ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE

VETTORI Il vettore posizione Per introdurre il calcolo vettoriale, che riveste un ruolo fondamentale nella formalizzazione dei concetti fisici, consideriamo un problema semplice ma importante quale quello di determinare la posizione di un punto nello spazio. In fisica il problema si pone nello studio del moto di un punto materiale, di un corpo cio che pu essere considerato puntiforme e trattato quindi come un punto geometrico.
Qualsiasi corpo , in opportune condizioni, pu essere schematizzato come punto materiale ed essere considerato quindi puntiforme. E puntiforme un corpo le cui dimensioni spaziali sono molto piccole rispetto alle dimensioni dellambiente nel quale studiamo il suo moto.Possiamo anche dire che, fissata la precisione con la quale definiamo la posizione ( fissato cio il numero di cifre si nificati!e con le quali misuriamo una lun hezza nellunit" di misura adottata# , non siamo in rado di distin uere tra loro le posizioni dei punti che compon ono il corpo. (Per esempio se la precisione con la quale si effettua la misura di una lun hezza il centimetro, una sferetta di ra io inferiore al centimetro puntiforme#.

Osserviamo che, fissata una terna di assi cartesiani mutuamente ortogonali con origine in O, le tre coordinate cartesiane del punto P individuano univocamente la sua posizione nello spazio cos! come fissate le tre coordinate cartesiane resta univocamente fissato il punto P"
(Per fissare senza ambi uit" la terna di assi occorre stabilire una con!enzione sullordine in cui si definiscono i tre assi $ ,% e z. &on!enzionalmente sce liamo una terna le!o ira , tale cio che , per un osser!atore diretto nel !erso positi!o dellasse z , lasse $ per so!rapporsi allasse % de!e ruotare di un an olo retto in !erso antiorario#.

zP
%P $P O

P $P , %P , zP " %

$a posizione del punto P univocamente definita se si assegnano le coordinate cartesiane $P , %P , z P .

%icordiamo che l&uso di coordinate cartesiane solo uno dei modi con i quali si pu definire la posizione di un punto ' sono per esempio frequentemente utilizzati sistemi di coordinate sferiche o cilindriche vedi (ppendice" . )ella presente trattazione utilizzeremo prevelentemente un sistema di coordinate cartesiane. *& importante osservare che, indipendentemente dal sistema di coordinate adottato, sono tre le informazioni che occorre fornire per individuare la posizione di un punto nello spazio.
'el caso in cui si definisce la posizione di un punto sulla superficie terrestre le tre informazioni sono comunemente fornite da due an oli ( latidudine e lon itudine# e o!!iamente dalla distanza del punto dal centro della terra ( che u uale al ra io terrestre e rimane sottintesa#

+a un punto di vista geometrico la posizione di un punto P pu essere utilmente rappresentata dal segmento orientato che va dall&origine O al punto P ' le tre informazioni sono in tal caso la lunghezza, la direzione e il verso del segmento orientato la lunghezza la distanza del punto P da O, la direzione data dalla retta che passa per i punti O e P, il verso quello che va dal punto O al punto P" ' ad ogni punto corrisponde un solo segmento orientato e, viceversa, ogni segmento orientato individua un unico punto. Possiamo dire che la posizione di un punto rappresentata in forma analitica mediante la terna delle coordinate e in forma geometrica mediante il segmento orientato. *& importante osservare che, una volta fissato il sistema di assi , vi una corrispondenza biunivoca tra la rappresentazione geometrica segmento orientato" e la rappresentazione analitica terna di coordinate ". ,hiamiamo !ettore posizione del punto P il segmento orientato che va da O a P o, equivalentemente, la terna di coordinate cartesiane del punto P. Per indicare il vettore posizione useremo la notazione -" (P e scriveremo (P = $ P , % P , z P " z $a posizione dei punti (, /,,0 definita dai vettori
(* = $ * , % * , z * "

O $

() = $ ) , % ) , z ) " (& = $& , % & , z & " .........

-" +pesso , per moti!i tipo rafici, in!ece della freccia si utilizzano caretteri in rassetto per indicare i !ettori, il simbolo OP equi!ale a
(P

- notazioni ancora di!erse si tro!ano usate in letteratura.

