Matrices de rotacin 2x2.

Primero recordamos que una matriz ortogonal es una nxn que satisface alguna de las siguientes condiciones equivalentes: i) ii) iii) Las filas de A forman una base ortonormal de IR1xn. Las columnas de A forman una base ortonormal de IRnx1. A es invertible y A 1 ! At.

"e a#ora en adelante #ablamos de matrices $x$ con coeficientes reales. La rotaci%n alrededor del origen de &ngulo es la transformaci%n lineal R: IR$ IR$ que a cada vector vIR$ le asigna el vector R'v) que indicamos en la siguiente figura:

Las rotaciones alrededor del origen de un &ngulo fi(o son transformaciones lineales) *or lo tanto se les asocia una matriz 'res*ecto de la base can%nica de IR$). +stas matrices son aqu,llas cuyas columnas son las im&genes de los vectores e1 ! '1) -) y e$ ! '-) 1). Puesto que las rotaciones *reservan normas) es decir .. R'v) .. ! .. v ..) se tiene que .. R 'e1) .. ! .. e1 .. ! 1 y .. R'e$) .. ! 1) lo cual im*lica que R'e1) ! 'cos) sen) y R'e$) ! ' sen) cos)) como se ilustra en la siguiente figura:

"e donde la matriz de la rotaci%n R es

cos/ sen/ . cos/ sen/

Probamos a#ora el resultado al que dedicamos estas notas: Pro*osici%n. 0ea A1$'IR)) entonces: A es matriz de una rotaci%n A es una matriz ortogonal y det'A) ! 1.

".: '): 0i A es una matriz de rotaci%n) entonces A !

cos/ sen/ , *ara alg2n &ngulo . cos/ sen/

0e sigue que las columnas de A forman una base ortonormal de IR $) *ues .. R'e1) .. ! .. 'cos) sen) .. ! cos $ / + sen $ / ! 1 ! 1) as3 mismo .. R'e$) .. ! .. ' sen) cos) .. ! 1. Adem&s el *roducto escalar 'cos) sen) ' sen) cos) ! cossen 4 sencos ! -. 5inalmente det'A) ! det

cos/ sen/ ! cos$ 4 sen$ ! 1. 6on lo que se #a *robado la tesis de cos/ sen/

esta im*licaci%n. '): 0i A !

a b es una matriz ortogonal) entonces sus columnas son ortogonales y de c d

norma 1.

a cos/ La *rimera columna de A es ! , *ara alg2n &ngulo ) aqu,l que forma la c sen/ a columna con el semie(e *ositivo de las equis. A#ora bien) en IR $ s%lo #ay dos c
vectores de norma 1 ortogonales a uno dado) en este caso la segunda columna de A:

b sen/ sen/ sen/ , es igual a oa ! , como se indica en la siguiente d cos/ cos/ cos/
figura:

b sen/ b sen/ *ero ! , im*lica det'A) ! 1. 0%lo *uede ser ! , con lo cual d cos/ d cos/
A!

cos/ sen/ es la matriz de rotaci%n alrededor del origen de &ngulo . cos/ sen/ a b cos/ sen/ ! , a ! cos/ c d sen/

Adem&s) si se tiene una matriz ortogonal A de determinante igual a 1) que es la matriz de una rotaci%n) entonces *ara el &ngulo de esta rotaci%n A ! cos y ! arccos'a).