Professional Documents
Culture Documents
gii thiu
Trong chng trc, chng ta thnh thong tho lun cc n PID iu khin c bn. V
d, trong chng 5, chng ti trnh by thy lc, kh nn, v b iu khin PID in t.
Trong chng 7 v 9, chng ti thit k h thng iu khin, ni b iu khin PID c
lin quan.
Trong chng ny chng ti ln u tin th hin n iu chnh quy tc, bao gm PI-D
iu khin, I-PD kim sot, v iu khin PID hai bc t do.
ng lu rng hn mt na ca b iu khin cng nghip s dng ngy nay s dng
PID hoc sa i chng trnh iu khin PID.B iu khin PID ny ch yu l thy
lc, kh nn, in, in t v cc loi hoc cc kt hp ca n. Hin ti, nhiu loi trong
s ny c chuyn thnh cc hnh thc k thut s thng qua vic s dng cc vi x l.
V hu ht cc b iu khin PID c iu chnh trn trang web, nhiu loi khc nhau
ca iu chnh cc quy tc c xut trong phn ny. S dng nhng quy tc chnh,
tinh t v tinh chnh ca b iu khin PID c th c thc hin trn trang web.
Cng c, phng php t ng iu chnh c pht trin v mt s cc b iu khin
PID c th c kh nng t ng iu chnh trc tuyn. Cc hnh thc sa i ca PID
kim sot, nh I-PD kim sot v PID hai bc t do iu khin hin ang c s dng
trong cng nghip. Nhiu phng php thc hin (cho) mch o khng c rung ng
(t thao tc bng tay n thao tc t ng) t c k hoch thng mi ho.
Tnh hu dng ca h thng iu khin PID nm trong ng dng kim sot h thng.
trong lnh vc ca nhng h iu khin qu trnh, chng trnh iu khin PID chng
minh tnh hu dng ca h trong vic cung cp kim sot tha ng, mc d khng th
thay th b iu khin ti u trong nhiu tnh hung nht nh.
Phc tho ca chng: phn 10-1 trnh by ti liu gii thiu cho chng ny.Phn
10-2 gii quyt nhng phng php iu khin PID c bn, thng c gi l cc
quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.Phn 10-3 tho lun v sa i chng trnh iu
khin PID, nh PI-D kim sot v I-PD kim sot.Phn 10-4 gii thiu PID hai bc t do
kim sot.Phan 10-5 gii thiu khi nim (ca) iu khin bng cch s dng h iu
khin hai bc t do nh mt v d.
10-1.
sau rt thun tin khi m hnh ton hc . (Nhng quy tc c th, tt nhin, c p dng
cho vic thit k cc h thng c bit n vi m hnh ton hc.)
Ziegler-Nichols iu chnh cc quy tc cho cc b iu khin PID.
Ziegler-Nichols xut quy nh xc nh gi tr ca vic t c t l Kp,thi gian
tch ri Ti.v Td da vo nhng c trng tn s cho. Nh xc nh cc tham s ca
b iu khin PID hay iu chnh ca b iu khin PID c th c thc hin bi cc k
s trn ch bng cch th nghim trn cc i tng khc nhau.. (Nhiu ln iu chnh
cc quy tc cho cc b iu khin PID c xut t Ziegler-Nichols ngh. y,
tuy nhin, chng ti ch gii thiu cc quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.)
C hai phng php gi l cc quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.Ttrong c hai phng
php, chng ta ly 25% l vt l ti a. (xem hnh 10-2).
Hinh 10-1
H thng iu khin PID ca mt nh my
Hinh 10-3
Hinh 10-4 Hm nc n v
Td
0
0
0.5L
Gc(s)=Kp(1+1/Tis+Tds)
=1,2.T/L(1+1/2Ls+0.5Ls)
= 0,6. (S+1/L)2 /S
V th, b iu khin PID c mt cc ngun gc v zeros i lc s =- 1 / L
Phng php th hai: trong phng php th hai, chng ti ln u tin t Ti =... v
Td = 0.
Da vo cc thng s iu khiu PID (hnh 10-5), Kp tng t 0 n mt gi tr quan trng
Kcr,khi p ng ca h thng c sc lp l ao ng n nh (Nu u ra khng
duy tr dao ng c th mt gi tr Kp, sau phng php ny khng p dng.). Nh
vy, t c Kcr v khong thi gian tng ng Pcr c thc nghim xc nh (xem
hnh 10-6). Ziegler v Nichols gi rng chng ti thit lp cc gi tr ca cc tham s
Kp, Ti, Td v theo cng thc c hin th trong bng 10-2.
Hinh 10-5
H thng chu trnh kn vi b iu khin t l
Hinh 10-6