$a lunghezza del segmento orientato (P che rappresenta la distanza del punto P dall&origine" chiamata comunemente modulo o intensit"" del vettore ed indicata col simbolo (P . 1ale la relazione (P = $ +% +z

. P

. P

. P

Generalizzazione delle notazioni e del concetto di vettore *& conveniente introdurre un formalismo pi2 generale che ci permetta di trattare con notazioni semplici anche vettori diversi dal vettore posizione e con il quale eseguire le operazioni vettoriali che discuteremo in seguito . %iferendoci ai vettori posizione possiamo convenire di usare i simboli per indicare rispettivamente i vettori (* , () , (& .....

a ,b ,c

$&espressione a = a$ , a % , az " cos! equivalente all&espressione (* = $ * , % * , z * " e le grandezze a $ , a % , a z , che sono dette le componenti cartesiane del vettore a , sono in tal caso le coordinate cartesiane del punto (. )ella presente trattazione, quando parliamo di componenti di un vettore intendiamo sempre, se non altrimenti specificato, riferirci alle componenti cartesiane. Per indicare il modulo di a usiamo il simbolo a definito dalla relazione

a =

( a$ ) . + (a % ) . + ( az ) .

anche il simbolo a frequentemente utilizzato per indicare il modulo di a , a a ' nel seguito le due notazioni verranno usate equivalentemente" .
a b c

cio

(*

()

(& componenti

$e

/
b

coordinate a
$

de

= $ * , a % =

a c

( $ ,

b$ c
$

= $ ) , b % =

= $& , c % =

O z

)ota3 indipendentemente dalla natura fisica del vettore a che pu rappresentare un generico vettore e non necessariamente un vettore posizione", le sue tre componenti , espresse in opportune unit4 di misura, sono le coordinate di un punto ( e sono quindi in corrispondenza biunivoca col segmento orientato (* . )ota 3 per il momento assumiamo che tutti i !ettori siano applicati nellori ine del sistema di assi ' in tal modo possiamo associare ad ogni vettore un punto in maniera tale che le coordinate del punto, nelle opportune unit4 di misura, siano le componenti del vettore. (ll&origine del sistema di assi associato il vettore nullo.

 ,on l&espressione a = 6 intendiamo il vettore le cui componenti sono tutte nulle, cio a$ =6 , a % = 6, az =6 .

'ota. *bbiamo osser!ato che un !ettore ( applicato nellori ine del sistema di assi# contiene tre informazioni distinte che possiamo esprimere in forma analitica ( mediante le componenti# o in forma eometrica ( mediante se menti orientati#. 'on !ero o!!iamente che data una enerica terna di informazioni ad essa corrisponda sempre un !ettore (si pensi , per esempio, alla data di nascita di una persona che non certamente un !ettore sebbene possa essere espressa mediante tre numeri# . *ffinch tre randezze siano le componenti di un !ettore esse de!ono comportarsi come le componenti di un !ettore posizione , e cio trasformarsi come le coordinate di un punto quando passiamo da un sistema di assi ad un altro. Precisiamo la precedente affermazione con un esempio. +iano $ P , % P ,6" le coordinate di un punto P , che per semplicit" supponiamo nel piano ($,%# - se ruotiamo il sistema di assi intorno allasse z di un an olo in !erso antiorario, le nuo!e coordinate $ 8 , % 8 , 6" sono date da, P P

%
$8 %8 z8
P P

% P $
:

= $ P cos + % P sin = $ P sin + % P cos = zP =6

O z

+e a $ , a % , a z " sono le componenti di un !ettore a , esse de!ono a!ere le stesse propriet" di trasformazione , e cio
a $ 8 = a $ cos + a % sin a % 8 = a $ sin + a % cos a z8 = a z = 6
do!e a $ 8 , a % 8 , a z 8 " sono le componenti del !ettore nel sistema 9 ruotato9 "

OPERAZIONI CON I VETTORI

)el seguito verranno definite alcune operazioni riguardanti i vettori. +i ciascuna delle operazioni verr4 fornita la definizione in termini delle componenti cartesiane dei vettori ' a partire dalla definizione sar4 quindi data una interpretazione geometrica delle operazioni utilizzando i concetti di modulo, direzione e verso . Moltiplicazione di un vettore per uno scalare! ,on il termine scalare intendiamo una generica quantit4 numerica , sia che si tratti di un numero puro , cio adimensionale, sia che si tratti di una grandezza dotata di dimensioni fisiche, e quindi espressa da un numero con una unit4 di misura .
(+ono esempi di quantit" scalari il modulo di un !ettore cos/ come i numeri
# , .

+ati il vettore a = a $ , a % , a z " e lo scalare s si definisce il prodotto di s per a , indicandolo con il simbolo sa , il vettore sa = sa $ , sa % , sa z "

$a moltiplicazione di un vettore per uno scalare s definisce un nuovo vettore le cui componenti si ottengono moltiplicando per s ciascuna delle componenti del vettore. $e componenti del vettore b = sa sono date cio dalle relazioni3
b $ = sa $ b % = sa % b z = sa z

)el caso particolare s ; 6 il vettore s a il vettore nullo cio il vettore le cui tre componenti sono identicamente nulle " $e considerazioni seguenti permettono di interpretare geometricamente il significato dell&operazione che abbiamo definito e ci permettono , dati lo scalare s ( di!erso da zero# ed il vettore ( non nullo# a , di costruire il segmento orientato che corrisponde al vettore s a . ,ome osservato precedentemente, al vettore a associamo il punto ( le cui a coordinate nelle opportune unit4 di misura" sono le componenti del vettore 3 moltiplicare il vettore a per lo scalare s significa individuare un nuovo punto / le cui coordinate sono le componenti del vettore b = sa .
,hiamiamo $,%" il piano in cui giace il vettore a che in tal modo ha nulla la componente z" .

