Control e Instrumentacion - TECSUP (Definiciones)

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UNIDAD
Tecnologas en la Instrumentacin Digital
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Fundamentos de Medicin y Control de Variables Industriales
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. GENERALIDADES.............................................................................................. 1 2.2. EVOLUCIN HISTRICA ................................................................................... 3
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UNIDAD I
TECNOLOGAS EN INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL"
1. INTRODUCCIN Como se ha comentado anteriormente, han habido en estas ltimas dcadas avances considerables en la tecnologa de fabricacin de los dispositivos, equipos y sistemas de instrumentacin y control industrial. Hagamos ahora una breve resea de como se ha dado este desarrollo para tener una idea general de las posibilidades actuales. 2. OBJETIVOS Revisar los conceptos de control manual y control automtico de procesos. Identificar las diversas tecnologas existentes en la instrumentacin industrial.
2.1. GENERALIDADES En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy an existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo proceso a sensor, a operador, a vlvula, a proceso - se mantiene como un concepto bsico en el control de procesos. En el control manual, sin embargo, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos, incompletos y difciles de manejar. El control automtico a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existen una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por un operador con la precisin y eficiencia deseados.
Unidad I
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Telefona Bsica
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Vlvula manual
Indicador
Instrumentista
Figura 1 : Control manual
Reservorio
Vlvula de control
Controlador Sensor
Reservorio
Figura 2 : Control automtico
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2.2. EVOLUCIN HISTRICA El control de los primeros procesos industriales se bas en la habilidad de los operadores (control manual). En los aos siguientes, la aparicin de los controladores locales permiti al operador manejar varios lazos de control, pero subsista an el problema de recoleccin de datos. Los controladores locales son an muy tiles, as como tambin resistentes y simples. Sin embargo, debido a que estn directamente relacionados con el proceso y por lo tanto estn diseminados a travs de toda la planta, obviamente hace que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. El desarrollo de los dispositivos de control operados neumticamente marc un mayor avance en el control de procesos. Aqu las variables pueden ser convertidas en seales neumticas y transmitidas a controladores remotos. Utilizando algunos mecanismos complejos, un controlador neumtico realizaba simples clculos basados en una seal de referencia (set point) y la variable del proceso y ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador poda controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. Sin embargo, las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control de cambios rpidos y frecuentes y a su inadecuada aplicacin en situaciones en que los instrumentos estn demasiado alejados (prdidas). Alrededor de los 60, los dispositivos electrnicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumticos. Los controladores electrnicos para un lazo cerrado, son rpidos, precisos y fciles de integrar en pequeos lazos interactivos; sin embargo, la mejora en cuanto a operacin con respecto a los neumticos era relativamente pequea y adems la recopilacin de datos, an no muy fcil de manejar. Algn tiempo despus de la aparicin de los sistemas de control electrnicos analgicos, el desarrollo de los microprocesadores permiti el surgimiento de los transmisores y controladores digitales, as como de los controladores lgicos programables (PLC), adems, de sistemas especializados como por ejemplo, las mquinas de control numrico computarizado (CNC). El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar; de su aplicacin, aparecen los sistemas de control digital directo (DDC), hasta los sistemas de supervisin y control actuales, con los cuales se logra manejar un gran nmero de procesos y variables, recopilar datos en gran cantidad, analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso, realizar otras actividades, como planificacin de mantenimiento, control de calidad, inventario, etc. Independientemente de la tecnologa, la evolucin de las tcnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales, reemplazar la accin directa del hombre en el manejo de un determinado proceso, por el empleo de equipos y sistemas automticos, sin embargo, existe una analoga muy clara entre estos ltimos y el hombre, en los que respecta a la forma de actuar.
Unidad I
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Telefona Bsica
Impresin sensorial Sentidos
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Raciocinio
Cerebro
Accin
Manos, voz
Figura 3 Ser Humano
Informacin
Sensores
Decisin
Unidad de control
Accin
Actuadores
Figura 4 Sistema automtico
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Unidad I
UNIDAD
II
Componentes de un Sistema de Control
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Indice
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO............................................................ 1 2.2. SENSORES ....................................................................................................... 2 2.3. TRANSMISORES ............................................................................................... 3 2.4. CONTROLADORES ............................................................................................ 5 2.5. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL .................................................................. 5 2.6. OTROS ELEMENTOS ......................................................................................... 6
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UNIDAD II
"COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL" 1. INTRODUCCIN Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin de secuencias es la caracterstica fundamental. El segundo, tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o ms variables, como sucede en un sistema realimentado. En este curso nos vamos a dirigir hacia el segundo tipo. 2. OBJETIVOS Identificar los componentes que forman parte de un tpico sistema de control realimentado Conocer las funciones y caractersticas generales de estos componentes
2.1. SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO Con el fin de ver ms claramente la relacin de los componentes tpicos de un sistema automtico, se muestra en la figura 1 un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. Cada bloque representa a un elemento cuyas caractersticas definen, en conjunto con los dems, el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. Aqu el proceso puede ser fsico o una reaccin qumica o conversin de energa. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar hasta el valor deseado o referencia (set point). El sensor mide el valor de la variable controlada y el transmisor, cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida. Esta seal es recibida por distintos componentes, dependiendo de la funcin de los instrumentos en el sistema tales como registro, indicacin, control y activacin de alarmas o enclavamiento. En el caso del controlador que viene a ser el corazn del sistema, esta seal (variable medida) es comparada con el set point y la diferencia (desviacin) sirve para el elemento final de control (comnmente una vlvula) para ajustar el valor de la variable manipulada. Este ajuste, hace que el valor de la variable controlada se dirija hacia el de la referencia. Desde luego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente este modelo (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc. basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas; de todas estas tecnologas, vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulacin automtica, como veremos ms adelante.
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PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA
VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA
VARIABLE CONTROLADA SALIDA
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
SENSOR
VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR
Figura 1 : Sistema de control realimentado Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior, desde los sensores hasta los elementos finales de control, mencionando tambin aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que tambin tienen importancia en algunos lazos de control. 2.2. SENSORES Son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de la variable controlada. A menudo se denominan elementos primarios y en algunos casos forman parte de un bloque con el llamado transmisor o aquel que recibe la salida del sensor y adapta esta seal con fines de transmitirla; a este conjunto se la denomina transductor. En general, la respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medicin, el registro o control de una variable; y su seleccin es el resultado de conocer bien las caractersticas de un proceso.
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Algunas de las caractersticas ms importantes de un sensor o transductor que definen la calidad de los mismos son la exactitud, linealidad, resolucin, etc., trminos incluidos en el glosario incluido en el Apndice I. Otro aspecto importante es el denominado tiempo de respuesta o tiempo necesario para que el dispositivo entregue la informacin final. En la medida que este retardo se pueda minimizar, se tendr un mejor control del proceso. Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso est cambiando. La medicin no es slo tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el proceso. La capacidad trmica de un sensor es funcin de su tamao, forma y material. La resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura, es una curva exponencial que llega al 83% de su amplitud final en un tiempo menor que al de una termocupla dentro de un termopozo. La diferencia en retardo se debe a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo sensor. En general, para cualquier variable a ser medida, estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros elementos e instrumentos que existen en un determinado sistema de control. 2.3. TRANSMISORES Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, sea un indicador, un registrador, un controlador o una combinacin de estos. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las electrnicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0,07 kg/cm2). Las seales neumticas mencionadas son aplicadas en la actualidad principalmente como seales de entrada a vlvulas de control o a sus posicionadores. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente continua y seales dgitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4-20 mA y 020 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo.
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Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores analgicos, etc. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El cero vivo con el que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el ruido de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo.
Figura 2 : Transmisores digitales (cortesa de Yokogawa) Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicos y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no slo incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se les denomina inteligentes. Los transmisores digitales tienen una serie de ventajas sobre los analgicos como veremos ms adelante Por otro lado, el empleo cada vez mayor de seales digitales en estos transmisores determinar en algn momento la estandarizacin de un protocolo digital como lo ha sido hasta ahora la seal analgica de 4-20 mA.
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2.4. CONTROLADORES
Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al valor deseado (set point) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde neumticos, hidrulicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente. Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un solo bloque, pero no es lo ms usual.
Figura 3 : Controladores digitales (cortesa de Honeywell) En este lazo, el controlador el controlador responde como se ha dicho, a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al tipo de control elegido, entrega una seal de control al elemento final. Durante muchos, aos se emplearon controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava se utilizan) y han sido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. 2.5. ELEMENTOS FINALES DE CONTROL Son aquellos que finalmente responden, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos las vlvulas de control, son las usadas, si se trata de controlar variables como flujo, presin, nivel, temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas neumticas o elctricas, en otros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad electrnico. Debido a que las vlvulas son los elementos finales de control ms utilizados, estudiaremos sus caractersticas en el mdulo correspondiente.
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2.6. OTROS ELEMENTOS
Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. En lo respecta a indicadores, se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida en forma numrica. Los registradores proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin, en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita ms de una variable. Actualmente se dispone tambin de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y ms bien guardar los datos en memoria (accin hasta hace poco realizada solamente por los llamados data loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora. El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de seal a otro, como el conversor de corriente a presin para actuar sobre las vlvulas neumticas. A menudo se requiere convertir seales de un nivel a otro, por ejemplo, sistemas electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que envan seales de 0 a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital. Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o tambin realizar alguna accin de control. Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vlvulas-solenoide, programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.
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Figura 4 : Registradores (cortesa de Endress + Hauser)
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III
Medicin de Presin
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. UNIDADES DE PRESIN ................................................................................... 1 2.2. DISPOSITIVOS DE BALANCE DE GRAVEDAD ...................................................... 2 2.3. ELEMENTOS DE DEFORMACIN ELSTICA ........................................................ 2 2.4. TRANSDUCTORES ELCTRICOS DE PRESIN..................................................... 2
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UNIDAD III
MEDICION DE PRESION 1. INTRODUCCIN El trmino presin puede ser definido como la accin de una fuerza contra otra en sentido opuesto. Usualmente es medida como fuerza por unidad de rea. Las unidades ms usadas industrialmente incluyen al bar, libra por pulgada cuadrada (psi), atmsfera, pulgadas de agua y mercurio etc. Existen varias formas de clasificar los elementos o dispositivos medidores de presin. Una de ellas, los divide en aquellos denominados de balance de gravedad, los que emplean dispositivos de deformacin elstica y los que utilizan elementos que entregan una respuesta elctrica representativa de la presin medida. 2. OBJETIVOS Identificar las diversas formas de medir presin en la Industria. Conocer las caractersticas de los dispositivos ms empleados para medir esta variable.
