ELEKTROMOTORNI

POGONI
Prof. Dr. Borislav Jefteni
www.pogoni.etf.rs
pogoni@etf.rs
Izborni predmeti
1. Regulacija elektromotornih pogona
Proirenje i nadogradnja znanja.
Praktian znanja kroz izradu elaborata.
Ispit = Elaborat
2. Viemotorni pogoni
Aktuelna oblast, primena savremenih
elektromotornih pogona.
Ispit = Elaborat
3. Projekat


(ELEKTRINI POGONI)
(ELEKTROPOGONI)

ELECTRICAL DRIVES
ELEKTRISCHE ANTRIEBE
ELEKTROMOTORNI
POGONI
ORGANIZACIJA PREDMETA
Predavanja,
1 semestar, po 2 asa.
Vebe na tabli. Zadaci, raunarske
simulacije.
Laboratorijske vebe.
Ispit. Dva zadatka.
Kriterijum: 5
+
i 5
+
=6!

P R O G R A M

UVOD
OPTI DEO
OSNOVNI PRINCIPI
ZAGREVANJE
ELEKTROPOGON KAO DINAMIKI SISTEM
POGONI SA JEDNOSMERNOM STRUJOM (samo nezavisna pobuda)
OPTE
STATIKA
DINAMIKA
POGONI SA NAIZMENINOM STRUJOM
ASINHRONI MOTORI: STATIKA
UPRAVLJANJE ASINHRONIM MOTORIMA
ASINHRONI MOTORI: DINAMIKA
VEKTORSKO UPRAVLJANJE, DTC

Literatura
Vladan Vukovi: Elektrini pogoni, Elektrotehniki fakultet, Beograd 1997.
B.Jefteni, V.Vasi, .Oros, ...... ELEKTREOMOTORNI POGONI zbirka reenih zadataka

V.Vukovi: Opta teorija elektrinih maina, Nauka, Beograd, 1992.
M.R.Todorovi: Odabrana poglavlja iz elektromotornih pogona, ETF, Beograd, 1976.
B.Jefteni, M.Bebi: ELEKTROMOTORNI POGONI, Laboratorijske vebe, ETF Laboratorija za
elektromotorne pogone, Beograd, 2000.
B.Jurkovi: Elektromotorni pogoni, kolska knjiga, Zagreb, 1978.

P.C.Krause: Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill, New York, 1986.
W. Leonhard: Control of Electrical Drives, Springer-Verlag Berlin, 1985.
D.W.Novotni, T.A.Lipo, Vector Control and Dynamics of AC Drives, Clarendon Press, Oxford,
1998.
R.Krishnan, ELECTRIC MOTOR DRIVES, Modeling, Analysis, and Control, Prentice Hall, 1998.
S.B.Dewan, G.R.Slemon, A.Straughen: Power Semiconductor Drives, John Wiley & Sons, New
York, 1984.
P.C.Sen: Principles of Electric Machines and Power Electronics, John-Wiley & Sons, New York,
1987.
W.Shepherd, L.N.Hulley: Power electronics and motor control, Cambridge Univ. Press,
Cambridge, 1987.
D.Finney: Variable frequency AC motor drive systems, Peter Peregrinus Ltd., London, 1988.
J.M.D.Murphy, F.G.Turnbull: Power Electronic Control of AC Motors, Pergamon Press, Oxford,
1988.
G.K.Dubey: Power Semiconductor Controlled Drives, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey, 1989.
B.K.Bose: Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1986.
J.Hindmarsh: Worked Examples in Electrical Machines and Drives, Pergamon Press, Oxford,
1982.
ZNAAJ: 60% ELEKTRINE ENERGIJE
PRETVARA SE U MEHANIKU (u razvijenoj
industrijskoj zemlji)
PREDNOSTI:
IROK DIJAPAZON SNAGA (<<1 W ZA
SATOVE, >>100 MW za RHE)

IROK DIJAPAZON MOMENATA I
BRZINA (>> milion Nm za valjaonice,
>>100000 o/m za centrifuge)

