Geometria Dierenziale

(senza pretese) Questo documento nato per ammazzare il tempo durante una serie di pomeriggi svuotati di impegni. Era da tempo che progettavo un riordino di certi concetti, che culminato nella riscrittura (e in una certa sistemazione formale, che adeguasse i concetti al mio modo di intuire i fatti che leggevo) di un manoscritto che mi stato gentilmente regalato da un compagno di corso. Restano, ovvio, validi tutti gli avvertimenti che mi premuro di allegare ai frutti delle mie elucubrazioni: nulla di tutto questo originale, quasi tutto impreciso, inelegante, laddove non sia irrecuperabilmente, integralmente errato. Tanto pi che le interpolazioni completamente dovute alla mia mano sono aitte da un grosso difetto di disomogeneit: a volte le carte vanno da un aperto alla variet, a volte viceversa. Ho cercato di unicare notazione e concetto per qualche giorno, ma altri impegni mi hanno poi distolto dallimpresa. Esiste sicuramente un modo di evitare certe sconcezze gracoconcettuali, che nel contempo metta al riparo dal rischio di perdersi in un nebuloso nonsense fatto di denizioni di cui poi non si vede nessuna incarnazione: esiste, ma io non lho (per ora) trovato. Un punto imprecisato di S2 , 1 gennaio 2010.

Richiami e notazioni

Introduzione. Dato un insieme X indichiamo con P(X ) la collezione di tutti i sottoinsiemi di X . Chiamiamo P(X ) insieme delle parti oppure insieme potenza di X . Le operazioni insiemistiche di unione e intersezione inducono sullinsieme delle parti una struttura di reticolo, oppure ( equivalente) di insieme ordinato, con la relazione di inclusione. E ad una sottofamiglia di P(X ) che chiederemo alcune propriet di stabilit, al ne di costruire una struttura topologica su X . Denizione 0.1 [Topologia]: Una topologia sullinsieme X una sottofamiglia O P(X ) tale che , X O; Se un insieme arbitrario che indicizza una successione A di elementi di O, si ha A O ( stabilit per unioni arbitrarie); Se (An ) una famiglia nita di elementi di O si ha ( stabilit per intersezioni nite).
n j =1 Aj

Gli elementi di O si dicono aperti, e si dice che un aperto intorno di ogni suo punto a A.

Osservazione. Loperazione di complementazione induce su P(X ) un antiautomorsmo di reticoli (dualit di De Morgan) che rende possibile una denizione alternativa di topologia: si tratta di una sottofamiglia C P(X ) tale che , X C;
n j =1 Aj

A O per ogni famiglia di indici (A ) ; O per ogni famiglia nita di indici (Aj )n j =1 .

Lequivalenza delle due denizioni facile da provare, alla luce della sunnominata dualit di De Morgan. Una topologia su un insieme univocamente determinata dallassegnazione dei suoi aperti o dei suoi chiusi. Uno spazio topologico una coppia (X, OX ), dove OX una topologia su X . Dato un insieme X , la collezione di tutte le topologie su X un insieme, parzialmente ordinato dalla relazione di nezza : O Q se Q se tutti gli aperti di O sono aperti di Q. 2 http://killingbuddha.altervista.org

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Denizione 0.2 [Base]: Una base di una topologia un sottoinsieme B della topologia O tale che ogni elemento di O sia unione arbitraria di elementi di B . Uno spazio topologico si dice a base numerabile se esiste una base B di O che un insieme di cardinalit numerabile. Denizione 0.3 [Funzione Continua]: Dati due spazi topologici (X, OX ), (Y, OY ) ben nota1 la denizione di morsmo di spazi topologici (o funzione continua): f : X Y continua se per ogni aperto V OY si ha f (V ) OX (la controimmagine di un aperto mediante f ancora un aperto). Spesso si scrive che f continua quando f (OY ) OX , con ovvio signicato della notazione. Denizione 0.4 [Topologia Indotta]: Dato uno spazio topologico (X, OX ) e un sottoinsieme S X , si pu dotare naturalmente S di una topologia OS = {S U | U OX }, fatta dalle tracce di aperti di X su S : la topologia cos ottenuta si dice topologia indotta da X su S . La topologia indotta da X su S la pi piccola che rende continua la funzione di inclusione : S X . Denizione 0.5 [Topologia Prodotto]: Consideriamo due spazi topologici (X, OX ), (Y, OY ): il prodotto cartesiano X Y pu essere dotato in modo canonico di una struttura topologica, ponendo OX Y = {A B | A OX , B OY }. Su X Y vi sono delle ovvie mappe canoniche di proiezione X : X Y X, Y : X Y Y , (x, y ) x, (x, y ) y : la topologia prodotto la topologia meno ne a rendere continue le proiezioni. Se f : X Y1 Y2 una funzione, essa continua se e solo se lo sono le sue proiezioni2 : deve commutare il diagramma
v X HHH HH vv v HH v f HH vv v H$  zvv o / Y2 Y1 Y2
1 2

(1)

Y1
1 2

Pur se a prima vista non molto naturale: a questo proposito. . . Linsieme di questi fatti equivale a dire che il prodotto di spazi topologici cos denito un prodotto in Top, la categoria degli spazi topologici.

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Non dicile osservare che, se f : X Y funzione tra spazi topologici, e tanto pi dicile per f essere continua quanto pi ne la topologia sullinsieme di arrivo, e tanto meno ne quella sullinsieme di partenza. Non banale allora quando, ranando la topologia su Y , f resta continua: studiamo in particolare la topologia pi ne su Y che rende continua f . Denizione 0.6 [Topologia Quoziente]: La topologia quoziente su Y rispetto a f : (X, OX ) Y data da Of = {U Y | f (U ) OX } E chiara la propriet di massimalit: se A unaltra topologia che rende f continua, Of la contiene. Esauriti questi preliminari (volti per lo pi a ssare le notazioni del seguito, anche se forse perderemo in fretta questa abitudine), partiamo con il discorso introduttivo principale.

Teoria delle Superci Reali.

Raccogliamo alcune denizioni di partenza, e risultati di base, relativi alla teoria delle supercie in R3 . Denizione 1.1 [Superficie Regolare]: Un sottoinsieme S R3 si dice supercie regolare se, per ogni p S , esistono un intorno V R3 e una mappa () : U V S da un aperto U di R2 in V S (che, nella topologia indotta su S , aperto) tale che 1. () sia (innitamente) dierenziabile, ossia se scriviamo (u, v ) = (x(u, v ), y (u, v ), z (u, v )), le funzioni x(), y (), z () : U R sono (innitamente) dierenziabili in U ; 2. sia un omeomorsmo con limmagine (U ); 4 http://killingbuddha.altervista.org

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3. per ogni q U il dierenziale dq : R2 R3 sia iniettivo. Ci equivale a chiedere che il rango dello jacobiano di (), xu xv rk yu yv zu zv sia uguale a 2. Ancora, equivalente chiedere che in ogni punto di U si abbia u v = 0. La mappa () si chiama parametrizzazione locale di S . Lintorno V S di p in S si chiama intorno coordinato. Si mostra che la denizione ben posta a meno di C dieomorsmi, nel senso che se p S supercie regolare, e () : U S , () : V S , tali che p W = (U ) (V ), allora la mappa = 1 : 1 (W ) 1 (W ) un dieormorsmo.

Funzioni dierenziabili. Se f : V S R una funzione denita su un aperto V di S , supercie regolare in R3 , essa si dice dierenziabile in p V se esiste una parametrizzazione locale : U R2 S , con p (U ) V tale che la composizione f : U R2 R sia dierenziabile in (un intorno di) 1 (p) U . La denizione ben posta (non dipende da ()), infatti presa unaltra parametrizzazione (), il cambio di coordinate dieomorsmo: f = f (che ancora C dierenziabile). Questa denizione si riesce a estendere facilmente al caso di una mappa tra due superci regolari: f : S1 S2 si dice dierenziabile in p S1 se esistono due parametrizzazioni 1 : U1 S1 , 2 : U2 S2 , con http://killingbuddha.altervista.org 5

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1 p 1 (U1 ), f (1 (U1 )) 2 (U2 ), tali che 2 f 1 : U1 U2 sia 1 dierenziabile come usuale mappa di aperti in q = 1 (p). In sostanza, si impone la commutazione a

SO 1
1

SO 2
2

(2)

U1

1 2 f 1

U2

1 La mappa di aperti f = 2 f 1 si dice espressione locale di f . Due superci regolari S1 , S2 si dicono dieomorfe se esiste una biiezione dierenziabile in entrambi i versi da S1 a S2 .

