Aktivni neautonomni navigacijski sustavi

Neautonomni navigacijski sustavi omogucuju odredivanje pozicije broda posredstvom mree orbitalnih ili terestrickih stanica organiziranih u sloene jedinice koje djeluju na komercijalnim osnovama i pod nadzorom su specijaliziranih uprava ili dravnih administracija. Nakon drugog svjetskog rata razvijeno je vie takvih koji su vremenom prestajali s radom (obalni radiofarovi, Consol, Loran A, Omega, Decca, NNSS, Transit) jer su ih zamjenjivali drugi zasnovani na novim tehnologijama. Trenutno su aktivna tri neautonomna navigacijska sustava: opci navigacijski satelitski sustav (GNS), navigacijski podsustav KOSPAS/SARSAT sustavu GMDSS (Global Maritime Distress and Safety System) i impulsno fazni hiperbolicni navigacijski sustav Loran C.

GNSS
Opci navigacijski satelitski sustav (Global Navigation Satellite System - GNSS) sacinjavaju tri komponente: Global Positioning System (GPS), ?? ? ??????? ? ? ??????????? ? ??? ??????? ? ??? ?? ? (? ? ? ? ? ? ? - GLONASS) i Galileo. Jedna od njih (GPS) u punoj je primjeni, druga (GLONASS) u fazi je kompletiranja dok je treca (Galileo) u procesu nastajanja i ocekuje se pocetak njegove primjene tijekom 2008. godine, a u punoj funkciji bit ce 2016. godine. Prvi pokusi sa satelitskim pozicioniranjem zapoceli su jo 1959. nakon to je otkriven Dopplerov pomak frekvencije s prvih lansiranih satelita (npr. Sputnik I, 1957.). Prvi koriteni sustav NAVSAT ili NNSS (Navy Navigational Satellite System) poceo je s 4 satelita kojima je kasnije pridodan jo jedan. Kasnije se NAVSAT razvio u navigacijski sustav TRANSIT koji se 1970. poceo koristiti i na trgovackim brodovima. Sustav NAVSTAR koji je kasnije postao poznat pod imenom GPS poceo se razvijati 1973. Do 1981. sustav je bio dopunjen s ukupno 9 satelita u tri orbitalne ravnine. Do kraja osamdesetih sustav je proiren instalitranjem ukupno 18 satelita u est orbitalnih ravnina, a danas sustav radi s 24 aktivna satelita u est orbitalnih ravnina. Za odredivanje pozicije mogu se koristiti tri osnovna principa: pozicija mjerenjem udaljenosti satelita i broda pozicija mjerenjem razlike udaljenosti pozicija mjerenjem visina i azimuta pozicija mjerenjem Dopplerovog pomaka Ako se pozicija odreduje mjerenjem udaljenosti satelita i broda stajnice su krunice pozicija, a pozicija je presjecite tih stajnica. Udaljenost se moe mjeriti na dva osnovna nacina: pasivni i aktivni nacin . Pasivni nacin podrazumijeva postojanje dva vrlo precizna atomska kronometra, jedan na satelitu a drugi na brodu. Brod prima podatke od satelita (poziciju satelita i vrijeme kad je signal emitiran) koje usporeduje s vremenom prijema signala zabiljeenom na vlastitom kronometru. Brod ne vraca informacije satelitu (zbog toga naziv pasivni nacin ). Kronometri moraju biti precizno sinkronizirani (na tocnost od 0,2 mikrosekunde). Ovaj je pristup najceci u praksi. Aktivni nacin podrazumijeva povratak informacije s broda prema satelitu. Satelit alje impuls brodu, a brod impuls vraca bez zadravanja. Uda izracunava satelit (proporcionalna je polovici proteklog vremena od trenutka emitiranja do trenutka primanja signala na satelitu). Prednost ovog nacina je nepostojanje kronometra na brodu, ali nedostaci su da su i satelit i brodska stanica primopredajne stanice.

75

Ako se pozicija odreduje mjerenjem razlike udaljenosti radi se o hiperbolicnom satelitskom sustavu. Obalna stanica alje inicijalne signale na dva satelita koji istovremeno emitiraju impuls. Brodska stanica prima impuls sa oba i iz razlike vremena prijema izracunava hiperbolu na kojoj se nalazi brod. Iz dvije hiperbole racunava se pozicija. Brodska stanica ne mora posjedovati kronometar. Za odredivanje pozicije mjerenjem visine i azimuta satelita koriste se matematicki modeli astronomske navigacije. Brod mora raspolagati s radiosekstantom, racunalom i irokompasom. Sustav nije razraden u primjenjivom obliku. Drugi je nacin da se pozicija odredi posredstvom jednog geostacionarnog satelita s dva medusobno okomita interferometra koji bi omogucili stalno odredivanje pozicije na tocnost od 1 M, ali zbog nunosti poznavanja vrlo tocne udaljenosti satelita sustav je neprikladan za koritenje. Pozicija mjerenjem Dopplerovog pomaka primjenjivala se u sustavu TRANSIT, a danas ga koristi navigacijski podsustav u sustavu namijenjenom spaavanju i traganju a koji djeluje u sklopu GMDSS-a (Global Maritime Distress and Safety System). To je sustav KOSPAS/SARSAT. Zbog pomaka predajnika na satelitu (u sustavu TRANSIT) frekvencija koju prima brodska stanica veca je od emitirane ako se satelit pribliava, a manja od emitirane ako se sustav udaljava. Zbog pomaka prijemnika (u sustavu KOSPAS/SARSAT) nepomicni predajnik (plutaca EPIRB Emergency Position Indicating Radio Beacon ) emitira signal stabilne frekvencije (406 MHz), a prijemnik (satelit) prima viu frekvenciju ako se pribliava i niu ako se udaljava. Integracijom frekvencija u vie poloaja satelita izracunava se pozicija. Dopplerov efekt nastaje zbog medusobne promjene udaljenosti predajnika i prijemnika, a matematicki je odreden izrazom: f 2 - f1 = f D = f1 f 2 = f1

