VYSOK UEN TECHNICK V BRN

BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKANCH TECHNOLOGI STAV RADIOELEKTRONIKY

FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION DEPARTMENT OF RADIO ELECTRONICS

FM VYSLA APRS TELEMETRICKCH DAT V PSMU 144MHZ

FM TRANSMITTER OF APRS TELEMETRY IN 144MHZ BAND

DIPLOMOV PRCE
MASTERS THESIS

AUTOR PRCE
AUTHOR

Bc. Martin Sabol Ing. Tom Urbanec, Ph.D.

VEDOUC PRCE
SUPERVISOR

BRNO, 2010

LICENN SMLOUVA
POSKYTOVAN K VKONU PRVA UT KOLN DLO
uzaven mezi smluvnmi stranami: 1. Pan/pan

Jmno a pjmen: Bytem: Narozen/a (datum a msto):

Bc. Martin Sabol Ant. Dvoka 4/a, Blansko, 678 01 18. nora 1985 v Brn a

(dle jen autor) 2. Vysok uen technick v Brn

Fakulta elektrotechniky a komunikanch technologi se sdlem doln 53, Brno, 602 00 jejm jmnem jedn na zklad psemnho poven dkanem fakulty: prof. Dr. Ing. Zbynk Raida, pedseda rady oboru Elektronika a sdlovac technika (dle jen nabyvatel) l. 1 Specifikace kolnho dla

1. Pedmtem tto smlouvy je vysokokolsk kvalifikan prce (VKP): disertan prce

diplomov prce

bakalsk prce jin prce, jej druh (dle jen VKP nebo dlo) Nzev VKP: Vedouc/ kolitel VKP: stav: Datum obhajoby VKP: je specifikovn jako ......................................................

FM VYSLA APRS TELEMETRICKCH DAT V PSMU 144MHZ Ing. Tom Urbanec, Ph.D. stav radioelektroniky __________________

VKP odevzdal autor nabyvateli*:

v elektronick form

v titn form poet exempl: 2

poet exempl: 2

2. Autor prohlauje, e vytvoil samostatnou vlastn tvr innost dlo shora popsan a specifikovan. Autor dle prohlauje, e pi zpracovvn dla se sm nedostal do rozporu s autorskm zkonem a pedpisy souvisejcmi a e je dlo dlem pvodnm. 3. Dlo je chrnno jako dlo dle autorskho zkona v platnm znn. 4. Autor potvrzuje, e listinn a elektronick verze dla je identick.

hodc se zakrtnte

Udlen licennho oprvnn 1. Autor touto smlouvou poskytuje nabyvateli oprvnn (licenci) k vkonu prva uveden dlo nevdlen ut, archivovat a zpstupnit ke studijnm, vukovm a vzkumnm elm vetn poizovan vpis, opis a rozmnoenin. 2. Licence je poskytovna celosvtov, pro celou dobu trvn autorskch a majetkovch prv k dlu. 3. Autor souhlas se zveejnnm dla v databzi pstupn v mezinrodn sti 1 rok po uzaven tto smlouvy 5 let po uzaven tto smlouvy ihned po uzaven tto smlouvy

lnek 2

3 roky po uzaven tto smlouvy

10 let po uzaven (z dvodu utajen v nm obsaench informac)

tto

smlouvy

4. Nevdlen zveejovn dla nabyvatelem v souladu s ustanovenm 47b zkona . 111/ 1998 Sb., v platnm znn, nevyaduje licenci a nabyvatel je k nmu povinen a oprvnn ze zkona.

Zvren ustanoven 1. Smlouva je sepsna ve tech vyhotovench s platnost originlu, piem po jednom vyhotoven obdr autor a nabyvatel, dal vyhotoven je vloeno do VKP. 2. Vztahy mezi smluvnmi stranami vznikl a neupraven touto smlouvou se d autorskm zkonem, obanskm zkonkem, vysokokolskm zkonem, zkonem o archivnictv, v platnm znn a pop. dalmi prvnmi pedpisy. 3. Licenn smlouva byla uzavena na zklad svobodn a prav vle smluvnch stran, s plnm porozumnm jejmu textu i dsledkm, nikoliv v tsni a za npadn nevhodnch podmnek. 4. Licenn smlouva nabv platnosti a innosti dnem jejho podpisu obma smluvnmi stranami.

lnek 3

V Brn dne: 21. kvtna 2010

.. Nabyvatel

Autor

ABSTRAKT

Tato prce se zabv rozborem protokolu automatickho pozinho systmu APRS pro ely telemetrie. Je rozebrna struktura nejdleitjch rmc a jejich pouit. Vnuje se zpracovn GPS dat a jejich nsledn modulaci na zvolenm kmitotu. Dle jsou popsny a rozebrny pouit perifern obvody navrenho zazen a obslun firmware.

KLOV SLOVA

APRS, AFSK, Mikropota, PLL, VCO, GPS

ABSTRACT
This work deals with analysis of protocol APRS Automatic Positioning System for telemetry. There is analyzed the structure of the most important frames and their application. It discusses the processing of GPS data and subsequent modulation of the selected frequency. This work also describes and discusses the proposed peripheral devices and the used firmware.

KEYWORDS
APRS, AFSK, Microcontroller, PLL, VCO, GPS

SABOL, M. FM vysla APRS telemetrickch dat v psmu 144MHz: Diplomov prce. Brno: FEKT VUT v Brn, 2010. 25 s., 6 s. ploh.

PROHLEN

Jako autor uveden diplomov prce dle prohlauji, e v souvislosti s vytvoenm tto diplomov prce jsem neporuil autorsk prva tetch osob, zejmna jsem nezashl nedovolenm zpsobem do cizch autorskch prv osobnostnch a jsem si pln vdom nsledk poruen ustanoven 11 a nsledujcch autorskho zkona . 121/2000 Sb., vetn monch trestnprvnch dsledk vyplvajcch z ustanoven 152 trestnho zkona . 140/1961 Sb.

Prohlauji, e tuto diplomovou prci na tma FM vysla APRS telemetrickch dat jsem vypracoval samostatn pod vedenm vedoucho diplomov prce a s pouitm odborn literatury a dalch informanch zdroj, kter jsou vechny citovny v prci a uvedeny v seznamu literatury na konci prce.

V Brn dne ..............................

.................................... (podpis autora)

PODKOVN

Dkuji vedoucmu diplomov prce Ing. Tomi Urbancovi, Ph.D. za innou metodickou, pedagogickou a odbornou pomoc a dal cenn rady pi zpracovn m diplomov prce.

V Brn dne ..............................

.................................... (podpis autora)

OBSAH
SEZNAM OBRZK .......................................................................................................................... IX SEZNAM TABUEK ...............................................................................................................................X VOD ...................................................................................................................................................... 1 1 APRS PROTOKOL ..................................................................................................................... 2 1.1 RMEC AX.25............................................................................................................................ 2 1.2 INFORMAN RMEC .................................................................................................................. 3 1.3 FORMT TELEMETRICKCH DAT ................................................................................................ 4 1.4 APRS ZPRVA............................................................................................................................ 4 1.4.1 Jmna kanl telemetrickch dat ..................................................................................... 5 1.4.2 Jednotky kanl telemetrickch dat ................................................................................. 5 1.4.3 Koeficient pro vpoet analogov hodnoty kanlu .......................................................... 5 1.4.4 Jmno telemetrick zprvy ............................................................................................... 6 1.5 NMEA RMEC ........................................................................................................................... 6 1.6 ZPRVA POZICE A ASU.............................................................................................................. 6 1.6.1 Formt asovho daje.................................................................................................... 7 1.6.2 Formt daje o poloze ..................................................................................................... 7 2 SYSTM GPS............................................................................................................................... 7 2.1 PROTOKOL NMEA 0183 ............................................................................................................ 8 2.1.1 Pklad vty GGA ............................................................................................................. 8 2.2 POPIS PIJMAE SIGNLU GPS.................................................................................................. 9 3

FM VYSLA TELEMETRICKCH DAT.............................................................................. 9

3.1 MODULACE AFSK ................................................................................................................... 10 3.2 DC ST ZAZEN .............................................................................................................. 11 3.3 VYSLAC ST ZAZEN ......................................................................................................... 13 3.3.1 Obvod PLL ..................................................................................................................... 13 3.3.2 Filtr smyky PLL............................................................................................................ 14 3.3.3 FSK Modulace................................................................................................................ 14 3.4 PEVODNK USB/UART.......................................................................................................... 15 3.5 NVRH DPS ............................................................................................................................. 16 4 SOFTWAROV VYBAVEN................................................................................................... 16 4.1 NVRH FIRMWARE ZAZEN .................................................................................................... 16 4.1.1 Genertor pilotnho signlu........................................................................................... 16 4.1.2 Modulace........................................................................................................................ 17 4.1.3 Podprogram pro odesln dat ....................................................................................... 18 4.1.4 Cyklick zabezpeen...................................................................................................... 18 4.1.5 Nastaven registr obvodu ADF7012............................................................................. 19 4.1.6 Sestaven APRS rmce ................................................................................................... 20 4.2 SOFTWARE PRO PC................................................................................................................... 21 4.2.1 Nastaven parametr obvodu vyslae ........................................................................... 21 4.2.2 Nastaven parametr telemetrickch dat........................................................................ 22 4.2.3 Program pro pjem AFSK signlu ................................................................................ 25