Piano tangente a S . Ricordando la condizione 3 di (1.1), data una supercie regolare S e una sua parametrizzazione () : U S ha senso denire il piano tangente in p a S come Tp S := dq (R2 ) ove al solito q = 1 (p). Data liniettivit di dq infatti Tp S un piano ane in R3 , ed facile mostrare che esso non dipende dalla parametrizzazione scelta. Se p = (q ) i due vettori {u (q ), v (q )} formano una base di Tp S . La nozione di piano tangente intimamente connessa a quella di curva dierenziabile con sostegno su S , nel senso che segue. Una curva : I R S si dice dierenziabile in t0 se esiste una parametrizzazione : U S tale che (t0 ) (U ) e (t) = (u(t), v (t)), dove u(), v () : I R sono dierenziabili in t0 (la funzione (t) = (u(t), v (t)) detta pullback di , ed denita in modo tale che = ). E facile mostrare che Tp S coincide con linsieme dei vettori tangenti in p alle curve dierenziabili tracciate su S e passanti per p: si ha infatti che (t0 ) = u (t0 )u (q ) + v (t0 )v (q ) Tp S (t0 ) nella base naturale indot( il vettore di coordinate (u (t0 ), v (t0 )) = ta dalla parametrizzazione) e viceversa se w Tp S si ha w = u (q ) + v (q ), ove q = (u0, v0 ), posto (t) = (u0 + t, v0 + t), si ha (0) = p, (0) = w . http://killingbuddha.altervista.org

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Dierenziale di una applicazione tra superci. Sia f : S1 S2 unapplicazione dierenziabile tra due superci regolari. Sia p S1 . Per quanto osservato sopra, ogni vettore w Tp S1 il vettore tangente (t0 ) di una qualche curva dierenziabile che ha sostegno su S , tale che (t0 ) = p. Se deniamo la curva (t) := f ((t)), abbiamo (t0 ) = f (p) e (t0 ) Tf (p) S2 . Potendosi mostrare che (t0 ) un vettore indipendente dalla scelta di , si denisce una mappa dfp : Tp S1 Tf (p) S2 (t0 ) = df ((t0 )) dfp (w ) = (t0 ) (3)

Si mostra direttamente che tale mappa lineare: dfp () si dice dierenziale di f in p. Osservazione. Siano S1 , S2 superci regolari, f : S1 S2 , p S1 , : U1 S1 , : U2 S2 due parametrizzazioni locali di S1 , S2 tali che (U1 ) p, (U2 ) f (p). Sia poi q = (q1 , q2 ) tale che (q ) = p, e f (u, v ) lespressione locale di f . Allora dfp : Tp S1 Tf (p) S2 ha matrice Jac f (q ) = u f1 (q ) v f1 (q ) u f2 (q ) v f2 (q ) (4)

nelle basi {u , v } su Tp S1 , {u , v } su Tf (p) S2 . Prima forma fondamentale. La restrizione dellapplicazione bilineare standard (di matrice identica nella base canonica di R3 ) induce su ogni piano tangente un prodotto scalare denotato con | p . Questo induce a sua volta in modo naturale una norma su Tp S , denita da Ip (w ) := w | w
p

= w

2 p

(5)

questa applicazione bilineare si dice prima forma fondamentale di S . La prima forma fondamentale ha una naturale espressione in coordinate locali: se : U S una parametrizzazione, e p varphi(U ), p = (q ), ogni w Tp S combinazione lineare dei vettori di base {u (q ), v (q )}: w = u (q ) + v (q ), pertanto = u (q ) | u (q ) + 2 u (q ) | v (q ) + v (q ) | v (q ) 2 := := E2 + 2F + G2 (6) http://killingbuddha.altervista.org 7 Ip (w ) = u (q ) + v (q ) | u (q ) + v (q )
2 p

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dove E (u, v ) = u (q ) | u (q ) , F (u, v ) = u (q ) | v (q ) , G(u, v ) = v (q ) | v (q ) . Le funzioni (dierenziabili al variare di p (U )) E (), F (), G() sono i coecienti metrici della prima forma fondamentale di S . Si osservi che Ip (w ) si pu anche esprimere come E F F G . (7)

Notiamo che la matrice della prima forma fondamentale (che , per inciso la matrice di Grahm del prodotto scalare canonico nella base naturale di Tp S ) denita positiva grazie alla disuguaglianza di CauchySchwarz. Lunghezze, Angoli, Aree. La prima forma fondamentale di S permette di calcolare, in modo intrinseco (cio senza far ricorso ad argomenti coinvolgenti limmersione di S in R3) la lunghezza di curve su S , langolo tra due curve su S e di misurare larea di una regione di S : Prendiamo come al solito una parametrizzazione : U S , e sia (t) = ( (t)) : [a, b] S ( = (u(t), v (t)) il pullback di ) una curva dierenziabile di estremi p1 , p2 su S . La lunghezza di denita dal funzionale L : C (p) R (C (p) denito informalmente come linsieme delle curve dierenziabili a supporto contenuto in S ), L() =
b a

(t) dt;

poich si ha (t) = u u + v v abbiamo che L() =

b a

Eu 2 + 2F u v + Gv 2 dt.

(8)

Langolo tra due curve regolari in C (p), : I S , : J S , che si intersecano in t0 si denisce intuitivamente come langolo formato su Tp S dai rispettivi vettori tangenti: (t0 ) (t0 ) | (t0 )
p

cos = 8

(t0 )

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in particolare langolo tra due curve coordinate di una parametrizzazione locale 3 dato da cos c = u | v F = u v EG

Da ci segue immediatamente che una supercie ha curve coordinate tra loro ortogonali se e solo se F 0 (ossia se la matrice di Ip nella base naturale diagonale).

Diciamo dominio su S un sottoinsieme D di S aperto e connesso nella topologia indotta, tale che esista un omeomorsmo h : S1 D , dierenziabile almeno a tratti. Se D un dominio su S , diremo regione di S la chiusura di D , D. Siamo ora interessati al calcolo dellarea di una regione di S . Sia : U S una parametrizzazione di S , R (U ) una regione di S . Diciamo Q = (R): allora larea di R data (grazie ad una formula analoga in Analisi Matematica e alla formula del cambio di variabili: lintegrale si suppone alla Lebesgue per evitare fastidi) da (R) := u v dudv (9)
(R)

e poich u v

= u
Q

(R ) =
3

u | v 2 , si ha anche

EG F 2 dudv

Le curve coordinate sono denite come le curve in C (p) che hanno per pullback una delle rette coordinate u =cost., v =cost.