SKORO SVI RADNI USLOVI (prinudno
hladjeni, zatvoreni, potopljeni, eksplozivna
atmosfera)
EKOLOKI POZITIVNI (nema goriva,
gasova, vibracija, mala buka)

SPREMNOST ZA RAD ODMAH NA PUN
TERET

SKROMNO ODRAVANJE

NEMA GUBITAKA PRAZNOG HODA
VISOK STEPEN KORISNOSTI
ZNATNA PREOPTERETLJIVOST
LAKO SE UPRAVLJA
SVA 4 KVADRANTA (REVERS PROST)
KOENJE SA REKUPERACIJOM
ENERGIJE
DUG IVOT
MOGUI RAZNI OBLICI
MANE (samo dve, ali ......):

ZAVISNOST OD NAPAJANJA (olovna
akubaterija 50 puta tea od goriva)


MALI ODNOS SNAGA - TEINA
referenca ili vii upravljaki nivo
ZATITA
REGULATOR
IZVOR
PRETVARA
MOTOR
MEH. VEZA
OPTERE-
ENJE
GLAVNI DELOVI POGONA
Optereenje
Optereenje
Reduktor
Mehaniki deo pogona
Mehaniki deo pogona
Napajanje, razvod i upravljanje.
PLC
Rastavljai
Kablovi za
Napajanje motora
Pretvarai
OBIM PREDMETA I
PREDZNANJA:
Elektrine maine;
Tehnologija;
Mehanika;
Energetska elektronika;
Elektrine instalacije i mree;
Tehnika regulacije, sistemi sa povratnim
vezama;
Elektronika, analogna i digitalna;
Relejna tehnika zatite;
Matematika.
NJUTNOVA JEDNAINA
Kod pravolinijskog kretanja:



gde je: f
e
- pokretaka-motorna sila;
f
m
- otporna, sila koja se suprotstavlja kretanju;
M - masa;
v - brzina kretanja.
( )
dt
dM
v
dt
dv
M v M
dt
d
f f
m e
+ = =
0
Kod rotacionog kretanja, znaajno u pogonima:




gde je: m
e
- elektromagnetni momenat motora;
m
m
- ukupan otporni momenat pogona, momenat
optereenja;
J - ukupan momenat inercije pogona;
e - ugaona brzina.
( )
dt
dJ
dt
d
J J
dt
d
m m
m e
e
e
e + = =
0
( )
t d
d
J J
dt
d
J J
dt
d
m m
m e
2
2
u
o
e
e = = = =
o - ugaono ubrzanje;
u - trenutni ugao vratila, poloaj.
j - trzaj
dt
d
j
o
=
MOMENAT INERCIJE
(definicija)
r
dM
v
M
Element momenta ubrzanja (dinamika komponenta) dm
d
, koji deluje na
element mase dM, (tela ukupne mase M), prouzrokuje pri rotacionom
kretanju ugaono ubrzanje de/dt. Relacija koja povezuje ove veliine je:
dt
d
dM r
dt
dv
dM r df r dm
d d
e
= = =
2
gde je: r - poluprenik rotacije;
df
d
- element tangentne sile koja deluje na element mase;
v - tangentna brzina.
Definicija momenta inercije
}
=
M
dM r J
0
2
Ukupan moment ubrzanja je:

} }
= = =
d
m M
d d
dt
d
J dM r
dt
d
dm m
0 0
2
e e
MEHANIKI PRENOSNICI - SVOENJE
Otporni momenat optereenja sveden na vratilo motora, ulazno vratilo
mehanikog prenosnika, (m
m
') dobija se na osnovu jednakosti snaga:
I
m
m m m m
m
m m m m
= =
'
=
'

1
2
2 1
e
e
e e
MOTOR
MEH.
PRENOS
OPTEREENJE
J
m
J
0
J
p
m
e
,

1
m
m
,

2
prenosni odnos
I =
1
/
2

Motor
Svedeno
optereenje
m
e
J
m

J
0

m
m
e
1

Njutnova jednaina koja vai za sistem sa slike je:
( )
dt
d
J J J m m
p m m e
1
0
e
'
+ + =
'

Momenat inercije za prenosnik se daje ve sveden na ulazno vratilo.