2.1. UNIDADES DE PRESIN El tipo de presin que mayormente se mide en los procesos industriales es la denominada presin manomtrica que es la que tiene como referencia o punto de partida a la presin atmosfrica. Para tal fin se emplean medidores llamados manmetros cuyas escalas estn graduadas en diversas unidades. En la tabla siguiente podemos comparar las unidades ms importantes: (1) nidad psi kg/cm2 bar kPa H2O atm
psi kg/cm2 bar kPa H2O
1 14,2233 14,5038 0,14504 0,03613 14,696
0,07031 1 1,01971 0,01019 0,00252 1,03322
0,06894 6,89475 0,98067 98,0665 1 0,01 100 1
27,68 393,702 401,465 4,01465 1
0,06805 0,96785 0,98692 0.00987 0,00246 1
0,00249 0,24909
(i)
1,01325 101,325 406,784
tm
Tabla 1 : Comparacin de unidades de presin
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2.2. DISPOSITIVOS DE BALANCE DE GRAVEDAD Miden presiones desconocidas, balancendolas en contra de la fuerza gravitacional de lquidos; a pesar de que son ms usados en laboratorio, encuentran aplicaciones en plantas industriales. Dentro de los ms usados se encuentran los manmetros de tubo en "U", los de tubo inclinado, los de cubeta y los de cubeta de tubo inclinado. En estos casos, el lquido manomtrico a utilizar es el mercurio, aunque el agua tambin se usa cuando se trata de medir presiones bajas. Adicionalmente a estos dispositivos, se tienen la de tipo flotador y aquellos con lquido de sello que poco a poco van siendo dejados de lado por otros tipos de medidores. 2.3. ELEMENTOS DE DEFORMACIN ELSTICA Son dispositivos que alteran su forma cuando son sometidos a presin. Dentro de estos, aparecen los tubos de Bourdon (en "C", en espiral y helicoidal), en donde la forma y tipo de material definen el rango de aplicacin; tambin, se utilizan los denominados diafragmas, cpsulas y fuelles, generalmente comn en medicin de presiones relativamente ms bajas que para el caso de los tubos de Bourdon). Estos elementos han sido los ms empleados en la fabricacin de manmetros.
Figura 1 : Manmetros (cortesa de Dwyer) 2.4. TRANSDUCTORES ELCTRICOS DE PRESIN Cualquiera de los dispositivos de deformacin elstica puede ser unido a un dispositivo elctrico para formar un transductor elctrico de presin. Estos, producen cambios de resistencia, inductancia o capacitancia. Dentro de los primeros se deben mencionar a las galgas extensiomtricas (strain gages). Una galga extensiomtrica es simplemente un alambre muy fino formando una grilla la cual est pegada a un papel especial. Cuando la grilla es afectada por la presin, ocurre un cambio de resistencia de acuerdo a la siguiente frmula:
En donde es la resistividad del alambre, L la longitud del mismo y A, el rea de la seccin recta.
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Este tipo de transductor puede ser usado para detectar pequeos movimientos y por lo tanto pequeos cambios de presin. Las galgas extensiomtricas utilizan circuitos con puente de Wheatstone para obtener una salida elctrica. Otro tipo de transductor similar emplea un disco elstico en el cual, el elemento de deformacin es de silicio y est sellado en un fluido con silicona y protegido por un diafragma. El sensor tipo capacitivo consiste de dos placas conductivas y un dielctrico. A medida que aumenta la presin, las placas tienden a apartarse, cambiando su capacitancia. El fluido que est midiendo, sirve de dielctrico. Debido a que la medicin de nivel y de flujo requieren en algunos casos medir presin diferencial, este tipo de presin es de gran importancia en los procesos industriales. Dentro de los dispositivos ms utilizados se emplean algunos cuya salida normalizada, los convierte en transmisores, sean neumticos o electrnicos. En ambos casos se trata de instrumentos en donde una cpsula de diafragma o sensor capacitivo sirve de sensor primario radicando desde luego la principal diferencia en la estructura de salida (transmisin).
Figura 2 : Transductores de presin (cortesa de Endress + Hauser)
FIN DE LA UNIDAD
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UNIDAD
IV
Medicin de Temperatura
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. TERMMETROS................................................................................................ 1 2.2. SISTEMAS TRMICOS DE LLENADO................................................................... 2 2.3. MTODOS ELCTRICOS .................................................................................... 2 2.3.1. TERMOCUPLAS ...................................................................................... 2 2.3.2. RTD ...................................................................................................... 3 2.3.3. TERMISTORES....................................................................................... 4 2.3.4. SENSORES DE ESTADO SLIDO ............................................................. 4 2.3.5. PIRMETROS ........................................................................................ 4
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UNIDAD IV
MEDICION DE TEMPERATURA 1. INTRODUCCIN La temperatura es una variable, que a diferencia de otras, debe ser medida en trminos de los efectos indirectos que tiene sobre las propiedades fsicas de los materiales o en los cambios producidos en circuitos elctricos (voltaje o resistencia). Cambios como estos, deben relacionarse con fenmenos reproducibles en laboratorio, tales como los puntos de ebullicin y congelacin del agua. Los puntos de calibracin en laboratorios son a menudo basados en las temperaturas en las cuales existe un equilibrio lquido vapor de sustancias puras, como oxgeno, agua, sulfuro, plata y oro. 2. OBJETIVOS Identificar las diversas formas de medir temperatura en la Industria Conocer las caractersticas de los dispositivos ms empleados para medir esta variable
2.1. TERMMETROS Sobre un periodo de aos, por lo menos cinco escalas de temperaturas diferentes se han usado en la medicin de esta variable. Las dos ms comnmente usadas, Fahrenreit y Centgrada, usan alcances (span) arbitrarios de 180F y 100C respectivamente para los puntos de ebullicin y congelacin del agua. Otras dos escalas (Rankine y Kelvin) que tienen como referencia el cero absoluto. Desde un punto de vista histrico, el primer dispositivo prctico para medir temperatura fue el termmetro de vidrio, es por eso que empezaremos por l para examinar las diversas formas que existen para medir temperatura: Termmetros de Vidrio: Las sustancias minerales se contraen o expanden una cierta cantidad por cada grado de cambio de temperatura. Este es el principio de la expansin trmica. Cuando se aplica calor a un termmetro de vidrio que contiene por ejemplo mercurio, ste se expande ms que el bulbo de vidrio que lo contiene. La diferencia en expansin, obliga al mercurio a subir por un tubo capilar en forma uniforme con respecto al cambio de temperatura, de modo tal que con calibrar el tubo con una determinada escala, se tendr una lectura directa de la temperatura. Los termmetros con mercurio se pueden usar desde 33F a +800C. Sin embargo, para temperaturas muy bajas se utilizan termmetros que contienen alcohol (-300C a +600C). Termmetros Bimetlicos: La operacin de estos dispositivos se basa en el principio de que los metales diferentes tienen diferentes coeficientes de expansin trmica. Si dos aleaciones metlicas diferentes son soldadas formando un espiral se tiene el elemento bimetlico. Cuando este conjunto es calentado, tiende a desarrollarse debido a la diferente expansin trmica de cada aleacin. Si se conecta un puntero al espiral por medio de un eje, el puntero se mover e indicar la temperatura sobre una escala circular calibrada.
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2.2. SISTEMAS TRMICOS DE LLENADO Uno de los sistemas ms antiguos para medir temperatura se basa en el uso de termmetros actuados por presin, que utiliza sistemas "de llenado" (sistemas llenos con lquido, gas o vapor) que responden a las variaciones de temperatura. Todos los fluidos, sean lquidos, vapores o gases, se expanden cuando son calentados y se contraen cuando son enfriados. Este fenmeno se utiliza para expandir un elemento de presin, usualmente un tubo de Bourdon el cual transmite el movimiento a un indicador o asociados a otros elementos para transmitir o registrar. Son bsicamente sistemas sencillos y robustos que sin embargo han ido desapareciendo dejando su lugar a otros tipos de formas de medicin que veremos a continuacin. 2.3. MTODOS ELCTRICOS Existen varias formas de obtener una seal elctrica que represente a la temperatura medida. Dentro de stas podemos sealar a los sistemas de medicin que emplean termocuplas, RTD y otros. 2.3.1. TERMOCUPLAS La termocupla es una de los ms simples y comunes mtodos usados para determinar la temperatura de procesos. Cuando se requiere una indicacin remota o cuando se necesita displayar la temperatura de varios puntos, este mtodo es el ms apropiado. En 1821 T.J. Seebeck descubri que cuando se aplicaba calor a la unin de dos metales distintos, se generaba una fuerza electromotriz, la cual puede ser medida en otra juntura (fra) de estos dos metales (conductores); estos conductores forman un circuito elctrico y la corriente circula como consecuencia de la f.e.m. generada. Esto es vlido siempre y cuando las temperaturas en las dos uniones sean distintas.
Figura 1 : Efecto Seebeck Para una determinada combinacin de materiales, el voltaje de salida (en milivoltios) vara en proporcin directa a la diferencia de temperatura entre dichas uniones o junturas. Para que la medida corresponda a la temperatura real, la juntura fra (fsicamente localizada a la entrada del instrumento receptor) debe mantenerse constante, comnmente referida a cero grados centgrados. Para lograr han aparecido en el tiempo varios mtodos, siendo actualmente utilizada la electrnica para tal fin. La juntura de medicin (unin caliente) desde luego, estar ubicada en el lugar en donde se requiere medir temperatura.
Figura 2 : Medicin con Termocupla
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Para temperaturas moderadas (hasta alrededor de 260 C), combinaciones de hierro y cobre, hierro y constantn (aleacin de cobre y nquel) son usadas frecuentemente. A altas temperaturas (hasta alrededor de 1640 C), los hilos son fabricados de platino o aleacin de platino y rodio. A las termocuplas se les designa comnmente con una letra. As por ejemplo, una termocupla tipo J es de hierro / constantn (la barra de separacin es para indicar los materiales de cada hilo) y una de tipo K es de cromel / alumel (el cromel es una aleacin de cromo y nquel y el alumel es de aluminio y nquel); mayores datos tcnicos acerca de las termocuplas se pueden observar en el Apndice II. Existen varias combinaciones usadas en la fabricacin de termocuplas y la seleccin adecuada de estos sensores depende de su rango de utilizacin, salida en mV /C y los errores mximos en la medicin, adems de las caractersticas mecnicas deseadas. Las termocuplas no siempre estn en contacto directo con el proceso. A menudo se emplean elementos protectores que a la vez permiten remover una termocupla sin interrumpir el proceso. Tal es el caso de los termopozos.