%
a

( $

O <

$a retta passante per i punti O ed ( che rappresenta la direzione del vettore a " una retta passante per l&origine del sistema di assi ed quindi della forma
% = 0*$ % 0* = * $*

dove il coefficiente 0 * cio

0 *= a% a$

coefficiente angolare o pendenza" dato da

=e $* ; 6 la retta che passa per O ed ( coincide con l&asse % ' in tal caso anche il punto /, le cui coordinate si ottengono moltiplicando per s quelle di (, giace sull&asse % " $a retta passante per i punti O e / che rappresenta la direzione del vettore b " anch&essa una retta passante per l&origine del sistema di assi ed ha la forma
% = 0) $
b% b$ sa % sa $

con 0 ) =
a% a$

%) $)

cio

0) =
,

b% b$

*ssendo per definizione b$ = sa $

= =

b % = sa %

possiamo scrivere

da cui segue che 0 * = 0 ) 3 le due rette hanno lo stesso coefficiente angolare e sono quindi rette parallele in tal caso, passando entrambe per O, esse coincidono".
=copriamo pertanto che il vettore b , ottenuto moltiplicando il vettore a per lo scalare s, ha la stessa direzione del vettore a .

a per lo scalare s definisce, al variare =i dice anche che la moltiplicazione del vettore di s, tutti i vettori paralleli al vettore a .

$e componenti del vettore b = sa hanno lo stesso segno delle rispettive componenti del vettore a nel caso in cui s positivo, componenti di segno opposto nel caso in cui s negativo. =e s positivo il vettore s a ha la stessa direzione e lo stesso verso del vettore a ' =e s negativo il vettore s a ha la stessa direzione di a e verso opposto a quello del a vettore .

/
b = sa b = sa

O s? 6" /

O > s@ 6"

=i osservi che il modulo del vettore s a dato da s a dove il simbolo s indica il !alore assoluto di s cio uguale ad s nel caso in cui s > 6 mentre uguale a s nel caso in cui s < 6 " ' infatti, dalla definizione di modulo, segue che
sa = sa $ " . + sa % " . + sa z " . = . . s . a$ +a. % + az " = s a

,asi particolari . =e s ; # si ottiene b ; s a ; a . %icordiamo che due vettori si dicono uguali quando hanno uguali le rispettive componenti." a il vettore opposto al vettore a " =e s ; A# si ha b ; s a ; A a (
a
b = a

Il vettore opposto al vettore a ha lo stesso modulo e la stessa direzione di a ma verso opposto

Versori $&operazione di moltiplicazione di un vettore per uno scalare permette di definire particolari vettori di modulo unitario detti versori. +ato un vettore a

non nullo" consideriamo la quantit4 scalare s = a

a$ az % a ; , Il prodotto sa = a definisce un vettore che, oltre ad avere la a , a a stessa direzione del vettore a , ha anche lo stesso verso di a , dato che lo scalare s in questo caso positivo.

+alla definizione di modulo risulta

# sa = a =# . a

)elle applicazioni del calcolo vettoriale importante osservare che, indipendentemente dalle dimensioni fisiche del vettore a e quindi dalle unit4 di
un vettore misura con le quali si esprimono le sue componenti" , il versore a a

adimensionale, le cui componenti sono cio numeri puri. Il concetto di versore risulta quindi utile per descrivere direzioni orientate.

,on il simbolo

a na = a

si usa indicare il versore relativo al vettore a e possiamo

dire che n a rappresenta del vettore a la direzione e il verso. =i usano di norma i simboli i , 1 , 0 per indicare i versori relativi rispettivamente Dx ,e Dy ,e Dz " agli assi cartesiani $ , % e z . ,omunemente utilizzati sono anche i simboli e

In termini di componenti cartesiane si ha versore dell&asse $ " i = #,6,6, "

1 = 6,#,6"

versore dell&asse % " versore dell&asse z "

0 = 6,6,#"

$ "o##a di vettori +ati i vettori a = a $ , a % , a z " e b = b $ , b % , bz " si definisce somma , o risultante, dei vettori a e b , indicata con il simbolo a + b , il vettore
a + b " = a $ + b$ , a % + b % , a z + bz "

$a somma di due vettori un vettore le cui componenti sono la somma delle rispettive componenti dei vettori. $a somma dei vettori a e b definisce cio un nuovo vettore c le cui componenti sono date da 3
c $ = a $ + b$ , c % = a % + b % , c z = a z + bz

$e considerazioni che seguono permettono di costruire geometricamente il vettore somma partendo dalla definizione data sopra. =upponiamo per il momento che i vettori a e b non siano paralleli 3 i punti ( e / , associati rispettivamente ai due vettori, definiscono con il punto O un unico" piano che possiamo chiamare $,%". ,ome abbiamo detto, sommare i vettori a e b significa individuare un nuovo punto , le cui coordinate sono le componenti del vettore c = a + b .

