ACTIVIDAD 10 COLABORATIVO 2

CAMILO ENRIQUE VARON GOMEZ CC. 1013601823

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA BOGOTA D.C. 2013

Ejercicio 3) un sistema de realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de transferencia en la trayectoria directa

a). encuentre el error en estado estacionario para las siguientes entradas: 15u (t),15tu (t) y 15t2u (t).

Ejercicio 4 Dado un sistema con realimentacin unitaria que tiene la siguiente funcin de transferencia en la trayectoria directa: haga lo siguiente: (a) Dibuje el lugar de las races. (b) Encuentre el punto de cruce con el eje imaginario. (c) Encuentre la ganancia K en el punto de cruce con el eje Jw. (d) Encuentre los puntos de ruptura. (e) Encuentre el ngulo de partida de los polos complejos.

Las races se encuentran en los siguientes puntos: Polos. P1=2-3i P2=2+3i Ceros. Z1=0 Z2=-2 El grfico de los polos de la funcin es el mostrado a continuacion

El grfico de los ceros de la funcin es el mostrado a continuacin:

El punto de cruce por el eje imaginario se encuentra con el denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado. El denominador sera:

En base a la anterior ecuacin se crea un arreglo de Routh de la siguiente manera:

Ahora buscamos los valores de K para que las filas se anulen:

Luego procedemos a buscar las races del polinomio auxiliar a esa fila, y asi encontrar el punto de cruce por el eje imaginario

Ejercicio 5: Para un sistema con retroalimentacin unitaria que tiene la siguiente funcin de transferencia en la trayectoria directa:

Encuentre el margen de ganancia y la frecuencia a 180, Si k=100 El cdigo empleado es el siguiente: >>sym s; >>num=100; >>den=[1 12 44 48]; >> [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = MARGIN (num, den) Gm = 4.8000 Pm =72.7213 Wcg = 6.6333 Wcp = 2.5446