ZVR.................................................................................................................................................. 25

LITERATURA ..................................................................................................................................... 26 SEZNAM SYMBOL, VELIIN A ZKRATEK .............................................................................. 27 SEZNAM PLOH .............................................................................................................................. 28

viii

SEZNAM OBRZK
OBRZEK 2.1: OBRZEK 3.1: OBRZEK 3.2: OBRZEK 3.3: OBRZEK 3.4: OBRZEK 3.5: OBRZEK 3.6: OBRZEK 3.7: OBRZEK 4.1: OBRZEK 4.2: OBRZEK 4.3: OBRZEK 4.4: OBRZEK 4.5: OBRZEK 4.6: OBRZEK 4.7: BLOKOV SCHMA GPS PIJMACHO MODULU NAVILOCK NL-501ETTL............................ 9 BLOKOV SCHMA FM VYSLAE TELEMETRICKCH DAT................................................... 10 MODULACE AFSK S NRZI KDOVNM. ............................................................................ 11 VNITN ARCHITEKTURA OBVODU ATMEGA88. .................................................................. 12 BLOKOV SCHMA OBVODU ADF7012. .............................................................................. 13 OBVOD FZOVHO ZVSU. ................................................................................................ 14 FILTR SMYKY PLL............................................................................................................. 14 SCHMA ZAPOJEN PEVODNKU FT232RL. ........................................................................ 15 MODULACE AFSK SIGNLU................................................................................................ 17 CYKLICK ZABEZPEEN CRC-CCITT POMOC STAEK MODULO 2. ................................ 19 APLIKACE PRO NASTAVEN DICCH REGISTR OBVODU VYSLAE. ................................... 21 HLEN O CHYBJCM PEVODNKU NA PORTU USB......................................................... 22 NASTAVEN ASOVN TELEMETRICKCH DAT. .................................................................. 23 NASTAVEN MCCH ANALOGOVCH KANL. ................................................................ 23 NASTAVEN DIGITLNCH KANL...................................................................................... 24

ix

SEZNAM TABUEK
TABULKA 1.1: AX.25 UI-RMEC.................................................................................................................. 2 TABULKA 1.2: APRS INFORMAN POLE. ..................................................................................................... 3 TABULKA 1.3: FORMT TELEMETRICK ZPRVY. ......................................................................................... 4 TABULKA 1.4: FORMT APRS ZPRVY. ....................................................................................................... 4 TABULKA 1.5: FORMT APRS ZPRVY NZV KANL TELEMETRICKCH DAT. ........................................ 5 TABULKA 1.6: FORMT APRS ZPRVY JEDNOTEK KANL TELEMETRICKCH DAT. ................................... 5 TABULKA 1.7: FORMT APRS ZPRVY KOEFICIENT KANL TELEMETRICKCH DAT. .............................. 5 TABULKA 1.8: FORMT APRS ZPRVY POPISU PROJEKTU A STAV DIGITLNCH KANL.......................... 6 TABULKA 1.9: FORMT NMEA DAT INFORMANHO POLE APRS RMCE.................................................... 6 TABULKA 1.10: FORMT POZIN ZPRVY. ..................................................................................................... 7 TABULKA 4.1: FORMT ODESLANCH DICCH DAT. ................................................................................. 22 TABULKA 4.2: FORMT KONFIGURANCH DAT.......................................................................................... 24

VOD
Tato prce si klade za cl navrhnout a postavit vysla v radioamatrsk sti paket rdia. Zazen vysl data modulovan AFSK modulac na kmitotu 144,8MHz, jak uruje kmitotov pln R pro ely APRS st. Paket rdio je celosvtov digitln komunikan systm slouc k penosu zprv, informac a daj radioamatrskho charakteru. Je to jeden ze zpsob slicov komunikace pomoc amatrskho rdia. Jak napovd nzev, jedn se o penen dat pomoc paket, neboli rmcch.

Zpsob penosu dat a prbh komunikace v sti paket rdia jsou definovny protokolem AX.25. Jedn se o pevzat a upraven protokol z potaovch st pod oznaenm X.25.

Provozem paket rdia je radioamatrm umonno pracovat s rozshlmi zdroji informac, komunikovat prostednictvm potae se vzdlenmi stanicemi, zaslat a pijmat zprvy. Zazen v tto prci se omez na kontinuln vysln telemetrickch dat, a pedvn informace o poloze prostednictvm GPS pijmae.

APRS PROTOKOL

APRS je zkratka odvozen od anglickho nzvu Automatic Position Reporting System, kter lze peloit jako systm pro automatick sledovni polohy. Tento systm byl vyvinut Bobem Bruningem a pedstaven na Digital Communication Conference v roce 1992. Tento komunikan protokol paketovho typu je uren pro vysln dat v relnm ase ke vem uivatelm st. Jeho hlavn charakteristika je kombinace systmu paket rdio (PR) se satelitn st Global Positioning System (GPS), co dovoluje radioamatrm automaticky zobrazovat na PC mapu ternu a na n polohu rdiov stanice a jinch objekt. Dal monosti, kter nejsou pmo spojeny se sledovnm polohy stanice, mohou bt nap. hlen povtrnostnch slueb, elektronick pota, vysln telemetrickch dat a jin.

Systm APRS univerzln dovoluje spojen a penos informac mezi vemi stanicemi v sti, vyluuje zablokovn, systm nen limitovn co do potu spojen. Kterkoliv stanice v sti me snadno a rychle rozeslat informaci ostatnm astnkm st.

APRS protokol definuje zpsob kdovn penench informac. Takto upraven informan pole je soust rmce protokolu AX.25. Penena informace uspodna do rmc je zabezpeen cyklickm soutem tak, aby bylo mono detekovat rmce chybn penesen. V naem ppad ovem nedostaneme dnou zptnou vazbu ze strany pijmae dat, jedn se toti pouze o jednosmrn provoz. Na zatku a na konci kadho rmce je vkldn minimln jeden bajt s hodnotou 7Eh, tzv. nvst. Takovto hodnota se nesm vyskytnout uvnit rmce, pijma by pak nevyhodnotil rmec korektn. V ppad vskytu pti po sob jdoucch jedniek v kterkoliv sti rmce vyjma nvsti, je automaticky vloena nula. Dekodr pak tuto vloenou nulu odstran. Rmec protokolu AX.25 obsahuje nkolik pol, z nich nejdleitj je pro ns informan pole detailnji popsno v nsledujcm textu.

1.1 Rmec AX.25

Rmce protokolu AX.25 se dl na slovan a neslovan, piem v APRS sti se komunikuje pouze prostednictvm neslovanch rmc (AX.25 UI-rmc) obsahujcch devt pol dat. Rozloen jednotlivch pol je patrn z tab.1.1.
Nvst 1 Clov adresa 7 Zdrojov adresa 7 Adresa dic pole opakova 0-56 1 Protokol ID 1 Informan pole 1-256 FCS 2 Nvst 1

Tabulka 1.1: AX.25 UI-rmec. Druh dek tabulky oznauje poet bajt pro dan pole. Dle v textu je popsn vznam jednotlivch pol.

Nvst oznauje zatek a konec rmce. Hodnota je pevn dan a to 7Eh, kter oddluje jednotliv rmce. Clov adresa pole obsahuje volac znaku clov stanice. Zdrojov adresa volac znaka zdrojov stanice.
2

dic pole podle hodnoty pole rozeznme typ rmce, u dohlecch rmc obsahuje hodnotu tae pijatch rmc, u informanch rmc ta odeslanch. Pro UI-rmec obsahuje hodnotu 03h. Protokol ID oznauje typ pouitho protokolu, obvykl hodnota F0h. Informan pole vlastn penen informace. Prvn znak specifikuje typ dat. FCS zabezpeovac pole o dlce 16 bit umoujc kontrolu pijatch dat.

Adresa opakova me obsahovat znaky opakova a jejich sekundrn identifiktory, takzvan SSID v rozmez 0-15.

Vechna data jsou vyslna od nejniho bitu, krom dvou bajt cyklickho zabezpeen. Dle se kad bajt volac znaky posouv o jeden bit doleva, eho dsledkem je monost pouit pouze velkch znak ze sady ASCI. Posledn nejni bit na kterkoli pozici v adresnm poli udv konec adresnho pole a pokrauje se polem dicm.

1.2 Informan rmec

Informan rmec AX.25 me obsahovat nkter nebo vechny z nsledujcch informac obsaench v tab.1.2.
Datov identifiktor 1 APRS data n Pdavn data 7 Koment n

Tabulka 1.2: APRS Informan pole. Kad APRS paket obsahuje datov identifiktor urujc typ penen informace. Pro tuto aplikaci obsahuje identifiktor znak T, resp. @, kterm vyjadujeme penos telemetrie, ppadn paketu s informac o poloze a asu. Protokol APRS lze pout pro nkolik rznch typ dat. Nejastji jsou pouity tyto typy: Pozice, objekty a body, poas,

telemetrie, APRS zprvy a dal.