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Il calcolo di lunghezze, angoli e aree si risolve dunque completamente tornando indietro (pullingback . . . ) allaperto coordinato che parametrizza S. Seconda Forma Fondamentale. Sia S una supercie regolare, : U S una parametrizzazione locale. Per ogni p = (q ) (U ) il vettore N(p) := u v u v (10)

normale a Tp S e di norma unitaria. Abbiamo allora una mappa differenziabile N : (U ) R3 che associa ad ogni p (U ) un versore N(p). Se la supercie S ammette in ogni punto un campo di versori normali, e se tale campo vettoriale dierenziabile su tutto il dominio, S si dice orientabile. La scelta di una orientazione su S la scelta di un tale campo dierenziabile. Esistono superci non orientabili: quella di dimensione minima il nastro di Mbius in R3 . Denizione 1.2 [Mappa di Gauss]: Sia S una supercie dotata dellorientazione N: questapplicazione, vista come N : S S2 , si dice mappa di Gauss di S . Il dierenziale dNp di N in p S lineare da Tp S a TN(p) S2 = Tp S (visto come piano parallelo), e quindi possiamo pensare che dNp End(Tp S ). Si mostra direttamente che dNp autoaggiunto: ossia dNp (x) | y
p

= x | dNp (y ) p ,

x, y Tp S

Denizione 1.3 [Seconda Forma Fondamentale]: La seconda forma fondamentale IIp in Tp S denita da IIp (w, w ) := dNp (w ) | w , w Tp S (11)

Anche la seconda forma fondamentale di S ha unespressione in coordinate locali: se una parametrizzazione di S abbiamo IIp (u , u ) = dNp (u ) | u = u N | u = N | uu IIp (u , v ) = dNp (u ) | v = u N | v = N | uv IIp (v , u ) = dNp (v ) | v = v N | v = N | vv 10 http://killingbuddha.altervista.org

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Se allora poniamo e = N | uu , f = N | uv , g = N | vv , otteniamo i coecienti metrici della seconda forma fondamentale di S (rispetto alla base naturale su Tp S ). Particolare importanza acquistano gli invarianti di similitudine di dNp : deniamo allora Denizione 1.4 [Curvatura Media, Curvatura Gaussiana]: Sia p S supercie regolare, dNp : Tp S Tp S il dierenziale della mappa di Gauss. Si deniscono la curvatura gaussiana K e la curvatura media H come 1 K (p) := det dNp H (p) := tr dNp 2 Le curvature di S si scrivono in funzione dei coecienti metrici della prima e seconda forma fondamentale di S : K= eg f 2 EG F 2 H= 1 eG 2f F + Eg 2 EG F 2

Si ha per un risultato non banale, dovuto a Gauss: Teorema 1.1 [Egregium di Gauss]: La curvatura gaussiana di S intrinseca, si esprime cio in funzione dei coecienti metrici della sola prima forma fondamentale, e delle loro derivate prime e seconde4 . Dimostrazione. Per brevit cominceremo ad indicare w = w . Se S una supercie liscia con una carta (U, ), la terna {u , v , N} in ogni punto una base di R3 : dunque le derivate dei vettori del riferimento si devono poter esprimere come combinazioni lineari dei vettori del riferiu v mento stesso: supponiamo S R3 e N = , e cambiamo notazioni u v intendendo (u, v ) = (u1, u2 ) e con j la derivata rispetto a uj . Allora h devono esistere delle funzioni ij , ij , ij C (U ) tali che

Vale la pena di riportare il testo come enunciato dallo stesso Gauss nelle Disquisitiones generales circa supercies curvas : Formula itaque [. . . ] sponte perducit ad egregium theorema: si supercies curva in quamcumque aliam superciem explicantur, mensura curvaturae in singulis punctis invariata manet.

2 1 2 = ij 1 + ij 2 + ij N xi xj (N ) = 1j 1 + 2j 2 xj

( )

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in particolare le ij devono coincidere con le entrate della matrice dellapplicazione di Weingarten, e le ij sono i coecienti della seconda forma k fondamentale. Le funzioni ij : U R sono dette coecienti di Christoffel della carta : grazie alla regola di Schwarz per le derivate di ordine superiore al primo ne otteniamo la simmetria rispetto agli indici in basso. Lemma 1.1 : Sia S R3 una supercie liscia e sia : U S una sua carta. Per ogni i, j = 1, 2 si ha
1 ij 2 ij

1 g11 g12 = 2 g21 g22

ove con gij si sono indicate le entrate della prima forma fondamentale: E = g11 , F = g12 = g21 , G = g22 . Esplicitando queste relazioni con le notazioni di Gauss si ha
1 11 E F = 2 11 F G 1 E F 12 = 2 F G 12 1 E F 22 = 2 F G 22 1 1 E 2 u1 F 1 E 2 u1 u2 E u2 G u1

gj 1 ui gj 2 ui

+ +

gi1 uj gi2 uj

gij u1 gij u2

1 2 1 2

F u2

1 G 2 u1 1 G 2 u2

(12)

La dimostrazione si ottiene moltiplicando scalarmente le () per 1 , 2 : ad esempio se ssiamo i = j = 1 otteniamo

1 E 11 1 F 11
2 + F 11 = 11 | 1 = 2 + G11 = 11 | 2

1 1 E 1 | 1 = 2 u1 2 u1 F 1 E 1 | 2 1 | 12 = = u1 u1 2 u2

In maniera analoga si giunge a determinare le altre. Corollario. I coecienti di Christoel si riescono ad esprimere come quantit relate ai soli coecienti metrici gij e alle loro derivate del primo e secondo ordine. Risulta allora immediato che ogni altra quantit che si riesca a scrivere con i soli simboli di Christoel intrinseca alla supercie. Proprio questa sar la strada che seguiremo, mostrando che i coecienti della seconda forma fondamentale si riescono a scrivere con i coecienti di Christoel. 12 http://killingbuddha.altervista.org

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Teorema 1.2 [GaussCodazziMainardi]: Sia S R3 una supercie liscia, (U, ) una sua carta, allora vale
2 11 22 12 = 2

g1r
r =1

2 r 22 r m r m r (22 m1 21 m2 ) 21 + u1 u2 m=1

(G)

2 12 11 r r r1 11 r2 ) = 0 + (12 u1 u2 r=1 2 22 21 r r r1 21 r2 ) = 0 + (22 u1 u2 r=1

(CM1) (CM2)

La dimostrazione procede derivando le () rispetto a uk : ijk

1 2 ij ij ij 1 2 = 1 + ij 1k + 2 + ij 2k + N + ij Nk uk uk uk

che per le stesse () uguale a ijk =

2 1 ij ij 1 1 2 2 1 2 1 + ij (1 + + N) + 2 + ij (1 1 2 1 k k 1k k 1 + 1k 2 + 2k N)+ uk uk ij ij 1 1 2 1 + N ij (1k 1 + 2k 2 ) = + ij 1k + ij 2k ij 1k 1 + uk uk 1 ij ij 1 2 2 2 1 2 + + ij 1k + ij 2k ij 2k 2 + ij 1k + ij 2k + N uk uk

ora scambiando j e k otteniamo ikj =

1 ik ik 1 1 2 1 1 2 2 2 + ik 1j + ik 2j ik 1j 1 + + ik 1j + ik 2j ik 2j 2 + uj uj ik 1 2 + ik 1j + ik 2j + N uj

e invocando il teorema di Schwarz gi usato prima, abbiamo che i coecienti di ijk e ikj devono essere funzionalmente coincidenti. Ma allora http://killingbuddha.altervista.org 13

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otteniamo tre uguaglianze ik ij 1 1 2 1 1 1 2 1 + ij 1k + ij 2k ij 1k = + ik 1j + ik 2j ik 1j uk uj 1 ij 1 1 2 2 2 1 2 2 2 + ij 1k + ij 2k ij 2k = ik + ik 1j + ik 2j ik 2j uk uj 1 ij ik 1 2 2 2 1 2 + ij 1k + ij 2k ij 2k =ik 1j + ik 2j + uk uj riordinando i termini dellultima, si ottengono le relazioni di Codazzi Mainardi scritte in (CM). Le altre due, con manipolazioni simili, porgono 22 11 12 12 = 22 21 21 22 = se ora deniamo Tr =
2 r r 22 m r (m r 21 m2 ) 21 + u1 u2 m=1 22 m1 2 1 22 1 m 1 m 1 (22 m1 21 m2 ) 21 + u1 u2 m=1 2 2 2 22 m 2 m 2 (22 m1 21 m2 ) 21 + u1 u2 m=1

abbiamo la forma matriciale 11 12 21 22 cio 11 12 21 22 22 g g = 11 12 21 g21 g22 T1 T2 T1 22 = 21 T2

ricordando la relazione tra le matrici delle forme fondamentali e quella dellapplicazione di Weingarten. Poi, prendendo la prima entrata, si ottengono le relazioni di (G). A questo punto segue la tesi originaria, 2 22 12 perch K = g11 2 , e il numeratore det IIp si pu esprimere con i soli 11 g22 g12 coecienti di Christoel. 14 http://killingbuddha.altervista.org

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Osservazione (Formula di Brioschi per il calcolo di K ). Vale la relazione esplicita K= 1 1 1 E F (Fuv Evv Guu det + 2 2 F G (EG F ) 2 2 1 1 1 0 E F E E 0 u u v 2 2 2 v 1 1 + det E E E Fv 2 Gu det 2 Ev 1 1 G F G G F 2 v 2 u

1 G 2 u

Dimostrazione. E un conto diretto (parecchio tedioso).