%
a

, (
c
b

/ $

O C

 $a retta passante per i punti O ed ( che definisce la direzione del vettore a " una retta passante per l&origine del sistema di assi ed pertanto della forma % = 0*$ dove il coefficiente 0 * dato da % 0* = * . $*
( se la coordinata $* nulla , la retta passante per ( ed * coincide con lasse % #

(nalogamente la retta passante per i punti O e / che definisce la direzione del vettore b " della forma
% = 0) $

dove

0) =

%) . $)

%icaviamo ora l&espressione della retta passante per i punti ( e , 3 tale retta della forma dove i coefficienti 0 *& e la retta passi per ( e per ,
% & = 0 *& $& + h *& % * = 0 *& $ * + h *&

% = 0 *& $ + h *&

h *& si ricavano imponendo che

*ssendo per ipotesi (& = (*+ () si ha , dalla definizione di somma di vettori,

$ & = $ * + $) %& = % * + % )

e quindi

% * + % ) = 0 *& $ * + $ ) " + h *& % * = 0 *& $ * + h *&

=ottraendo membro a membro si ottiene % % ) = 0 *& $ ) da cui 0 *& = ) = 0 ) $) Il coefficiente angolare pendenza" della retta passante per i punti ( e , risulta lo stesso di quello della retta passante per i punti O e / ' le due rette sono cio parallele. (nalogamente si verifica che la retta passante per i punti / e , parallela alla retta passante per i punti O e (. Infatti la retta passante per / e , , che della forma % = 0 )& $ + h)& , deve soddisfare le seguenti condizioni3
% & = 0 )& $& + h)& % ) = 0 )& $ ) + h)&

cio

% * + % ) = 0 )& $ * + $ ) " + h)& % ) = 0 )& $ ) + h)&

=ottraendo membro a membro si ottiene % % * = 0 )& $ * da cui 0 )& = * = 0 * $* (vendo lo stesso coefficiente angolare le due rette sono quindi parallele. $e osservazioni precedenti permettono di ottenere la somma di due vettori mediante una semplice costruzione geometrica , nota come re ola del parallelo ramma 3 dati i vettori a e b , e quindi i punti ( e /, si tracci da ( la parallela al vettore b e da / la parallela al vettore a 3 il punto di intersezione , definisce il vettore c tale che
c = a +b

, %
a

/
b

c
b

=e i vettori a e b sono tra loro perpendicolari il parallelogramma un rettangolo .

)ota. =i osservi che l&operazione di somma e l&operazione di moltiplicazione di un vettore per uno scalare permettono di definire e di interpretare geometricamente" anche la differenza tra vettori. $&espressione a b significa sommare al vettore a il vettore b ' si ha quindi, dalla definizione di somma e di vettore opposto,
c = a b = a + b " = ( a $ b$ ", a % b % ", a z bz " )

b b

%egola del parallelogramma per ottenere il vettore a b 3 il parallelogramma costruito con il vettore a e con il vettore b .

a b

#6

In generale risulta definita la combinazione lineare numeri reali qualsiasi"

G a + F b

con G e F

a + b = a + sa = ( s +#" a $ , s +#"a % , s +#"a z ) = s +#" a

)el caso particolare in cui i vettori a e b sono paralleli e quindi b = sa " il parallelogramma si riduce ad un segmento3 Il vettore somma, che ha la stessa direzione dei vettori a e b , dato da

b = .a

a
b = .a a + b = 5a

a + b = a

Htilizzando le operazioni di somma tra vettori e moltiplicazione di un vettore per uno scalare possibile esprimere il vettore a ; a $ , a % , a z " nella forma, spesso usata in letteratura ,
a = a$ i + a % 1 + az 0 .

+ati infatti i vettori

a $ i = a $ ,6,6" a % 1 = 6, a % ,6" a z 0 = 6,6, a z "

segue, dalla definizione di somma, che a = a$ i + a % 1 + az 0 = a$ , a % , az "

az 0

P
a
a% 1

I vettori a $ i , a % 1 , az 0 sono detti i !ettori componenti cartesiani" del vettore a . % ##

O a$ i

Ira le principali propriet4 formali riguardanti le operazioni di somma tra vettori e moltiplicazione di un vettore per uno scalare ricordiamo le seguenti 3
a +b =b + a s a + b " = sa + sb s# + s . " a = s# a + s . a a +b + c = a + b + c" propriet" commutati!a "

propriet" associati!a "

'ota, a!endo definito ( in termini delle componenti cartesiane# le operazioni !ettoriali , le propriet" formali si !erificano dalla definizione .