(V - v) c

f1 V VR = f1 1 R fc c

U izrazu f1 je emitirana frekvencija, f2 primljena frekvencija, fD Dopplerova frekvencija (V-v) = VR relativna brzina, c brzina rasprostiranja radiovalova. Tocnost pozicije odredene satelitskim sustavima ovisi tocnosti poloaja satelita, propagaciji radiovalova kroz slojeve atmosfere, o visini postavljene prijemne antene, elevaciji i azimutu satelita. Za praksu navigacije te su pogreke uglavnom zanemarive.

Transit
Sustav Transit (u pocetku se zvao NavSat ) prvi je navigacijski satelitski sustav. Posljednji satelit sustava ugaen je u prosincu 2006. godine. Sustav se temeljio na temelju mjerenja Dopplerova pomaka frekvencija koje je emitirao satelit dok se nalazio iznad horizonta opaaca. U sustavu je radilo ukupno est satelita koji su imali polarne putanje, zemaljska nadzorna stanica i brodski prijemnik. Prijemnik je automatski primao signale kad se satelit nalazio najmanje 15 iznad horizonta. Razlika frekvencije mjerila se u razmaku od dvije minute jedanput prije a drugi put nako n CPA (Closed Poin of Aproach -najblie tocke mimoilaenja satelita i broda). Iz razlike frekvencija (Dopplerovog pomaka) prijemnik je izracunavao razliku udaljenosti izmedu satelita i broda i time hiperbolu kao stajnicu (hiperbola na povrini Zemlje, inace je u prostoru to hiperboloid). U kasnijim mjerenjima odredivala se i druga hiperbola, a iz njihova presjecita pozicija broda.

76

Procesor brodskog prijemnika izracunavao je pozicije automatski, uracunavajuci pri tom i pomake broda izmedu dva ili vie mjerenja. Rezultati su memorirani za usporedbe s kasnijim mjerenjima. Sustav je radio na 400 MHz. Prije isplovljenja prijemniku je bilo potrebno unijeti osnovne navigacijske elemente (kurs, brzinu, koordinate, vrijeme). Kasniji su uredaji bili povezani s brodskim senzorima tih vrijednosti. Na displeju su bili prikazivani elementi plovidbe ili su se oni mogli birati (uporabom tastature). Uporaba GPS sustava od samog je pocetka pocela potiski i Transit i pocetkom dvadeset prvog stoljeca potpuno ga istisnula iz pomorske prakse.

Global Positioning System (GPS)

Sustav je sloen od tri elementa: satelita, korisnickih prijemnih stanica i stanica za upravljanje i nadzor. U GPS sustavu djeluje 24 satelita koji krue oko Zemlje u est orbitalnih ravnina koje su prema ekvatoru nagnute za 55. Vremenski svaki satelit prati sidericku rotaciju Zemlje, tako da jedno kruenje izvri za 11 sati 58 minuta, odnosno dva kruenja za 23 sata i 56 minuta, to odgovara vremenu sidericnog dana. To znaci da kroz odredeni meridijan prolazi svaki dan cetiri minuta ranije, odnosno da svakog dana za poloajem srednjeg Sunca zaostaje neto manje od jednog stupnja. Za godinu dana zaostatak iznosi jedan sidericn i dan, a kroz to vrijeme rektascenzija Sunca promijeni za 360. Na takav nacin postie se da presjecita putanja satelita sa ekvatorom ne mijenjaju svoje rektascenzije, odnosno postie se vremenska stabilnost njihovih putanji. Raspored satelita prikazan je na slici 59.

Slika 59 . Orbite satelita GPS sustava

Da bi ti uvjeti bili zadovoljeni putanje satelita moraju imati polumjer od oko 26500 km (od sredita Zemlje), to znaci da su orbite udaljene 20200 km od Zemljine povrine. Brzina odravanja satelita na orbitama s tim polumjerom je oko 3,9 km/s. Prvi instalirani sateliti pripadali su takozvanoj petoj genereaciji cija je masa bila oko 430 kg, sa vijekom trajanja od 5 godina. Energiju za rad satelita daju solarne baterije. U pocetku u sustav je bilo ukljuceno 16 satelita. U meduvremenu sateliti su izmijenjeni.