F (13) G

Superci Astratte
ap

Se U, V Rn nota la denizione di applicazione Ck (U, V ). Sono di facile dimostrazione i risultati seguenti: Se F : U Rm di classe Ck , ogni sua restrizione a V U , F |V : V Rm resta di classe Ck . In particolare lidentit di Rn in s di classe C , e dunque tutte le inclusioni S : S Rn sono di classe C . La composizione di applicazioni Ch , Ck una applicazione di classe Cmin(h,k) . Un dieomorsmo di classe Ck una biiezione F : U V ove U, V Rn tale che sia F sia la sua inversa siano di classe Ck . Questa nozione si estende naturalmente al caso in cui F : X Y sia una generica funzione di insiemi: se X Rn F : X Rm si dice di classe Ck se per ogni x X esistono un intorno aperto Ux di x e una mappa tra aperti x : Ux Rm che sia Ck nel senso usuale. se X, Y Rm , F : X Y si dice Ck se la composizione di F con linclusione canonica di classe Ck nel senso sopra detto. F : X Y si dir dieomorsmo di classe Ck se biiettiva e di classe Ck in entrambi i versi. http://killingbuddha.altervista.org 15
ap

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Composizione/restrizione di applicazioni Ck Ck . Denizione 2.1 [Carta Locale]: Sia (X, OX ) uno spazio topologico di Hausdor a base numerabile. Una carta locale o nsistema di coordinate locali una coppia (U, U ) ove U un aperto di X e U un omeomorsmo da U in un aperto di Rn . Due carte (U, U ), (V, V )si dicono dierenzialmente Ck compatibili se la funzione
1 V u : U (U V ) V (U V )

un dieomorsmo di classe Ck . Le funzioni componenti di una carta U (p) = (x1 (p), . . . , xn (p)) si dicono coordinate locali in U . Talvolta U si dir aperto coordinatizzato da U . Osservazione. Ovviamente se due carte sono Ck compatibili sono anche Ch compatibili per ogni h k .
1 Denizione 2.2 : La funzione V U si dice mappa di transizione dalle coordinate di U a quelle di V . Quel che si chiede a due carte compatibili di essere uguali a meno di un dieomorsmo di classe Ck .

Denizione 2.3 [Atlante]: Un natlante dierenziabile di classe Ck nello spazio topologico X una famiglia ncarte locali {(U , )} tale che U = {U } sia un ricoprimento di X e che le carte locali siano tutte a due a due dierenzialmente Ck compatibili. Denizione 2.4 [Variet differenziale di classe Ck ]: Una variet dierenziale di classe Ck uno spazio topologico di Hausdor (X, OX ) a base numerabile dotato di un natlante dierenziabile di classe Ck . Si dice anche che tale atlante denisce su X una struttura di variet dierenziabile di classe Ck . La dimensione della variet la dimensione di un qualunque aperto nel quale una carta mappa aperti della variet X . Tale nozione ben posta perch se (U, ), (V, ) sono due carte la mappa di transizione un dieomorsmo tra aperti dello stesso Rn e dunque conserva la dimensione: la funzione x dimx X che manda x nella dimensione di X in un intorno di x costante su ogni componente connessa di X (e dunque su tutto X se ci limitiamo a studiare variet connesse). 16 http://killingbuddha.altervista.org

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Osservazione. Da ora in poi dierenziabile e di classe C diventano sinonimi: le diversit col caso Ck sono minime, e costituiscono un facile esercizio di interpolazione vigile. Denizione 2.5 [Atlanti Equivalenti]: Due atlanti {(U , )} , {(V , )}M si dicono equivalenti se la loro unione {(U , V ; , )}(,)M ancora un atlante dierenziabile. Equivalentemente due atlanti sono equivalenti se ciascuna carta delluno dierenzialmente compatibile con ciascuna carta dellaltro. Lunione di tutti gli natlanti equivalenti di una variet data si dice il suo atlante massimale. Facciamo alcuni esempi: 1. Rn stesso una variet dierenziabile di dimensione n: un suo atlante dato dallunica carta (Rn , id). 2. Ogni U Rn una variet dierenziabile di dimensione n: un suo atlante dato dallunica carta (U, ), ove linclusione canonica id |U . 3. Pi in generale ogni aperto di X nella topologia indotta dallambiente una variet dierenziabile della stessa dimensione. Se {(U , )} un atlante di X , un atlante della sottovariet S X dato da {(U S, |U S )}S ove S = { | U S = }. 4. Ogni sottoinsieme D discreto in uno spazio topologico X una variet di dimensione 0, e ha come atlante la famiglia {({pi }, i)}iI , ove {pi }i una enumerazione degli elementi di D e i : {pi } {0} manda pi in 0. Limportanza della denizione data la possibilit di estendere gli strumenti del Calcolo a funzioni tra sottoinsiemi qualunque (purch abbastanza regolari) dei vari spazi euclidei. http://killingbuddha.altervista.org 17
ap

18
Denizione 2.6 [Variet Diffeomorfe Morfismo di Variet]: Siano X, Y due variet dierenziabile di dimensioni n, m. Una applicazione F : X Y si dice dierenziabile o morsmo di variet se nel diagramma commutativo RO n

RO m

X U

Y V

1 lapplicazione F dierenziabile come mappa di aperti usuali. Se tale funzione un dieomorsmo, F , F 1 sono dieomorsmi di variet.

Alcune costruzioni che generalizzano le denizioni appena date: Se {M } B una famiglia di variet dierenziabile, lunione disgiunta B M ha una naturale struttura di variet dierenziabile indotta dallatlante A= A
B

ove gli A sono atlanti degli M . Se M, N sono variet dierenziabile possiamo porre sul prodotto cartesiano M N una naturale struttura di variet dierenziabile. Siano {(U , )} e {(V , )} atlanti di M ed N rispettivamente. Allora un atlante di M N denito da {(U V , )} ove : U V Rm+n manda (p, q ) U V in (p), (q )) (con questa denizione di prodotto, se (U , U ), (V ; V ) sono carte locali su X, Y diverse da (U, U ), (V ; V ) esse sono compatibili). Sia M una variet dierenziabile, e G un gruppo che agisce su M in modo liscio (cio per ogni g G la mappa m g m dierenziabile), propriamente discontinuo e senza punti ssi (i.e. per ogni m M esiste un intorno aperto A di m tale che (g A) A = = g = idG , tale aperto viene detto aperto buono). Allora il quoziente dato dallinsieme delle orbite sotto lazione di G ha una naturale struttura di variet dierenziabile: un atlante 18 http://killingbuddha.altervista.org

19
1 di X = M/G dato da tutte le carte del tipo ( (U ), U | U ) al variare di U tra gli aperti buoni ( la proiezione sul quoziente).

Per mostrare ci bisogna mostrare che nel diagramma M/G

O
|U id

M/G
O
|V

Uo

1 | U |V

Rm o

Rm

1 1 lapplicazione | U |V . ove (U, ), (V, ) sono due carte date, dierenziabile. A sua volta ci equivale a mostrare che 1 1 | U |V dierenziabile. Se u U , v V sono tali che |U |V (v ) = u, cio |V (v ) = |U (u), allora u [v ], cio esiste g G tale che u = g v . Per continuit dellazione di gruppo esiste tutto 1 un intorno W di v tale che gW U , e | U |V (W ) U . Per ogni 1 altro w W si ha (g w ) = (w ) = |U ( | U |V (w )), ed essendo 1 |U biiettiva, in particolare iniettiva, su W si ha | U |V g #, moltiplicazione per g , liscia per ipotesi.