An$olo tra due vettori

,onsideriamo due vettori , a e b , supponendo per il momento che non siano paralleli. I punti (, / e il punto O la comune origine dei vettori" definiscono univocamente un piano nel quale risultano individuati dai vettori due angoli la cui somma l&angolo giro". +efiniamo angolo compreso tra i due vettori ovvero tra le loro direzioni orientate " il pi2 piccolo dei due angoli individuati ' l&angolo tra i due vettori risulta pertanto sempre compreso tra 6 e radianti -".

(
a

#.

&asi particolari ( !ettori paralleli#

=e i vettori a e b hanno la stessa direzione e lo stesso verso allora : = 6 .

; O
(2# 'ota sulla misura de li an oli.

=e i vettori a e b hanno la stessa direzione e verso opposto allora : = J .

r
:

3iferendoci ad una circonferenza di ra io r, lan olo le ato allarco s che lo sottende dalla relazione s4r 5an olo , definito come rapporto di due lun hezze e misurato in radianti, pertanto una quantit" adimensionale. +i osser!i che nel caso in cui larco s lintera circonferenza corrisponde allan olo iro , cio a 6 radianti ( la misura della circonferenza infatti data da 6r#. ('el se uito, se non indicata , si sottintende espressa in radianti la misura di un an olo#

Prodotto scalare
e b = b$ , b % , bz " +ati i vettori a = a $ , a % , a z " si definisce prodotto scalare di a per b , indicandolo con il simbolo quantit4 scalare
a b = a $ b$ +a % b % + a z bz

a b ,

la

Il prodotto scalare tra due vettori dato dalla somma dei prodotti delle rispettive componenti . $e considerazioni che seguono servono a comprendere il significato di questa operazione in termini di concetti geometrici quali modulo direzione e verso dei vettori a e b . (ssumiamo che i vettori siano entrambi non nulli se almeno uno dei vettori il vettore nullo segue dalla definizione che il prodotto scalare vale zero" . =ia $,%" il piano in cui giacciono i due vettori cio il piano individuato dai punti O , ( e /"

#5

/ $

=e indichiamo con e rispettivamente gli angoli tra i vettori a e b e l&asse delle ascisse misurati a partire dall&asse $ in verso antiorario e compresi ciascuno tra 6 e . radianti" possiamo esprimere le componenti nella forma3
a $ = a cos G b$ = b cos F , , a % = a sin G b % = b sin F

(con

a a

b b

e quindi
a = a $ , a % ,6" = a cos G, a sin G, 6" b = b $ , b % , 6" = b cos F, b sin F, 6"

'ota. 5a posizione di un punto * nel piano pu essere definita mediante le cosiddette coordinate polari piane r , ( !edi *ppendice# cos/ definite, r la distanza del punto * dellori ine ( (ed quindi u uale al modulo del !ettore (* #.

O
a

O&

lan olo sotteso dallarco di circonferenza di ra io r che !a dal punto ( al punto * ( in !erso antiorario# - lan olo risulta pertanto definito tra 7 e 6 radianti.
E facile !erificare che le coordinate cartesiane del punto * sono date da

$ * = (* cos

% * = (* sin

( e quindi le componenti del !ettore a si esprimono nella forma

a $ = a cos , a % = a sin

( +i osser!i che ,secondo la definizione di an olo tra due direzioni orientate, la coordinata polare coincide con lan olo tra il !ettore a e il !ersore dellasse $ i solo se - nel caso di fi ura lan olo tra a e i 4 . #

#7

+alla definizione di prodotto scalare si ottiene cos!

a b = a $ b $ + a % b % = ab cos G cos F +sin G sin F " cio a b = ab ( cos G F" )

Osserviamo che cos G F" = cos F G" = cos: , essendo l&angolo compreso tra i due vettori. Possiamo quindi scrivere
a b = ab cos:

Il prodotto scalare tra due vettori dato dal prodotto dei moduli per il coseno dell&angolo che i due vettori formano. $a relazione precedente fornisce pertanto una definizione del prodotto scalare equivalente a quella fornita in termini delle componenti cartesiane dei vettori. Il prodotto scalare chiaramente nullo se almeno uno dei vettori il vettore nullo come abbiamo gi4 osservato" ' inoltre il prodotto scalare nullo se i due vettori sono perpendicolari tra loro 3 in tal caso infatti l&angolo compreso tra i vettori l&angolo retto e cos K ." = 6 . Il segno positivo o negativo del prodotto scalare , nel caso in cui il prodotto scalare diverso da zero, dato dal segno di cos : , essendo il prodotto dei moduli ab sempre maggiore di zero 3 se 6 : < K . e quindi cos : ? 6" il prodotto scalare positivo se ( K .) < : e quindi cos : @ 6" il prodotto scalare negativo.
6 : < K. cos : > 6 "

i vettori formano un angolo acuto.

a b >6

( K .) < :
a b <6

cos : < 6 " i vettori formano un angolo ottuso .

