ANALOGIAS ELECTROMECANICAS

ndice
INTRODUCCIN COMPRENDIENDO LAS ANALOGAS ELECTROMECNICAS LA IMPEDANCIA MECNICA COMPONENTES DE LA IMPEDANCIA MECNICA Resistencia mecnica Rm Masa mecnica Mm Compliancia Mecnica Cm CANTIDADES GENRICAS EN LOS CIRCUITOS POTENCIA Y ENERGA EN LOS CIRCUITOS ELCTRICOS Y MECNICOS Potencia disipada en los elementos resistivos Energa almacenada en los elementos reactivos DIBUJO DEL CIRCUITO ELCTRICO ANLOGO DE UNO MECNICO PRINCIPIO DE DUALIDAD EN CIRCUITOS ELCTRICOS MTODO PRCTICO DE CAMBIO DE ANALOGA (MOVILIDAD A IMPEDANCIA) BIBLIOGRAFIA

Introduccin
El concepto de sistemas anlogos es muy prctico para tratar o analizar determinados tipos de sistemas. As, en vez de construir un sistema mecnico, se puede realizar el sistema anlogo elctrico o electrnico, que generalmente es ms sencillo de manipular contando adems con una amplia gama de herramientas de simulacin disponibles. De hecho, los computadores electrnicos analgicos son ampliamente utilizados para simular el comportamiento de cualquier sistema fsico, ya que el principio de analoga es aplicable a cualquier tipo de sistemas siempre que sus ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia sean idnticas. De esta forma, tambin es posible por ejemplo obtener el circuito mecnico anlogo de un sistema acstico dado, y analizarlo mediante el programa a travs de una nueva analoga a sistema elctrico. Es importante que sepas que el texto escrito fue presentado (y lo de Fourier, y lo de anlisis de circuitos, y lo de Delphi, y....) como mi Proyecto Fin de Carrera (teleko tcnica). En realidad el proyecto es un simulador de sistemas mecnicos mediante el anlisis del circuito elctrico anlogo. El programa se llama ANALOGIA.EXE, as que cuando me refiera a un programa, ya sabes de lo que hablo ;).

Comprendiendo las analogas electromecnicas

Para comprender las analogas vamos a ver un caso sencillo de un circuito mecnico con un grado de libertad. No importa en ningn caso la complejidad de los sistemas, solo importa que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean iguales. Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin:

En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La ecuacin diferencial que define su comportamiento es:

(Expresin A) Sea el siguiente sistema elctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tensin aplicada. La ecuacin integro-diferencial que rige su comportamiento es:

que puede ponerse en trminos de la carga elctrica q como:

(Expresin B) A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales para ambos sistemas son idnticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas anlogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes anlogas. Esta correspondencia es conocida como analoga de impedancia, o Fuerza-Tensin, y se representa en la siguiente tabla: Sistema Mecnico Fuerza (F) Desplazamiento (x) Velocidad (dx/dt) Cte. elasticidad (K) Rozamiento (R) Masa (M) Sistema Elctrico Tensin (v) Carga (q) Corriente (i) Capacidad (1/C) Resistencia (R) Inductancia (L)

Existe otro tipo de analoga, tambin muy til, entre sistemas mecnicos y elctricos que es la analoga de movilidad o admitancia y que es simplemente la dual de la anterior . De hecho, es este tipo de analoga la que se suele emplear (y la que se ha empleado en el anlisis que realiza este programa) por la facilidad con que se halla el circuito elctrico a partir de su mecnico anlogo, y porque el circuito elctrico es fcilmente analizable elctricamente usando anlisis nodal. Sea el siguiente sistema elctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tensin aplicada. La ecuacin integro-diferencial que rige su comportamiento es:

que puede ponerse en trminos de carga elctrica como:

(Expresin C) Comparando las expresiones A y C, vemos que al igual que ocurra con la analoga de impedancia, las ecuaciones diferenciales son iguales. La correspondencia mecnico-elctrico de la analoga de movilidad se muestra en la siguiente tabla: Sistema Mecnico Fuerza (F) Desplazamiento (x) Velocidad (dx/dt) Cte. elasticidad (K) Rozamiento (R) Masa (M) Sistema Elctrico Corriente (i) Carga (q*Z) Tensin (v) Inductancia (1/L) Resistencia (1/R) Capacidad (C)

La impedancia mecnica
En el punto anterior hemos visto las analogas entre elementos mecnicos y elctricos, manejando sus componentes. Vamos ahora a entrar ms en detalle sobre cada uno de los componentes mecnicos en concreto y sus anlogos elctricos. La impedancia mecnica Zm se define como la relacin compleja entre la fuerza eficaz que acta sobre un rea de un dispositivo mecnico (o un medio acstico) y la velocidad eficaz compleja lineal resultante a travs de tal rea. Sus unidades son los Ohmios mecnicos (N*seg)/m.

La inversa de la impedancia compleja mecnica recibe el nombre de movilidad mecnica, y se representa por Zm . Su unidad es el Mho mecnico. En los circuitos mecnicos vamos a manejar tres componentes bsicos: Resistencia mecnica Rm Masa mecnica Mm Compliancia mecnica Cm estando los tres estn relacionados con la impedancia mecnica, como se ver.

Componentes de la impedancia mecnica

En los circuitos mecnicos vamos a manejar tres componentes bsicos, relacionados con la impedancia mecnica: Resistencia mecnica Rm Masa mecnica Mm Compliancia mecnica Cm

Resistencia mecnica Rm
La resistencia mecnica est asociada a la parte real de la impedancia, y es donde se disipa toda la potencia mecnica entregada al dispositivo. Un dispositivo mecnico se comportar pues como una resistencia mecnica cuando accionado por una fuerza, sta es proporcional a la velocidad que adquiere, es decir:

Sus unidades son el

Como , si sustituimos podemos obtener tambin que la unidad de Resistencia mecnica es tambin Kilogramo/Segundo. Esta expresin se corresponde con la analoga de tipo impedancia que hemos visto, puesto que: Fuerza = Resistencia Mecnica * Velocidad por analoga se convierte en: Tensin = Resistencia Elctrica * Corriente El smbolo usado para la resistencia mecnica suele ser el de la figura, aunque tambin se usa un smbolo similar a la resistencia elctrica:

A la inversa de la Resistencia Mecnica se le llama Responsabilidad Mecnica , cumplindose que:

de forma que podemos obtener:

Lo que se corresponder con la analoga de movilidad puesto que Velocidad= Responsabilidad Mecnica * Fuerza por analoga se convierte en: Tensin = Resistencia Elctrica * Corriente

Masa mecnica Mm
La masa mecnica est asociada con la parte imaginaria positiva de la impedancia compleja. Un dispositivo mecnico se comportar como una masa mecnica cuando accionado por una fuerza resulta acelerada en proporcin directa con la fuerza, es decir:

Su unidad es el Kilogramo. En la analoga de impedancia hemos visto que sustituimos Fuerza por Tensin, Masa por Inductancia, y Velocidad por Corriente, por lo que sustituyendo tenemos:

Lo que efectivamente es cierto. El smbolo usado para la masa mecnica se representa en el programa como:

Si en la primera expresin despejamos u(t), nos queda:

Lo que en la analoga de tipo movilidad se corresponde a (se sustituye Velocidad por Tensin, Masa por Capacidad, y Fuerza por corriente):

Efectivamente esto se corresponde con el comportamiento de un condensador, por lo que el del anlogo de movilidad de la masa ser el condensador

Compliancia Mecnica Cm
La compliancia mecnica est relacionada con la parte imaginaria negativa de la impedancia compleja. Una estructura o dispositivo mecnico se comporta como una compliancia mecnica cuando, accionada por una fuerza, sufre un desplazamiento, en proporcin directa con la fuerza. Es decir:

y como

tendremos que haciendo una analoga de tipo impedancia, obtenemos:

Como vemos el anlogo elctrico de la compliancia mecnica es el condensador en la analoga de impedancia puesto que ambas ecuaciones son correctas e iguales. En la mayora de los casos (includo ANALOGIA.EXE) no se trabaja con compliancias, sino con sus inversos. Se define la elasticidad (caracterizada por la constante de elasticidad K) como el inverso de la compliancia mecnica, es decir:

Siendo su smbolo:

En cuanto a la analoga de movilidad de la compliancia (o de la elasticidad) tenemos:

Cantidades genricas en los circuitos

Aparte de los elementos ya vistos que forman un sistema mecnico existen tres cantidades genricas en cualquier circuito: Magnitud del elemento del circuito. Flujo a travs de un elemento. Cada en un elemento. Debe tenerse en cuenta que la cada en el elemento, no tiene por qu ser una tensin elctrica, ni el flujo una corriente elctrica. En ocasiones, la cada puede representar una fuerza, una velocidad, una presin, o una velocidad volumtrica. Lo mismo puede decirse para el flujo que pasa por el elemento. De modo similar, la magnitud no tiene por qu ser elctrica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier cantidad, como la masa, la compliancia, etc. El significado fsico de los elementos del circuito (la magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar el flujo y la cada, con la restriccin de que el producto de cada*flujo tiene en todos los casos dimensiones de potencia. Adems de los componentes mecnicos ya comentados, se introducen en los circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos. Como hemos visto, segn el tipo de analoga se cumple la siguiente correspondencia:

Analoga tipo impedancia Fuerza <---> Tensin

Analoga tipo admitancia Fuerza <---> Corriente

Por tanto las fuerzas aplicadas al circuito se modelan en el anlogo elctrico como generadores elctricos independientes de corriente o de tensin.

Potencia y Energa en los circuitos elctricos y mecnicos

Potencia disipada en los elementos resistivos

ANALOGIA.EXE calcula tensiones y corrientes en los circuitos elctricos, as como velocidades y fuerzas en los circuitos mecnicos. Si quisiramos averiguar las potencias disipadas en los elementos, tendramos que aplicar simplemente la siguiente frmula:

Vemos pues, que los nicos elementos que disipan potencia (tanto en el caso mecnico como elctrico) son los elementos de tipo resistivo. Hay que hacer notar que en la frmula anterior (y en lo que sigue) me refiero a potencia media, o activa. En el caso elctrico, la potencia disipada en una resistencia ser:

En el caso mecnico, mediante analoga de impedancia, sustituimos resistencia elctrica por resistencia mecnica, y corriente por velocidad, de forma que obtenemos la potencia disipada en una resistencia mecnica:

Si ahora hacemos el anlogo de movilidad, sustituiremos resistencia elctrica por responsabilidad mecnica (la inversa de la resistencia mecnica), y corriente por fuerza, de forma que obtenemos de igual forma que antes la potencia disipada en una resistencia mecnica:

Si igualamos los trminos de la derecha de las dos expresiones anteriores, vemos que despejando Rm nos queda:

, lo que es cierto, ya que proceso es correcto.

, quedando demostrado que el

Energa almacenada en los elementos reactivos

Los elementos reactivos no disipan potencia, pero almacenan una energa que se disipar en forma de potencia en los elementos resistivos. La potencia disipada en los elementos reactivos (bobina y condensador) es nula puesto que existe un desfase de pi/2 entre la tensin instantnea y la corriente instantnea del componente. Elctricamente sabemos que en el caso de una bobina se cumple:

Por lo que haciendo el anlogo mecnico de impedancia, sabemos que en una masa mecnica la energa viene dada por:

Y haciendo el anlogo mecnico de movilidad obtenemos que la energa en un resorte viene dada por:

o lo que es lo mismo Otra forma de obtener la energa del resorte y de la masa es obtenindola a partir de la analoga (de movilidad e impedancia) del condensador. De igual forma a como hemos hecho con la bobina, sabemos que la energa almacenada en un condensador es:

Por lo que haciendo el anlogo mecnico de impedancia, sabemos que en un resorte la energa viene dada por:

o lo que es lo mismo Y haciendo el anlogo mecnico de movilidad obtenemos que la energa en la masa mecnica viene dada por:

Efectivamente comprobamos que los resultados derivados de las analogas tanto de la bobina como del condensador son los mismos.