77

Sustav nadzire 5 zemaljskih kontrolnih stanica: Colorado Spring u SAD koji ima ulogu glavnog nadzornog centra (Master Control Station MCS ), otok Kwajalein u Tihom oceanu otok Diego Garcia u Indijskom oceanu otoci Ascencion u Atlantskom oceanu Havaji u Tihom oceanu Stanice Havaji, Ascencion, Diego Garcia i Kwajalien rade bez posada, alju satelitima podatke o korekcijama orbita, korekciji vremena i ostalim podacima vanim za rad sustava. Podatke vane za navigaciju stanice auriraju tri puta dnevno na temelju uputa iz Colorado Springa. Razvojem sustava funkciju glavnog nadzornog centra preuzela je zemaljska stanica u gradu Vanderbergu u SAD, a pomocne stanice postale su otok Guam i stanica na Aljasci. U GPS sustavu pozicija se dobije ako se izmjere tri udaljenosti od tri satelita, a odredena je sa tri dimenzije: geografskom irinom, geografskom duinom i nadmorskom visinom (za avione). Princip mjerenja udaljenosti je o vremena putovanja signala od satelita do prijemnika to podrazumijeva postojanje vrlo preciznih kronometara na satelitima i u prijemniku na brodu. Tocnost zavisi o geometrijskom rasporedu satelita: kao i kod autonomnih navigacijskih sustava kut presjecita stajnica je faktor tocnosti. U GPS sustavu taj se faktor zove koeficijent tocnosti HDOP (Horizontal Dilusion of Precesion ). Faktor je promjenjiv jer se stalno mijenja poloaj satelita. Vrijednost HDOP koeficijenta moe se vidjeti iz tablice.
Koeficijent 0-2 3-5 5-7 8 - 10 Stupanj tocnosti Visok stupanj tocnosti Zadovoljavajuci stupanj tocnosti
Nizak stupanj tocnosti Nedovoljan stupanj tocnosti

Uz pretpostavku da pozicije satelita na orbitama i vrijeme na kronometrima satelita nisu podloni pogrekama (zbog stalnog i temeljitog nadzora), pogreku u odredivanju udaljenosti moe uzrokovati razlika u sinkronizaciji kronometara i utjecaj razlicite gustoce atmosferskih slojeva na brzinu rasprostiranja signala. Zbog toga izracunata udaljenost nikad nije sasvim tocna vec je opretecena nekom pogrekom. Zbog te se pogreke prve izmjerene udaljenosti zovu pseudoudaljenosti (Pseudo Range, slika 60 ).

Slika 60 . Prava i pseudo udaljenost

Prijemnik na brodu mjeri pseudoudaljenosti do tri sate ita. S obzirom da su vremena na satelitima sinkronizirana, a atmosferski uvjeti jednaki za sva mjerenja, pogreka u vremenu odnosi se samo na pogreno vrijeme kronometra prijemnika i jednaka je prema svim satelitima, a pogreka zbog utjecaja nestandardnih uvjeta u atmosferi takoder je jednaka za

78

sva mjerenja. Zbog toga te pogreke imaju karakter sustavne pogreke koja je jednaka prema svim satelitima i moe se ispraviti, a izmjerene pseudoudaljenosti pretvoriti u prave. Sustavna pogreka emitirane poruke moe se sastojati od slijedecih elemenata: pogreka u efemeridama i pogreka u poloaju satelita, pogreka atomskog sata u satelitu (ne nastaje iz tehnickih razloga vec nemogucnocu sinkronizacije unutar sastava); popravak vremena atomskih satova svakodnevno se unosi u satelite vie puta dnevno tako da je ova pogreka u praksi zanemariva, pogreka zgunjavanja vremena javlja se u blizini povrine Zemlje zbog velike zemljine mase (prema teoriji relativnosti), Pogreke emitiranog signala u praksi su zanemarive. Sustavna pogreka prijemnika moe se sastojati od slijedecih elemenata: stanja atomskog kronometra u prijamniku, atmosfersko zakanjenje zbog propagacije radiovala slojevima atmosfere, refrakcije, refleksije i smanjene brzine rasprostiranja, viestruki prijem istog signala (zbog mogucih refleksija).

Sateliti
Masa nove generacije GPS satelita je 430 kg (prvi instalirani sateliti imali su masu od cca 900 kg), a izvor energije su suncane baterije s povrinom 7,25 m 2 (slika 61).