&aso di !ettori paralleli.

a

; 6 cos : = #" 3 i vettori sono paralleli ed hanno lo stesso verso.

a b = ab

; cos : = #" 3 i vettori sono paralleli ed hanno verso opposto .

a b = ab

#<

Osserviamo che, nel caso dei versori degli assi cartesiani, valgono le relazioni3
i i = 1 1 = 0 0 =# i 1 = 1 0 =0 i =6

Ira le principali propriet4 formali riguardanti il prodotto scalare ricordiamo le seguenti3

a b =b a sa b = ( sa ) b = a sb "
a +b " c = a c +b c

(propriet" commutati!a# ( propriet" distributi!a della somma rispetto al

prodotto#

)ota 3 si osservi che il modulo di un vettore dato dalla radice quadrata del prodotto scalare del vettore per se stesso3
a = a a =

(a

. $

. + a. % + az

)ota3 le seguenti notazioni sono normalmente utilizzate in letteratura3 a. a. a a , . (a + b ) (a + b ) (a + b ) ' utilizzando le propriet4 formali la precedente relazione si sviluppa nella forma
(a +b) = a a + b" + b a + b" = = a . + a b + b a + b . = a . + b . + .a b
.

'ota, 8ati due !ettori a e b tra loro perpendicolari si ha , indicando con c la loro somma ,
c
.

. . . = a +b = a +b +. a b =
.

=a a b

+b

nullo essendo i !ettori

perpendicolari#

a
(sser!iamo che la relazione ottenuta coincide con lenunciato del teorema di Pita ora. &on procedimenti analo hi si otten ono alcune delle formule note!oli ri uardanti i trian oli. Per esempio, dalla relazione a + b = c si ha
b = c a
b
.

. . = c + a .a c

. . . cio b =c +a ( teorema di &arnot#

. ac cos G

#>

Co#ponente di un vettore secondo una direzione orientata

,onsideriamo un vettore a e una direzione orientata individuata da un versore n . =i definisce componente del vettore a secondo la direzione orientata individuata dal versore n , indicandola con a n , il prodotto scalare di a per n
an = a n

+alla definizione di prodotto scalare segue 3 a n = a cos : dove : l&angolo compreso tra a e n modulo unitario" In particolare la componente di a positiva se l&angolo che e negativa se l&angolo ottuso la componente nulla se a

=i ricordi che n ha
a forma con n acuto perpendicolare ad n ".

an > 6

an < 6

a secondo le direzioni orientate Osserviamo che le componenti del vettore individuate dai versori i , 1 , 0 sono le componenti cartesiane di a , cio
a$ = a i , a% = a 1 , az = a 0

'ota. 5e coordinate di un punto * , che iace nel piano ($,%#, sono date da
$ * = (* i = r cos : $ ,
% * = (* 1 = r cos : L

%
1

do!e : $ e : % sono +e indichiamo con

li an oli tra il !ettore (* e i !ersori rispetti!amente i e 1 . lan olo polare tra il !ettore (* e lasse delle ascisse ( che definito tra 7 e 6 radianti# si ha

:%

O
:$

$ (

$ * = r cos : $
% * = r cos : L

= r cos
= r sin

9nfatti , nellesempio di fi ura, !al ono le relazioni : % + K . = , . : $ = e quindi

cos : % = sin

, cos : $ = cos

#B

'ota , si osser!i che la relazione

a =a
$

i +a 1 +a 0
% z

si pu anche scri!ere nella forma

a = (a i ) i +(a 1 ) 1 + a 0

)0

( do!e il !ettore a risulta espresso mediante le tre operazioni finora definite#

Prodotto vettoriale % o prodotto vettore& +ati i vettori a = a $ , a % , a z " e b = b $ , b % , bz " si definisce prodotto vettoriale di a per b , indicato col simbolo a b , il vettore definito dalla relazione -"
a b = (a % bz a z b % , a z b$ a $ bz , a $ b % a % b$ )
Per ricordare le componenti del prodotto !ettoriale pu essere utile pensare al determinante della matrice simbolica $ a$ b$ % a% b% z az bz

=e c = a b si ha quindi3
c $ = a % bz a z b % c % = a z b $ a $ bz c z = a $ b % a % b$