Denizione 2.7 [Superficie]: Uno spazio topologico X tale che per ap ogni x X esiste U X , intorno di x che sia omeomorfo a un aperto di R2 si dice supercie. Denizione 2.8 : S Rn si dice supercie se per ogni p S esistono ap ap U R2 , V Rn e un omeomorsmo f : U S V . Lapplicazione f si dice carta locale o parametrizzazione di S . La denizione di atlante la stessa: una famiglia di carte {(U , f )} tale che U = {U } sia un ricoprimento aperto di S e tale che tutte le carte siano a due a due dierenzialmente compatibili (cio
1 f f : f (U U ) f (U U )

un dieomorsmo. Alcuni esempi geometrici http://killingbuddha.altervista.org 19

20
1. Un piano ane R3 generato da due vettori linearmente indipendenti a, b, che possiamo senza perdita di generalit supporre ortogonali e di norma unitaria,e passa per un dato punto p0 . Allora si parametrizza con ununica carta (R2 , f ), ove f : (u, v ) p0 + ua + v b linversa si scrive facilmente come g : p ((p p0 ) a, (p p0 ) b). Inoltre f, g sono continue, dunque omeomorsmi. Osservazione. Componendo queste stesse mappe con linclusione canonica, si trova che ogni U una supercie omeomorfa al piano su cui vive. 2. La sfera S2 = {x R3 | x x = 1}. Ne oriamo diverse parametrizzazioni: Parametrizzazione geograca: presi due angoli (, ) (longitudine e latitudine), costruiamo la carta f (, ) =
cos cos cos sin sin

, ]0, 2 [ in S2 \{(x, y, z ) che manda dieomorcamente 2 2 R3 | x 0, y = 0}. Una seconda carta si ottiene dalla prima con la composizione di due rotazioni (quindi resta dieomorsmo), una di attorno allasse z e una di /2 attorno a x:
x z g (, ) = R/ 2 R f (, ) = cos cos sin cos sin

Parametrizzazione cartesiana Esplicitando la terza variabile in funzione delle altre due si ha z = 1 x2 y 2 , due carte che parametrizzano S2 \ {z = 0}: allo stesso modo esplicitando x(y, z ) e y (x, z ) si ottengono altre 4 carte con cui ricoprire tutta S2 . Parametrizzazione stereograca: diamo una parametrizzazione per la generica Sn Rn+1 . Lidea considerare 20 http://killingbuddha.altervista.org

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Sn \ {N, S }, ove N = en+1 , S = en+1 sono i due poli della sfera, e denire le due funzioni N : Sn \ {N } Rn S : Sn \ {S } Rn (14)

denite da N (P ) = (N P ) {xn+1 = 0}, S (P ) = (S P ) {xn+1 = 0}. Prendiamo N : la retta N P quella di equazione parametrica (tx, 1 + t(xn+1 1)): deve essere allora 1 1 + t(xn+1 1) = 0, che implica t = 1x . Allora n+1 N (x, xn+1 ) =
Rn+1 (x, 0) x 1 xn+1 1 xn+1

le componenti di ( P ) sono funzioni razionali delle coordinate di (x, xn+1 ), dunque continue nel loro dominio. Linversa di N la funzione che manda P = x in (N P ) S2 : si ha cio t = N P = (tx, (1 t)) S2 t2 x x 2t + t2 = 0
2 : 1+xx

allora

xx1 2x , 1+xx 1+xx funzione visibilmente dierenziabile per ogni x Rn . Si noti che N (N ) = n , nel senso che questa mappa induce una compatticazione (detta di Alexandrov ) di Rn . Considerazioni x analoghe portano a scrivere S (x, xn+1 ) = 1+x e n+1
1 N (P ) = 1 S (P ) = 2x 1+xx

1xx 1+xx

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21

22
Osservazione. Si possono dare carte geograche e cartesiane per la sfera Sn := {x Rn+1 | x x = 1}? Osservazione (La sfera come supercie di Riemann). Identichiamo R2 e C con lisomorsmo usuale : (x, y ) x + iy . Allora possiamo interpretare le mappe N , S come applicazioni da S2 \ {N }, S2 \ {S } in C, ponendo N (p) = p2 p1 +i 1 p3 1 p3 S (p) = p1 p2 +i 1 + p3 1 + p3

Si trova subito che linversa di N

1 N (z ) =

1 2 Rez, 2 Imz, |z |2 1 1 + |z |2 1 2 Rez, 2 Imz, 1 |z |2 1 + |z |2

e se : C C il coniugio, e poniamo = S si ha 1 (z ) =

E allora facile osservare che la composizione N 1 un biolomorsmo (involutorio) di C \ {0} in s: (z ) = z 1 = . 2 |z | z

Da ci segue che S2 una variet complessa di dimensione (complessa) 1, ossia una supercie di Riemann : prende il nome di sfera di Riemann (la costruzione classica del biolomorsmo si trova, tra le altre in [1]). Tori reali. Consideriamo lazione libera e propriamente discontinua, senza punti ssi, di Z2 su R2 . Linsieme delle orbite rispetto a questa azione pu essere dotato della topologia quoziente, di modo che : R2 R2 /Z2 =: T2 sia continua. Notiamo che una mappa aperta: se A R2 aperto si ha infatti ( (A)) =
Z2

( + A)

e poich + A aperto per ogni , la tesi segue. Costruiamo ora su T2 una struttura di variet dierenziabile reale: sia > 0 tale che > 2 22 http://killingbuddha.altervista.org

23
1 per ogni Z2 \ {(0, 0)}. Sia p T2 , p = (x) per qualche x = ( x x 2 ). Sia poi D (x, ) il disco aperto di centro x e raggio . |D(x,) iniettiva, continua e aperta, dunque un omeomorsmo sul1 limmagine. Se poniamo U = |D(x,)(D (x, )), = | D (x,) , allora (U, ) una carta locale attorno a p. Sia ora p U1 U2 , U1 = |D(x1 ,)(D (x1 , )), 1 U2 = |D(x2 ,) (D (x2 , )). Se poniamo T (x) = (2 1 )(x), abbiamo T (x) = 2 ( (x)), da cui (T (x)) = (x), per ogni x 1 (U1 U2 ). Da ci segue che T (x) = x + (x), (x) Z2

Ma ora, : 1 (U1 U2 ) Z2 continua su un discreto, dunque costante. Pertanto i cambi di coordinate T sono traslazioni, in particolare sono dierenziabili.

Osservazione. T2 si dice toro reale di dimensione 2. Come mostrare che compatto? Germi di funzioni. Sia C (p, S ) lanello delle funzioni dierenziabili in un intorno di p S . Diciamo che f, g hanno lo stesso germe in p se esiste un intorno V di p dove f g . Questa relazione unequivalenza (verica diretta). Indichiamo con [f ] la classe di equivalenza di f in C (p) = C (p, S )/: possibile dotare questo quoziente di una naturale struttura di Ralgebra, ponendo [f ] + [g ] = [f + g ] [f ] = [f ] [f ][g ] = [f g ]. Denizione 2.9 [Anello Differenziale, Derivazione]: Un anello dierenziale (commutativo) un anello unitario (R, +, ) dotato di una operazione : R R lineare e Leibniz: (a + b) = (a) + (b) (a b) = (a) b + a (b) Lapplicazione : R R si dice Rderivazione. In quanto segue per una derivazione sar una applicazione v : C (p) R che sia lineare e Leibniz (si pu aggirare lostacolo mostrando che. . . ?). http://killingbuddha.altervista.org 23

24
Se a questo punto deniamo come vettore tangente in p a S una derivazione di C (p), e con Tp S linsieme di tutti i vettori tangenti siatti, Tp S acquista naturalmente struttura di spazio vettoriale, in quanto sottospazio del duale di C (p). Notiamo che se v Tp S esiste una curva dierenziabile con supporto su S tale che (t0 ) = v . Allora se poniamo df ((t)) |t=t0 dt si ottiene eettivamente una Rderivazione di C (p). v ([f ]) :=