Slika 61 . Satelit GPS sustava

Satelit obavlja slijedece operacije: prima i memorira informacije obraduje primljene podatke, predaje informacije prijemniku obavlja korekcije putanje na temelju uputa sa kontrolnih stanica na Zemlji. Sateliti posjeduju vrlo tocne atomske kronometre s cetiti oscilatora, dva od cesija i dva od rubidija. Kronometri imaju stabilnost frekvencije reda 10-1 2 to znaci da su podloni pogreci od jedne sekunde za 30.000 godina. Antena je stabilizirana i stalno usmjerena prema Zemlji. Sateliti rade na 1575,42 MHz i 1227,6 MHz. Frekvencije su modulirane (kodirane) sa dva koda: civilnim C/A kodom i vojnim P kodom. P kod koristi frekvencija 1227,6 MHz, a C/A kod koristi frekvencija 1575,42 MHz. P kod moduliran je osnovnom frekvencijom (fo )

79

koja ima 10,23 MHz, a noseca se dobije ifrom. C/A kod moduliran je ifrom fo /10 to iznosi 1 MHz. Sateliti emitiraju poruke u trajanju od 30 sekundi, a poruka je sloena od pet djelova kojima prethode dvije grupe slova po kojima prijemnik prepoznaje tip poruke. Prva slovcana grupa prenosi telemetrijske podatke (satelitske efemeride) a sastoji se od slova TLM (TeLeMetry). Druga slovcana grupa HOW (HandOver Word ) prenosi ostale potrebne podatke. Prvi dio poruke sadri podatke o vremenskoj uskladenos kronometara i podatak o vremenu emitiranja signala. Drugi i treci dio poruke sadre efemeride (orbitalne podatke) odredenog satelita i ionosfersku korekciju . Efemeride satelita u nacelu vrijede cetiri do est sati, to je takozvano vrijeme toplog traenja satelita (podaci o poloaju satelita dovoljno su tocni da prijemnik moe identificirati satelite). Ako su efemeride starije od est sati prijemniku je potrebno due vremena da identificira satelite i zapocne odredivati poziciju. To je takozvano hladno traenje satelita, a prijemnik da bi radio sigurno i bez predugog traenja ne bi smio biti ugaen due od est sati. Cetvrti dio poruke je bilten za korisnika a primaju ga uredaji sa posebnim prijemnikom. Peti dio poruke sadri almanah (godinjak) sa efemeridskim podacima za sve satelite u sustavu. Izracunavanje efemerida S obzirom da su sateliti umjetna nebeska tijela njihov je poloaj odreden efemeridama. To su koordinate objekta na nebeskoj sferi u cetiri koordinatna sustava, dva mjesna (sustav horizonta i mjesni ekvatorski sustav) i dva nebeska (nebeski sustav ekvatora i sustav ekliptike). Koordinate u koordinatnom sustavu horizonta su visina i azimut, koordinate u mjesnom sustavu ekvatora su deklinacija i satni kut, koordinate u nebeskom sustavu ekvatora su deklinacija i surektascenzija a koordinate u koordinatnom sustavu ekliptike su latituda i longituda. Mjesni i nebeski sustavi definirani su vrstama prividnog kretanja tijela na nebeskoj sferi. Koordinate mjesnih koordinatnih sustava funkcija su rotacije Zemlje oko vlastite osi i cjelokupni ciklus promjena izvre u 24 sata koliko traje sinodicka rotacija Zemlje. Koordinate nebeskih koordinatnih sustava ovisna su o prividnim kretanjima Sunca tijekom godine, odnosno o revolucijama planeta i cjelokupni ciklus promjena izvre za onoliko vremena koliko traju njihove revolucije (na pr. Sunce 5,25 dana, Venere 224,7 dana, Mars 687 dana, Jupiter 11,9 godina). Buduci da su umjetni sateliti nebeska tijela u neposrednoj blizini Zemlje s orbitama koje traju 11 sati i 58 minuta, njihove se nebeske efemeride (deklinacija i surektascenzija) mijenjaju jednako brzo kao i dnevne (visina i azimut). Efemeride satelita sastavni su dio druge, trece i pete poruke koju sateliti emitiraju. Ako se nebeska sfera zamisli kao kugla, na njoj su definirane glavne orjentacijske tocke, ravnine i krunice: nebeski polovi su tocke koje na nebeskoj sferi probija pravac zemaljske osovine produene do nebeske sfere, nebeski ekvator je glavna krunica na nebeskoj sferi koju tvori ravnina zemaljskog ekvatora produena do nebeske sfere, zenit i nadir su tocke na nebeskoj sferi koje probija rtikalni pravac opaaca na Zemlji, nebeski horizont je ravnina okomita na nebeski vertika koja prolazi sreditem nebeske sfere, ekliptika je ravnina po kojoj se tijekom godine prividno krece Sunce.

80

Pravac kojeg u prostoru tvori presjecite ravnina nebeskog ekvatora i ekliptike je pravac ekvinocija, a koji definira dvije tocke na nebeskoj sferi: proljetnu tocku (?) i jesenju tocku (O ). Proljetna tocka je presjecite ekliptike i nebeskog ekvatora na uzlaznom dijelu sunceve putanje, odnosno to je tocka u kojoj se nalazi Sunce prvog dana proljeca. Jesenja tocka je presjecite ravina ekliptike i nebeskog ekvatora na silaznom dijelu sunceve putanje, odnosno to je tocka u kojoj se Sunce nalazi prvog dana jeseni (slika 62).