Seznam vech typ s pidruenmi identifiktory pro APRS penos lze najt v [3].

Informan pole me obsahovat tak koment v textov podob. Lze pout vechny ASCII znaky krom | a ~. Maximln dlka vyslanho textovho pole zvis na pouit zprv.

Nkter typy mou obsahovat navc pdavn data. Pro telemetrii, zprvy a nkter dal nejsou pouita.

1.3 Formt telemetrickch dat

Telemetrick zprva je definovna pomoc identifiktoru T. Identifiktor je nsledovn poadovm slem vyslan sekvence o velikosti t znak nebo etzcem MIC. Nsleduje pt osmi-bitovch neznamnkovch analogovch hodnot. Data jsou vyjdena ve tvaru decimlnho sla temi znaky 000-255. Dle pak osmi-bitov digitln daj reprezentovn osmi znaky obsahujcch znak 0 nebo 1. Cel uspodn je patrn z tab.1.3.
Datov identifiktor T 1 slo sekvence #xxx, 5 Analogov Analogov Analogov Analogov Analogov Digitln hodnota 1 hodnota 2 hodnota 3 hodnota 4 hodnota 5 hodnota aaa, aaa, aaa, aaa, aaa, bbbbbbbb, 4 4 4 4 4 8 Koment

Tabulka 1.3: Formt telemetrick zprvy. Pklad telemetrick zprvy: T#001, 199, 000, 255, 073, 123, 01100110 Odeslan zprva v tomto formtu obsahuje pouze hodnoty a pjemce mus mt kl jak tuto zprvu dekdovat, nebo lze vyslat APRS zprvy definujc parametry pro odeslan data. Celkem jsou k dispozici tyto tyi parametry: Parametr definujc jmna kanl

Parametr definujc jednotky pro jednotliv kanly

Parametr definujc koeficient pro vpoet vsledn hodnoty kanl

Parametr definujc nzev a stav digitlnch kanl telemetrick zprvy

Adresa APRS zprvy mus dle obsahovat volac znak vyslac stanice.

1.4 APRS zprva

Parametry penench telemetrickch dat se odeslaj pomoc APRS zprv. Jedn se o textov etzec s uvedenm adresta zprvy. Adrest se definuje pomoc devti znak. V ppad poteby, kdy je jmno adresta krat, se dopln o mezery. Cel struktura zprvy je znzornna v tab. 1.4. Samotn text zprvy me obsahovat maximln 67 znak, piem nelze pout znaky |, ~, a {. Dle me nsledovat identifiktor zprvy sestvajc z pti znak, kter tmto oznauje slo APRS zprvy slouc k jej identifikaci. Zprvu bez identifiktoru nelze potvrdit. APRS zprva s pidlenm identifiktorem je urena pro potvrzen adrestem. Vyslac stanice opakuje odesln zprvy dokut nepijme potvrzen nebo nevypr asov interval.
Adrest : 1 9 : 1 0-67 Text zprvy (max. 67 znak) { 1 slo zprvy xxxxx 1-5

Tabulka 1.4: Formt APRS zprvy. Pklad APRS zprvy: :LMSE :Test

1.4.1 Jmna kanl telemetrickch dat

APRS zprva definujc jmna (J) kanl telemetrickch dat je oznaena pomoc etzce PARM. ihned na zatku v poli textov zprvy. Nsleduje etzec znak oddlench rkou pedstavujc nzvy pti analogovch a osmi digitlnch kanl. Nen nutn vyslat jmna vech kanl, zprvu lze ukonit v ktermkoli poli. Struktura zprvy je zobrazena v tab.1.5, kde druh dek pedstavuje poet monch bajt. Nehomogenn dlka jednotlivch pol je dna omezenm celkov dlky na 67 znak (viz. kap.1.4). Seznam jmen je mon ukonit v ktermkoli poli.
A1 J 1-7 A2 ,J 1-7 A3 ,J 1-6 A4 ,J 1-6 A5 ,J 1-5 D1 ,J 1-6 D2 ,J 1-5 D3 ,J 1-4 D4 ,J 1-4 D5 ,J 1-4 D6 ,J 1-3 D7 ,J 1-3 D8 ,J 1-3

PARM. 5

Tabulka 1.5: Formt APRS zprvy nzv kanl telemetrickch dat. Pklad APRS zprvy: :LMSE :PARM.Teplota, Napeti, Proud, Svit, Tlak, Cerp

1.4.2 Jednotky kanl telemetrickch dat

Touto APRS zprvou lze definovat jednotky (J) jednotlivch analogovch kanl a popisy (P) digitlnch kanl. Opt nen nutn vysln pro vechny kanly a zprvu lze tedy ukonit v ktermkoli poli. Struktura zprvy je patrn z tab.1.6.
A1 J 1-7 A2 ,J 1-7 A3 ,J 1-6 A4 ,J 1-6 A5 ,J 1-5 D1 ,P 1-6 D2 ,P 1-5 D3 ,P 1-4 D4 ,P 1-4 D5 ,P 1-4 D6 ,P 1-3 D7 ,P 1-3 D8 ,P 1-3

UNIT. 5

Tabulka 1.6: Formt APRS zprvy jednotek kanl telemetrickch dat. Pklad APRS zprvy: :LMSE :UNIT.Celsius,Volt, Amper, Lux, Pasc, Zap, Otev

1.4.3 Koeficient pro vpoet analogov hodnoty kanlu

Zprva obsahujc koeficienty pro vpoet hodnot jednotlivch kanlu je urena pouze pro analogov data. Obsahuje ti koeficienty pro kad z pti analogovch kanl (a, b a c). Vsledn hodnota kanlu je pak urena z vpotu pomoc vztahu:
kde h je hodnota vyslan ve zprv telemetrickch dat.
A1 EQNS. 5 a n ,b n ,c n ,a n A2 ,b n ,c n ,a n A3 ,b n ,c n ,a n A4 ,b n ,c n ,a n A5 ,b n ,c n

a.h 2 + b.h + c ,

(1.1)

Tabulka 1.7: Formt APRS zprvy koeficient kanl telemetrickch dat. Pklad APRS zprvy: :LMSE :EQNS.0, 0.8, 3, 1, 0, 3, 0, 0, 0, 2, 5, 1, 0, 0.5, 1.7 Piklad vpotu hodnoty pro kanl A1:

a.h 2 + b.h + c = 0.199 2 + 0,8.199 + 3 = 162,2C .

1.4.4 Jmno telemetrick zprvy

Dal a posledn zprvou doplujc rmec s telemetrickmi daji je etzec znak pedstavujc jmno, respektive popis cel telemetrick zprvy. Dle pedstavuje prvnch osm znak stav jednotlivch digitlnch kanl korespondujcch s popisem tchto kanl.

BITS. 5

D1 x 1

D2 x 1

D3 x 1

D4 x 1

D5 x 1

D6 x 1

D7 x 1

D8 x 1

Popis zprvy 0-23

Tabulka 1.8: Formt APRS zprvy popisu projektu a stav digitlnch kanl. Pklad APRS zprvy: :LMSE :BITS. 10110000, Diplomova prace V ppad stavu 1 Z pkladu pak meme vyst stav napklad pro kanl 1. indikuje zprva sepnut erpadla.

1.5 NMEA rmec

Pro uren polohy je pouit GPS pijma pracujc s protokolem NMEA 0183, popsanm v kapitole 2.1. Pevod tohoto formtu do protokolu APRS nijak neupravuje zdrojov rmec NMEA, jak je patrn z tab. 1.9.
Datov identifiktor $ 1 NMEA pijat vta

25-209

Tabulka 1.9: Formt NMEA dat informanho pole APRS rmce. Pklad NMEA rmce: $GPGGA,102705,5157.9762,N,00029.3256,W,1,04,2.0,75.7,M,47.6,M,,*62 V informanm poli rmce AX.25 je na prvnm mst uveden znak $, kter uruje, e se jedn o data protokolu NMEA. Dle nsleduje samotn vta obsahujc potebn daje k zjitn polohy i jin tmto formtem podporovan informace.

1.6 Zprva pozice a asu

V protokolu APRS je ovem bnj pouit speciln zprvy informujc pjemce o poloze a asu v dob vysln zprvy. Identifiktorem takovto zprvy je znak @ na zatku informanho rmce. Za identifiktorem nsleduje informace o ase v dob odesln ve zvolenm formtu (kap.1.6.1). Dle nsleduje informace o poloze v poad zempisn ka, zempisn dlka. Mezi tyto daje se vkld znak /, kter pedstavuje zvolenou sadu znak, resp. ikon zobrazovanch v pijmacm terminlu. Za daje o poloze se vkld znak pedstavujc konkrtn ikonku ze zvolen sady. Sadu ikonek lze nalzt v
6

[3] v ploze 2. Ve uveden popis ilustruje tabulka 1.10.