Strutture Riemanniane

Denizione 3.1 : Sia S una supercie astratta. Una metrica (o struttura) riemanniana su S una corrispondenza p | p che associa ad ogni punto p S un prodotto scalare su Tp S , che dipende dierenziabilmente da p nel senso che segue: se (U, ) una carta locale attorno a p e 1 |q , 2 |q sono i campi coordinati, allora le funzioni gij (p) = i | j sono dierenziabili in U : g (che come notato prima la matrice di Grahm del prodotto scalare nella base naturale di Tp S , dunque denita positiva in ogni punto di U ) in modo naturale assimilabile a un tensore simmetrico di rango 2, dato che si pu scrivere v = v1 1 + v2 2 , w = w1 1 + w2 2 e
2

g (v, w)(p) =
i,j =1

vi wj gij (p)

Una supercie geometrica sar invece il dato di una supercie astratta S e di una struttura riemanniana su S . E chiaro che questa condizione non dipende dalla carta . Denoteremo una struttura riemanniana su S con | o indierentemente con g . Questa nozione permette di denire, analogamente a quanto visto per le superci reali, la lunghezza di un arco di curva su S e la distanza tra due punti su S (concetto per pi delicato). L() = 24
b a

(t) | (t)

(t)

dt

d : S S R, (p, q ) inf L()

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ove linsieme degli archi di curva dierenziabili almeno a tratti che uniscono p a q . Denizione 3.2 [Isometria]: Siano (S1 , gi), (S2 , g2 ) due superci geometriche. Un dieomorsmo F : S1 S2 si dice isometria se vale g2 (dFp (v ), dFp (w ))(F (p)) = g1 (v, w )(p) (15) per ogni v, w Tp S e per ogni p S1 . Si dice invece isometria locale in p una F : S1 S2 tale che esiste U intorno di p in S1 tale che F : U F (U ) sia un dieomorsmo che verica la (15). Diamo alcuni esempi di superci geometriche. Se S il piano reale R2 , con lunica carta (R2 , id), abbiamo gij (p) = i id | j id = ij g () denisce allora la struttura euclidea standard su R2 . Sulla sfera S2 con le carte stereograche, chiamiamo x = (x1 , x2 ) le coordinate locali nella carta N e y = (y1 , y2 ) quelle nella carta S . Deniamo gx,11 (p) = = gx,22 (p) 2 (1 + + x2 2) gx,12 (p) = 0 = gx,21 (p) 4 gy,11 (p) = = gy,22 (p) 2 2 2 (1 + y1 + y2 ) gy,12 (p) = 0 = gy,21 (p) x2 1 4

Non dicile controllare che le gx,ij , gy,hk deniscono una struttura riemanniana su S2 : basta notare che lo jacobiano della mappa di 1 transizione N S
1 Jac(d(N S ))(u, v ) =

1 u2 + v 2 2uv 2uv u2 v 2 (u 2 + v 2 )2 xh xk gx,ij , h,k =1 yi yj

2

(16)

e che tra le gx,hk , gy,ij sussiste la relazione gy,ij =

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25

26
1 ossia gy = J t gx J , ove J = Jac(d(N S )). La metrica cos denita 2 su R si dice stereograca. Essa dotata di alcune interessanti propriet geometriche: osserviamo anzitutto che le antimmagini di meridiani sulla sfera sono semirette uscenti dallorigine in R2 . E ragionevole allora che la loro lunghezza, rispetto alla metrica stereograca sul piano sia . E infatti se (t) = (at, bt) abbiamo

L(f ( (t)) = L() =

+ 0

I ( ) dt =

+ 0

2 dt = 1 + t2

Con un identico ragionamento sui pullback la lunghezza stereograca dei paralleli parametrizzati da (t) = f (r cos t, r sin t) L( ) =
r 2 0

4r 2r dt = . 2 1+r 1 + r2

Il fatto che L( ) 0 in accordo col fatto intuitivo per cui la lunghezza stereograca delle circonferenze, allaumentare del raggio, diventa sempre pi piccola. Altra propriet interessante che la metrica stereograca conforme (ossia rispetta gli angoli). Ci segue dal fatto che langolo tra due vettori di R2 calcolato rispetto alla metrica euclidea e rispetto alla metrica stereograca lo stesso. (Semipiano di Poincar Piano iperbolico). Sia
2 S = R R> 0 = ( x y) R | y > 0 ;

S un aperto del piano reale e quindi banalmente una supercie astratta (con lunica carta data dallinclusione canonica). Deniamo g11 (x, y ) = g12 1 = g22 (x, y ) y2 = 0 = g21

Le gij deniscono su S una struttura riemanniana. Denotiamo da ora S con H (mediante la consuetudine classica). La supercie geometrica (H, g ) si dice semipiano di Poincar. Un conto diretto (usando (13)) mostra che KH = 1. 26 http://killingbuddha.altervista.org

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Si visto che il piano e la sfera hanno una struttura (pi o meno nascosta) di superci di Riemann: possiamo notare infatti che H = {z C | Imz > 0}, e pensare H come aperto di C, variet di dimensione complessa 1. Sia ora = {z C | | z | < 1} il disco di raggio 1 nel piano di Gauss. Deniamo la metrica g (u, v ) = 4 (1 u2 v 2 )2 I

per ogni z = u + iv . La metrica riemanniana cos denita prende il nome di metrica iperbolica, e la supercie geometrica (, g ) si dice disco iperbolico. E da notare che la mappa f: CC z zi z+i

un biolomorsmo tra H e (si mostra anche, direttamente, che f : (H, g ) (, g ) una isometria). Strutture Complesse su Superci. Deniamo loperatore di Laplace Beltrami sulla supercie geometrica (S, g ) come lanalogo del laplaciano che gi si conosce dalla teoria degli operatori dierenziali vettoriali: l f = div grad f , e qui, se f una funzione dierenziabile in un intorno di p S , 2 1 f f = , (17) |g |g ij xj |g | i,j =1 xi dove |g | = | det g |, e g ij la componente ij della matrice inversa di g . La condizione di armonicit per f allora 2 2j f 2 1j f g g + =0 f = 0 = x1 j =1 xj x2 j =1 xj
2

(18)

Se poniamo

1 = | g |

g 2j
j =1

f xj

2 =

|g |

g 1j
j =1

f xj 27

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28
1 1 = 0, che si traduce nella chiusura la condizione (18) diventa x1 x2 della forma dierenziale = 1 dx1 + 2 dx2 . Supponiamo ora di avere una soluzione allequazione f = 0 in un intorno convesso U di p S , tale che dfp = 0. Poich U convesso e ivi chiusa, anche esatta, ossia esiste una h tale che = dh su U . Se in

2 f h = |g | g 2j x1 xj j =1

(19) (20)

h = x2 esplicitiamo
f , f x1 x2

|g |

g 1j
j =1

f xj

troviamo (21) (22)

h f h = |g | g 22 + g 12 x1 x2 x1 f h h = |g | g 21 + g 11 x2 x2 x1 Ora, dalle (19,20) otteniamo f h f h = x1 x2 x2 x1

2

|g |

g ij
i,j =1

f f xi xj

ij f f Notiamo che 2 i,j =1 g xi xj il prodotto scalare indotto da g sul duale del piano tangente a S . Pertanto lequazione precedente diventa

f h f h = x1 x2 x2 x1 Allo stesso modo da (21,22) si trovano le

|g | df | df .

f h f h = |g | dh | dh x1 x2 x2 x1 h h h h 0= = |g | df | dh x2 x1 x1 x2 Quindi su U si hanno le identit dh | dh = df | df e df | dh = 0. Poich dfp = 0 possiamo assumere (a meno di restringere U ) che df sia diverso da zero su U . Pertanto df | df = dh | dh > 0, 28 df | dh = 0

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29
Poniamo
y

le (y1 , y2 ) deniscono coordinate locali su U , e si dicono coordinate isoterme. Infatti det

y1 x1 y2 x1 y1 x2 y2 x2

y 2

= f (x1 , x2 ) = h(x1 , x2 )

