Introduo - Lugar das Razes

Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)

As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

Aula 11

Cristiano Quevedo Andrea1

1

UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Maio de 2012.

Aula 11 1 / 30

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Resumo

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Introduo

O mtodo do lugar das razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente. Esta operao possibilita a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o comportamento dinmico desejado. Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes complexas, ou seja funes que possuem variveis complexas: s ou z , respectivamente. Desta forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas (contnuos e discretos).

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O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir: U (s ) +

-

K H (s )

G (s )

Y (s )

Mtodo do Lugar das Razes

Deseja-se determinar a inuncia do ganho K (0 < K < +) sobre os plos do sistema em malha fechada. A funo de transferncia de malha fechada do sistema da gura acima : KG(s) Y (s ) = U (s ) 1 + KG(s)H (s)

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O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o lugar geomtrico formado pelas razes de 1 + G(s)H (s) quando K variar de 0 a +, sem o conhecimento explcito das razes. Deseja-se estudar a seguinte equao: 1 + KG(s)H (s) = 0, para 0 < K < +. (1)

E XEMPLO Considere o seguinte sistema de controle, U (s )

+ -

Ka

5 s(s+20)

Y (s )

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Podemos vericar a posio dos plos de malha fechada para o sistema de controle ilustrado anteriormente quando Ka assume os valores Ka = 0 at Ka = +. Vamos desenhar o root-locus do sistema calculando-se as razes do denominador da funo de transferncia de malha fechada, ento para cada valor de Ka temos, 5Ka Y (s ) s(s+10) = 2 = 5Ka U (s ) s + 20 s + 5Ka 1 + s(s+20) Os plos de malha fechada so: 20 202 4.5.Ka = 10 2 100 5Ka (2)
5Ka

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Variando-se o valor de Ka em (2), podemos montar a seguinte tabela. Ka 0 1 5 10 20 30 40 s1 -20 -19,75 -18,66 -17,07 -10 10 + j 7, 07 10 + j 14, 14 10 + j s2 0 -0,25 -1,34 -2,93 -10 10 j 7, 07 10 j 14, 14 10 j

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0

Ka = 0
0

-20

Re(s)

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0

Ka = 0
0

-20

Re(s)

Ka = 1

Ka = 5

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0

Ka = 0
0

-20

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5

Ka = 5

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0

Ka = 0
0

-20

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5 Ka = 10

Ka = 5

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0 Ka = 20
-20 -10

Ka = 0
0

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5 Ka = 10

Ka = 5

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Imag (s)

Ka = 0 Ka = 20
-20 -10

Ka = 0
0

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5 Ka = 10

Ka = 5 Ka = 30

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, Ka = 40 Imag (s)

Ka = 0 Ka = 20
-20 -10

Ka = 0
0

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5 Ka = 10

Ka = 5 Ka = 30

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Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus, K Ka = 40 Imag (s)

Ka = 0 Ka = 20
-20 -10

Ka = 0
0

Re(s)

Ka = 1 Ka = 5 Ka = 10 K

Ka = 5 Ka = 30

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Regra 1
Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H (s), nos quais K = 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H (s), inclusive nos zeros no innito. O nmero de zeros no innito igual a: Nz = Np Nz sendo, Np : Nz : nmero de plos de G(s)H (s) nmero de zeros de G(s)H (s)

E XEMPLO Suponha que G(s) e H (s) so: G (s ) = s+5 s+2 e H (s ) = s+4 s2

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As razes de 1 + KG(s)H (s) sero determinadas por: 1+K ou ainda, s2 (s + 4) + K (s + 2)(s + 5) = 0 i) se K = 0, a equao acima car: s2 (s + 4) = 0 s1 = s2 = 0; s3 = 4 Note que esses so os plos de G(s)H (s). (3) (s + 2)(s + 5) =0 s2 (s + 4)

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ii) Se K , para analisar este intervalo, vamos reescrever (3) K = s 2 ( s + 4) (s + 2)(s + 5) (4)

deste modo, caso K , o lado direito de (4) igual a + se e somente se:

s 2 (pela esquerda) s 5 (pela esquerda) s

Neste caso
s1 = 2 e s2 = 5 so os zeros de G(s)H (s). s um zero no innito. Temos que: Np = 3 e Nz = 2, logo Nz = 3 2 = 1.
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Regra 2
As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros de KG(s)H (s) pertencem ao lugar das razes. E XEMPLO Para os valores do exemplo anterior teremos, K (s + 2)(s + 5) s 2 ( s + 4) Os zeros so: s1 = 2 e s2 = 5 KG(s)H (s) = Os plos so: p1 = p2 = 0 e p3 = 4 No plano imaginrio os plos so representados por (x ) e os zeros por ().

