O Protocolo CAN e suas Aplicaes

Aluno: Felipe Sousa Silva Mendes Orientador: Luciano Coutinho Gomes

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Introduo
Objetivos do Estudo
Conceituao Aplicaes Mostrar um Projeto de Rede

O que um Protocolo?

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Introduo
CSMA/CD

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Introduo
Justificativa do Tema
Grande Potencial Assunto Recente Multidisciplinaridade

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Caractersticas Principais do CAN:

Serial Sncrono Multi-mestre Mensagens Multicast NRZ (Non Return to Zero) Taxa de Transmisso x Comprimento do Barramento

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Taxa de transmisso x Distncia Taxa Kbits/s 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 Distncia Mxima (m) 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000

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Formato das Mensagens

Endereamento Orientado ao Contedo 2.0 A Standard 2.0 B Estendido

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2.0 A Standard

SOF Incio do Quadro Identificador Quanto maior a

prioridade, menor o valor. RTR Bit dominante quando requisita dados. IDE Dominante quando Identificador de tamanho normal. R0 Reservado. DLC Total de Bits de dados. Data At 64 Bytes de dados. CRC Teste de Redundncia Cclica. ACK Valida a mensagem. EOF Final do quadro. IFS Tempo do controlador para disponibilizar o dado para aplicao.

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2.0 B Estendido

SRR Substitui o RTR convencional. IDE Indica a extenso do Identificador com mais de 18 bits. R1 Bit reservado adicional

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Desvantagem do formato 2.0 B

Tempo de latncia do barramento. Requer maior largura de banda (20%). Desempenho do detector de erros pior.

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Remote Frame

Pedido de informao de um ou vrios dispositivos No possui campo de DADOS

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O protocolo CAN e as camadas OSI

O CAN define apenas 3 camadas do modelo OSI

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Nvel Fsico

Dominncia de Bit Diferena de tenso entre CAN_H e CAN_L Resistor Pull-up mantm o estado recessivo Bit recessivo (1) e bit dominante (0) Quando a interface deseja gerar um bit dominante, ela fora o nvel eltrico do fio CAN_H para aproximadamente 3,5 volts e fora o fio CAN_L para aproximadamente 1,5 volts

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Nvel Fsico

Escrita do Bit dominante na rede sobrescreve o recessivo Induo de rudo num fio, tambm induz no outro, resultando na mesma ddp

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Nvel de Enlace

Confinamento de falha Deteco e sinalizao de erro Confirmao Arbitragem Enquadramento da mensagem (framing) Taxa de transferncia e temporizao

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Sistema de Arbitragem

Mensagem mais importante tenha prioridade

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Deteco de Erros

Nvel de Bit Nvel de Mensagem Nvel Fsico

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Nvel de Bit

Bit Monitoring Escreve um bit dominante e l o barramento. Bit Stuffing 6 Bits consecutivos iguais

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Nvel de Mensagem

CRC Cyclic Redundancy Checks Calcula um valor em funo dos bits da mensagem Receptores recalculam e verificam se igual ao enviado Frame Check Receptores analisam bits padres da mensagem ACK Receptor envia uma mensagem resposta ao transmissor (bit dominante no campo ACK)
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Nvel Fsico

Se algo ocorre nos fios CAN_H ou CAN_L, a rede continua operando em um tipo de modo de segurana Curto ou ruptura dos fios

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Sincronizao

Sincronizao Dura Dentro de cada controlador em modo de recepo (detectada uma transio recessivo -> dominante) Re-sincronizao Aumenta ou diminui o tempo de bit Depende de onde ocorre a transio

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Transio Tardia Transio Precoce

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Aplicaes do Barramento CAN

Automotiva Industrial Comercial Mdica Residencial Agrcola

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Aplicaes do Barramento CAN

Mdicas Controle de equipamentos cirrgicos Raios X Suporte de Vida Aeroespaciais Satlite AAUSAT II Utilizado e padronizado posteriormente pela NASA

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Aplicaes do Barramento CAN

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Elementos que integram o barramento CAN de

dados

Controlador CAN Transceptor CAN Elemento final do barramento Cabos do barramento de dados Conectores CAN DSUB de 9 plos, proposto pela CiA. Mini-C de 5 plos, usado pelo DeviceNet e pelo SDS. Conector alemo de 6 plos, proposto pelo CANHUG.
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Projetar e Implementar uma rede de comunicao de

dados

Arquitetura da Rede

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Ler entradas digitais; Empacotar estes dados no formato determinado pelo CAN; Transmitir os dados pela rede CAN; Receber os dados da outra ECU pela rede CAN; Processar os dados, comandando as sadas necessrias;

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Anlise Normativa

SAE J1939: Aplicaes automotivas. DIN 9684 LBS: Aplicaes agrcolas. ISO 11783: Aplicaes agrcolas.

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Dicionrio de Dados

Relaciona mensagens existentes nesta aplicao (seus identificadores e dados) e as ECUs responsveis por sua transmisso e recepo.

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Projeto de Hardware

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Projeto de Hardware

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Projeto de Software

Monitor: Gravado na memria EPROM, executado toda vez que a ECU reinicializada. Possibilita a gravao e operao do programa principal da ECU em sua memria RAM. Principal: responsvel pela leitura e processamento das entradas, ativao das sadas, controle da linha de comunicao serial RS232 e da linha de comunicao CAN Bus.

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Projeto de Software

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Montagem da Rede CAN

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Concluso
Vantagens do Protocolo

Velocidade de transferncia Confiabilidade

Dificuldades do trabalho

Informaes confidenciais em algumas reas

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Concluso
Trabalhos Futuros

Execuo do projeto de hardware

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Muito Obrigado!

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