= det

f x1 h x1

f x2 h x2

|g | df | df > 0

Come si esprime la metrica g in queste coordinate? Non dicile trovare che si ha 11 22 12 21 gy = df | df = gy , gy = gy =0 e ricordando che g ij la componente ij della matrice inversa di g , otteniamo che su U g ha unespressione del tipo (y )I, ove (y ) = df | df 1 , che compatibile con il cambio di coordinate: se in U ci sono coordinate (y 1 , y2 ) si ha
1 (y ) 0 y1 g = = y2 0 (y )

y1

t y1 y2 y2 y2

1 (y ) 0 y1 y2 0 (y )

y1

y1 y2 y2 y2

= J t gJ

se J = Jac , con mappa di transizione tra due carte nellintersezione dei domin. Esplicitando le relazioni nascoste nel prodotto di matrici l sopra si ottiene

y1 2

y1
y1 2

+ +
y1

y2

y1
y2 2

(y ) (y )

= (y ) = (y ) (23)

y2
y1

y2

y2 y2 + =0 y1 y2 y1 y2

ossia in ogni punto di U deve valere una (e una sola) tra le relazioni seguenti y1 = y2 y1 = y2 y1 y2 y1 y2 http://killingbuddha.altervista.org
y1

y2

2 = y1

y1

y2

y2 y1

29

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che sono equivalenti alle relazioni di (anti)olomora per . Da ultimo, si usa un argomento di connessione per mostrare che in U solo una delle precedenti relazioni pu sussistere. In conclusione si ha il Teorema 3.1 : Ogni punto di una supercie geometrica (S, g ) ha un intorno in cui esistono coordinate isoterme. Il legame tra due sistemi di coordinate isoterme su uno stesso intorno espresso da una funzione olomorfa o antiolomorfa. Corollario. Su ogni supercie geometrica orientabile (S, g ) esiste una struttura di supercie di Riemann (cfr. [4] per una prova).

Costruzione di T (V )

Nel seguito, ogni spazio vettoriale di dimensione nita sul (su un) corpo K. Deniamo come spazio duale di V lo spazio vettoriale delle applicazioni lineari da V su K: si scrive V := Hom(V, K). La dimensione (su K) di V dimK V = dimK Hom(V, K) = dimK V dimK K = dimK V Fissata una base V = {v1 , . . . , vn } di V , una base di V fatta da {v1 , . . . , vn }, ove vj : V K denita da vj (vi ) = ij , intendendo ij come il simbolo di Kronecker. Lo spazio V (non canonicamente) isomorfo al suo duale, mediante n la mappa che manda u = n i=1 i vi . i=1 i vi in u = Denizione A.1 [Applicazione Bilineare]: Siano U, V spazi vettoriali di dimensione nita su K, in particolare sia dimK U = m, dimK V = n. Una applicazione bilineare tra U e V una applicazione g : U V K che sia lineare in ciascuna delle due variabili. Linsieme Bil(U V, K) delle applicazioni bilineari da U V in K uno spazio vettoriale di dimensione nita su K e vale dimK Bil(U V, K) = dimK U dimK V = mn Una sua base costituita dallinsieme delle applicazioni ij denite da ij (ur , vs ) =
1

se (i, j ) = (r, s) 0 altrimenti

30

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31
Una applicazione bilineare non degenere tra V e il suo duale si dice dualit: lapplicazione bilineare : V V K (v, ) v = (v ) K non degenere: essa si dice dualit canonica tra V e V . Fissato un vettore v V , essa si fattorizza come v = (v, ) : V K: la mappa che manda in (v ) per v V ssato. In tal modo v Hom(V , K) =: V . Gli spazi V e V sono allora canonicamente isomor mediante la mappa di valutazione evv : V V che manda v in v . Osservazione. na data applicazione bilineare g non degenere induce gli isomorsmi di spazi vettoriali Hom(V, U ) = Bil(U V, K) = Hom(U, V ) dati dalle mappe v g (, v ) e u g (u, ) Dietro queste relazioni cos piacevolmente simmetriche si nasconde una struttura molto pi generale, chiamata prodotto tensoriale U V dei due spazi U e V . Di esso esistono varie denizioni, ordinate per generalit e astrattezza crescente. Denizione A.2 [Prodotto tensoriale di due spazi vettoriali]: Si denisce 1. U V lo spazio vettoriale una cui base fatta dalle mn scritture 1j n formali {ui vj }1 im . 2. U V lo spazio vettoriale Bil(U V, K) = Hom(Bil(U V, K), K). Un elemento di U V si pu allora pensare come un morsmo di spazi vettoriali che manda Bil(U V, K) in (u, v ) per ssati u, v U V . Resta allora denita una mappa : U V U V (u, v ) u v di modo che (u v )() = (u, v ). Tale mappa permette di denire, dualmente, il prodotto di due elementi di U , V come Bil(U V, K) = U V , di modo che (u, v ) = ( u)( v ) http://killingbuddha.altervista.org 31

32
3. U V lunico spazio vettoriale che soddis alla propriet universale seguente: comunque dati un terzo spazio vettoriale Z di dimensione nita e una applicazione bilineare g : U V Z esiste ununica : U V Z lineare, tale che risulti g = . Deve insomma commutare il diagramma U V
g

         

U V

Delle tre denizioni date lultima la pi utile perch permette di mostrare allistante che valgono le propriet formali di Associativit: U (V W ) = (U V ) W Commutativit: U V =V U Inoltre (fatto implicitamente usato nella seconda denizione), si trova facilmente che U V e U V sono in dualit, i.e. (U V ) = U V . Questultimo fatto in particolare si mostra esibendo lapplicazione (bilineare non degenere, la verica immediata) denita da (v u, v u ) (v v )(u u ): notando poi che data una g : V U Z bilineare non degenere lapplicazione v g (v, ) mette in isomorsmo Bil(V U, Z ) con Hom(V, Hom(U, Z )), la propriet universale del prodotto tensoriale si pu riscrivere Hom(V U, Z ) = Hom(V, Hom(U, Z )) = Hom(U, Hom(V, Z )) Mettendo insieme questi due risultati si ha V U = Hom(V U, K) = Hom(V, Hom(U, K)) = Hom(V, U )

e ponendo U in luogo di U si conclude che V U = Hom(V, U ). A v w corrisponde lapplicazione x (v x)w . Questa corrispondenza si estende poi per linearit. Mettendo assieme tutto quanto si mostra lassociativit, di modo che (V U ) Z = Hom(V U, Z ) = Hom(V , Hom(U , Z )) = = V Hom(U , Z ) = V (U Z ) 32 http://killingbuddha.altervista.org

33
Osservazione. Lo spazio Bil(V1 V2 , Z ) coincide con Hom(V1 V2 , Z ), cos come lo spazio delle applicazioni r lineari da V1 . . . Vr su Z coincide con Hom(V1 Vr , Z ): la prova si fa per induzione. La trattazione diventa interessante nel caso particolare in cui U = j V : in tal caso possiamo costruire la successione di spazi {V }j N e V j := V V j volte e a partire da questi deni{V j }j N : j V := V V j volte re Th (V ) := V h T k (V ) := V k
k Th (V ) := Th (V ) T k (V )

e la loro somma diretta innita T (V ) :=

hN

Th (V )

T (V ) :=
k N

T k (V )

T (V ) :=
(h,k )NN

k Th (V )

Notiamo alcune cose:

k dimK T (V ) = , dato che dimK Th (V ) = (dimK V )h+k , successione divergente non appena dimK V > 0.