Figura 3 : Termopozos (cortesa de Omega) 2.3.2. RTD Estos dispositivos cuyas siglas en ingls significan detectores resistivos de temperatura, han sido usados durante aos y an son muy populares en la actualidad. Se basan en el aumento de resistencia de un hilo conductor con el incremento de la temperatura. La magnitud de este cambio con respecto al cambio de temperatura en l, se llama "coeficiente trmico de resistencia" del material conductor. Para la mayora de metales puros, este es constante sobre cierto rango de temperatura. Por ejemplo, el coeficiente del platino ( )es 0.00392 ohm / (ohm) (C) sobre un rango de 0C a 100C, teniendo una resistencia de 100 ohmios para una temperatura de 0C, por lo que recibe el nombre de Pt 100. Para la mayora de conductores, el coeficiente mencionado () es positivo. Comnmente los materiales empleados incluyen platino, nquel, cobre, nquel hierro y tungsteno. Entre todos ellos, el platino es el ms usado debido a su caracterstica lineal sobre la mayor parte de su rango; tambin el nquel, por su gran coeficiente de resistencia, aunque no tiene una caracterstica lineal.
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Para el Pt 100, se puede utilizar la siguiente frmula para obtener la respuesta aproximada del sensor para una temperatura dada: R = 100 (1 + T) Debido al dimetro tan pequeo del hilo utilizado en estos RTD (0.05 mm), su construccin incluye blindajes protectores contra choques mecnicos. A menudo las sondas de resistencia se fabrican con tres o cuatro hilos de salida con fines de eliminar los efectos de cambio de resistencia en los hilos de extensin por cambios de la temperatura ambiente. Los circuitos de medicin comunes emplean puentes de Wheatstone.
2.3.3.
TERMISTORES Son semiconductores hechos de carbn, germanio, silicio y mezclas de ciertos xidos metlicos, que exhiben coeficientes de temperaturas elevadas, usualmente negativos (NTC). Su caracterstica es no lineal y exhiben los cambios ms grandes en rangos de temperatura criognicos por debajo de 100K. Su resistencia es una funcin de temperatura absoluta. Las precisiones de estos dispositivos varan con el rango de temperatura. Por ejemplo, un sensor de germanio puede tener una variacin de 0.005K sobre un rango criognico de 1.5 a 5K y de 0.1K sobre un rango de 40 a 100K. Esto incluso puede variar con el tiempo de uso del sensor. Adicionalmente, al uso de los termistores como dispositivos de temperatura, se usan en regulacin de voltaje, control de nivel de potencia, compensacin de otros sensores de temperatura, control de temperatura y como detectores en analizadores.
2.3.4.
SENSORES DE ESTADO SLIDO Son pequeos transductores que convierten una entrada de temperatura en una corriente de salida proporcional a ella. Son especialmente utilizados en aplicaciones dentro del rango de 55C a 150C en donde se requieren gran confiabilidad, linealidad y exactitud. Una de las aplicaciones ms importantes es en la compensacin de la juntura fra para sistemas de medicin con termocupla.
2.3.5.
PIRMETROS Son dispositivos que miden temperatura por encima del rango aplicable a las termocuplas, a pesar que ciertas aleaciones, permiten a estas ltimas llegar a 3000C aunque durante breves periodos. Algunos pirmetros pueden ser usados para medir temperaturas tan bajas como 0C y tan altas como 5000C con gran precisin. Los pirmetros se clasifican en dos grupos; los denominados pirmetros de radiacin total y los llamados pirmetros de radiacin parcial. La pirometra de radiacin usa la propiedad de la radiacin trmica que es emitida por todos los materiales (excepto gases inertes) a una temperatura de cero absoluto. Es particularmente interesante debido a la no necesidad de contacto directo con el material cuya temperatura se quiere medir.
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Los pirmetros de radiacin ms empleados actualmente son los infrarrojos que por la tecnologa digital que poseen los hacen cada vez ms verstiles que sus predecesores, permitiendo por ejemplo automticamente hacer compensacin por variaciones de la temperatura ambiente, ajuste de emisividad, etc.
Figura 4 : Pirmetro de Radiacin (cortesa de Omega)
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Medicin de Nivel y Flujo
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. MEDIDORES DE NIVEL ..................................................................................... 1 2.1.1. MEDICIN DIRECTA .............................................................................. 1 2.1.2. MEDICIN INDIRECTA........................................................................... 3 2.2. MEDIDORES DE FLUJO ..................................................................................... 5 2.2.1. MEDICIN POR PRESIN DIFERENCIAL.................................................. 5 2.2.2. MEDIDORES DE REA VARIABLE ............................................................ 6 2.2.3. MEDIDORES MAGNTICOS..................................................................... 7 2.2.4. MEDIDOR A TURBINA ............................................................................ 7 2.2.5. MEDIDOR DE VRTICE .......................................................................... 7 2.2.6. MEDIDORES DE FLUJO TOTAL ............................................................... 8
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MEDICION DE NIVEL Y FLUJO 1. INTRODUCCIN Existe una gran variedad de dispositivos de medicin de nivel y flujo segn las necesidades de la industria. En algunos casos la precisin es relativa y basta con tener una idea aproximada de la variable o conocer cuando se llega a un lmite preestablecido. En otros casos, se necesita un control preciso de estas variables por su efecto significativo en la calidad del proceso, controlabilidad o an costo. 2. OBJETIVOS Identificar las diversas formas de medir nivel y flujo en la Industria Conocer las caractersticas de los dispositivos ms empleados para medir estas variables
2.1. MEDIDORES DE NIVEL Los medidores de nivel pueden clasificarse en dos grupos generales: directos e indirectos. Los primeros aprovechan la variacin de nivel del material (lquido o slidos granulares) para obtener la medicin. Los segundos, usan una variable, tal como presin, que cambia con el nivel del material. Para cada caso, existen instrumentos mecnicos y elctricos disponibles. 2.1.1. MEDICIN DIRECTA Los primeros dispositivos usados para indicar nivel consistan de tubos de vidrio de modo tal que el operador viese el fluido de proceso. Con el correr del tiempo, los cristales planos del tipo reflexivo o transparente han reemplazado a los anteriores. En el caso de que el fluido sea peligroso (corrosivo, txico, etc.) como para emplear vidrio, se utilizan los de tipo magntico, en los cuales un imn instalado en un flotador permite el desplazamiento de un seguidor y este mecnicamente mueve un indicador relacionado a una escala graduada. El empleo de flotadores es muy comn, generalmente para acciones de control (interruptores de nivel). Del mismo modo los desplazadores, tienen acciones similares a los flotadores o boyas, con la diferencia que su movimiento, es ms restringido. Cuando el nivel de lquido cambia, la cantidad cubierta por el desplazador, va creciendo a medida que este es sumergido. La fuerza es transferida a un sistema neumtico a travs de un eje y de all al indicador. El mtodo de contacto puede ser empleado para slidos granulares o para lquidos; en estos casos se emplea una pesa o un flotador respectivamente. El inicio de medida se da por un pulsador o un temporizador, para poner la pesa o flotador conectado a un cable, en reposo sobre el material. Lo que se sensa realmente es la variacin de la tensin del cable cuando se entra en contacto con los slidos granulares o el lquido a medir. La indicacin del nivel se da por intermedio de un circuito elctrico asociado al motor que sube y baja el cable.
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Los sondas elctricas propiamente dichas, emplean mtodos conductivos, capacitivos y ultrasnicos para medicin de nivel. A causa de la distancia de los electrodos, la sonda de conductividad se asemeja a una buja. Estos dispositivos son usados con lquidos conductores. Los electrodos se alimentan con corriente continua, siendo montados dentro del recipiente contenedor del lquido; cuando el lquido toma contacto con cualquiera de los electrodos, una corriente elctrica fluye entre el electrodo y tierra. Este mtodo cuando se usa para algn tipo de control, es por lo general para actuar sobre una bomba.
Figura 1 : Medicin por conductividad (cortesa de Endress + Hauser) El mtodo capacitivo utiliza una sonda como una de las placas de un condensador, siendo la otra placa el contenedor mismo. El material entre ellos, viene a ser dielctrico. El cambio de nivel origina un cambio en la salida del circuito electrnico, proporcional al cambio de la capacidad (figura 6), por lo que este mtodo es de indicacin continua del nivel a diferencia del conductivo que sera entonces, uno discreto.
Figura 2 : Mtodo capacitivo (cortesa de Endress + Hauser) Los medidores del tipo ultrasnico se usan tanto para medicin continua, como discreta de nivel, aunque generalmente su uso est dado en acciones de alarma.
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En todos los diseos, se genera una seal en frecuencia y la interrupcin o deteccin de la seal generada es la base para una accin de control (detectores discretos). En medicin continua, se mide el tiempo transcurrido entre la emisin de la seal y la recepcin de la reflejada.
Figura 3 : Medicin por ultrasonido (cortesa de Endress + Hauser) 2.1.2. MEDICIN INDIRECTA Varios tipos de dispositivos de medicin indirecta de nivel son en efecto sensores de presin hidrostticos. El ms sencillo consiste en un manmetro ubicado en el nivel cero de un contenedor de lquido. Cualquier incremento de nivel causa un aumento de la presin hidrosttica, la cual es medida con el manmetro. La escala del manmetro es graduada en unidades de nivel. En el caso de mtodo de burbujeo, se utiliza una tubera conectada verticalmente en el contenedor. El extremo con abertura de la tubera es ubicado en el nivel cero del contenedor. El extremo es conectado a un suministro de aire. Cuando se va a hacer la medicin de nivel, el suministro de aire es regulado para que as la presin sea ligeramente ms alta que la presin hidrosttica. Este punto se encuentra al observar burbujas saliendo por el extremo inferior del tubo. Se lee entonces en el manmetro la indicacin de nivel (pies, pulgadas, galones, etc.). Un instrumento muy popular que utiliza el mtodo por presin hidrosttica es el transmisor de presin diferencial; en realidad, este enva una seal normalizada proporcional a la diferencia de dos presiones, una debida al lquido cuyo nivel se desea determinar (entrada alta) y otra debida a la presin atmosfrica (entrada baja), siempre y cuando sea un sistema abierto (tanque abierto a la atmsfera). Para el caso de tanques cerrados, la entrada "baja" debe conectarse ya sea directamente en contacto con el gas encerrado en el extremo superior del depsito o utilizando un fluido de sello. En todo caso, la calibracin adecuada permitir una seal de salida (electrnica o neumtica) proporcional al nivel.