Slika 62 . Nebeske koordinate (efemeride) satelita

Na slici nebeski su polovi oznaceni sa PN (sjeverni nebeski pol) i PS (juni nebeski pol). Putanja satelita nagnuta je nad ravninu ekvatora za kut (e) koji iznosi 55. Poloaj proljetne tocke oznacen je sa (?). Putanja satelita presjeca nebeski ekvator u tocki koja je za (a o ) udaljena od poloaja proljetne tocke. S obzirom da je nja satelita uskladena s vremenom trajanja tropskog dana (11 sati 58 minuta, odnosno za dva kruenja 23 sata 56 minuta to predstavlja vrijeme trajanja jednog tropskog dana) ta se udaljenost ne mijenja. Za odredeno vremensko razdoblje (? t) satelit je prevalio luk (? ? ) na slici (s obzirom d satelit izvri puno kruenje za 11 sati 58 minuta za jedan sat ? ? iznosi 30,08). Deklinacija za odredeni trenutak na slici je oznacena s (d), a promjena rektascenzije sa (? a). Iz slike se moe izdvojiti pravokutni sferni trokut prikazan na slici 63.

Slika 63 . Pravokutni sferni trokut efemerida satelita

Elementi pravokutnog sfernog trokuta rjeavaju se Neperovim pravilima. Iz Neperova kola na slici mogu se izracunati efemerid e (d i ? a) kao funkcije prevaljenog puta satelita na orbiti ? ? (30,08za jedan sat) i kuta nagiba orbite nad nebeski ekvator e (55):

81

sin d = sin e sin ? ?

sin =
Iz slike 60 vidi se da je:

tg tg

= 0 +
Izracunata vrijednost je rektascenzija, to jest luk nebeskog ekvatora od poloaja proljetne tocke do poloaja na kojem satna krunica satelita presjeca nebeski ekvator, mjerena u retrogradnom smislu (prema istoku). S obzirom da se nauticke vrijednosti (kursevi, azimuti, satni kutovi) mijenjaju retrogradno, za izracunavanje poloaja satelita u odnosu na opaaca koristi se vrijednost surektascenzije, to jest vrijednost koja od rektascenzije razlikuje za 360 (surektascenzija je 360 - a). Mjesne koordinate satelita (visina v i azimut W) za opaaca ciji je poloaj definiran geografskom irinom (f ) i geografskom duinom (?) racuna se iz mjesnih koordinatnih sustava ekvatora i horizonta. Veza surektascenzije i mjesnog satnog kuta s (koordinata u mjesnom koordinatnom sustavu ekvatora) moe se izracunati iz izraza:

s = (S + ) + (360 0 - )
U izrazu (s) predstavlja mjesni satni kut (mjesnu ekvatorsku koordinatu satelita), (S?) satni kut proljetne tocke u meridijanu Greenwich, (?) geografsku duinu broda, a (360 - a ) surektascenziju. Horizontske koordinate visinu (v) i azimut (W) moe se izracunati iz sfernog astronomskog trokuta kojeg na nebeskoj sferi tvore koordinatni sustav horizonta i mjesni koordinatni sustav ekvatora:

sin v = sin sin + cos cos cos s sin - sin sin v cos W = cos cos v
Visina je koordinata koja oznacuje poloaj satelita u u na horizont opaaca s koordinatama f i ?, a azimut kut izmedu sjeverne strane meridijana i smjera prema satelitu. Visina satelita iznad horizonta ponekad se naziva elevacija . Prema tome za izracun poloaja satelita nune su dvije vrijednosti: surektascenzija tocke presjecita putanje satelita s nebeskim ekvatorom od poloaja proljetne tocke i vrijeme kad se satelit nalazi u toj tocki. Te podatke satelik alje prijemniku kao efemeride. Izracunavanje udaljenosti Izmjerena udaljenost izmedu satelita i broda (D) odredena je izrazom:

D = c (t p - t e )
Udaljenost je funkcija brzine rasprostiranja signala (c) i vremenske razlike od trenutka kad je signal primljen na brodu (tp) i trenutka kad je bio emitiran sa satelita (ts). Vrijeme kad je signal primljen biljei se na kronometru prijemnika, a vrijeme kad je signal emitiran alje satelit prijemniku kao poruku. Buduci da se moe pojaviti razlika u brzini rasprostiranja signala zbog atmosferskih uvjeta, a kronometar na brodu moe biti opterecen pogrekom, izmjerena udaljenost je pseudoudaljenost (D) koja je sastavljena od neke sustavne pogreke (e) i prave udaljenosti (d) : D=d+e

82

S obzirom da se mjere udaljenosti od tri satelita, te obzirom da se radi o sustavnoj pogreki koja je jednaka za svaku izmjerenu udaljenost, pseudo udaljenosti od satelita do

broda (D1, D2 i D3) sadre prave udaljenosti i sustavnu pogreku : D1 = d 1 + e D2 = d2 + e D3 = d3 + e