Dibujo del circuito elctrico anlogo de uno mecnico

Hemos visto las analogas de forma terica a partir de la similitud entre las ecuaciones diferenciales que rigen los sistemas mecnicos y elctricos. Por tanto, ya estamos en condiciones de dibujar el circuito elctrico anlogo de un circuito mecnico. Para ello deberamos hacer:
Obtener las ecuaciones diferenciales del circuito mecnico. Hacer la analoga de impedancia o movilidad de dichas ecuaciones. Obtener el esquema elctrico a partir de las ecuaciones diferenciales anlogas.

Veamos un ejemplo de conversin mecnico a elctrico utilizando este mtodo, y lo compararemos posteriormente con otro mtodo mucho ms rpido y directo. Sea el siguiente circuito mecnico (dibujado con ANALOGIA.EXE):

Para la conversin, vamos a tratar de encontrar la ecuacin de movimiento de cada una de las masas M1 y M2 que forman los dos sistemas vibratorios del circuito mecnico. La ecuacin dinmica de la masa M1 ser:

Ordenando la ecuacin, y ponindola en funcin de la velocidad de vibracin, obtenemos:

Para la masa M2, la ecuacin de la dinmica ser:

De igual forma que el caso anterior, podemos escribirla como:

Una vez obtenidas esta dos ecuaciones, obtenemos las ecuaciones elctricas anlogas de tipo impedancia segn lo que hemos visto, sustituyendo L (autoinduccin) por M (masa), R (resistencia) por Rm (resistencia mecnica), 1/C (capacidad) por k (constante de elasticidad), E (tensin) por F (fuerza), e I (corriente) por V (velocidad):

Como se puede ver, tenemos dos ecuaciones de mallas, cada una con un generador de tensin, que forman una red elctrica. Por la primera malla circular la corriente i1, y por la segunda i2. Las dos mallas tendrn una malla comn que se ver recorrida por la corriente i1-i2, de forma que el circuito de impedancia ser:

Si usamos ahora la analoga tipo movilidad debemos cambiar C (capacidad) por M (masa), 1/R (resistencia) por Rm (resistencia mecnica), 1/L (autoinduccin) por k (constante de elasticidad), I (corriente) por F (fuerza) y V (tensin) por V (velocidad). De esta forma obtenemos:

En el circuito que describen estas ecuaciones tenemos un generador de corriente por cada malla. Adems tenemos los elementos C1, R1 y L1 sometidos a un potencial V1, mientras que C2, R2 y L2 estn al potencial V2,

mientras que R y L tienen un potencial V1-V2, de forma que el circuito elctrico de movilidad ser:

Este procedimiento es correcto, pero trabajoso de realizar. En su lugar, tenemos un procedimiento mucho ms rpido para obtener directamente el circuito elctrico de movilidad a partir del circuito mecnico por simple inspeccin del mismo. Para ello seguiremos los siguientes pasos (que son los realizados por ANALOGIA.EXE para la creacin del circuito anlogo):
Definimos un punto de masa elctrica. Las masas mecnicas se transforman en condensadores con uno de sus extremos unido a la masa elctrica. Las fuerzas mecnicas se transforman en generadores independientes de corriente que salen de la masa elctrica. Los resortes se transforman en bobinas de valor 1/k o lo que es lo mismo, Cm. Las resistencias mecnicas se convierten en conductancias elctricas, o lo que es lo mismo, en resistencias de valor 1/Rm. Se unen a la masa elctrica todos aquellos elementos que estn conectados a la tierra en el circuito mecnico. Se unen los elementos elctricos (los pines que queden libres tras aplicar las reglas anteriores) uniendo los elementos elctricos entre si tal y como estn conectados los elementos mecnicos anlogos.