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A aplicao da regra 2 neste caso ser: Imag (s)

-5

-4

-3

-2

-1

Re(s)

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

A aplicao da regra 2 neste caso ser: Imag (s)

-5

-4

-3

-2

-1

Re(s)

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

A aplicao da regra 2 neste caso ser: Imag (s)

-5

-4

-3

-2

-1

Re(s)

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As Regras do Mtodo do Lugar das Razes

A aplicao da regra 2 neste caso ser: Imag (s)

-5

-4

-3

-2

-1

Re(s)

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Esta regra facilmente obtida vericando-se a condio de ngulo da equao 1 + KG(s)H (s) = 0, que pode ser reescrita na forma: KG(s)H (s) = 1, K > 0 Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser: KG(s)H (s) = 1 = (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2,

Observao 1
Considere KG(s)H (s) = ( s + 3) ( s + 8)

e queremos avaliar o ngulo deste sistema em s = s0 . Assim, KG(s)H (s) = KG(s0 )H (s0 ) = (s0 + 3) (s0 + 8)
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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas com inclinao (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2, Np Nz
K . s(s+1)(s+4)

(5)

E XEMPLO

Considere KG(s)H (s) = plano complexo teremos.

Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No

Imag (s)

-5

-4

-3

-2

-1

Re(s)
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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas com inclinao (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2, Np Nz
K . s(s+1)(s+4)

(5)

E XEMPLO

Considere KG(s)H (s) =

Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No

plano complexo teremos. Fazendo o ponto P crescer innitamente

Imag (s)

-2000

-1000

-1

Re(s)
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Regra 3
Quando K se aproxima de +, os ramos do root-locus, assintotam retas com inclinao (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2, Np Nz
K . s(s+1)(s+4)

(5)

E XEMPLO

Considere KG(s)H (s) = plano complexo teremos.

Deste modo temos: Np = 3 e Nz = 0. No

Imag (s)
3 1 2

-2000

-1000

-1

Re(s)

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Para vericar se o ponto P pertence ao root-locus, temos que vericar a seguinte condio: G(s)H (s)|s=P = (2i + 1)180 , i = 0, 1, = 1 2 3 Para P , baseado na gura anterior, temos que: 1 = 3 = = 2 Assim, de (6), obtm-se: 1 2 3 = = 3 = (2i + 1)180 (2i + 1)(180 ) (2i + 1)180 = 3 3 (6)

(7)

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Porm, Np Nz = 3, ento: = (2i + 1)180 ; i = 0, 1, 2, Np Nz

Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero: = (2i + 1)180 = (2i + 1)60 , i = 0, 1, 30
i 0 1 2 -1 -2 -3 60 180 300 60 180 300

Porm, 180 = 180 , 60 = 300 e 60 = 300 . Deste modo, 1 = 60 , 2 = 60 e 3 = 180 .

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Regra 4
O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade (C.G.) da congurao de plos e zeros, ou seja: C .G . = plos zeros NP Nz

E XEMPLO Para o sistema do exemplo anterior, onde G (s )H (s ) = teremos,

1 2 3

1 s(s + 1)(s + 4)

Np = 3 e Nz = 0 os plos so: p1 = 0, p2 = 1 e p3 = 4 os zeros so: nenhum

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Logo, C .G . = 5 (0 1 4) 0 = 30 3

8 6 4

5 3

Imag (s)

2 0 2 4 6 8

Re(s)

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Regra 5
Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real so determinados utilizando-se a seguinte relao:

d [(G(s)H (s))1 ] = 0 ds No exemplo descrito anteriormente, temos que: G (s )H (s ) = Ento, (G(s)H (s))1 = s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5s2 + 4s Logo, 1 s(s + 1)(s + 4)

d 3 d [(G(s)H (s))1 ] = (s + 5s2 + 4s) = 3s2 + 10s + 4 = 0 ds ds Resp. : s1 = 0, 4648 e s2 = 2, 8685 (desprezado, pois no pertence ao root-locus
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Na gura abaixo podemos visualizar o ponto de ramicao do root-locus.