Sustavna pogreka ista je za sva mjerenja iz razloga to su kronometri satelita stopostotno uskladeni pa se pogreka u mjerenju vremena rasprostiranja signala odnosi samo na stanje kronometra prijemnika, a ta je pogreka jednaka za sva tri mjerenja. Takoder i dio sustavne pogreke koji se odnosi na nestandardne uvjete atmosfere jednaka je za sva tri mjerenja jer su ona izvrena u jednakim atmosferskim uvjetima. Poloaji satelita u prostornom koordinatnom sustavu definirani su koordinatama po matematickim osima x, y i z. Poloaj prvog satelita odreden je koordinatama x1 , y1 i z1 . Analogno, poloaj drugog satelita definiran je koordinatama x 2 , y 2 i z2 , a poloaj treceg satelita koordinatama x 3 , y3 i z3 . Sredite koordinatnog sustava je u sreditu Zemlje. U tom koordinatnom sustavu prijemnik ima koordinate x, y i z. Prave se udaljenosti mogu izracunati iz izraza:
d1 = D1 - e = (x - x1 ) 2 + (y - y1 ) 2 + (z - z1 ) 2 d2 = D 2 - e = (x - x 2 ) 2 + (y - y 2 ) 2 + (z - z 2 ) 2 d3 = D 3 - e = (x - x 3 ) 2 + (y - y 3 ) 2 + (z - z 3 ) 2

Buduci da se brod nalazi na povrini Zemlje, udaljenost od sredita koordinatnog sustava (sredita Zemlje) do broda odgovarat ce zemljinu polumjeru (R):
R = x2 + y 2 + z2

Poznavanjem tocnih dimenzija geoida (GPS koristi sustav WGS 84) mogu se izracunati geografske koordinate pozicije broda (f i ?). Izracunavanjem i ucrtavanjem udaljenosti na povrini Zemlje kao stajnice dobiju se tri krunice cije presjecite predstavlja pravu poziciju broda. Kad ne bi postojala pogreka, sve bi se krunice sjekle u istoj tocki. Ako to nije slucaj postoji sustavna pogreka koja je po predznaku i vrijednosti jednaka za svako mjerenje. narednom koraku ta se pogreka uracunava prema dijagramu toka na slici 64 .

Slika 64 . Dijagram toka GPS pozicije

83

Uracunavanjem sustavne pogreke odredivanje pozicije GPS-om postie se visoku tocnost. Elektronika GPS-a Sateliti emitiraju na istoj frekvenciji, a do interferencije ne dolazi zbog kodirane modulacije (Spread Spectrum Modulation SSM ). Mijeanjem frekvencija postie se efekt slican superheterodinskom s tom razlikom to je kod digitalnog oblika. Noseci val zapravo je dvaput moduliran i to na dvije bitno nie frekvencije osnovnog vala: najprije s P ili C/A kodom, a zatim s frekvencijom navigacijske poruke (Navigation Message) od 50 bps (bita na sekundu). Svrha P ili C/A koda je da GPS signal mogu koristiti samo prijemnici koji imaju isti kod. Taj kod kod emitiranja djeluje kao umjetno izazvana smetnja, pa se tako i zove ( Pseudo Noise Code PNC). Princip kodiranja i dekodiranja prikazan je na slici 65.

Slika 65 . Umjetno stvorena smetnja (PNC)

Druga modulacija sastoji se u tome da se ovi signali jo pomaknu u fazi za odredeni fazni kut (Spread Spectrum Modulation ). U prijemniku se sinkroniziranim pomakom PNC koda za odredeni fazni kut prepoznaju pojedini satelit prijemnik prima signal samo jednog satelita, a kad se obrade podaci tog satelita PNC se pomakne za vrijednost faznog kuta, tako da se izjednace faze sa narednim satelitom ciji ce signali biti primljeni ako je vidljiv u tom trenutku. Ako nema prijema kod se pomakne za slijedecu vrijednost faznog kuta. Svaki satelit ima vlastiti kod, a svaki prijemnik moe mijenjati kodove i tako raditi sa svakim satelitom pojedinacno, iako cjelokupan sustav radi na istoj frekvenciji. Prema tome za komunikaciju satelit brod (za civilno koritenje) postoje: osnovni signal frekvencije 1575,42 MHz C/A kod s frekvencijom 1,02 4 Mbps (svake milisekunde ponavlja se 1024 bita), navigacijske poruke frekvencije 50 bps, duine 1500 bita i s ponavljanjem (Repetiton Rate) svakih 30 sekundi. Poruka se sastoji od pet blokova, svaki blok obraduje 6 sekundi, svih pet blokova za 30 sekundi, a za prijem svih poruka sa svih satelita potrebno je 12,5 minuta. Brodski prijemnik GPS p rijemnik izraduje se u velikom broju oblika i velicina, od rucnih (u obliku rucnog sata, npr. Casio) do uredaja s vienamjenskim displejem. Najceci brodski prijemnik sastoji se od LCD videozaslona, mikroprocesora, memorije i antene, najcece vanjske. Atomski sat automatski se sinkronizira s kronometrom na satelitu, tako da se stalno na brodu raspolae s vrlo tocnim vremenom (GPS je u potpunosti klasicne brodske

84

kronometre). Prijemnik omogucava i izracun brzine mjerenjem Dopplerova pomaka primljene frekvencije. Ceste marke su Furuno, Decca, Magelan, Sperry itd. Neki tipovi prikazani su na slikama 66 i 67.