Momenat inercije sveden na vratilo motora J
0
' dobija se na osnovu
jednakosti kinetikih energija:
2
0
0
2
1
2
2
0
2
2 0
2
1 0
2 2 I
J
J J
J J
= =
'
=
'
e
e e e
Otporni momenat na vratilu motora:
2
D M g
m
m

=
Momenat inercije dizalice dobija se na osnovu jednakosti kinetikih energija:
4 4 2 2 2
2 2 2 2 2
M D
J
M D M v J
M
M
=

e
= =
e
Njutnova jednaina za posmatrani mehaniki sistem je:
dt
d M D
J J
D M g
m
b m e
e
|
|
.
|

\
|
+ + =

4 2
2
M
v
J
m
MOTOR
bubanj
D
m
e
,
J
b
Pogon sa rotacionim i pravolinijskim kretanjem, dizalica.
MEHANIKA SNAGA I ENERGIJA
Ako se poe od Njutnove jednaine:
e
e
+ =
dt
d
J m m
m e
dt
d
J m m
m e
e
e + e = e
e =
e e
m p e =
m m
m p
dt
d
J
e
e
pogonska (pokretaka) snaga; snaga optereenja;
promena kinetike energije.
Tok snage u pogonu
p
e

p
m
Integracijom jednaine "snaga" dobija se:
( ) ( ) ( )
2
0
2
1
e t
t
e
e t t
e
+ = O O + = + = =
} } } }
J t W d J t W d
d
d
J d p d p t W
m
t
o
m
t
o
m
t
o
e e
W
e
(t) - uloena mehanika energija;

W
m
(t) - preneta mehanika energija;
2
2
1
e J - kinetika (akumulisana) energija.
MEHANIKE KARAKTERISTIKE
Spadaju u kategoriju STATIKIH karakteristika pogona.
Ograniiemo se na najee sluajeve u praksi, momenat nije funkcija
poloaja (ugla) vratila.
U stacionarnom stanju vai:
0 0 = =
m e
m m
dt
de
Terminologija koju emo koristiti:
Prirodne karakteristike - maina radi sa nominalnim vrednostima veliina na
upravljakim ulazima i sa nominalnim vrednostima parametara (npr.: motor pod
nominalnim naponom i uestanou, bez dodatnih parametara u kolima,
optereenje sa nominalnim teretom). Postoji samo jedna prirodna karakteristiaka!
Prirodne karakteristike zovu se i ekonomske, jer je po pravilu rad
na njima najekonominiji.
Vetake karakteristika - dobijaju se promenom vrednosti upravljakih veliina,
ili parametara. Njih moe biti neogranien broj.
Tvrde mehanike karakteristike - de/dm ~ 0 !

Meke mehanike karakteristike - de/dm 0!
Prirodne Meke

Vetake Tvrde
Mogue su sve kombinacije:
Konvencija koja vai u pogonu:
POZITIVAN SMER TOKA SNAGE U POGONU JE OD MOTORA KA OPTEREENJU
ZNAK BRZINE: POZITIVAN: "normalan" smer obrtanja;
napred kod horizontalnog transporta;
kod dizalica smer koji odgovara dizanju.
NEGATIVAN: "alternativan" smer obrtanja;
nazad kod horizontalnog transporta;
smer koji odgovara sputanju kod dizalice.
Mehanike karakteristike najee se grafiki prikazuju u koordinatnom
sistemu, KVADRANTIMA:
- horizontalna osa - momenat;
- vertikalna osa - brzina.