,ome per le operazioni precedentemente definite, cerchiamo di ottenere una interpretazione geometrica che ci permetta, partendo dalla definizione data sopra, di costruire il vettore a b . (ssumiamo che i vettori a e b siano entrambi non nulli escludendo per il momento il caso in cui siano paralleli se almeno uno dei vettori il vettore nullo segue dalla definizione che il prodotto vettoriale vale zero" . Indichiamo con $,%" il piano in cui giacciono i due vettori . %
a
b

#C

,ome abbiamo gi4 fatto nel caso del prodotto scalare, rappresentiamo i vettori utilizzando le coordinate polari, e cio il modulo e l&angolo che il vettore individua con l&asse $
a = a $ , a % ,6" = a cos G, a sin G,6" b = b$ , b % , 6" = b cos F, b sin F, 6"
(a a , b b

-" Per indicare il prodotto !ettoriale !iene spesso utilizzata in letteratura la notazione a b +alla definizione si ottiene
a b ; 6 , 6 , a$b% a%b$" ; ab cos sin M sin cos" 0

; a b sin " 0

Il prodotto vettoriale diretto pertanto secondo l&asse z ' cio perpendicolare al piano individuato dai due vettori. $a componente z positiva se sin " positivo cio se 6 < F G" < J " ed negativa se sin " negativo cio se J < F G" < . J ovvero J < F G" < 6 ". ( nel caso di fi ura F G" < 6 e la componente z ne ati!a# . Il modulo risulta comunque uguale ad a b Nsin " N =e i vettori sono paralleli, e cio a = sb , segue direttamente dalla definizione che il prodotto vettoriale nullo. $e osservazioni fatte consentono di stabilire le seguenti regole per determinare il modulo, la direzione ed il verso del prodotto vettoriale3 i" direzione ii" modulo dei moduli per il seno dell&angolo compreso . osserviamo che il modulo risulta anche uguale all&area del parallelogramma costruito con i vettori a e b " con riferimento alla figura e guardando i vettori dalla direzione dell&asse z orientata positivamente, il prodotto vettoriale ha componente zeta positiva esce dal foglio" se il primo vettore del prodotto per sovrapporsi al secondo deve ruotare in verso antiorario' ha componente zeta negativa entra nel foglio" se il primo vettore del prodotto, per sovrapporsi al secondo, deve ruotare in verso orario. =cambiare cos! tra loro i vettori a e b significa cambiare il del prodotto vettoriale. il vettore
a b perpendicolare al piano individuato dai vettori e quindi perpendicolare sia ad a che a b " a e b se indichiamo con l&angolo compreso tra a e b il modulo del

prodotto vettoriale dato da

a b =ab sin :

e cio dal prodotto

iii" verso

verso

#E

( Pu essere utile , per indi!iduare il !erso, utilizzare la cosiddetta re ola della mano destra , se si dispone lindice della mano destra nella direzione orientata del primo !ettore del prodotto( a " , il medio nella direzione orientata del secondo !ettore ( b ", allora il pollice indica la direzione orientata del prodotto !ettoriale a b ".

Osserviamo che per i versori degli assi cartesiani valgono le relazioni3

i i = 1 1 =0 0 =6 i 1 =0 , 1 0 =i , 0 i =1 1 i = 0 , 0 1 = i , i 0 =1 "

Ira le propriet4 formali del prodotto vettoriale ricordiamo le seguenti3

a b = b a sa " b = a sb " = sa b a b + c " = a b + a c (propriet" anticommutati!a# ( propriet" distributi!a della somma rispetto al prodotto#

)ota3 si osservi che il simbolo a b c non definito in quanto i vettori a b " c e a b c " sono in genere diversi. Possono essere utili nello svolgimento dei calcoli le seguenti relazioni3
a b c " = a c "b a b "c a b " c = a b c "

VETTORI NON APPLICATI )ella trattazione fin qui svolta abbiamo esplicitamente considerato tutti i vettori applicati nell&origine del sistema di assi in base a questa assunzione tra l&altro abbiamo associato le componenti del vettore alle coordinate del punto che il segmento orientato individua". Osserviamo ora che la definizione di componente di un vettore secondo una direzione orientata prescinde dalla conoscenza del punto in cui il vettore applicato . ,onsideriamo per esempio i vettori a e a 8 di figura dove il vettore a 8 ottenuto traslando a8 parallelamente a se stesso il vettore a mantenendo a inalterata la lunghezza del segmento orientato" . O n .6

I due vettori hanno lo stesso modulo , la stessa direzione, lo stesso verso ma differenti punti di applicazione.
n =e , definito un versore che per semplicit4 assumiamo nello stesso piano individuato da a e a 8 " , calcoliamo la componente di ciascuno dei due vettori secondo la direzione orientata individuata da n otteniamo a n = a 8n = a cos :

dove con a indichiamo il comune modulo dei vettori"