Datov identifiktor @ 1 as DHM/HMS t 7 Zempisn ka Lat 8 Vbr sady ikonek x 1 Zempisn dlka Long 9 Znak pro ikonku x 1 Koment

0 - 43

Tabulka 1.10: Formt pozin zprvy. Pklad pozin zprvy: @105913/4921.47N/01638.35E>Informace o poloze

1.6.1 Formt asovho daje

Den/Hodiny/Minuty

daj o ase v pozin zprv lze odeslat ve dvou rznch formtech:

Tyto formty pracuj s 24-hodinovm asem. Pro informaci o ase je v informanm rmci vyhrazeno 7 bajt, posledn bajt uruje vbr svtovho UTC asu, resp. loklnho asu. Pro prvn ppad je pouit znak z, ve druhm ppad pak znak /. Zazen popsan v tto prci odesl druhou variantu formtu asu a lokln as, tzn. hhmmss/.

Hodiny/Minuty/Sekundy

1.6.2 Formt daje o poloze

daj o zempisn dlce m podobnou strukturu, ovem vzhledem k rozsahu hodnot stup v rozmez 0 180 je pouit jeden znak navc. Posledn znak pedstavuje zpadn W, resp. vchodn E polokouli.

Pro daj o zempisn ce je vylenno 8 bajt v informanm poli pozin zprvy. Prvn dva znaky udvaj velikost ve stupnch z rozsahu hodnot 0 - 90. Dal dva znaky pedstavuj destky a jednotky minut, nsleduje desetinn teka a dva znaky pedstavujc setiny minut. Poslednm znakem je oznaen severn N, nebo jin S polokoule.

Je dleit zachovvat pedepsanou dlku a formt etzce. V ppad chybjcho daje, nap. jednotky nebo setiny minut, se przdn msto nahrad mezerou.

SYSTM GPS

GPS (Global Positioning System) je dnes velmi rozen a populrn navigan systm. Jeho funkce je zaloen na vpotu vzdlenost mezi uivatelem na Zemi a druicemi obhajcmi na obn drze ve vce 20200km. Celkov je aktivnch 24 naviganch druic. Druice poslaj na Zem kontinuln informace o sv poloze na orbitln drze a o pesnm ase. Z libovolnho bodu na planet je pak mon pijmat signl maximln z dvancti druic, ostatn se nachzej na opan stran polokoule. Aby se dala spotat poloha, je nutn pijmat signl minimln ze t druic, pro uren vky dokonce ze ty. Vzdlenost se uruje na zklad men zpodn signlu mezi druic a Zem, klade se proto velk draz na asovou pesnost. Kad druice je tedy navc vybavena atomovmi hodinami. Dnen dostupnost pijma GPS signlu je velmi dobr a na trhu je jich nepebern
7

mnostv rznch cenovch kategori.

2.1 Protokol NMEA 0183

Protokol NMEA byl vytvoen z dvodu sjednocen komunikace prostednictvm zazen rznch vrobc. Pvodn se jednalo pedevm o zazen pro lodn dopravu, dnes je ji rozen v mnoha zazench spotebn elektroniky, a bn dostupn GPS pijmae komunikuj pevn vhradn pomoc tohoto protokolu. Charakteristickou vlastnost je pouit pouze ASCI znak a znak konce dku (CR, LF, tedy 0Dh a 0Ah). Data jsou poslna ve form vt. Kad vta zan znakem $ a me konit znakem *. Jednotliv dl informace ve vt jsou oddleny rkou, a dlka vty je maximln 83 bajt vetn ukonovacho znaku dku a kontrolnho soutu, kter je potn operac XOR vech znak mezi $ a *. Nejastji se pouvaj tyto vty:

RMC minimln doporuen informace pro navigaci obsahujc informaci o ase, zempisn ce, zempisn dlce, polokouli, rychlosti nad zem, azimutu pohybu a datum. GGA obsahujc data zempisn dlky a ky, geodetick vky, polokoule, potu viditelnch satelit apod. GSA, GSV a dal [10].

Komunikan protokol je kompatibiln se standardem sriov linky RS-232. Pro penos dat se pouv pevn penosov rychlost 9600 baud, 8 datovch bit, jeden stop bit a bez paritnho bitu.

2.1.1 Pklad vty GGA

Pro ilustraci me vypadat zprva GGA - obsahujc zkladn informace o poloze a ase men takto: $GPGGA,081625.39,4945.5468,N,01431.6557,E,2,03,5.8,00380,M,,,,*20

081625.39.as UTC ve formtu HHMMSS.SS 4945.5468.zempisn ka ve stupnch a minutch 01431.6557..zempisn dlka ve stupnch a minutch

N...severn polokoule

Evchodn polokoule 2....poloha je urena diferenn 5.8..HDOP mra nepesnosti polohov informace 03..poet pouitch druic 00380nadmosk vka *20..kontroln souet

Vechny vty jsou detailn popsny v [10].

2.2 Popis pijmae signlu GPS

Pro tento projekt je pouit GPS pijma od vrobce Navilock s typovm oznaenm NL-501ETTL [9]. Jedn se o modul kompaktnch rozmr 30x30mm s vestavnou antnou. Modul disponuje tmito parametry:

ipov sada SiRF Star III,

podpora a 20 GPS kanl,

vestavn baterie pro zlohu systmovch dat, LED indiktor.

Zazen podporuje protokol NMEA 0183 verze 3.0. Data jsou aktualizovna kadou sekundu a odeslna sriov rovn signlu TTL. Vchoz nastaven poskytuje rychlost penosu 9600bps, 8 datovch bit, bez paritnho bitu a jeden stop bit. Podporuje vechny zkladn typy vt jako jsou GGA, GLL, GSA, GSV, RMC a VTG. Blokov struktura zazen je na obr. 2.1.

Obrzek 2.1: Blokov schma GPS pijmacho modulu Navilock NL-501ETTL.

FM VYSLA TELEMETRICKCH DAT

Tato kapitola se vnuje nvrhu zazen na zpracovn namench daj a jejich vysln na zvolenm kmitotu. Pomoc pipojen zazen k PC je mon uivatelsky konfigurovat parametry men a nsledn zpracovn dat. Pro men analogovch veliin slou pt kanl A/D pevodnku integrovanm v obvodu pouitho mikropotae. Analogov veliiny jsou pevedeny do digitln podoby a dle zpracovan do rmc podle protokolu APRS, kter je popsn v kapitole 1. Nslednm AFSK kdovnm jsou data pivedena na vstup obvodu FM vyslae.

Komunikace s PC pro uivatelsk nastaven parametr zazen probh prostednictvm pevodnku sriovho rozhran UART na USB a naopak. K tomu slou obvod FT232RL vrobce FTDI chip. Jedn se o inovovanou verzi obvodu, kter ke sv innosti potebuje minimum vnjch soustek. Pevodnk je koncipovn jako samostatn modul mezi USB portem potae a sriovou linkou zazen.

Vysln dat probh na radioamatrskm kmitotu urenm pro tyto ely, a sice 144,8MHz pi modulaci AFSK rychlost 1200 baud. Zazen je rozdleno na dva hlavn bloky, dc a vyslac. Blokov schma celho zazen je zobrazeno na obr. 3.1.
Measuring Channels 0 1 7

GPS
module

P
(ATmega48V)

Ctrl AFSK

PLL

DP

VCO

DP

FM Transmitter (ADF7012)

USB/UART
(FT232RL)

PC

Power Supply

Obrzek 3.1: Blokov schma FM vyslae telemetrickch dat. Blokov schma zazen (obr.3.1) popisuje zkladn strukturu obvodu. Pouit mikropota slou mimo jin jednak pro nastaven parametr FM vyslae, stejn tak jako zdroj AFSK signlu. Obvod vyslae pracuje jako samostatn celek s integrovanm obvodem fzov smyky, naptm zenm osciltorem (VCO) a modultorem FSK v jednom ipu. Ke sv innosti potebuje pouze zdroj referennho kmitotu, od kterho se odvj celkov nastaven celho obvodu a kmitotov krok pro dolaovn vstupnho modulovanho signlu. Tento zdroj kmitotu je rovn pouit pro taktovni mikropotae. Nezbytnou soust vyslae je omezen vych harmonickch kmitot pomoc obvodu typu doln propust.

Obvod mikropotae, pevodnku a FM vyslae jsou dostupn v proveden SMD, m lze doshnout velmi kompaktnch rozmr celho zazen.

3.1 Modulace AFSK

AFSK (Audio Frequency Shift Keying) vychz ze standardu Bell 202, kdy modulan signly jsou v psmu slyitelnho spektra. Logick 1 odpovd periodick signl o kmitotu 1200Hz a logick 0 pak signl o kmitotu 2200Hz. Tento zpsob modulace je vhodn zejmna k pmmu pipojen modulanho signlu na mikrofonn vstup radiostanice. Takto modulovan data lze penet rychlost 1200 baud, resp. 1200 bit/s.

Data jsou ped samotnm pevodem na nzkofrekvenn periodick signl kdovna pomoc kdu NRZI (Non-Return To Zero Inverted), kdy logick nule v informaci odpovd zmna rovn a pi logick jednice zstv rove beze zmny. Obrzek 3.2 ilustruje popsan kdovn.

10

DATA

NRZI

AFSK

Obrzek 3.2: Modulace AFSK s NRZI kdovnm.