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Figura 4 : Medicin con transmisor de presin diferencial (cortesa de Endress + Hauser) Los dispositivos radiactivos tambin pueden ser utilizados tanto para medicin discreta como continua de nivel. Se utilizan fundamentalmente cuando el material a ser medido es muy corrosivo, cuando las temperaturas en el punto de medicin durante el proceso son muy altas, o en general, cuando la situacin no permite la instalacin de elementos primarios dentro del recipiente de almacenamiento. En la aplicacin de medicin discreta o mejor dicho para detectar un determinado punto, la fuente radiactiva y su receptor, se montan a ambos lados del tanque al nivel deseado para la deteccin. Cuando el material se interpone entre el emisor y el receptor, se corta el suministro del material hacia el recipiente. En la aplicacin que requiere una medicin continua del nivel por este mismo mtodo, se utilizan varias fuentes radiactivas y uno o ms detectores.
Figura 5 : Mtodo por radiactividad (cortesa de Endress + Hauser) Otro mtodo indirecto para determinar el nivel de los materiales es medir el peso de los mismos, en forma mecnica o elctrica. Los sistemas elctricos utilizan las llamadas celdas de cargas basadas en galgas extensiomtricas (ya mencionadas anteriormente).
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A medida que las celdas son comprimidas por el peso del material dentro del recipiente, tambin cambia la resistencia de las galgas y por lo tanto vara la seal elctrica a la salida del puente de Wheatstone usado en la medicin. La medicin puede ser analgica o digital y la escala estar calibrada en unidades de nivel.
2.2. MEDIDORES DE FLUJO La medicin de flujo constituye tal vez, el eje ms alto porcentaje en cuanto a medicin de variables industriales se refiere. Ninguna otra variable tiene la importancia de esta, ya que sin mediciones de flujo, sera imposible el balance de materiales, el control de calidad y an la operacin de procesos continuos. Existen muchos mtodos para medir flujos, en la mayora de los cuales, es imprescindible el conocimiento de algunas caractersticas bsicas de los fluidos para una buena seleccin del mejor mtodo a emplear. Estas caractersticas incluyen viscosidad, densidad, gravedad especfica, compresibilidad, temperatura y presin, las cuales no vamos a detallar aqu. Bsicamente, existen dos formas de medir el flujo: el caudal y el flujo total. El caudal es la cantidad de fluido que pasa por un punto determinado en cualquier momento dado. El flujo total de la cantidad de fluido por un punto determinado durante un periodo de tiempo especfico. Veamos a continuacin algunos de los mtodos empleados para medir caudal. 2.2.1. MEDICIN POR PRESIN DIFERENCIAL Utiliza dispositvos que originan una presin diferencial debido al paso de un fluido por una restriccin. La razn de hacer esto es que el caudal es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de presiones entre dos puntos, antes y despus de la restriccin. Uno de estos elementos es la placa - orificio o placa perforada. All, el fluido sufre una disminucin de su presin, la cual es mnima en el punto denominado "vena contracta". Si bien es cierto, la presin tiende a recuperarse, existe al final una prdida de presin. Una placa- orificio se coloca en una tubera, sujeta entre dos bridas. La forma y ubicacin del agujero son el rasgo distintivo de tres tipos de este dispositivo: la placa concntrica, la excntrica y la segmental; la seleccin de algunas de stas depende de las caractersticas del fluido a medir. Existen tres tipos de tomas de presiones a ambos lados del elemento primario: tomas de bridas, tomas de tubera y tomas de vena contracta. Igualmente, aqu las caractersticas del fluido influirn en la eleccin de alguna de estas. Tpicamente se utiliza un transmisor de presin diferencial para la toma de las presiones y el envo de una seal que represente al flujo. A esta seal sin embargo se le debe extraer la raz cuadrada para obtener una respuesta lineal con respecto al flujo. Antiguamente se empleaban instrumentos especiales para tal fin. Hoy, esta es una funcin de software en instrumentos digitales. La placa perforada es finalmente, un elemento simple, barato, aunque no muy preciso, como otros dispositivos de presin diferencial. Aunque funcionalmente es sujeta a la erosin y dao, es fcil de reemplazar.
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Figura 6 : Medicin con placa - orificio y transmisor de presin diferencial (cortesa de Endress + Hauser) Otra restriccin de tubera para la medicin del flujo es el tubo Venturi, el cual es especialmente diseado a la longitud de la "tubera". Tiene la forma de dos embudos unidos por sus aberturas ms pequeas y se utiliza para tuberas grandes; es ms preciso que la placa-orificio, pero es considerablemente ms costoso y ms difcil de instalar. Un promedio entre la placa-orificio y el tubo Venturi es la tobera de flujo, la cual asemeja la mitad de un tubo Venturi por donde entra el fluido; este dispositivo es tan preciso como el tubo Venturi, pero no tan costoso ni difcil de instalar. Las tomas de presin utilizadas para el tubo Venturi, estn situadas en los puntos de mximo y mnimo dimetro de tubera. Para el caso de la tobera, se ubican segn recomendaciones del fabricante. Otro elemento primario para medir flujo por el mtodo de presin diferencial es el Tubo Pilot, el cual en su forma ms simple, consiste en un tubo con un orificio pequeo en el punto de medicin (impacto). Cuando el fluido ingresa al tubo, su velocidad es cero y su presin es mxima. La otra presin para obtener la medida diferencial, se toma de un punto cercano a la pared de la tubera. Realmente, el tubo Pilot mide velocidad de fluido y no caudal y adems, no necesariamente el fluido debe estar encerrado en una tubera. Podra por ejemplo, ser usado para medir el flujo del agua de un ro o flujo de aire al ser suspendido desde un avin. 2.2.2. MEDIDORES DE REA VARIABLE Se distinguen de los anteriores en que en aquellos existe una variacin de presin, mientras el rea permanece constante. Aqu sin embargo, lo que permanece constante es la presin diferencial, gracias a la suficiente variacin del rea. Uno de estos es el rotmetro el cual consta de un tubo cnico vertical que encierra un flotador; ste, dependiendo del caudal, toma una posicin en el tubo que aumenta o disminuye el tamao del rea y as mantiene la presin constante. Una escala graduada dentro del tubo, estar calibrada en unidades de presin y as tener una lectura directa de la misma.
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Los rotmetros se pueden fabricar con tubos de vidrio, metal y plstico. Estos dos ltimos se utilizan cuando el fluido es muy corrosivo o my oscuro para permitir la colocacin de una escala interna. En esos casos se usa un seguidor magntico relacionado a un imn colocado en el flotador interno y as transmitir mecnicamente la variacin del caudal a un indicador.
2.2.3.
MEDIDORES MAGNTICOS Utilizan la ley de induccin de Faraday, que establece que cuando una corriente pasa por un conductor y existe un campo magntico en direccin transversal al mismo, se crea un potencial elctrico proporcional a la corriente. En la aplicacin para medir caudal, se coloca un tubo aislado elctricamente con un par de electrodos montados a ambos lados del tubo y rasantes con el fluido. Unas bobinas elctricas se colocan alrededor del tubo de modo tal de generar un campo magntico en un plano perpendicular, tanto al eje del cuerpo del voltaje de salida es proporcional a la velocidad promedio del fluido; no interesa si este es laminar o turbulento. Adems, es independiente de la viscosidad, densidad, temperatura y presin. Si bien es cierto, se requiere que el fluido tenga cierta conductividad mnima, la seal de salida no vara con el aumento de la conductividad, lo cual es una ventaja. En aplicaciones en donde es necesario medir flujo de masa, se puede lograr esto midiendo la densidad del fluido y multiplicando las dos seales.
2.2.4.
MEDIDOR A TURBINA Un instrumento de este tipo consiste de una rueda de turbina de precisin, montada en cojinetes de una porcin de tubera, y una bobina electromagntica colocada en la pared de la tubera, causa el giro de la turbina a una velocidad que vara directamente con el caudal del fluido de proceso. La interrupcin del campo magntico, con cada paso de cada hoja de la turbina produce un pulso elctrico. La frecuencia de estos pulsos determina la velocidad del fluido.
2.2.5.
MEDIDOR DE VRTICE La forma de medicin es parecida a la de la turbina. Sin embargo, aqu un dispositivo fijo a la entrada de la tubera similar a una hlice, genera un movimiento rotatorio al fluido. Otro dispositivo, se encarga posteriormente de restablecer el caudal original al fluido. La oscilacin de ste en el punto de medicin, es proporcional al caudal. Estas oscilaciones producen variaciones de temperatura en un sensor colocado en el rea, variaciones que luego se convierten en pulsos de voltaje que son amplificados, filtrados y transformados en ondas cuadradas para ser luego ingresados a un contador electrnico.
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Figura 7 : Medidores magntico y vrtice (cortesa de Endress + Hauser) Existen otros medidores de caudal como son el de placa de impacto, que mide flujo, sumando la fuerza que el fluido desarrolla sobre un "blanco" que es una placa de disco; esta fuerza es proporcional a la raz cuadrada del flujo, los de ultrasonido, que emplean un transmisor y un receptor (a veces instalados en el mismo receptculo) para medir la desviacin en frecuencia en la seal del transmisor, debido a la velocidad del fluido. En los casos de medicin de caudal en canales abiertos, se pueden mencionar la represa, la tobera abierta y los vertederos en donde bsicamente se mide nivel de fluido, que vara al pasar por estos dispositivos. Un pozo quieto adyacente al canal tiene un sensor de nivel (generalmente un flotador), cuya posicin vertical vara en funcin del caudal. 2.2.6. MEDIDORES DE FLUJO TOTAL Dentro de este tipo de dispositivos se tienen los denominados medidores de desplazamiento positivo, los cuales, separan la corriente de flujo en incrementos volumtricos individuales y cuentan dichos incrementos. Los medidores son fabricados de modo tal que cada instrumento volumtrico es conocido en forma precisa y la suma de estos incrementos da una medida muy aproximada del volumen total que pasa a travs del medidor. La mayora de los medidores de desplazamiento positivo son de tipo mecnico y usados principalmente para medir cantidades totales del fluido a ser transferido y a menudo se asocian a otros dispositivos para lograr acciones de indicacin, registro o control. Entre los ms utilizados, figuran los de disco oscilante, pistn oscilante, cicloidal, oval, birrotor, etc. Los medidores de flujo de masa en sus diversos tipos y los computadores de flujo, constituyen hoy en da una muestra del avance de la tecnologa en la medicin de esta variable. El medidor tipo Coriolis es un ejemplo de los primeros. Aqu el fluido fluyendo a travs de un tubo vibrante causa una deflexin en el tubo proporcional al flujo de masa. Estos medidores tienen gran exactitud.