U skladu sa usvojenim konvencijama:
Moe i obrnuto!!!!
-m +m
+
-
III MOTORNI
el. maina kao motor
optereenje prima energiju
IV GENERATORSKI
el. maina kao generator
optereenje daje energiju
II GENERATORSKI
el. maina kao generator
optereenje daje energiju
I MOTORNI
el. maina kao motor
optereenje prima energiju
Karakteristike najee korienih motora:

m m

Turbina
Dizel
JRP
JNP
SM
AS
Max. m
Tipina mehanika karakteristika regulisanog
elektromotornog pogona

2

+m -m
- max m + max m
1
2
1
2
1 reg. bez stat. greke
2 reg. sa stat. grekom
MEHANIKE KARAKTERISTIKE OPTEREENJA
Najvei broj ovih karakteristika moe se prikazati izrazom:
( )
o
e
e
|
|
.
|

\
|
+ =
nom
nom m
m m k m m
0 0
gde je:
m
0
- momenat praznog hoda, sopstveno trenje;
m
nom
- nominalan momenat optereenja (nominalan teret i
nominalna brzina);
k - koeficijent optereenja (k
nom
=1);
o = 0 - momenat ne zavisi od brzine (npr.potencijalna
komponenta otpornog momenta dizalice);
o = 1 - "kalanderska" karakteristika;
o > 1 - "ventilatorska" karakteristika (npr.
ventilatori, pumpe, centrifuge);
o =-1 karakteristika "stalne snage" (npr. alatne maine).
Grafiki prikaz ovih karakteristika.

m
m
0
-m
0
=-1
=1
>1
=0
potencijalna
priroda
=0
>1
=-1
=1
reaktivna
priroda
STABILNOST

RADANA TAKA ili TAKA STACIONARNOG STANJA je
taka u kojoj sve promenljive posmatranog sistema imaju stalne
vrednosti, tj.:
( )
0
*
=
dt
d
Za sisteme koji se posle kratkotrajnog poremeaja vraaju u
prvobitnu radnu taku kae se da su STABILNI !
Ako je ova osobina svojstvena samo nekim radnim takama
onda se za njih kae da su STABILNE RADNE TAKE.

Na osnovu gornjih definicija izveemo kriterijum stabilnosti za pogon u
kome vae sledee pretpostavke:
- momenti motora i optereenja ne zavise od poloaja vratila (ugla);
- vreme trajanja elektromagnetnih prelaznih procesa je zanemarljivo.
Jednaina koja opisuje ovakav sistem pogon, je:
( ) ( ) t m t m
dt
d
J
m e
, , e e
e
=
U posmatranoj radnoj taki stacionarnom stanju, vai:
( ) ( )
1 1
e e
m e
m m =
Linearizujui gornju diferencijalnu jednainu u okolini posmatrane radne
take dobija se izraz:
( )
e
e
e
e
e
e e
A
c
c
A
c
c
=
A
1 1
m e
m m
dt
d
J
Uvoenjem smene:
Dobija se linearna diferencijalna jednaina:
( )
0 = A +
A
e
e
dt
d
k
J
Reenje ove jednaine je:
( ) ( )
J
t k
e t

A = A 0 e e
gde je: ( ) 0 e A - vrednost promene brzine u t = 0.
( )
1
m e
k m m
e
e
c
=
c
Na osnovu date definicije stabilnosti potreban uslov stabilnosti u radnoj
taki je:
k > 0
odnosno:
1 1
e e
e e c
c
>
c
c
e m
m m
U sluaju: k = 0 sistem je indiferentan;
k < 0 sistem je nestabilan u posmatranoj radnoj taki.
Stabilno stanje
t
m
k > 0
m
m
m
e


(0)

1
1
Indiferentan sluaj


m
t

1
m
m
m
e
k = 0
(0)
Nestabilno stanje
m
t

1
(0)
m
e
m
m
k < 0
Realani sluajevi
1
0
e
e
e
e
2.5 0
m 1 1 , 1 e , ( ) 0.85 e
2
, 0.5 6 e
2
+ , 1.5 ,
0

m
m
v1
m
v2
m
dz
m
as
S
S
S
N
2.5
1