1

Curs 6 - Reglarea automata a presiunii

1. Modelarea unei capacitati pneumatice

Presiunea este un parametru ce caracterizeaza instalatiile pneumatice sau
hidraulice. In cazul reglarii presiunilor se determina spre exemplu, modelul
matematic pentru o capacitate pneumatica alimentata cu un fluid (faza gazoasa).
Structura unui sistem de reglare pentru presiune SRA-P, este data in figura 2.8.



Figura 2.8: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru presiune

2. Calculul modelului dinamic pentru o capacitate pneumatica

Se estimeaza in continuare modelul matematic al capacitatii pneumatice de
volum constant V, in care se gaseste un gaz la temperatura T si presiunea p,
alimentata cu debitul F
a
si din care se extrage debitul F
e
. Daca se presupune gazul
cu un comportament ideal si la temperatura constanta T, se accepta ecuatia de stare
a gazelor perfecte:

pV MRT = (2.60)

in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a
gazelor. In ipoteza de lucru propusa, presiunea se modifica datorita variatiei in timp
a masei M. Astfel, din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se obtine:

( ) ( ) dp t dM t
V RT
dt dt
= (2.61)

dar,

2

( )
( ) ( )
a e
dM t
F t F t
dt
= (2.62)

Se obtine:
)) ( ) ( (
) (
t F t F RT
dt
t dp
V
a a
= (2.63)

Se presupune ca debitul de evacuare F
e
depinde de presiunea p, dupa relatia
neliniara de curgere:

( )
e c
F k p p p = (2.64)

unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de
evacuare, iar p
c
este presiunea la consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul
punctului nominal (stationar) de functionare, rezulta:

( ) ( )
0 0
2
2
0 0
0 2
1! 2!
e e
e e
p p p p
p p p p
F F
F F
p p
= =
| | | | c c
= + +
| |
c c
\ . \ .
(2.65)

Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila, pentru presiunea p si debitul
Fe la orice moment de timp, se obtine:

( ) ( )
0
0 0
( )
e
e e
p p
F
F t F p t p
p
=
| | c
= +
|
c
\ .
(2.66)

sau,

( ) ( )
0
e
e
p p
F
F t p t
p
=
| | c
A = A
|
c
\ .
(2.67)

Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
p t p p t
F t F F t
F t F F t
= + A
= + A
= + A
(2.68)

Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage
conditia de regim stationar:
0 0
0
a e
F F =
avem
3

( ) ( )
( ) ( )
0
1
e
a
p p
d p t
F V
F t p t
p RT dt

=
A
| | c
A A =
|
c
\ .
(2.69)

Prin normare se obtin marimile adimensionale ale modelului canalului de
executie:
( )
( )
0
p t
y t
p
A
=
, marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F
A
= , marimea de executie

Modelul dinamic in reprezentarea finala este atunci:

( )
( ) ( )
0 0
1 1
0
0
e e a
p p p p
dy t
F F F
VR y t m t
p dt p p

= =
| | | | c c
+ =
| |
c c
\ . \ .
(2.70)

Se obtine astfel, functia de transfer:

( )
1
P
P
P
k
H s
s t
=
+
(2.71)

in care:

0
1
0
0
e a
P
P P
F F
k
p p

=
| | c
=
|
c
\ .

0
1
e
P
P P
F V
RT p
t

=
| | c
=
|
c
\ .
(2.72)


3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a presiunii

Se considera sistemul din figura 2.8 pentru care se presupune cunoscuta
functia de transfer a partii fixate:

( )
( )( ) 1 1 1 1
E P F
F T
E P E P
k k
H s k
s s s s
t
t t t t
= =
+ + + +
(2.73)

rezultata prin conectarea in serie dintre:
- traductorul de masura pentru presiune, considerat element
proportional cu factorul de amplificare k
T
,
4

- elementul de executie cu functia de transfer
1
E
E
k
s t +
,
- procesul cu functia de transfer (calculata anterior)
1
P
P
k
s t +
.
In aplicatiile practice
E P
t t << si se poate neglija. In schimb, reprezentarea
(2.73) este corectata prin considerarea fenomenelor de transport ale fluidului de la
punctul de masura din capacitatea pneumatica sau hidraulica la traductor echivalate
cu un timp mort
L
t
c
= , unde L este lungimea conductei, iar este viteza de
deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune data functia de transfer a partii fixate de forma:

( )
( ) 1
s
F
F
P
k e
H s
s
t
t

=
+
(2.74)

Intrucat sistemele pentru reglarea automata a presiunii sunt afectate de
perturbatii importante, iar relatia (2.74) este un model tipic de reprezentare, pentru
proiectare se impune o procedura de acordare experimentala la perturbatii.
Astfel, daca se accepta un algoritm de reglare de tipul PI, in conformitate cu
procedura de acordare experimentala Kopelovici (la perturbatii), pentru forma
standard (2.74) se recomanda parametrii optimi care asigura o evolutie globala
buna a sistemului in circuit inchis:

*
0.8 0.5
i F
T t t = + ,
*
0.6
F
R
F
k
k
t
t
=

Exista si alte retete similare pentru acordarea sistemului la modificarea
referintei (in urmarire).

4. Implementarea sistemelor pentru reglarea presiunii

SRA pentru presiune sunt realizate in structuri de reglare clasice dupa eroare,
figura 2.8, o implementare posibila fiind cea din figura 2.9 care foloseste aparatura
electronica cu semnal unificat de tensiune (010 Vcc). Se accepta pastrarea
instrumentatiei de cuplare la proces (traductor de presiune cu semnal unificat de
curent si element de executie cu servomotor pneumatic). Pentru interconectarea
aparaturii SRA care prelucreaza semnale de tensiune (010Vcc) se impune
introducerea unei conversii suplimetare curent-tensiune pentru marimea masurata
(reglata), respectiv o conversie tensiune-curent pentru marimea de comanda
furnizata de regulatorul automat.


5


Figura 2.9: Implementarea SRA pentru presiune, cu aparatura cu
semnal unificat de tecsiune



Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale
continue, E.D.P., Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si
comanda sistemelor, Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence
Artificielle en Automatique, Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification
et Commanda des Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.