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Caractersticas de los Procesos
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. GENERALIDADES.............................................................................................. 1 2.2. CAMBIOS DE CARGA......................................................................................... 1 2.3. RETARDOS DEL PROCESO ................................................................................ 2
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CARACTERISTICAS DE LOS PROCESOS 1. INTRODUCCIN El control automtico puede ser definido como la tcnica de medir el valor de una variable y producir una respuesta contraria, para limitar esta desviacin de la referencia seleccionada. Se pueden dar otras definiciones adecuadas, pero el control automtico puede ser entendido mejor en trminos sobre lo que se necesita, las ventajas que ofrece y las formas de energa que controla. 2. OBJETIVOS Identificar las caractersticas ms importantes de los procesos industriales. Reconocer la importancia de los cambios de carga y retardos y su influencia en el control automtico de los procesos industriales.
2.1. GENERALIDADES El propsito bsico para usar control automtico, es de que la produccin puede ser lograda ms econmicamente. Algunos procesos no sern posibles si no es por el uso de controles automticos, la economa se logra as de diferentes formas: Disminuyendo el costo de proceso. Eliminando o reduciendo los errores humanos. Mejorando el control de calidad Reduciendo el tamao de equipos de proceso y el espacio que estos requieren. Proveyendo mayor seguridad en la operacin. Minimizando el consumo de energa.
El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se desee controlar. Cada proceso exhibe dos efectos que deben tomarse en cuenta en la seleccin del equipo de control: los cambios de carga o cambios en la variable controlada debido a condiciones alteradas en el proceso y los retardos de proceso causados por sus caractersticas: capacitancia, resistencia y tiempo muerto. 2.2. CAMBIOS DE CARGA La carga de un proceso se define como la acumulacin del agente de control requerido para mantener la condicin de balance. La magnitud y la razn de cambio de la carga son los principales factores para la aplicacin de los controladores automticos. Los cambios de carga no son siempre fciles de reconocer. Algunas de las causas son: Mayor o menor demanda del agente de control por parte del medio controlado Cambio en la calidad del agente de control Cambio en las condiciones ambientales Cambio en la cantidad de calor generado o absorbido en reacciones qumicas
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2.3. RETARDOS DEL PROCESO Todos los dispositivos y procesos tienen capacidad para almacenar energa y resistirse a cambios. En este aspecto son similares y pueden ser comparados con las propiedades elctricas de capacidad y resistencia. Al igual que un circuito elctrico RC, en donde la salida es distorsionada con respecto a la entrada, la respuesta de un proceso al cambio de un parmetro se puede decir que sufre cierta distorsin. Esta distorsin o alteracin se denomina retardo. Siempre ocurre un retardo de tiempo entre el cambio en la condicin de un proceso y el momento en que un operador o un controlador automtico lo nota. Este retardo se debe a tres causas distintas: el retardo inherente a un proceso, aquel debido al tiempo de respuesta del sensor o el elemento de deteccin o medicin y el tiempo de transmisin de la seal; en algunos procesos los tres retardos son irrelevantes, pero en otros procesos no lo son. En la mayora de los casos, uno de los tres tiene un efecto mucho mayor que los otros dos. Los retardos del proceso dependen de dos factores inherentes al mismo. La resistencia u oposicin al flujo y la capacitancia o medida de la habilidad del proceso de almacenar energa o materia en funcin de alguna variable de referencia. En la figura mostrada a continuacin se explica grficamente el concepto de capacitancia. En ambos tanques designados para contener algn tipo de lquido, la capacidad es la misma como se puede deducir de las dimensiones de los mismos. Sin embargo si comparamos la capacidad o volumen de cada tanque por unidad de incremento en el nivel de lquido, evidentemente tendremos como resultado que esta relacin es mayor en B.
rea = 36m2
rea = 72m2 Altura = 8m Altura = 4m
Tanque A
Tanque B
Figura 1 : Ejemplo de Capacitancia El efecto de R y C se muestra a continuacin. El tiempo que la variable de proceso tarda en alcanzar su valor final como respuesta a un cambio de carga en el mismo se denomina retardo de reaccin. Dependiendo del conjunto de resistencias y capacitancias en un proceso, tendremos procesos denominados de primer orden, segundo orden, etc.
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Figura 2 : Retardo de reaccin en un proceso Existe otro retardo que resulta de la falta de habilidad de un proceso a aceptar o entregar energa simultneamente. Comnmente se denomina retardo distanciavelocidad o tiempo muerto. Un ejemplo de esto, se puede apreciar en la respuesta de un intercambiador de calor. Cuando el flujo de agua de enfriamiento al intercambiador, cambia de repente, la temperatura del fluido de salida no responde tan rpido, no sigue una relacin lineal. Debido a que la masa metlica del intercambiador sirve como un disipador de calor, su temperatura cambia lentamente.
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Tipos de Control y Sintona
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. CONTROL DE DOS POSICIONES ........................................................................ 1 2.2. ACCIONES DE CONTROL................................................................................... 2 2.2.1. ACCIN PROPORCIONAL ....................................................................... 2 2.2.2. ACCIN INTEGRATIVA........................................................................... 3 2.2.3. ACCIN DERIVATIVA............................................................................. 3 2.3. RESPUESTAS DE CONTROL COMBINADAS ......................................................... 4 2.3.1. CONTROL PROPORCIONAL..................................................................... 4 2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI)...................................... 4 2.3.3. CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)....................................... 5 2.3.4. CONTROL DE TRES MODOS (PID) .......................................................... 5 2.4. SINTONA DE CONTROLADORES....................................................................... 5 2.5. MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES ..................................................... 6 2.5.1. MTODO DEL TANTEO........................................................................... 7 2.5.2. MTODO DE GANANCIA LMITE ............................................................10 2.5.3. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN...................................................10
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TIPOS DE CONTROL Y SINTONIA 1. INTRODUCCIN Mucha de la teora de control que gobierna a los sistemas actuales, fue desarrollada hace ms de cincuenta aos. Durante esa poca, la naturaleza de los procesos fue observada y analizada exhaustivamente. Se estudi las caractersticas dinmicas y se volcaron estos estudios en expresiones matemticas que se confirmaron en experimentos reales. Debido a que las respuestas de control (modos) que se usaron entonces, siguen siendo parte fundamental de los requerimientos de procesos actuales ms sofisticados, es necesario estudiarlos y entenderlos. Haremos una revisin de los principales modos de control. 2. OBJETIVOS Identificar los distintos modos de control automtico y sus caractersticas principales. Reconocer las formas o mtodos para ajustar los controladores de procesos industriales.
2.1. CONTROL DE DOS POSICIONES En la forma ms simple del control automtico. En algunos casos se llama control todo-nada (on-off), pero en verdad este ltimo es un tipo de control de dos posiciones. El control de dos posiciones es usado normalmente cuando la variable controlada no tiene porque mantenerse en un valor preciso. Un ejemplo sencillo lo constituye un termostato en un horno elctrico. Cuando se supera un valor fijado de temperatura, el dispositivo abre el circuito elctrico. Cuando el valor de la temperatura desciende ms de lo necesario, nuevamente el termostato cierra el circuito de alimentacin a las resistencias calefactoras. Lo mismo sucede en sistemas industriales; el control on-off es usado a menudo, cuando existen grandes capacidades y la energa entrante y saliente es pequea comparada con la capacitancia del sistema. Las salidas el controlador hacia vlvulas, elementos calefactores, etc. en posiciones extremas proveen un control aceptable en la mayora de los casos. Debido a que la salida del controlador solamente puede adoptar dos posibles valores, el efecto sobre el proceso es una tpica oscilacin de la variable alrededor del set point. Este, responde aumentando o disminuyendo su valor segn la orden del controlador, aunque su velocidad de reaccin depender de la capacitancia del sistema. Una variacin del control on off constituye un sistema en donde se necesita calentamiento y enfriamiento. Aqu, existe una banda muerta alrededor del set point, en donde no se usa ni calentamiento ni enfriamiento. Cuando la temperatura crece sobre el set point, excediendo la mitad de la banda muerta, la vlvula de enfriamiento se abre. Cuando desciende por debajo del set point, excediendo la banda muerta, la vlvula de calentamiento se abre. Este tipo de control se denomina control on-off multiposicin. En un sistema con gran capacitancia, la frecuencia del ciclo es muy baja dando ms tiempo de vida al equipo. Esto es apreciable en calefactores elctricos usados en el ciclo de calentamiento. Frecuencias muy bajas de ciclo producen muchas desviaciones con respecto al set point. Muchos sistemas pueden tolerar el ciclaje continuo y la poca precisin en el control y la banda muerta es ajustada para permitir una optimizacin de la frecuencia. Si se necesita un control ms preciso, se deben usar otras formas.
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2.2. ACCIONES DE CONTROL Se observ anteriormente que el control on-off tiene como caracterstica principal, hacer que la variable controlada oscile alrededor del set point. En aplicaciones que requieren mayor precisin en el control, se pueden aplicar las acciones o modos que describiremos a continuacin. 2.2.1. ACCIN PROPORCIONAL El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que muchos procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al elemento final de control en forma continua entre los lmites mximos y mnimos (on y off) y es la base de trabajo de la mayora de los controladores actuales. Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador es proporcional a la diferencia entre el set point y la variable medida, es decir, a la seal de error (e). La constante de proporcionalidad es conocida como ganancia (Kp). Tambin es posible expresar sta por la llamada banda proporcional (BP) que se define como el porcentaje de cambio de plena escala en la entrada requerida para cambiar la salida de 0 a 100%. La banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje. Es decir a modo de ejemplo, una BP de 50% equivale a una ganancia de 2. Hay que recordar por lo tanto al sintonizar un controlador, que el aumentar la ganancia significa disminuir la BP. La relacin entre la entrada y la salida de un controlador se da en la siguiente frmula: S.C.= Kp e + mo En donde: S.C. es la salida del controlador Kp es la ganancia e es la seal de error mo es la salida para error cero. La ganancia o banda son ajustables y se sintonizan en el campo para una respuesta ptima a cambios del proceso. La mayora de controladores utilizan ganancia en vez de BP. Debe notarse que para cada valor de la ganancia existe slo una apertura de vlvula para lograr un determinado nivel de lquido en el tanque. Para cualquier otra apertura de vlvula, habr un error que es inherente a este modo de control y que se denomina "offset". En muchos procesos se necesita reducir o eliminar este error. Una posibilidad de lograrlo es aumentando la ganancia (reduciendo la BP); sin embargo, esto puede llevar al sistema hacia la inestabilidad y eventualmente volverse el control en uno de dos posiciones. Por otro lado, si se quiere lograr una gran estabilidad en el proceso y para esto se recurre a disminuir Kp, tambin se estar aumentando al offset.
