Solucin Tarea N1

UdeC - DIE - 2007

+ va -

Problema

Parte A

ia

Estudiar
dinmicamente el
llenado/vaciado de
un estanque con
vlvula electrnica.

if
n:1
m, m,
Jm, te

salida:

h ( t)

perturbaciones:
parmetros:

ia( t) , m( t) , r( t) , h

no hay
Ra , La , k , If , Jm , n , k , g , k t , k e , k v , Ho ,

Ecuaciones dinmicas.
v a = R a i a + La

dia
dt

+ ea

dm
1
te = Jm
+ tr
dt
n

y = 1 + k(x Ho/2)2

x 1 = ia
r =

x2 = m

x3 = r

dr
dt

donde las cantidades estn relacionadas

como sigue:

Ho dh

1 + k h
= fe k v g h
2 dt

dia
v a = R a i a + La
+ k If m
dt
dm
1
k If ia = Jm
+ k t r
dt
n

dt

dm

Ra
La

dr
2

dt

1
n

ia

k If ia
Jm

dr

Ho dh

1 + k h
= k e r k v g h
2 dt

Tarea N1 - Solucin

dia

dt
dt

fs

x4 = h

Ecuaciones y simulacin incluyendo la altura del balde.

v a( t )

varaibles de estado:

fe

r, r, tr

Clasificacin de cantidades.
entradas:

Parte B

- vf +

k If
La

m +

1 de 7

La

tr = k t r

m = n r

te = k If ia

fe = k e r

va

k
n Jm t r
dh

ea = k If m

= k e
dt

2
2

Ho

1 + k h

2

kv

g h
2

2

Ho

1 + k h

2

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Parmetros y Matrices
Ra := 250

Parte C

La := 1

UdeC - DIE - 2007

k := 200

If := 10 10

m
n

k If Ia =

Parte E

n := 50

k t := 25

k v := 1

g := 10

k e := 35

Jm := 5 10

Ho := 4

k := 0.25

Expresiones para h constante igual a H.

Va = Ra Ia + k If m

Parte D

1
n

kt r

Va
Ia =
Ra

=0

r = n

0 = k e r k v g H

m = 0
k

ke k Va
H = n If

g kv
kt
Ra

Va

I
kt f Ra

Voltajes de aramadura.
Va1 := 5

Va1
Ia1 :=
Ra

Ia1 1000 = 20

r1 := n

Va2 := 8

Va2
Ia2 :=
Ra

Ia2 1000 = 32

r2 := n

k
kt
k
kt

If

If

Va1
Ra
Va2
Ra

r1

180

r2

180

m1 := 0 m1 = 0

ke k Va1
H1 := n If
H1 = 0.784
g kv
kt
Ra

= 7.334

m2 := 0 m2 = 0

ke k Va2
H2 := n If
H2 = 2.007
g kv
kt
Ra

Simulacin.

v a( t) := Va1 ( t) + Va2 Va1 ( t 1 )

tf := 20

n f := 10000

m := 0 .. n f

u ( t) := v a( t)

Ra
k If

1
x
x +
u( t)

1
2
La
La
La

k If x
1
1

k x

Jm

n Jm t 3

1
D( t , x ) :=

x
n 2

g x
x
3
4
k

kv
e

2
2

2
2

H
H

o
o
1 + k x4

1 + k x4

2
2

Tarea N1 - Solucin

= 4.584

2 de 7

Za := rkfixed Ia1 m1 r1 H1

)T , 0 , tf, nf, D
Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

va [V]

ia [mA]

UdeC - DIE - 2007

35
30

6
25
4

10

15

20

20

wm [rpm]

10

15

20

15

20

teta r [grados]
8

15
10

6
5
0
0

10

15

20

15

20

10

h [m]
2.5
2
1.5
1
0.5

Parte F

10

x1 = m

Eliminando la dinmica de la corriente de armadura.

v a = Ra ia + k If m

k If

m
n
Tarea N1 - Solucin

v a k If m

Ra

ia =
dm

= Jm
dt

1
n

kt r

Ra

dt

dr

dt

dt

x3 = h

v a k If m

dm

dr

x2 = r

1
n

k If
Jm Ra

va

k If

Jm Ra

k
n Jm t r

3 de 7

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Ho dh

1 + k h
= k e r k v g h
2 dt

Parte G

= k e
dt

2
2

o
1 + k h

2

kv

g h

UdeC - DIE - 2007

2

2

o
1 + k h

2

Expresiones para h constante igual a H.

k If
m
n

Va k If m
Ra

1
n

kt r

r = n

kt

If

Va
Ra

ke k Va
H = n If

g kv
kt
Ra

D( t , x ) :=

ke

1 +

v a( t) := Va1 ( t) + Va2 Va1 ( t 1 )

Simulacin.

u ( t) := v a( t)

k x

Jm Ra
Jm Ra
n Jm t 2

n 1

g x
x
2
3

kv
2
2

2
2

Ho
Ho

k x

1
+
k

3 2

3 2
k If u ( t)

Za2 := rkfixed m1 r1 H1

Tarea N1 - Solucin

m = 0

=0

0 = k e r k v g H

Parte H

dh

k If x
1

)T , 0 , tf, nf, D

4 de 7

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

va [V]

wm [rpm]

UdeC - DIE - 2007

15
10

6
5
0
4

10

15

20

10

teta r [grados]

15

20

h [m]

2.5
2

1.5
1

Parte I

10

15

0.5

20

10

15

20

Linealizacin.

k 2 I 2
f
J R
m a
1
n
A( H) :=

1
n Jm

kt

0
ke
2

2

o
1 + k H

2

kv
g
1

1
2
2
2

2
( g H) 1 + k H Ho
2

v a( t) := Va1 ( t) + Va2 Va1 ( t 1 )

u ( t) := v a( t) Va1

x 1

D( t , x ) := A( H1 ) x 2 + b u ( t)
x
3

Za3 := rkfixed ( 0 0 0 ) , 0 , tf , n f , D

Tarea N1 - Solucin

5 de 7

k If

Jm Ra

b :=
0

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

va [V]

wm [rpm]

UdeC - DIE - 2007

15
10

6
5
0
4

10

15

20

10

teta r [grados]

15

20

h [m]

2
1.5

6
1
4

Parte J

10

15

20

0.5

10

15

20

15

20

Comparacin.
va [V]

ia [mA]

35
30

6
25
4

Tarea N1 - Solucin

10

15

20

20

6 de 7

10

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

wm [rpm]

teta r [grados]

15

UdeC - DIE - 2007

7
10
6
5
5
0
0

10

15

20

15

20

10

15

20

h [m]
2.5

1.5

0.5

Tarea N1 - Solucin

10

7 de 7

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214