Veamos un ejemplo de conversin a travs de este sistema obtenido con ANALOGIA.EXE:

De esta forma hemos conseguido el circuito elctrico a travs de la analoga de movilidad. En caso de querer obtener el anlogo de impedancia, podemos obtenerlo a partir del anterior obteniendo su dual, tal como explicar en el punto siguiente.

Principio de dualidad en circuitos elctricos

Se llama "principio de dualidad" a una serie de analogas y semejanzas que vamos a ver a continuacin, y que nos permitirn el cambio entre los circuitos de movilidad e impedancia: Los lemas de Kirchoff de nudos y mallas son, en cuanto a su enunciado, prcticamente idnticos si se sustituyen las palabras malla por nudo y corriente por tensin. La asociacin de resistencias en serie se realiza igual que la asociacin de conductancias en paralelo y viceversa. Lo mismo ocurre con la asociacin de condensadores en serie o paralelo y bobinas en paralelo o serie, respectivamente. Las expresiones instantneas de la variacin de la tensin en bornas de un condensador (C) y la corriente a travs de una bobina (L) son idnticas si cambiamos capacidad (C) por autoinduccin (L) y corriente por tensin:

Los mtodos de anlisis por mallas y por nudos, son totalmente anlogos en su aplicacin si se sustituye malla por nudo, generador de corriente por generador de tensin, tensin de malla por corriente de nudo, etc. Sea el siguiente circuito de impedancia:

En el circuito de impedancia, al plantear las ecuaciones de malla, se obtiene:

Sea el siguiente circuito de movilidad:

y al plantear las ecuaciones de nudo en el circuito de movilidad, resulta:

Las dos ecuaciones anteriores son formalmente idnticas; cuando esto sucede, se dice que los circuitos de los que proceden son duales. Todo esto nos permite establecer una determinada correspondencia entre circuitos duales con lo que pasaremos de una analoga a otra:
Las mallas se transforman en nudos y a la inversa. Los elementos en serie se transforman en elementos en paralelo y a la inversa. Las resistencias se transforman en conductancias (1/R) y a la inversa. Las inductancias se transforman en capacidades y a la inversa. Las fuentes de corriente se convierten en fuentes de tensin y a la inversa. La suma de las cadas de tensin a lo largo de los elementos en serie de una malla corresponde a la suma de las corrientes en un nudo.

Mtodo prctico de cambio de analoga (Movilidad a Impedancia) Como hemos visto, lo normal (ANALOGIA.EXE tambin lo hace as) es crear el anlogo de movilidad de el circuito mecnico. Si queremos obtener el anlogo de impedancia, podemos obtenerlo a partir de el circuito elctrico de movilidad a travs de la propiedad de dualidad. En la prctica, existe un mtodo grfico que permite de forma simple obtener el circuito de movilidad a partir del de impedancia. Es el llamado "mtodo del punto". Sea el siguiente circuito mecnico de movilidad generado a partir de un sistema mecnico determinado:

El procedimiento es el siguiente: Marcamos un punto en el centro de cada malla del circuito y otro fuera (malla dato), numerando sucesivamente todos los puntos. Unimos todos los puntos mediante lneas, de modo que pase una lnea a travs de cada elemento y que ninguna lnea pase a travs de ms de un elemento. Dibujamos un nuevo circuito de modo tal que cada lnea que une dos puntos contenga ahora un elemento inverso del que la lnea corta en el circuito original (se cambian bobinas por condensadores y a la inversa, generadores de corriente por generadores de tensin, y resistencias por resistencias). De esta forma se obtiene el circuito dual, esto es, hemos conseguido obtener el anlogo de impedancia (y de igual forma se hara para obtener el de movilidad a partir del de impedancia):

Bibliografa
1. Antonio Rodrguez Rodrguez. Electroacstica (Tomo 1). Editorial: Departamento de publicaciones de la E.U.I.T. de Telecomunicacin. UPM, 1982. 2. Manuel Recuero Lpez. Acstica. Editorial: Departamento de publicaciones de la E.U.I.T. de Telecomunicacin. UPM, 1980.