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2.2.2.

ACCIN INTEGRATIVA Se define como la respuesta de un controlador que es proporcional a la duracin de la seal de error (desviacin). Los controladores proporcionales siempre se desvan del set point cuando estn sujetos a cambios de carga. Esto no es tolerable para la mayora de los sistemas de control industrial y el modo integral o integrativo (reset) es a menudo combinado con el control proporcional para eliminar su offset. Este es el propsito principal. El modo de control integral puede incluso ser combinado tanto con el proporcional como el derivado o derivativo (rate) para formar un controlador de 3 modos. El nombre del integrativo o integral debe a su aproximada relacin matemtica con la seal de error. La cantidad de reset es proporcional al rea de error y es expresada por la ecuacin: S.C.= Ki edt + mo En donde: S.C. es Ki es e es t es mo es la salida del controlador en un tiempo dado. la constante integrativa en repeticiones por minuto la seal de error tiempo la salida para error cero.
La salida del controlador integral, est constantemente cambiando mientras existe una desviacin. La razn del cambio, depende no slo de la del error sino tambin de su duracin. La expresin, repeticiones por minuto, significa el nmero de veces por minuto que la accin integral hace una correccin igual en magnitud, a la correccin de la accin proporcional. Algunos fabricantes, prefieren utilizar las unidades inversas (minutos por repeticin), es decir, el tiempo en minutos necesario para repetir la accin proporcional. La funcin integral tiene un efecto lateral desventajoso; cuando ocurre una desviacin sostenida, un controlador con accin integral, puede eventualmente salirse de la escala. Esto puede ocurrir cuando un lazo es abierto para alguna transferencia a control manual, por ejemplo. En este caso la accin integral forzar a la banda proporcional a ir hacia su lmite tratando de corregir su error; esto se puede evitar desconectando automticamente el circuito de reset. 2.2.3. ACCIN DERIVATIVA Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un controlador, proporcional a la razn de cambio de la entrada. Esta accin slo se puede usar con el controlador proporcional formando un control de dos modos o tambin controlada no slo con el modo proporcional sino tambin como el modo integral formando un control de tres modos. La accin derivada es til a menudo en sistemas con grandes cantidades de inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la salida de un controlador derivativo depende de la razn de cambio de la seal de error, entrega una gran cantidad de correccin para una seal de error que vara rpidamente, mientras el error es an pequeo.
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Debido a esto, pareciera como que la accin derivada se anticipa a los cambios; debido a esto, tambin se le conoce como accin anticipatoria o de anticipo. Matemticamente, este modo puede expresarse como sigue: S.C.= Td (de/dt) + mo En donde Td es el tiempo de la accin derivada en minutos de anticipo (a veces se anota como Kd) Este tiempo es el intervalo en el cual la accin derivada adelanta a la accin proporcional en la salida. Este, es la diferencia en el tiempo en obtener un particular cambio de la salida con slo accin proporcional y con la accin derivada.
2.3. RESPUESTAS DE CONTROL COMBINADAS Las respuestas de control han sido discutidas en forma individual; veamos como es que se pueden combinar. No es totalmente cierto que las acciones integral y derivada hayan sido discutidas enteramente por separado, debido a que estn muy relacionadas con la respuesta proporcional. Al discutir los modos combinados, la terminologa ms usada se refiere a modo proporcional (P), a dos modos (proporcional ms integral: PI o proporcional ms derivada: PD) o a tres modos (PID). El propsito aqu es definir los tres trminos y discutir brevemente sus aplicaciones. 2.3.1. CONTROL PROPORCIONAL El hablar aqu sobre un modo de control no combinado con otro, podra significar que est fuera de lugar aqu. Sin embargo, la respuesta proporcional es el modo con el cual los otros importantes modos, son combinados. Es necesario entonces comprender, que el modo proporcional es la respuesta bsica de control de los controladores automticos. El control proporcional es adecuado para sistemas que tienen pequeas capacitancias y por lo tanto, necesitan respuestas rpidas a cambios de carga. Este tipo de sistemas requiere bandas proporcionales angostas. El control solo proporcional es adems adecuado en donde cambios de carga son relativamente pequeos y en donde el control preciso no es crtico. Si se necesita un control preciso, el offset inherente en el control proporcional, determina que ser requieren funciones adicionales de control para lograr un mejor control. 2.3.2. CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI) Procesos que usan bandas proporcionales anchas para evitar las oscilaciones estn sujetos al offset. A menor Kp, o a mayor cambio de carga en el proceso, mayor es el offset; por ejemplo, esto sucede en los lazos de control de flujo.
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Para estos lazos, se requiere adicionar la accin integral o reset. Su uso, reduce la respuesta proporcional en cierto grado, pero esto se ve compensado con la eliminacin del offset, tan cuestionado en el control slo proporcional. Cuando la accin integral es aadida al controlador, ste continua su accin mientras permanezca la derivacin (error); por lo tanto, hace que sta se vuelva cero (la variable medida regresa al set point).
2.3.3.
CONTROL PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD) El propsito de la accin derivada es aumentar la velocidad de respuesta del lazo cerrado. En procesos difciles de controlar (multicapacidad), la adicin de este modo es a veces preferible a la accin integral. Mejora tanto la velocidad como la estabilidad de la respuesta de control, particularmente en sistemas lentos. Esta accin es inversa a la integral en el sentido que acelera en vez de retardar la accin integral. La accin derivada aadida al modo proporcional no es deseable en sistemas como los de flujo, en donde los problemas de ruido (causados por la turbulencia del flujo o acciones de bombeo) debido a la propia accin derivada se ven amplificados y producen inestabilidad. El control PD es a menudo usado en sistemas de control discontinuo (tipo Batch), en donde las interrupciones peridicas eliminan los problemas que se presentan cuando el modo de reset o integral es usado.
2.3.4.
CONTROL DE TRES MODOS (PID) En muchos lazos de control, particularmente en aquellos difciles de controlar, es deseable el uso del control proporcional integral - derivado (PID) La accin derivada tiene el efecto de eliminar los sobre-picos (overshoot) que comnmente aparecen cuando se aade la accin integral a la accin proporcional. La accin derivada adems, atena la caracterstica de retardo introducida por la accin integral. No hay duda que existe una gran interaccin en los tres modos, cuando son usados a la vez. El ajuste de uno de ellos afecta a los otros dos, lo cual a veces dificulta la sintona de ajuste de un controlador.
2.4. SINTONA DE CONTROLADORES La estabilidad en el control es la caracterstica del sistema que hace que la variable regrese al punto de consigna, referencia o set point despus de una perturbacin. Los criterios de estabilidad deseables son los siguientes: Criterio de rea mnima o de razn de amortiguamiento: indica que el rea de curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que la desviacin, debe tener el valor mnimo. Se ha encontrado que esta rea es mnima cuando la relacin de amplitud entre las crestas de los dos ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada onda equivale a una cuarta parte de la anterior. Este criterio es el ms importante y se aplica especialmente en los procesos en donde la desviacin es tan importante como el valor de la misma.
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Criterio de mnima perturbacin: este requiere una curva de recuperaciones no cclicas y se aplica cuando por ejemplo, las correcciones rpidas o cclicas de una vlvula de control de vapor, pueden perturbar seriamente las presiones de vapor de alimentacin e incluir en otros procesos alimentados por la misma fuente. Otro caso puede ser el control en cascada en que la seal de salida de un controlador vare cclicamente y se aplique como punto de consigna en un segundo controlador crendole serias variaciones de carga. Criterio de amplitud mnima: de acuerdo con este criterio, la amplitud de desviacin debe ser mnima, lo cual se aplica especialmente a procesos en que el producto o el equipo puede ser daado por desviaciones momentneas excesivas y en este caso la magnitud de la desviacin es ms importante que su duracin. Por ejemplo, en el caso de fusin de algunas aleaciones metlicas, el sobrepasar temporalmente una determinada temperatura puede destruir el metal. Se aplica tambin este criterio en el caso de procesos exotrmicos con el punto de consigna prxima a la temperatura de disparo de la reaccin incontrolable.
2.5. MTODOS DE AJUSTE DE CONTROLADORES Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control proceso +transmisor + vlvula de control. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0.25 entre crestas sucesivas de la onda. Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible, es necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental. El mtodo analtico se basa en determinar la ecuacin relativa la dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y la dificultad de obtener datos suficientemente aproximados. Es un mtodo muy laborioso que requiere normalmente el empleo de una computadora, en particular en el caso de procesos muy complejos. En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales: Mtodo de tanteo Mtodo de sensibilidad lmite. Mtodo de curva de reaccin
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2.5.1.

MTODO DEL TANTEO Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn bien instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con la mnima accin en todos los modos e incrementarlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados. Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 3 horas. Para ajustar controladores proporcionales, se empieza con una ganancia pequea (o banda ancha) y se aumenta gradualmente observando el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al aumentar la ganancia, aumenta la inestabilidad y que al reducirla se incrementa el error de offset. Para ajustar los controladores P + I, se procede del siguiente modo: Con la accin integral en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento descrito anteriormente para obtener el ajuste de la ganancia hasta una relacin de amortiguamiento aproximado de 0.25. Como la accin integral empeora el control y al poseerla el instrumento, la ganancia debe ser un poco ms baja (mayor banda proporcional); se reduce entonces ligeramente la ganancia y a continuacin se incrementa por pasos la accin integral, creando al mismo tiempo perturbaciones en forma de desplazamientos del punto e consigna, hasta que empiecen a aumentar los ciclos. Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el signo de la perturbacin. Al ajustar los controladores P + I + D, se procede del siguiente modo: Con la accin derivada e integral al mnimo, se incrementa la ganancia hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0.25. Se aumenta lentamente la accin integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la accin derivada en pequeos incrementos, creando al mismo tiempo desplazamiento del punto de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada. Despus de estos ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia con mejores resultados en el control.