Slika 66. GPS prijemnik Casio u obliku rucnog sata i GPS prijemnik Furuno GP 32

Slika 67 . GPS prijemnik Furuno GP-7000 F i GPS prijemnik Garmin 3006 S

Diferencijalni GPS Pogreka koja moe uzrokovati netocnost u poziciji dobijenu GPS prijemnikom mijenja se po vremenu, ali je u odredenom trenutku identicna za sve prijemnike na podrucju od cca 1000 M. Prema tome, ako postoji zemaljska referentna stanica s poznatim koordinatama ona moe vlastite (tocne) koordinate usporediti s koordinatama dobijenim GPS prijemnikom i na takav nacin identificirati pogreku i tu pogreku emitirati stanicama u krugu do 1000 M kao korekciju pozicije. Mreu takvih referentnih stanica organizirala je americka obalna straa od stanica obalnih radiofarova su prestali s radom. Tako je nastao sustav Diferencijalnog GPS sustava ili DGPS. U praksi stanice pokrivaju podrucja u krugu od 300 km.

Slika 68 . Skica sustava DGPS

85

Sustav DGPS sacinjavaju referentne stanice na kopnu kojima su poznate vrlo tocne vlastite koordinate. DGPS stanica alje korekcije ostalim mobilnim GPS stanicama u svom dometu (slika 68). Jednom primljena korekcija vrijedi za sva mjerenja do naredne promjene. Prijemnici moraju biti dopunjeni komponentama koji omogucavaju prijem korektivne vrijednosti. S obzirom da su DGPS stanice nastale kao prenamjena su koji su prestali s radom (prije svega obalnih radiogoniometarskih stanica) koji su uglavnom radili na niskim frekvencijama, i sustav DGPS radi na niskim frekvencijama. Na primjer, prve stanice koje je organizirala Obalna straa Sjedinjenih Americkih Drava a koje su pokrivale obale USA i Kanade radile su na frekvencijama izmedu 285 kHz i 325 kHz. Sustav DGPS poceo se razvijeti od samih pocetaka rada GPS-a, a uzrok je bio sukob izmedu vojnih i civilnih organizacija u SAD o koritenju GPS-a. Vojne su organizacije ustrajale na namjernoj pogreci od 100 metara (unoenjem namjerne pogreke u vremenu kronometra na satelitu u C/A modelu) da bi se onemogucila zloupotreba sustava u vojne svrhe drugih drava, dok su civilne agencije iskazivale potrebu to tocnijeg pozicioniranja, posebno za neke specificne potrebe (istrane buotine naftnih platformi, oceanografska i hidrografska istraivanja itd). Konacno DGPS je eksperimentalno zapoceo s radom 1996. na ogranicenom podrucju istocnih obala SAD i Kanade, a mrea stanica burno je ekspandirala i vec tijekom iste godine sustav je pokrivao sve atlantske i pacificke luke SAD i Kanal Saint Lawrence (u suradnji s Obalnom straom Kanade). Sredinom prvog desetljeca dvadeset i prvog stoljeca Kanada je sustavom stanica pokrila sva obalna podrucja i podrucja Velikih Jezera, a na obalama SAD u sustavu DGPS bilo je 82 stanice, s planom da se taj broj poveca na 128 u narednih 15 godina. U Evropi DGPS mrea prve su pocele razvijati Finska i vedska, a u kratkom vremenu nakon njih i mnoge druge drave, tako da DGPS mrea danas pokriva veci dio svjetskih obala (slika 69 ).

Slika 69 . Mrea glavnih stanica sustava DGPS

Korekcija koje referentne stanice emitiraju bazirana je na novom datumu NAD 83 koji je u SAD zamijenio NAD 27. Preciznost korekcije ovisna je od udaljenosti referentne stanice, a najveca je u blizini luka. Americka Federalna uprava za zrakoplovstvo FAA (Federal Aviation Administration) razradio je program sustava WAAS ( Wide Area Augmentation System), kao dodatno poboljanje DGPS sustava. Po tom programu pogreka GPS-a bi se dostavljala preko geostacionarnih telekomunikacijskih satelita (INMARSAT; INTERSAT, MARISAT) i na podrucja otvorenog mora. Prije svega program je namijenjen zracnoj navigaciji.

86

Stanica DGPS-a pokriva podrucje do 200 M udaljenosti, a korektivna ijednost sustava vrijedi samo za podrucje koje pokriva i za vrijeme u kojem je emitirana. Tocnost opada s udaljenocu broda od referentne stanice, a posebno vel ka pogreka moe nastati ako brod i stanica ne primaju podatke s istih satelita. DGPS prijemnike proizvode brojni proizvodaci. Na slici 70 prikazan je jedan model firme Raytheon.