3.2 dc st zazen
kolem dcho obvodu je men analogovch veliin, pevdt je do digitln podoby, zpracovat do rmc podle protokolu APRS a odeslat v podob nzkofrekvennho signlu AFSK na vstup pro nslednou modulaci.

Vechny tyto poadavky lze splnit vhodnm vbrem mikropotae. Na trhu jsou dobe dostupn mikropotae ady AVR od firmy Atmel. Pro tuto aplikaci byl vybrn obvod s typovm oznaenm ATmega88V. Jedn se o inovovan model ady ATmega8, kter si zachoval rozloen vvod i dostupn periferie. Vhodou je ni pracovn napt, spoteba a vy pracovn kmitoet. Obvod disponuje tmito parametry:

Pracovn napt 1,8 5,5V,

taktovac kmitoet a 20MHz, 8 KB Flash pam programu, 1KB intern SRAM, 2x 8-bitov ta/asova,

1x 16-bitov ta/asova,

8-kanlov 10-bitov A/D pevodnk, 512B vnitn pamti EEPROM, SPI, I2C a UART.

Pro ely celho zazen jsou vyuity tm vechny vstupn/vstupn periferie dostupn v obvodu mikropotae. Sriov rozhran SPI slou ke komunikaci s obvodem vyslae pro nastaven potebnch parametr. Asynchronn sriov rozhran UART slou k pipojen s PC prostednictvm pevodnku FT232RL a pro pjem GPS dat, A/D pevodnk je pouit pro pm men analogovch veliin. Jsou vyuity tak tae/asovae k modulovn digitlnho signlu, a nastaven vech parametr zazen jsou uloena v intern pamti EEPROM.
11

Celkov architektura obvodu je znzornna na obrzku 3.3.

Obrzek 3.3: Vnitn architektura obvodu ATmega88. Pro men analogovch veliin je vyhrazeno celkov pt kanl A/D pevodnku. Rozsah vstupnho menho napt se pohybuje v rozmez 0-3,3V. Je proto nutn menou veliinu pevst na hodnotu napt v tomto rozmez, a v ppad poteby tak linearizovat. To mus zajistit extern obvody mcho kanlu, kter nejsou pedmtem rozboru v tto prci.

Vzhledem k typu mench veliin nen vzorkovac kmitoet ani celkov doba jednoho pevodu nijak kritick. Nejkrat asy se pohybuj v dech s, piem men signl jako teplota, tlak i vlhkost se mn v ase daleko pomaleji. Celkov disponuje zazen osmi vstupnmi kanly. Pt je pouito jako vstup A/D pevodnku a zbyl ti kanly jsou digitln. Slou k indikaci njakho logickho stavu typu zapnuto/vypnuto. Zdrojem pracovnho referennho kmitotu pro mikropota je peddlika obvodu FM vyslae. Vchoz hodnota po restartu obvodu vyslae je dlen referennho kmitotu

12

dvma, co pi pouit 16MHz krystalu pedstavuje zdroj hodin 8MHz. Tm poskytneme dostaten velkou taktovac rychlost potebnou pro modulaci AFSK signlu. Celkov zapojen dc sti je znzornno ve schmatu v ploze A.

3.3 Vyslac st zazen

Jdrem celho zazen je pedevm vyslac st, kter nzkofrekvenn AFSK signl moduluje FSK modulac na kmitotu 144,8MHz. Vhodnm obvodem pro tyto ely je jednoipov vysla ADF7012 od spolenosti Analog Devices [1].

Jedn se o vysla v psmu UHF v rozmez kmitot 75 1000 MHz. V obvodu je pln integrovn synteztor, VCO a obvody pro FSK, GFSK a OOK modulaci. Pro nastaven parametr obvodu slou tyi 32-bitov registry, ke kterm se pistupuje prostednictvm tvodiov sriov sbrnice. Pomoc tchto registr lze nastavit peddliku pro vstupn referenn kmitoet, kmitotov krok, citlivost fzovho zvsu, typ modulace a dal. Minimum pouitch externch soustek slou pedevm jako filtr pro obvod fzovho zvsu, nastaven vstupnho kmitotu a jako vstupn doln propust pro potlaen vych harmonickch kmitot. Vnitn strukturu obvodu znzoruje obr. 3.4.

Obrzek 3.4: Blokov schma obvodu ADF7012. Hodnoty externch soustek se daj vygenerovat prostednictvm voln dostupnho software ADIsimPLL_Ver3 dostupnm v [1]. Po zadn parametr v prvodci programu se automaticky vygeneruj charakteristiky ve frekvenn a asov oblasti navrenho obvodu, jako fzov um na vstupnm kmitotu, penos filtru fzov smyky a dal, vetn hodnot externch soustek. Vstup tto simulace lze nalzt tak v ploze C.

3.3.1 Obvod PLL

Vstupn kmitoet hld obvod fzov smyky, kde se porovnv kmitoet odvjejc
13

se od referennho krystalu a signlu VCO dlenho peddlikou. Struktura obvodu tohoto zvsu je na obrzku 3.5. Pi poklesu kmitotu VCO/N pod poadovanou rove vyle fzov detektor (PFD) sled impulz pro doladn vstupnho osciltoru. Tm se udruje kmitoet na poadovan hodnot.

Obrzek 3.5: Obvod fzovho zvsu. Pomoc nastaven dcho registru N v obvodu ADF7012 lze nastavit hodnotu vstupnho kmitotu. Pi hodnot referennho krystalu 16MHz, peddliky R=7, a pi nastaven hodnot N-registru pro NINT=126 (bity N1-N8) , NFRAC=2867 (bity M1-M12) pak dostaneme vstupn kmitoet:

FOUT =

6 FCRYSTAL N 2867 16.10 . N INT + FRAC = .126 + 12 = 144,8MHz. 12 R 2 7 2

(3.1)

Hodnoty pro N-registr se msto vpotu daj zskat programem ADIsimPLL_Ver3.

3.3.2 Filtr smyky PLL

Obvod filtru fzov smyky integruje pulsy vyslan fzovm detektorem pro ppadnou korekci vstupnho kmitotu VCO. Typick zapojen filtru je na obr. 3.6.

Obrzek 3.6: Filtr smyky PLL. Pro nvrh filtru je vhodn vyut zmnn simulan program ADIsimPLL_Ver3.

3.3.3 FSK Modulace

FSK modulace se vytv pepnnm kmitot na zklad hodnoty zapsan v Nregistru. Podle hodnoty na vstupu obvodu (TxDATA) se pak k vstupnmu referennmu kmitotu 144,8MHz pit, resp. odet odchylka kmitotu nastaven podle vzorce:

14

FDEVIATION

FCRYSTAL .ModulationNumber R = , 214

(3.2)

Pro poadovan kmitotov skok 1200Hz pak dostaneme hodnotu pro zpis do registru: R.214.FDEVIATION 7.214.1200 = = 8,6. ModulationNumber = 16.10 6 FCRYSTAL (3.3)

kde ModulationNumber je hodnota nastavena bity D1 a D9 v Modulation registru.

Zapeme tedy hodnotu 9, zptnm vpotem dle vztahu 3.2 pak obdrme skuten nastaven kmitotov skok, a sice 1255Hz.

3.4 Pevodnk USB/UART

Pro celkov nastaven zazen bude slouit uivatelsk aplikace bc pod operanm systmem MS Windows. Jako komunikan rozhran mezi PC a zazenm je nejvhodnj pout sriov rozhran USB, kter je dnes nejrozenj. K tomu slou obvod pevodnku FT232RL [11], kter nepotebuje ke sv innosti tm dn extern komponenty. Obvod disponuje tmito parametry:

vechny potebn periferie integrovan v jednom ipu, rychlost penosu a 3Mbaud, integrovan zdroj hodin,

velikost pijmacho bufferu 256 bajt, vyslacho 128 bajt, monost vytvoen virtulnho sriovho COM portu.

Schma zapojen pouitho pevodnku je na obr. 3.7.

Obrzek 3.7: Schma zapojen pevodnku FT232RL.

15

3.5 Nvrh DPS

Pi nvrhu plonho spoje zazen se klade draz na maximln vyuit soustek v proveden SMD. dic i vyslac st zazen je navrena na spolen desce velmi kompaktnch rozmr 47x40mm s ohledem na pouit vysokofrekvennho vstupnho signlu. dc a vyslac st jsou tedy co nejdle od sebe a zemnc vrstva je jednolit pod celou dic st zazen. Tlouka napjecho spoje je 0,6mm, jinak je pouita tlouka 0,4mm. Deska je navrena v nvrhovm systmu Eagle ve verzi 4.13 jako oboustrann, s monost uchycen cel desky ve dvou rohovch bodech. Nvrh jednotlivch vrstev desky vetn rozmstn soustek je k nalezen v mtku 1:1 v ploze B.