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Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una perturbacin, lleva la variable a la estabilizacin en muy poco ciclos. En otra forma de ajuste, para obtener un ptimo valor de la accin derivada, se trabaja primero con una ganancia que da lugar a una ligera oscilacin (varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin integral reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin derivada hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se aumenta de nuevo la accin proporcional hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la accin derivada hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin derivada no mejore la eliminacin de los ciclos producidos. Finalmente se ajusta la accin integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el offset. Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones: Oscilacin proporcional Oscilacin integral Oscilacin derivativa
Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas: La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo. La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado. La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda bastante tiempo en estabilizarse.
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Figura 1 : Efecto de la ganancia sobre la respuesta del proceso
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2.5.2.

MTODO DE GANANCIA LMITE Este mtodo fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado del control. El mtodo se basa en aumentar gradualmente la ganancia con los ajustes de integral y derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo. Este valor de la ganancia se denomina "Ganancia Lmite" (Kcu). Se anota el periodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ganancia Kcu. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin de amplitudes 0.25, se calculan como se muestra en la tabla 1.
Tabla 1 : Frmulas para sensibilidad lmite Este mtodo se denomina tambin de lazo cerrado pues el controlador trabaja en todo momento en posicin de automtico. A diferencia de esto en el mtodo que se explica a continuacin, el controlador es operado en posicin manual mientras se obtienen los parmetros del proceso. De all que se le conozca como de lazo abierto. 2.5.3. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN El procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud. Del grfico obtenido se determinan los valores indicados en la figura siguiente:
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Figura 2 : Mtodo de la curva de reaccin Las frmulas a aplicar se observan en la tabla 2:
Tabla 2 : Frmulas para curva de reaccin Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva de reaccin fueron deducidos empricamente despus de analizar muchos tipos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbacin. Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones determinados en unas condiciones de cargas dadas, se aparten de los parmetros convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso, para que, de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio. Observaciones anlogas pueden aplicarse a los valores de los parmetros determinados con el mtodo de tanteo, debiendo sealar, que para afinar los ajustes determinados con los otros dos mtodos, es conveniente realizar un procedimiento de tanteo adicional.
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Vlvulas de Control Automtico
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. CAPACIDAD DE UNA VLVULA .......................................................................... 1 2.2. RANGEABILIDAD .............................................................................................. 1 2.3. PARTES DE UNA VLVULA DE CONTROL............................................................ 2 2.3.1. VLVULA............................................................................................... 2 2.3.2. ACTUADOR ........................................................................................... 4 2.4. POSICIONADOR DE VLVULA............................................................................ 5 2.4.1. Por qu usar un posicionador? .............................................................. 6 2.5. ACCIN DE LA VLVULA................................................................................... 7
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VALVULAS DE CONTROL AUTOMATICO 1. INTRODUCCIN Una vlvula de control es el elemento de control final ms comnmente usado para regular el flujo de material en un proceso. En un lazo cerrado de control, es el nico elemento resistivo que puede ser controlado. Las otras resistencias, varan de debido a cambios de flujo en el sistema o debido al revestimiento de las tuberas. Estas variaciones son indeseables y deben ser compensadas por la vlvula de control. 2. OBJETIVOS Reconocer las partes de una vlvula de control. Identificar las caractersticas de las vlvulas de control y posicionadores de vlvula.
2.1. CAPACIDAD DE UNA VLVULA Los fabricantes han adoptado un trmino para indicar las capacidades de variacin del flujo en las vlvulas de control. Para este propsito se define el coeficiente Cv. Cv =q/ [ (P/ G)1/2 ] En donde q es el flujo volumtrico a travs de la vlvula (caudal) en galones por minutos, P es la cada de presin a travs de la vlvula en psi (incluyendo las prdidas en la entrada y la salida) y G es la gravedad especfica del fluido. Dicho de otro modo, es el nmero de galones por minuto de agua a temperatura ambiente que pasar a travs de una restriccin con una cada de presin de 1 psi; por ejemplo, una vlvula de control en la que al estar completamente abierta circulan 25 gpm de agua con una cada de presin de 1 psi, tiene un coeficiente mximo de 25. El flujo se obtiene similarmente a varios incrementos de apertura de vlvula y por lo tanto se halla as el Cv para cada incremento. Se logra as la "curva caracterstica" de la vlvula. 2.2. RANGEABILIDAD Se define como la relacin del flujo mximo y el mnimo que puede manejar una vlvula. La rangeabilidad de las vlvulas vara, dependiendo del tipo de cuerpo de vlvula usado. Por ejemplo, la rangeabilidad de las vlvulas de globo vara entre 30:1 a 50:1, por lo general. A lo anterior se le denomina rangeabilidad inherente. Tan importante como esta ltima, es la rangeabilidad instalada u operativa. Esta se define como la relacin entre rangeabilidad y cada de presin:
Ro = ( q1 / q 2 )
( P 2/ P 1)
En donde q1 es el flujo inicial, q2 el final, P1 es la cada de presin a travs de la vlvula y P2 la final. Por ejemplo, el requerimiento de flujo puede caer de 100 a 25% mientras la presin crece de 16 a 100%. Entonces la rangeabilidad instalada ser:
R = (100 / 25 ) 100 / 6 = 10
La importancia de analizar cercanamente los requerimientos del lazo no debe ser minimizada.
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2.3. PARTES DE UNA VLVULA DE CONTROL Debido a que las vlvulas ms usadas son las neumticas, vamos a referirnos a estas para detallar las partes de una vlvula de control. En general, una V.C.A. consta de dos partes principales: La vlvula propiamente dicha y el actuador. La vlvula es la parte que a travs de la cual pasa y se constata el fluido y el actuador es el elemento encargado de efectuar la operacin de control.
Figura 1 : Vista de corte de una vlvula de control 2.3.1. VLVULA Consta a su vez de las siguientes partes: Cuerpo de vlvula Elementos internos, como el asiento del obturador, el obturador, el vstago del obturador, la gua del mismo, etc., que estn en contacto con el medio a controlar. Estopero, a travs del cual se desplaza el vstago del obturador y que contiene los accesorios de sellado para evitar fugas de fluido. Generalmente contiene los medios de montaje del actuador.
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Existen diversos tipos de vlvulas, las cuales varan en el diseo del cuerpo y el movimiento del obturador o tapn. Por otro lado, se habla tambin de accin de vlvula, es decir, si el empujar el vstago de la vlvula origina un movimiento de empujar para cerrar (pushto-close) o de empujar para abrir (pushtoopen).
Figura 2 : Vlvula push-to-close
Figura 3 : Vlvula push-to-open
Con respecto a los obturadores, la forma de los mismos vara mucho dependiendo de la aplicacin. Este, determina la caracterstica del caudal de la vlvula, es decir, la relacin que existe entre la posicin del obturador y el caudal de paso de fluido. Segn su forma fsica se puede hallar de obturadores de globo, mariposa, aguja, bola, compuerta, etc. con respecto a la forma de control de flujo, los obturadores o tapones caen dentro de tres tipos bsicos: apertura rpida, lineal y de igual porcentaje o isoporcentual. Discutamos estos tipos y algunas de sus modificaciones: Apertura rpida: permite un cambio rpido del caudal para un pequeo recorrido del vstago. Cerca del 90% de la capacidad de la vlvula se obtiene al 30% de apertura de la vlvula y se logra una relacin lineal hasta ese punto. Se utiliza principalmente para servicio onoff o en vlvulas autoreguladas. Incluso son tiles en sistemas con cadas constantes de presin, en donde se requiere una caracterstica lineal. Lineal : produce un flujo directamente proporcional a la apertura de vlvula. Una variacin del 50% del vstago origina una igual variacin en el flujo, etc. Esta relacin produce una pendiente constante, de modo tal que cada cambio incremental de la posicin del tapn produce un cambio similar en el flujo de vlvula, si la cada de presin es constante. Se usan generalmente un control de nivel de lquidos y en aplicaciones en donde se requieren una ganancia constante. Igual Porcentaje: Una caracterstica de igual porcentaje es aquella en la que a iguales incrementos de recorrido del vstago, se produce un porcentaje igual en el flujo existente. Por ejemplo, cuando el flujo es pequeo, el cambio en el mismo (para un cambio incremental) es pequeo; cuando el flujo es grande, el cambio es siempre proporcional a la cantidad que fluye antes del cambio. Estos tapones son usados en aplicaciones de control de presin en donde un pequeo porcentaje de la cada del sistema permite el control de la vlvula.
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Parablica modificada: Una curva de este tipo cae entre la lineal y la de igual porcentaje. Se usa en aplicaciones en donde la mayor parte de la cada de presin del sistema se da en la vlvula de control. Lineal modificada: Cae entre la lineal y la apertura para flujos bajos y altos, la sensibilidad de la vlvula es baja, es decir, que grandes recorridos del vstago producen pequeos cambios de flujo.
Figura 4 : Caractersticas de vlvulas 2.3.2. ACTUADOR Las vlvulas de control pueden ser operadas neumticamente, elctricamente, hidrulicamente o por una combinacin entre estas. La primera es la mayormente usada. Las fuerzas que los actuadores deben superar son causadas por la cada de presin a travs de la vlvula, la friccin entre el fluido y las partes mviles, el peso de estas partes y el desbalance del vstago que se hace significativo para grandes cadas de presin. Mencionaremos las caractersticas bsicas de los actuadores usados para modulacin del servicio y por lo tanto se excluyen las vlvulas solenoides y otros operadores mecnicos y elctricos usados en servicio on off. Neumticos: pueden clasificarse en dos tipos bsicos; el de resorte y diafragma y el de cilindro o pistn (sin resorte). El primero de ellos es el ms usado y puede ser de aire para bajar (air-to-lower) o de aire para subir (air-to-raise). Aqu, interesa por qu lado ingresa la seal neumtica proveniente del controlador. Si es por la parte superior del diagrama, obliga a que la deformacin de ste, origine un desplazamiento del vstago hacia abajo, en cambio si el aire ingresa por debajo del diagrama, el movimiento ser hacia arriba. Existen tambin actuadores de diagrama que son reversibles. De la combinacin del actuador y la vlvula depender la accin de la vlvula de control. Si la seal neumtica origina al final el cierre de la vlvula (air-to-close) se hablar de accin directa y si por el contrario, la vlvula se abre (airto-open), se tendr una accin inversa. La variacin de la accin de la
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vlvula, tan fcilmente se puede lograr con un actuador reversible, tambin se puede dar con un actuador no reversible, no necesariamente cambiando la vlvula, sino con la ayuda de un posicionador de vlvula como se ver ms adelante. Los actuadores sin resorte, del tipo de cilindro o pistn, se emplean cuando se requieren una gran potencia o una accin ms rpida. Lo primero resulta de la habilidad para manejar presiones de alimentacin ms altas. Elctricos: Se usan generalmente en reas en donde no hay suministro de aire de alimentacin o cuando se quiere prescindir de los sistemas neumticos. Se basan en el control de la velocidad y el sentido de giro de un motor dc, utilizando una tarjeta electrnica como interfaz entre el controlador y el actuador de la vlvula; por lo general se enva una seal realimentadora al controlador, que proviene de la salida de un potencimetro ubicado en el mismo posicionador con el fin de que la apertura de la vlvula corresponda al final a la seal de control. Electrohidrulicos: combinan la accin de la seal elctrica de control con la fuerza que se puede lograr con presiones hidrulicas, acoplando a estas con un sistema de balance de fuerzas. Comnmente, estos sistemas operan a presiones de hasta 3,000 psi, brindando potencia y velocidad para requerimientos de control de gran exactitud.