I due vettori hanno cio la stessa componente. ,oncludiamo che la componente di un vettore lungo una direzione orientata non cambia se trasliamo il vettore mantenendo inalterati il suo modulo, la sua direzione e il suo verso . In generale possiamo dire che, fissato un sistema di assi cartesiani fissati quindi i versori i , 1 e 0 " , tutti i vettori che hanno uguali rispettivamente il modulo, la direzione ed il verso, sono rappresentati dalla stessa terna di componenti indipendentemente dal punto di applicazione".

z
a a8 8

$a terna a $ , a % , a z " dove , per definizione,

a$ = a i , a % = a 1 , az = a 0 "

rappresenta le componenti del vettore a e degli infiniti vettori che si ottengono traslando a parallelamente a se stesso 3 i vettori a , a 8 , a 8 8 hanno tutti le stesse componenti .

O $

a8

Il punto di applicazione di un vettore pu essere definito, per esempio con argomenti di natura fisica, ma questa informazione non rilevante nel formalismo vettoriale che abbiamo sviluppato3 per eseguire le operazioni vettoriali, che abbiamo definito in termini delle componenti, non occorre conoscere dove sono applicati i vettori . $e costruzioni grafiche che ci hanno permesso di interpretare geometricamente le operazioni con i vettori possono ancora essere ripetute supponendo che i vettori abbiano lo stesso punto di applicazione
a

Per visualizzare l&angolo compreso tra i vettori a e b trasliamo, per esempio, il vettore a parallelamente a se stesso fino a far coincidere il suo punto di applicazione con quello del vettore b . .#

a c

Hna volta applicati nello stesso punto possiamo costruire geometricamente, con la regola del parallelogramma, il vettore c = a + b . Ovviamente questa operazione fornisce le componenti del vettore c ma non il suo punto di applicazione che deve eventualmente essere definito a parte .

c a

*& utile osservare che se il vettore a tracciato a partire dalla punta di b , il segmento orientato che va dal punto di applicazione di b alla punta di a rappresenta il vettore somma c = a + b

a
a +b +c

$&osservazione precedente e la propriet4 associativa della somma vettoriale ci permettono di realizzare una semplice costruzione geometrica per definire la somma di ) vettori3 se partendo dal primo disegnamo i vettori in maniera tale che il punto di applicazione del successivo corrisponda alla punta del precedente, il vettore somma o risultante" si ottiene congiungendo il punto di applicazione del primo con la punta dell&ultimo.

:n esempio . I vettori (* e () rappresentano, come sappiamo, la posizione rispettivamente dei punti * e ). Il vettore *) che possiamo definire il vettore spostamento dal punto * al punto )" deve obbedire alla relazione (*+ *) = () e cio z * O .. %
*) = () (* = ( $) $ * ", % ) % * ", z ) z * " )

=i osservi in particolare che la distanza tra * e ) il modulo del vettore *) ed data da

*) =

$ ) $ * " . + % ) % * " . + z ) z * " .

APPENDICE +efiniamo alcuni sistemi di coordinate frequentemente usati in alternativa al sistema di coordinate cartesiane. "iste#a di coordinate s'eric(e o polari $a posizione del punto P determinata dalle variabili r , e definite nel modo seguente3 r la distanza del punto P dall&origine del sistema di assi cio r ; (P " l8angolo compreso tra il vettore (P e l8asse z ' il suo valore, in radianti, compreso tra 6 e . l8angolo compreso tra l8asse $ e il vettore (P 8 dove P; la proiezione di P sul piano $,%" ' il suo valore , in radianti, compreso tra 6 e . Il legame tra le coordinate cartesiane e quelle sferiche fornito dalle relazioni seguenti3
$ = r sin : cos % = r sin : sin z = r cos : r = $. + %. +z. $. + %. +z . 6 .J 6 : J

P O

% O

cos : = z K tan = % K $

)el caso pi2 semplice in cui si debba descrivere la posizione del punto P in un piano piano $,%"" possiamo utilizzare le coordinate polari r distanza del punto dall&origine" e angolo tra il vettore (P e l&asse $, definito tra 6 e . radianti" $egame tra coordinate cartesiane e coordinate polari %
$ = r cos : % = r sin :
r= $ .5
.

6 : .J

+ %.

tan : = % K $

P O $

"iste#a di coordinate cilindric(e $a posizione del punto P determinata dalle coordinate z , e cos! definite3 z la coordinata cartesiana z '

, nel caso delle coordinate sferiche, l8angolo compreso tra l8asse $ e il vettore
(P 8 dove P; la proiezione di P sul piano $,%"

6 .J "'
(P 8

la distanza di P dall&origine ( , cio ;

$egame tra coordinate cartesiane e coordinate cilindriche3 z

$ = cos % = sin z=z

P

6 .

O $

= $. + %.
tan = % K $

.7