SOFTWAROV VYBAVEN

4.1 Nvrh firmware zazen

Ovldac program pro pouit mikropota ATmega88V je napsn v jazyku C v nvrhovm nstroji CodeVisionAVR. Tento peklada jazyka C je uren pro mikropotae spolenosti Atmel, jedn se o placen software. Demo verze je omezen velikost kdu, kter ovem pln postauje pro tyto ely. Vhodou programu je zjednoduen prce pi nastaven dicch registr mikropotae pro pouit periferie, kter program automaticky generuje, a tak velmi pehledn uivatelsk prosted. Na samotnm zatku programu jsou definovny knihovny, makra a globln promnn. Pak nsleduje nastaven registr pro pouit periferie, hlavn smyka programu a poadovan podprogramy.

Vysln rmc probh v uivatelem definovanch periodch. Ped vyslnm dat jsou inicializovny obvody vyslae a sestaveny rmce na vysln. Po vysln poslednho bitu dat se vysla vypne a ek na dal inicializaci.

4.1.1 Genertor pilotnho signlu

Obslun program se skld z nkolika st. Pedevm je to genertor signlu o rychlosti 1200baud slouc jako pilotn signl, za zklad kterho probh samotn modulace. Generuje se pomoc tae/asovae2 pi peruen tae na shodu komparanho registru OCR2. ta t od nuly a pi shod s komparanm registrem se datov registr automaticky vynuluje a vyvol obsluha peruen, kde se vstupn signl moduluje. Nastaven peddliky vi referennmu kmitotu a velikosti komparanho registru je takov, aby byla dosaena dlka pulzu 833s:
TCCR2=0x0B; OCR2=0xD0; //komparan md, frekvence tn 250kHz. //komparan hodnota nastavena na 208 dec.

dlka _ pulzu =

1 .208 = 832 s 250.103

(4.1)

16

4.1.2 Modulace

AFSK signl je tvoen pepnnm dvou nzkofrekvennch signl o kmitotu 1200Hz a 2200Hz (obr. 3.2). Tyto signly se generuj podobn jako v ppad pilotnho signlu. Zde je pouit ta/asova1 a peruen na shodu s provm komparanm registrem OCR1AH, OCR1AL. Samotn modulace probh prv zmnou hodnoty tohoto provho registru, m dochz ke zmn vstupnho kmitotu. Samotn pepnn mezi 1200Hz a 2200Hz ovem nesta. Pi pechodu z jednoho kmitotu do druhho je dle nutn zachovat aktuln fzi signlu. Programov je to eeno odetenm fze pi peruen tae pilotnho signlu, kterou udv aktuln hodnota datovho registru tae/asovae1. Odetenm z velikosti plperiody kmitotu a pepotem tto hodnoty na nsledujc kmitoet naplnme prov komparan registr a dle se ji pokrauje v aktuln nastavenm kmitotu. Vstupn signl je generovn pmo obsluhou peruen tae/asovae1, kde se po vstupu do n peklop vstupn napov rove. Ve popsanou modulaci ilustruje obrzek 4.1. a samotn zdrojov kd.
P eruen ta e1 Pilotn signl 1200Hz, p eruen ta e2 AFSK signl

Zmna kmitotu - ode ten hodnoty v registru TCNT1H | TCNT1L, p epoet fze, naplnn kompara nho registru OCR1AH | OCR1AL, ekn na obsluhu p eruen ta e1.

Obrzek 4.1: Modulace AFSK signlu.

// Vektor peruen, pilotn signl a pepoet fze interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void) { unsigned int faze=0; //pomocn registr pro pepoet fze if(bit2send==0) //jestli je bit=0 pak zmna kmitotu - NRZI { if(Freq==freq1200) //aktuln frekvence 1200Hz { //pepoet fze faze=freq2200-(TCNT1L|(TCNT1H<<8))*phase_1200; TCNT1H=0x00; //nulovn datovho registru TCNT1L=0x00; OCR1AH=(faze>>8); //naplnn komp. registru OCR1AL=(unsigned char)faze; Freq=freq2200; //zmna kmitotu } else { faze=freq1200-(TCNT1L|(TCNT1H<<8))*phase_2200;

17

TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; OCR1AH=(faze>>8); OCR1AL=(unsigned char)faze; Freq=freq1200; } } send_enable=1; } //povol vpoet dalho bitu na odesln

// Vektor peruen vstupn AFSK signl interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void) { OCR1AH=(Freq>>8); //naplnn komparanho registru OCR1AL=(unsigned char)Freq; //pro aktuln vst. kmitoet }

4.1.3 Podprogram pro odesln dat

Podprogram vysl data bit po bitu s ohledem na kontrolu, zda se nejedn o nvst. V ppad, e se nejedn o nvst, vlo po pti po sob jdoucch jednikch nulu, dle pak v ppad poteby vol podprogram na vpoet zabezpeovacho 16-bitovho registru.
void send_byte(char data2send) { unsigned char i=0; while(i<8) { while(send_enable==0){}; //po obsluze peruen tae2 //prove vpoet bitu na odesln a ekej na konec obsluhy send_enable=0; //jestli se nejedn o nv a souasn 5 jedniek if(flag_on==1 && zero_count==5) bit2send=0, zero_count=0; {while(send_enable==0){}; send_enable=0;} if(CHECKBIT(data2send,0)) //test nejniho bitu { bit2send=1; zero_count++; //jestli 1 potej } else bit2send=0,zero_count=0; //nuluje potadlo jedniek data2send>>=1; i++; if(no_crc==0) CRC_bit_update(); //aktualizace CRC } }

4.1.4 Cyklick zabezpeen

Aby bylo zarueno ten korektn pijatch dat, kad odeslan rmec obsahuje 16bitovou informaci o cyklickm zabezpeen. Vpoet se provd ze vech odeslanch dat vyjma nvsti. Hodnota cyklickho zabezpeen obsahuje jednikov doplnk zbytku po dlen polynomem x16 + x12 + x5 + 1 standardem CRC-16-CCITT, jak ukazuje blokov schma na obr.4.2.

18

x0

x5

x12

x16

Obrzek 4.2: Cyklick zabezpeen CRC-CCITT pomoc staek modulo 2. Podprogram pro vpoet cyklickho zabezpeen aktualizuje hodnotu bit po bitu. Pi kadm novm zahjen vpotu CRC rmce je nutn nastavit vchoz hodnotu CRC na FFFFh.
void CRC_bit_update(void) { bit crc_MSB; //pomocn bit if(CHECKBIT(crc,15)) crc_MSB=1; //test nejvyho bitu else crc_MSB=0; crc <<= 1; //posuv vlevo if(crc_MSB ^ bit2send) crc ^= 0x1021; //dlen polynomem }

Pi samotnm vysln vypotan hodnoty zabezpeen je nutn vyslat data od nejvyho bitu. To je rozdl od vech ostatnch odeslanch dat rmce, kter se vyslaj od nejniho bitu. Pro jednoduchost byl napsn samostatn podprogram pro vysln CRC jako 16-bitovho slova.
void send_crc(short int crc_data) { unsigned char i; crc_data=~crc_data; //jednikov doplnk for(i=0;i<16;i++) { while(send_anable==0){}; //po obsluze peruen prove //vpoet bitu na odesln, pak zase ekej //konec obsluhy send_anable=0; if(zero_count==5) //5 po sob jdoucch jedniek { bit2send=0; //odeli nulu zero_count=0; //vynuluj potadlo i--; while(send_anable==0){}; send_anable=0; } if(CHECKBIT(crc_data,15)) bit2send=1,zero_count++; else bit2send=0,zero_count=0; crc_data<<=1; } }

na

4.1.5 Nastaven registr obvodu ADF7012

Jak je popsno v kap.3.3 a v [1], obvod vyslae obsahuje ti 4-bajtov a jeden 3bajtov konfiguran registr. Pistupuje se k nim prostednictvm sriov linky SPI. Kad registr obsahuje v prvnch dvou bitech svoji adresu podle poadovho sla. K nastaven registr slou vytvoen aplikace bc pod OS MS Windows popsan v kapitole[4.2.1].
19

Data pro nastaven obvodu vyslae jsou pijata prostednictvm sriov linky UART, dekdovna a nsledn prostednictvm rozhran SPI odeslna do zazen. Dle jsou uloena do vnitn pamti EEPROM, ze kter jsou automaticky vytena po restartu zazen a dle vyuita v ppad poteby nastaven vyslae. Skript pro odesln dat linkou SPI:
unsigned char spi(unsigned char data) { SPDR=data; //datov registr while ((SPSR & (1<<SPIF))==0); //ekej na pjem return SPDR; //vrac pijata data, nen poteba } void setup_ADF7012(unsigned char *registr7012, unsigned char Lenght) { unsigned char i; CLEARBIT(PORTD,LE); //LE -> 0 //povolen penosu for(i=0;i<Lenght;i++) //dlka dat { spi(*(registr7012--)); //vytn a odesln } SETBIT(PORTD,LE); //LE -> 1 //konec penosu }