Slika 70. DGPS prijemnik s antenom marke Raytheon

Neka su istraivanja pokazala izvanrednu preciznost sustava u podrucjima luka koje su u blizini referentnih stanica (reda nekoliko desetaka centimetara). Takoder je mjerenjima ustanovljeno da se greka povecava 0,67 metara na svakih 100 km udaljenosti od stanice. Svjetska mrea DGPS stanica vrlo je gusta. U tablici su prikazane stanice na Mediteranu ukljucujuci Crno More.
Frekvencija 284.5 292.0 292.5 298.0 304.0 306.5 295.0

DGPS stanica Trieste Santa Maria di Leuca Vieste Capo Ferro Piombino San Vito lo Capo Messina Khersonesskiy Yenikal'skiy Ostrov Zmeiniy Mys Tarkhankutskiy Odesskiy Mugla Kerempe Kefken Mersin Turkeli Kumkale Alexandria Port Said Mersa Matruh Astrahansky Temiryukskiy Taganrogsky Kodoshskiy Novorossiykay 1 Novorossiykay 2

Drava I I I I I I I UKR UKR UKR UKR UKR TUR TUR TUR TUR TUR TUR EGY EGY EGY RUS RUS RUS RUS RUS RUS

j 4541 ' N 3947 ' N 4153 ' N 4109 ' N 4255 ' N 3811 ' N 3812 ' N 4435 ' N 4523 ' N 4515 ' N 4521 ' N 4623 ' N 3702 ' N 4201 ' N 4113 ' N 3647 ' N 4114 ' N 3959 ' N 3109 ' N 3116 ' N 3122 ' N 4541 ' N 4520 ' N 4712 ' N 4406 ' N 4436 ' N 4436 ' N

l 1346 ' E 1822 ' E 1611 ' E 0931 ' E 1037 ' E 1244 ' E 1536 ' E 3323 ' E 3639 ' E 3012 ' E 3230 ' E 3045 ' E 2810 ' E 3320 ' E 3017 ' E 3437 ' E 2906 ' E 2611 ' E 2951 ' E 3218 ' E 2715 ' E 4735 ' E 3714 ' E 3857 ' E 3902 ' E 3758 ' E 3758 ' E

Domet (km)
277 277 277 277 277 277 277 200 200 200 200 200 300 300 300 300 300 300 277 234 277 200 200 200 200 200 200

283.5 286.5 287.0 288.0 301.0 307.5 284.0 290.0 307.0 283.5 285.0 286.0 289.5 292.0 315.0

87

DGPS stanice, osim podatka o korekciji sustava emitiraju i druge korisne poruke. Posljedica uvodenja mree DGPS bila je da su vojne organizacije 2000. godine odustale od selektivnog pristupnog koda SA (Selective Availability) pri upotrebi GPS-a, pa se i na taj nacin tocnost sustava poboljala.

GLONASS
Nakon instaliranja prvih satelita sustava GPS tadanji Sovjetski Savez odgovorio je lansiranjem vlastitog navigacijskog sustava pod nazivom Opci Navigacijski Satelitski Sustav (?? ? ??????? ? ? ??????????? ? ??? ??????? ? ??? ?? ? - ? ? ? ? ? ? ? ). Kao i GPS i GLONASS je sustav koji omogucava neogranicen broj korisnika kod odredivanja 3D poloaja, neovisno o vremenskim uvjetima. Sredinom devedesetih razvijen je sustav primanja signala s oba sustava (GPS i GLONASS). GLONASS ima mnogo slicnosti sa GPS sustavom. U donjoj i prikazana je usporedba izmedu ta dva sustava (sa stanjem na dan 07. rujna 2004.).

Najvanija razlika izmedu GPS-a i GLONASS-a je planirano vrijeme trajanja satelita. Dok je prva generacija GLONASS -ovih satelita bila predvidena da traje svega dvije godine, prva je generacija GPS-ovih satelita planirana na trajanje od 7,5 godina. Druga generacija GPS satelita lansiranih izmedu 1989. i 1997. trajala je deset godina. Predzadnja generacija GLONASS satelita planirana je na trajanje od tri godine, a najnovija generacija tih satelita (GLONASS M sateliti) planirana je za rok trajanja od 7 godina. U donjoj tablici prikazan je status aktivnih satelita sustava, zakljucno s krajem srpnja 2004. godine.

88

Tijekom 2004. godine lansirani su prvi sateliti M serije, tako da je krajem te godine u orbitama bilo 13 satelita, a planira se da se sustav kompletira s jo 11 satelita do kraja 2009. Do kraja 2007. u orbitama bi se trebalo nalaziti 18 satelita. Naredna generacija satelita pripadat ce vrlo usavrenoj generaciji GLONASS M satelita za koje je planirano trajanje do 12 godina. GLONASS K generacija koristi dva civilna koda (dva civilna koda uveden je prije GPS-a koji je to ucinio tijekom 2006. godine), dok ce GLONASS K generacija koristiti cak tri civilna koda. Zbog kratkog vremena trajanja prvih generacija do sada su lansirana cak 64 satelita, od toga 6 lansiranja nije bilo uspjeno. Neka istraivanja pokazala su da tocnost sustava nadmauje GPS. Umjetna smetnja sada ogranicava preciznost sustava na 30 metara, ali ce ogranicenja biti ukinuta tijekom 2007. godine. Raspadom SSSR -a program GLONASS zapao je u financijske probleme i nije se razvijao kao je bilo planirano. Posljednjih godina podrku u odravanju sustava prua Kina

89