectorial este o operaie care implic de asemenea trei vectori: a , b r r r r r r r r i c i se definete ca ax b xc . Rezultatul este un vector d = ax b xc . Se poate r r rr r rr r arta c d se poate scrie ca d = b (ac ) c ab . Expresia aceasta este uor de r memorat dac urmrim simetria ei i ne gndim c vectorul d trebuie s se r r gseasc n planul definit de vectorii b i c (demonstrai acest fapt) i deci poate fi

( )

( )

( )

descompus pe aceste dou direcii. Atenie la descompunere: direciile definite de r r vectorii b i c nu sunt neaprat ortogonale (Figura 15).

26