4.1.6 Sestaven APRS rmce

Formt vyslanch dat je popsn v kapitole 1.1. Dle tohoto popisu jsou data sestavena pomoc pouitho podprogramu. Nejprve se vyle sled dvaceti nvst s binrn hodnotou 7Eh sloucch k indikaci zatku rmce a synchronizaci pijmae. Dle se nate a nsledn odele zdrojov a clov adresa a parametrem podprogramu jsou samotn data urena k odesln. Cel rmec je ukonen opt sledem dvaceti bajt as hodnotou 7Eh.
void aprs_UIframe(char *Inf_field) { //Flag-Destination Address-Source Address-Digipeater Addresses(0-8)//ControlField(UI)-ProtocolID-INFORMATION FIELD-FCS-Flag unsigned char i; char callsign[10]="\0"; //pomocn etzec flag_on=0; //send flag, nepidvej nulu! no_crc=1; //nepotej CRC! for(i=0;i<20;i++) //poli 20x {send_byte(flag);} // 0x7e flag_on=1; //pidej nulu po pti jednikch no_crc=0; //potej CRC crc=0xffff;//vchoz hodnota pro vpoet CRC strncpy(callsign, CALL_message, 6); //prvnch 6 znak v etzci //CALL_message obsahuje clovou adresu send_callsign(callsign); //volac znak volanho send_byte(0x00); strncpy(callsign, &CALL_message[7], 6); //znaky 7-13 v etzci //CALL_message obsahuj zdrojovou adresu send_callsign(callsign); //volac znak volajcho send_byte(0x01); //bez opakovae, konec adresnho pole send_byte(0x03); //UI-frame send_byte(0xf0); //no layer 3 protocol while(*Inf_field) { send_byte(*(Inf_field++));//informan pole - data }

20

no_crc=1; //nepotej CRC! send_crc(crc); //poli vsledn CRC flag_on=0; //send flag, nepidvej nulu! for(i=0;i<20;i++) //poli 20x { send_byte(flag);//0x7e } }

Funkce send_callsign se od funkce send_byte odliuje tm, e data etzce jsou ped samotnm odeslnm posunuta o jeden bit doleva kvli indikaci ukonen adresnho pole jak je popsno v kapitole 1.1.

4.2 Software pro PC

Dky pouitmu pevodnku sriov linky UART na rozhran USB je mon komunikovat s PC. Pro co nejjednodu komunikaci byl napsn program pro ovldn a nastaven parametr samotnho vyslae pesn dle katalogovho listu vrobce [1], a dal aplikace slouc k nastaven vech parametr telemetrick zprvy, frekvenci vysln a podobn. Jako nvrhov software byl pouit Borland C++ Builder ve verzi 6.0. Zdrojov kdy vech program jsou k nalezen v piloenm CD.

4.2.1 Nastaven parametr obvodu vyslae

Aplikace pro nastaven dicch registr obvodu vyslae vznikla pedevm za elem testovn a sledovn zmn chovn samotnho vyslae. Je ovem vhodn ponechat uivateli monost zmn nkterch parametr obvodu, nap. doladn nosnho kmitotu, zmnu velikosti frekvennho posuvu FSK modulace nebo vstupn vyslac vkon.

Obrzek 4.3: Aplikace pro nastaven dicch registr obvodu vyslae.

21

Nkter parametry nen mon uivatelsky mnit prostednictvm tto aplikace, jejich zmna by vyvolala nefunknost celho zazen a jsou tedy pevn nastaven.

Program je pehledn rozdlen do ty blok dicch registr obvodu vyslae ADF7012 a do bloku sloucho k odesln parametr registru do dicho obvodu vyslae. V ppad spnho odesln se objev zelen podbarven npis PASS, v ppad nespchu pak erven podbarven npis FAIL. Po sputn programu se automaticky kontroluje, zda je pipojen k portu USB pevodnk na sriovou linku UART. Pokud nen, zobraz se o tom dialogov okno s upozornnm. Stejn test probh tak pi odesln dat do zazen.

Obrzek 4.4: Hlen o chybjcm pevodnku na portu USB. Komunikace se zazenm probh rychlost odesln dat 9600baud a s tmito parametry - 8 datovch bit, 1 stop bit a bez paritnho bitu.
Identifiktor dat SETREG 7 Identifiktor aplikace 0 1 LSBdata x 1 data x 1 data x 1 DataMSB x 1 Ukonen ; 1 Checksum x 1

Tabulka 4.1: Formt odeslanch dicch dat. Data jsou odeslna dle ve uveden tabulky. Nejprve je vysln etzec znak SETREG vetn ukonovacho znaku v celkov dlce 7 bajt. dic obvod se podle tohoto etzce piprav na pjem dat. Nsleduje identifiktor aplikace se znakem 0 urujc, zda pijat data pichzej od programu pro nastaven dicch registr nebo od aplikace pro nastaven parametr telemetrie (kap.4.2.2). Dle jsou odeslny 4 bajty binrnch dat registr obvodu vyslae od nejniho bitu po nejvy, ukonovacm znakem je stednk ; a poslednm dajem je binrn hodnota kontrolnho soutu. Ten je potn jako funkce XOR ty bajt uitench dat a ukonovacho znaku. Vchoz hodnota ped vpotem je nula. Po odesln kontrolnho soutu vrt dic obvod binrn hodnotu kontrolnho soutu zptn spotanho podle pijatch dat. Shoda hodnot indikuje korektn pjem.

4.2.2 Nastaven parametr telemetrickch dat

FM vysla telemetrie popsn v tto prci je navren jako univerzln zazen, kter lze uivatelsky konfigurovat. Pt vstupnch kanlu pro men analogovch veliit je mono popsat nzvem men veliiny, jednotkou, atd. pesn dle popisu APRS protokolu popsanm v kap. 1, resp. v [3]. Dle lze nastavit parametry pro ti dostupn logick vstupy, asovn vslednch APRS rmc a tak volac znaky. Pro jednoduchost konfigurace byl napsn obslun program umoujc nastaven
22

potebnch parametr telemetrickch dat. Program obsahuje ti logicky uspodan zloky. Prvn zloka slou k nastaven asovn odeslanch rmc a volacch znak. Maximln odstup vysln je bez jedn sekundy 100 minut. V ppad nulov hodnoty asovae nebude rmec vysln.

Obrzek 4.5: Nastaven asovn telemetrickch dat. Pro nastaven nzv, jednotek a mcch rozsah je k dispozici zloka Analog channels rozdlena do pti podzloek pro kad kanl zvl. Minimln a maximln men hodnot lze piadit hodnotu velikosti signlu na vstupu AD pevodnku. Program pevede tyto rozsahy ped odeslnm do dicho obvodu vyslae na pln rozsah vstupnho signlu AD pevodnku a dle protokolu APRS (kap. 1.4.3) spot pevodn koeficienty.

Obrzek 4.6: Nastaven mcch analogovch kanl. Posledn zloka slou ke konfiguraci t dostupnch digitlnch kanl. U kadho z nich je mono nastavit vchoz hodnotu v klidovm stavu na vstupu. Po piveden logick rovn na vstup digitlnho kanlu se tento daj invertuje.

23

Obrzek 4.7: Nastaven digitlnch kanl. Technick parametry pro komunikaci se zazenm jsou stejn jako v ppad aplikace pro nastaven dicch registr, a tedy bitov rychlost 9600baud, 8 datovch bit, jeden stop bit a bez paritnho bitu.

Po nastaven vech parametr lze odeslat tuto konfiguraci bu pmo do zazen pes menu programu ProgramLoad to transmitter, nebo do textovho souboru pes menu ProjectSave project. V obou ppadech bude nejprve uivatel vyzvn k zadn popisu, resp. jmna celho projektu. Nzev se pak vysl v jedn z telemetrickch zprv. Ped odeslnm konfiguranch daj se vechny zadan parametry pevedou do jednoho etzce. Struktura tto vsledn posloupnosti je popsna tabulkou 4.2.
Identifiktor Identifiktor dat aplikace SETREG 1 7 1 Jmna kanl J1,J2,; x Jednotky kanl U1,U2,; x Pevodn koeficienty K1a,K1b,; x Dig. kanly + popis d1d2..,popis; x Volac znaky D,S,M; 24 asovn Tt,Tm,TG; 18

Tabulka 4.2: Formt konfiguranch dat. Nejprve je vysln etzec znak SETREG vetn ukonovacho znaku. Nsleduje identifiktor aplikace s hodnotou 1, kter odliuje data aplikace pro nastaven parametr telemetrie od aplikace pro nastaven dicch registr. Za tmto znakem je vysln etzec znak popisujc jmna kanl. Jednotliv kanly jsou oddleny rkou a cel etzec ukonen stednkem. Podobn se vylou i jednotky kanl jako dal v poad. Pevodn koeficienty jsou ti pro kad z pti analogovch kanl vechny oddlen rkou. Za posledn se zape stednk. Dal v poad jsou hodnoty digitlnch kanl. Pouit jsou jen prvn ti, odele se tedy hodnota 0 nebo 1 a nsleduje etzec pti nepouitch kanl 00000. Dle pak rka a textov etzec popisu telemetrick zprvy ukonen stednkem. Po nm se odeslaj volac znaky v poad odeslatel, pjemce, volac znak pouit ve zprv telemetrickch dat a stednk. Prvn dva maj dlku 6 znak, v ppad kratch znak se dopln nulami. Posledn m dlku 9 znak. Poslednm konfiguranm etzcem je daj o asovn v poad telemetrie, zprvy a GPS. Data jsou ve form textovho znaku v poad minuty, sekundy pro jednotliv zprvy, vechny oddlen rkou a ukonen stednkem. Kad asov daj m pevn danou dlku dva znaky. Posledn odeslan daj je binrn hodnota kontrolnho soutu potanho funkc XOR ze vech
24

ochozch bajt krom identifiktoru dat a identifiktoru aplikace. Zazen pak vrt hodnotu kontrolnho soutu pijatch dat vypotenou stejnm zpsobem. Tm se potvrd bezchybn pjem.