2

1.5

Imag (s)

0, 4648
0.5

0.5

4.5

3.5

2.5

Re(s)

1.5

0.5

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Regra 6
As ramicaes do root-locus deixam ou entram no eixo real com ngulos 90 . Regra 7 O root-locus simtrico em relao ao eixo real. Isto decorre do fato de que as razes de um polinmio de coecientes reais ou so reais ou pares complexos conjugados. Regra 8
Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do root-locus, deve-se utilizar a condio de mdulo da equao: 1 + KG(s)H (s) = 0 Reescrevendo-se a equao acima: KG(s)H (s) = 1
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Pela condio de mdulo temos, |K1 G(s)H (s)| = | 1| como 0 < K < , obtm-se: K1 |G(s)H (s)| = 1 Para s = p, K1 |G(s)H (s)|s=p = 1 Porm, G (s )H (s ) =
m i =1 ( s n j =1 ( s

+ zi ) + pj )
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Ento, K1 Finalmente, K1 =
n j = 1 |p m i = 1 |p m i =1 (s n j =1 (s

+ zi ) + pj )

= 1 ou K1
s =p

m i = 1 |p n j = 1 |p

+ zi | =1 + pj |

+ pj | + zi |

(8)

E XEMPLO Considere o exemplo anterior G (s )H (s ) = 1 s(s + 1)(s + 2) (9)

Determinar o valor de K associado aos plos complexos conjugados pertencentes ao root-locus dado por: s1,2 = 0, 267 j 1, 22
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|KG(s)H (s)| = 1 K 1 s(s + 1)(s + 4) = 1

s=0,267+j 1,22

= 7, 02

Regra 9 Os ngulos de sada (ou chegada) de plos (aos zeros) so determinados a partir da condio geral de ngulos. Regra 10 O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido fazendo-se s = j na equao caracterstica.
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Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm pode ser determinado usando o critrio de estabilidade de Routh. Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o innito (ou seja, se tem pelo menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondente a um mesmo K uma constante independente de K .

E XEMPLO Considere o seguinte sistema: G(s)H (s) = s(s+11 )(s+2) . Este sistema tem trs ramos que vo para o innito. Assim:
= plos
K =0

2 1 + 0

= =

plos K =6 j 2 + j 2 + 3

(10)
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Cruzamento no eixo imaginrio do root-locus O cruzamento do root-locus com o eixo imaginrio tambm pode ser determinado usando o critrio de estabilidade de Routh. Regra 11
Se pelo menos dois ramos do root-locus vo para o innito (ou seja se tem pelo menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondente a um mesmo K uma constante independente de K .

E XEMPLO Considere o seguinte sistema: G(s)H (s) = s(s+11 )(s+2) . Este sistema tem trs ramos que vo para o innito. Assim:
= plos
K =0

2 1 + 0

= =

plos K =6 j 2 + j 2 + root-locus no eixo imaginrio 3

os valores j 2 so obtidos do cruzamento do

(11)
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Esta regra pode ser observada na gura seguinte:

Root Locus 4

1 Imaginary Axis

System: sys Gain: 6.06 Pole: 3.01 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 3.01

System: sys Gain: 0.0134 Pole: 0.987 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.987 System: sys Gain: 6.08 Pole: 0.00566 1.42i Damping: 0.00398 Overshoot (%): 101 Frequency (rad/sec): 1.42

4 6

2 Real Axis

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No Matlab, utilizar as seguintes funes

1 2 3

rlocus(num,den) rlocnd(num,den) rltool(ta), sendo ta=tf(num,den) sendo num e den o numerador e o denominador da funo G(s)H (s) respectivamente

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Exerccio
Trace o root-locus de um sistema de controle com realimentao sendo que: KG(s)H (s) = s3 K + 3s 2 + 2s Y (s ) (12)

U (s ) +
-

K H (s )

G (s )

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