Resta denita una operazione binaria in T (V ), tra elementi dei vari T k (V ), Th (V ): : T i(V ) T j (V ) T i+j (V ) (, ) Ora (T (V ), ) unalgebra associativa su K: essa prende il nome di algebra tensoriale su V . A questo punto la sua struttura di anello permette di denire molti oggetti gi noti come quozienti di T (V ) modulo suoi opportuni ideali. Qualche esempio di particolare interesse: Lalgebra simmetrica (covariante): (V ) := T (V )/ v u u v Non dicile mostrare che lalgebra simmetrica isomorfa allalgebra dei polinomi nelle indeterminate X1 , . . . , XdimK V ; un esempio di questa corrispondenza si nota nel momento in cui a una forma http://killingbuddha.altervista.org 33

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bilineare g : V V K corrisponde un polinomio (omogeneo) di secondo grado nelle variabili X1 , . . . , XdimK V . Non dicile denire un operazione di simmetrizzazione di modo che il prodotto simmetrico di una k -upla di vettori sia v1 vk = 1 v(1) v(k) k ! S(n)

(S(n) il gruppo delle permutazioni di n oggetti). Lalgebra antisimmetrica (o esterna, di cui dopo segue una costruzione alternativa pi analitica): (V ) := T (V )/ v v Tale spazio sempre di dimensione nita, e precisamente dimK k (V ) = n , ove n = dimK V . In particolare la dimensione 0 non appena k k > n. Lalgebra simmetrica (V ) pu anche essere denita come spazio vettoriale delle forme r lineari alternanti da V V su K. Se A un insieme, indichiamo come di consueto con A A = Ak il prodotto cartesiano di k copie di A. Ora, dati una qualunque applicazione f : Ak B , un elementox = (x1 , . . . , xn ) An (k n) e una funzione I : {1, . . . , k } {1, . . . , n}, scriviamo f (xI ) per indicare f (xI (1) , . . . xI (k) ): chiameremo la funzione I () un multiindice di ordine k . Elenchiamo alcune propriet dei multiindici: Anzitutto, se k = n ed I biiettiva, essa coincide con una permutazione S(n), insieme che un gruppo rispetto alloperazione di composizione, e sugli elementi del quale resta denito un epimorsmo di gruppi detto parit: sgn : S(n) {1} (i) (j ) sgn ( ) := ij i<j Dati due numeri naturali k n indichiamo con Ik n linsieme delle funzioni strettamente crescenti I : {1, . . . , k } {1, . . . , n}: se k 34 http://killingbuddha.altervista.org

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n n r , I Ik n , J Ir la funzione composta J I appartiene a k Ir . se poi I, J sono due generici multiindici (non necessariamente crescenti), deniamo il loro vee

I J : {1, . . . , h + k } {1, . . . , n} I J (x) =

I (x)

k In particolare se I Ih h+k e J Ih+k sono tali che im I im J = , il loro vee sta in S(h + k ) e possiamo calcolarne la parit: avremo in particolare una propriet di antisimmetria, sgn (I J ) = h +k k l ()hk sgn (J I ) e date I Ih h +k , J Ih +k , I Ih +k +l e K Ih +k +l , tali che im I im K = = im I im J , si ha

se1 x h J (x h) seh + 1 x h + k

sgn ((I I ) (I J ) K ) = sgn (I J )sgn (I K )

k Data poi I Ih h+k esiste una unica funzione cI Ih+k tale che h k i cI S(h + k ). La corrispondenza c : Ih+k Ih+k biunivoca e involutoria (provare).

Denizione A.3 [spazio delle k -forme]: Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n: per ogni 2 k n indichiamo con k (V ) linsieme delle applicazioni k -lineari alternanti : V k R. Chiameremo gli elementi di k (V ) k -forme alternanti o semplicemente k -forme. Ogni k (V ) uno spazio vettoriale su R, e la sua dimensione n : infatti k k ssata una base di V , V = {v1 , . . . , vn }, un elemento di (V ) univocamente determinato dai valori assunti sulle k -uple vI = (vI (1) , . . . , vI (k) ), al variare di I Ik n. Denizione A.4 [Prodotto Esterno di k -forme]: Date h (V ), k (V ), si denisce il loro prodotto esterno ponendo (x1 , . . . , xh+k ) =
I Ih h+k

sgn (I cI )(xI )(xcI )

Questa operazione gode di alcune propriet fondamentali: Alternanza: = ()hk ; http://killingbuddha.altervista.org 35

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Linearit: (a + b) = a( ) + b( ); Associativit: ( ) = ( ). La (tediosa) prova di questi fatti lasciata al lettore volenteroso. A questo punto, presa la base duale V = {v1 , . . . , vn } di V , denotiamo con vI la k -forma vI (1) vI (k) . Si verica che vale, per ogni k -upla di vettori x = (x1 , . . . , xk ) V k ,
k vI (x ) = S(k )

sgn ( )

j =1

(vI (j ) x(j ) )

k Le applicazioni vI = vI (1) vI (k ) formano, al variare di I In , una base di k (V ). Possiamo allora denire linsieme n

(V ) =
i=0

i (V )

esso detto algebra esterna sullo spazio vettoriale V : risulta dalla somma diretta delle i-esime algebre esterne, al variare di i = 1, . . . n. Dotata del prodotto esterno, questa struttura diventa (appunto) unalgebra associativa su R. Dato lisomorsmo canonico di bidualit, possiamo considerare anche lalgebra esterna su V , fatta dalle k -forme su V . Inoltre possiamo denire una applicazione k -lineare alternante k : V k k (V ) che manda (x1 , . . . , xk ) in x1 xk . Allora vale la Proposizione A.1 (Propriet Universale del prodotto esterno). Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n, e 1 k n. Per ogni spazio vettoriale W , ed ogn applicazione k -lineare alternante : V k W esiste un unico omomorsmo : k (V ) W tale che = k , ovvero tale che commuti il diagramma Vk
k

k (V )

         

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Fissata infatti una base di V , V = {v1 , . . . , vn }, si pone (vI (1) vI (k) ) = (vI (1) , . . . , vI (k) ) al variare del multiindice I Ik n . In tal modo e k coincidono sulle k -uple, dunque coincidono su tutto V V . Da ci discende che il dato di una applicazione k -lineare alternante : V k W il dato di un omomorsmo di spazi vettoriali Hom(k (V ), W ): in particolare k (V ) = Hom(k (V ), R), e quindi esi ste una dualit canonica tra k (V ) e k (V ). In tale dualit, se x 1 , . . . xk sono vettori di V e y1 , . . . , yk sono vettori di V si ha
k

(x 1

x k)

(y 1 y k ) =

sgn ( )
S(n) j =1

x j y(j )

In particolare le k -forme {vI (1) vI (k) }I Ik e {vI (1) vI (k ) }I Ik n n sono basi duali al variare di I Ik n . Questo fatto porge un utile criterio di indipendenza lineare: una k -upla di vettori linearmente indipendente se e solo se la sua k -forma associata w1 wk diversa da zero. Conseguenza delluniversalit della propriet del prodotto esterno, la seguente:

Proposizione A.2. Sia Hom(V, W ). Per ogni k = 0, . . . , v esiste un unico omomorsmo k (V ) k (W ) tale che commuti il diagramma Vk
k

Wk
k

k (V )

k ()

k (W )

( denita da (v, . . . , v ) ((v ), . . . , (v ))) e lapplicazione k () : (V ) (W ), ottenuta sommando gli omomorsmi 0 (), . . . n () sia un omomorsmo di algebre. Dimostrazione. Nel caso k = 0, 1 la tesi banalmente vera: se k 2 k k (W ) lapplicazione composta V V W W k -lineare ed alternante. Quindi, per la propriet universale, esiste un unico omomorsmo k () che rende commutativo il diagramma. http://killingbuddha.altervista.org 37

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Bibliograa minima
[1] Rick Miranda, Algebraic Curves & Riemanns Surfaces, Graduate Studies in Mathematics series, 5, AMS (1995). [2] Otto Forster, Lectures on Riemanns Surfaces, Graduate Texts in Mathematics 82, SpringerVerlag 1981. [3] William Boothby, An introduction to dierential manifolds and Riemannian Geometry, Pure and Applied Mathematics 120, 1986. [4] Jurgen Jost, Compact Riemann Surfaces: Contemporary Mathematics, SpringerVerlag. An Introduction To

[5] John Lee, Introduction to Smooth Manifolds, Graduate Texts in Mathematics, SpringerVerlag.

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