4.2.3 Program pro pjem AFSK signlu

Pro dekdovn AFSK signlu se osvdil voln dostupn software AGW Packet Engine [8]. Program umouje i sledovn signlu na vstupu zvukov karty v nkolika reimech.

AFSK signl je mon pmo pipojit na vstup zvukov karty libovolnho PC. Sta mt nainstalovanou vhodnou dekdovac aplikaci, kter podporuje pouit zvukov karty jako modemu, a pak je mon data pijmat pomoc n a dle v PC zpracovvat.

ZVR

Dle je v ppad poteby mon pout program zobrazujc pijman GPS data pmo na map. Voln dostupn je star 16-bitov verze programu UI-View ve verzi 2.39 [12]. Lze nakonfigurovat pro komunikaci s aplikac AGW Packet Engine, co umouje pmo zobrazit polohu na map. Ve form zprv jsou pijman i telemetrick data. Pednastaven mapy nejsou moc podrobn, nicmn na internetu lze najt a sthnout i velmi podrobn mapy uren prv pro tento program. Ukzku komunikace a zobrazen polohy na map lze nalzt v ploze D.

Dle zadn byl rozebrn a popsn protokol APRS. ten byl rovn seznmen s principem pouit modulace AFSK a nvrhem konstrukce FM vyslae telemetrickch dat. Nvrh desky plonho spoje byl vyroben s ohledem na maximln vyuit soustek v proveden SMD, osazen a oiven. Byla spn ovena implementace pouitho APRS protokolu prostednictvm pjmu odeslanch rmc rdiem. Vtkou zkonstruovanho zazen je ne zcela ideln impedann pizpsoben vstupu obvodu vyslae na kor maximlnho dosaenho vkonu. Dky zhotovenmu programu bcmu pod operanm systmem MS Windows lze uivatelsky jednodue konfigurovat cel zazen dle poadavku uivatele.

Navren vysla telemetrickch dat jist najde uplatnn v ostrm provozu dnes hodn rozshl APRS st.

25

LITERATURA
[2] FREJLACH, K., Paket rdio dnes a ztra. PVT reprog. sekce esk Budjovice 2002, ISBN 80-238-6268-5. [3] APRS Protocol Specification Version 1.0 APRS Working Group, August 31, 2000, www.aprs.org. [4] ATmega88/V 8-bit AVR Microcontroller with 8K Bytes In-System Programmable Flash. ATMEL Corporation, 2009, www.atmel.com. [5] Stensat Transmitter Module, Stensat Group LLC, www.stensat.org. [7] FREJLACH, K., Paket rdio. PVT repr. sekce esk Budjovice 1994, ISBN 80-900046-3-6 [8] KC2RLM's Web Site, www.kc2rlm.info. [9] Datasheet of GPS smart antenna module, NL-50xE Sirf3 series. Navilock Europe, 2007, www.navilock.com. [10] Popis protokolu NMEA, www.gpsinformation.org/dale/nmea.htm [11] FT232R USB UART IC Datasheet Version 2.01. Future Technology Devices International Limited, 2008, www.ftdichip.com. [12] The Official UI-View32 Web Site, www.ui-view.org. [6] VCLAVK, R., LAJNER L., Paket rdio od A skoro a do Z. BEN technick literatura, Praha, 1996, ISBN 80-901984-8-1. [1] ADF7012 Multichannel ISM Band FSK/GFSK/OOK/GOOK/ASK Transmitter. ANALOG DEVICES, 2004, www.analog.com.

26

SEZNAM SYMBOL, VELIIN A ZKRATEK

FOUT FCRYSTAL FDEVIATION FREF FAFSK-L FAFSK-H APRS NRZI AFSK FSK PLL PFD VCO DP SPI UART A/D USB GPS Vstupn kmitoet FSK vyslae ADF7012. Kmitoet referennho krystalu obvodu ADF7012. Kmitotov krok FSK modulace obvodu ADF7012. Referenn zdroj hodin pro mikropota. Periodick ni AFSK signl. Periodick vy AFSK signl. Automatic Position Reporting System, sledovn polohy Non-Return To Zero, bez nvratu k nule systm automatickho

Audio Frequency Shift Keying, klovn frekvennm zdvihem audio signlu Frequency Shift Keying, klovn frekvennm zdvihem Phase Locked Loop, obvod fzov smyky

Phase Frequency Detector, fzov frekvenn detektor Doln propust Serial Peripheral Interface, sriov perifern rozhran

Voltage Controlled Osciltor, naptm zen osciltor

Universal Asynchronous Receiver and Transmitter, univerzln asynchronn vysla a pijma Universal Serial Bus, univerzln sriov sbrnice Analog to Digital Converter, analogov digitln pevodnk Global Positioning System, globln pozin systm

27

SEZNAM PLOH
A B OBVODOV SCHMA ZAZEN........................................................................................ 29
TITN SPOJE ..................................................................................................................... 30 OSAZEN .............................................................................................................................. 30 VSLEDN PROVEDEN ........................................................................................................ 30 POPIS VVOD..................................................................................................................... 31

NVRH DPS V MTKU 1:1 ................................................................................................ 30

B.1 B.2 B.3 B.4

PROTOKOL SIMULACE VYSLAE ................................................................................... 31

SCHMA OBVODU VYSLAE ................................................................................................ 31 VSLEDN CHARAKTERISTIKY V ASOV OBLASTI ............................................................. 32 VSLEDN CHARAKTERISTIKY V KMITOTOV OBLASTI...................................................... 32

C.1 C.2 C.3

D E

UKZKA KOMUNIKACE S PC ............................................................................................. 33 ZM EN SPEKTRUM SIGNLU ....................................................................................... 34

28

A OBVODOV SCHMA ZAZEN

29

NVRH DPS V MTKU 1:1

B.1 Titn spoje

Pohled ze strany TOP

Pohled ze strany Bottom

B.2 Osazen

Osazen ze strany TOP

Osazen ze strany Bottom

B.3 Vsledn proveden

Proveden ze strany TOP

30

Proveden ze strany Bottom

B.4 Popis vvod

C PROTOKOL SIMULACE VYSLAE

C.1 Schma obvodu vyslae
AVdd 18 9 CP2 VCO in Osc 2 L1 8 CP1 Crystal 16.0MHz Set CP1 and CP2 according to crystal load capacitance ADF7012 RF Out 20 C32 L31 Antenna 15 Lext 9.77nH Vdd DVdd CPout 3 C1 3.54nF R1 309 C2 48.1nF R2 631 C3 1.61nF

Osc 1

L2

16

4 TxDATA Transmit Data 5 Interface TxCLK GFSK / GOOK only 13 Chip Programming Interface 12 11 LE Data MUXOUT Clock Gnd Gnd Gnd 6

L32

C31

Notes: 1. Indicative schematic only 2. All pow er supply connections not shown 3. Bypass capacitors and bias resistors not shown 4. For full details see device data sheet

31

C.2 Vsledn charakteristiky v asov oblasti

Frequency
152 150 148 146 144 142 140 138 136 134 132 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Time (us) 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Time (us) Phase Error (deg) Frequency (MHz)

Output Phase Error

|Freq Error|
100M 10M 1M 100k 10k 1k 100 10 1 100m 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Time (us) 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 5 Abs Frequency Error (Hz)

Lock Detect Output

LD Output (V)

10

15

20

25

30

35

40 45 50 Time (us)

Phase Detector Output

2.5 PD Out (mA) 2.0 1.5 1.0 0.5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Time (us)

C.3 vsledn charakteristiky v kmitotov oblasti

Open Loop Gain at 145MHz
80 60 40 Gain (dB) 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 1k 10k 100k Amplitude Phase 0 -20 -40
Gain (dB) 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 -90 -100 1k

Closed Loop Gain at 145MHz

Amplitude Phase 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 10k 100k -180 1M 10M Frequency(Hz) Phase (deg)

-60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 1M 10M Frequency(Hz)

Phase (deg)

Phase Noise at 145MHz

-60 -70 -80 Phase Noise (dBc/Hz) -90 -100 -110 -120 -130 -140 -150 -160 1k 10k 100k 1M 10M Frequency(Hz) Total Loop Filter Chip Ref VCO

FM Response at 145MHz
Modulation Response (dB) 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 1k Amplitude Phase 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 1M 10M Frequency(Hz)

10k

100k

32

Phase (deg)

D UKZKA KOMUNIKACE S PC

33

ZMEN SPEKTRUM SIGNLU

Detail spektra vyslanho FSK signlu

Men potlaen vych harmonickch vstupnm filtrem

34