2.4. POSICIONADOR DE VLVULA Un posicionador de vlvula es bsicamente un dispositivo que sensa tanto la seal de un instrumento (controlador) como la posicin del vstago de una vlvula. Su funcin principal es la de asegurar que la posicin de este vstago corresponda a la seal de salida del controlador o regulador. Por ejemplo, si el posicionador recibe una seal neumtica de 35%, debe dar la suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de 35% de todo su rango. Puede efectivamente ser descrito como un controlador de lazo cerrado, que tiene como seal de entrada a la del instrumento, su salida que va al diafragma del actuador y su seal de realimentacin proveniente del vstago de la vlvula. Es usado en vlvulas que operan en rango partido, (como se ver en el siguiente captulo), para invertir la accin de una vlvula de control, para superar las fuerzas de friccin dentro de una vlvula y en aplicaciones que requieren un control rpido y preciso. Normalmente, se monta sobre la vlvula de control. Los posicionadores se pueden dividir neumticos y electroneumticos. Con respecto a los primeros, a su vez se subdividen en aquellos accionados por un sistema de balance de movimientos. Consiste bsicamente de un fuelle que recibe la seal del controlador, una barra fija al fuelle por un lado y un rel neumtico cuya tobera forma un sistema tobera-actuador con la barra. Mientras el fuelle se mueve respondiendo al cambio de la seal del instrumento, el arreglo tobera-obturador se mueve, admitiendo aire al diafragma o expulsando aire del mismo, hasta que la posicin del vstago corresponda a la seal enviada por el controlador. En ese momento el posicionador estar nuevamente en equilibrio con la seal de control.
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Los posicionadores electroneumticos surgieron por el uso cada vez mayor de sistemas de control electrnicos que actuan sobre vlvulas de control neumticas. Bsicamente, consisten en una combinacin de un conversor de corriente a presin (I/P) y un posicionador. Es un dispositivo de balance de fuerzas y se puede utilizar con accin directa o accin inversa. Es importante tambin sealar el empleo en algunos casos de posicionadores con comunicacin digital como se ha mencionado anteriormente.
Figura 5 : Vlvulas con Posicionadores (Cortesa PMV) 2.4.1. POR QU USAR UN POSICIONADOR? Las razones para no usar solamente una vlvula de control neumtica sin posicionador son las siguientes: Mientras que la seal de 3-15 PSIG del controlador representa la posicin requerida de la vlvula, la vlvula puede no alcanzar esa posicin cuando es alimentada slo por esa seal. Muchos factores son responsables de eso, como la friccin del vstago de la vlvula, la presin del fluido del proceso, las fuerzas desbalanceadas del contacto de vlvula y el tiempo requerido par cumplir grandes sobre-esfuerzos. El posicionador corrige estas condiciones utilizando todo el esfuerzo de su fuente de aire (hasta 100 PSIG) para manejar la vlvula a la posicin cuando es alimentada slo por esa seal. Muchos factores son responsables de eso, como la friccin del vstago de la vlvula, la presin del fluido del proceso, las fuerzas desbalanceadas del contacto de vlvula y el tiempo requerido para cumplir grandes sobre-esfuerzos. Debido a que el posicionador tiene grandes puertas de alimentacin y escape y una fuente independiente de aire, puede mover la vlvula ms rpido que lo que podra hacer el controlador. Existe un efecto llamado histresis producido por la friccin de la gua del tapn deslizndose en el cuerpo de la vlvula, la friccin del diafragma del actuador y el movimiento de las partes relacionadas. Adems, desde que la friccin esttica es mayor que la friccin de deslizamiento, el vstago de la vlvula tiende a sobre-dispararse de la posicin deseada. Se emplea el posicionador para eliminar o reducir apreciablemente este error.
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2.5. ACCIN DE LA VLVULA Los posicionadores de vlvula son clasificados ya sea: de accin directa, en que la salida del posicionador se incrementa con un incremento de la seal de salida del controlador, o de accin inversa, en que la salida del posicionador decrece con un incremento en la seal de salida del controlador. Las vlvulas pueden ser ya sea upto-close o down-to-close. En suma el posicionador puede accionar ya sea en la parte inferior o en la parte superior del diafragma. Con estas tantas posibles variaciones, hay evidentemente ms de una combinacin vlvula-actuador-posicionador para una situacin dada.
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UNIDAD
IX
Estrategias de Control
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1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. CONTROL EN CASCADA .................................................................................... 1 2.2. CONTROL DE RAZN........................................................................................ 3 2.3. CONTROL PREALIMENTADO (FEEDFORWARD)................................................... 4 2.4. CONTROL DE RANGO PARTIDO (SPLIT RANGE) ................................................. 5 2.5. CONTROL POR PROGRAMA ............................................................................... 6
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UNIDAD IX
ESTRATEGIAS DE CONTROL 1. INTRODUCCIN Se ha revisado anteriormente aspectos importantes sobre los sistemas de control realimentados. Existen algunas aplicaciones sin embargo en las cuales no basta con tener un lazo simple como el estudiado para un control ptimo de uno o ms procesos. Se requieren entonces algunas variaciones sobre lo anterior que son conocidas como estrategias de control. 2. OBJETIVOS Reconocer las estrategias de control ms importantes. Identificar las caractersticas y aplicaciones de las mismas
2.1. CONTROL EN CASCADA Es una tcnica que usa dos sistemas de medicin y control para manipular un solo elemento final de control. Su propsito es incrementar la estabilidad en problemas de control de procesos particularmente complejos. Esta ha sido usada durante aos y es muy efectiva en muchas aplicaciones. La relacin que existe entre los controladores es referida a una denominada de maestro-esclavo o de primario-secundario. La unidad maestra es el controlador de la variable cuyo valor es el de principal importancia. Por ejemplo en la figura 1 se simboliza un quemador, en donde el calor obtenido de la combustin de aire con combustible se transfiere a un determinado material, esta variable principal sera temperatura. El esclavo o unidad secundaria, es el controlador de la variable cuyo valor es importante slo si afecta a la variable primaria. En el ejemplo anterior podra ser el flujo de combustible que alimenta al quemador. Se puede lograr un control de temperatura ms cercano y estable con el sistema en cascada que con un control realimentado simple. El control en cascada realiza dos funciones importantes: reduce el efecto de los cambios de carga cerca a su fuente y mejora el control reduciendo el efecto de los retardos de tiempo. La segunda mencin es la ms obvia; tpicamente ocurre en aplicaciones de temperatura y analticas en donde estos retardos de tiempo son generalmente largos. El otro efecto es menos obvio y tal vez es mejor explicarlo tomando en cuenta el sistema simple. En la en el esquema superior de la figura 1 se muestra un control realimentado simple de temperatura del quemador antes mencionado. Aqu la temperatura es enviada por el transmisor (TT) al controlador (TC), e cual regula directamente el flujo de combustible de entrada a travs de la vlvula de control. Este sistema trabaja muy bien excepto, cuando los disturbios ocurren en el sistema de alimentacin (ingreso de material; en la figura descrito como medio controlado) o cuando las variaciones del flujo de combustible afectan a la temperatura. Debido a la capacidad del fluido en el tanque y al retardo, el controlador no detecta inmediatamente los disturbios. Al tiempo que se hace la detencin, probablemente el disturbio haya desaparecido y se produzca una accin cclica.
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F medio controlado
T salida
TT
F combustible TC
F medio controlado
T salida
FC TT
FT
F combustible TC
Figura 1 : Comparacin entre control simple y en cascada El esquema inferior de la figura 1 muestra como opera un sistema en cascada. El flujo de alimentacin de combustible es medido a travs del transmisor de flujo (FT) y controlado para mantenerlo en el valor deseado, independientemente de las variaciones del suministro. El controlador de temperatura es puesto en cascada con el controlador de flujo (FC), de modo tal que otras variaciones como velocidad de alimentacin del producto, efectos de la temperatura ambiente y otros, sean superados, mantenindose la variable principal (temperatura) al punto deseado.
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La salida de este controlador viene a ser el set point del controlador de flujo, variando lo que fuese necesario para mantener una temperatura correcta. Los sistemas en cascada no son siempre la solucin para toda condicin inestable en el proceso o para problemas de retardo de medicin; sin embargo, proveen soluciones satisfactorias para muchos problemas de aplicacin. 2.2. CONTROL DE RAZN Como su nombre lo indica, este tipo de control debe mantener una razn o relacin fija entre dos variables. La aplicacin ms comn es la de mantener una relacin fija entre dos flujos y tales como aire-combustible en hornos, material de alimentacin y catalizador en reactores y mezclas de dos o ms materias primas en operaciones de mezclado. Existen algunas variaciones de esquemas de control usados para obtener una razn entre dos variables. El esquema predominante desde hace varios aos usa una razn ajustable entre la variable primaria o no controlada y el ndice de control de la variable secundaria o controlada. Aqu el flujo no controlado (primario) es medido y usado para controlar el otro flujo (secundario) para mantener la razn deseada. Para este fin se han empleado por mucho tiempo equipos denominados estaciones de razn con una escala ajustable en forma manual; posteriormente se emplearon controladores especiales. Actualmente esta relacin se ajusta por software como una opcin en controladores digitales que reciben las dos seales de campo correspondientes a las variables controlada y no controlada y entregan la seal de ajuste al elemento final de control en funcin a esta razn y al tipo de control elegido. La variable primaria no es siempre no controlada. A veces por diferentes razones tambin se controla. Como en el caso anterior, la seal transmitida primaria es alimentada a un dispositivo de razn cuya salida fija el punto de control del controlador secundario. Al usar sistemas de control de razn, uno debe asegurarse que ambas mediciones estn en las mismas unidades (ejemplo galones por minuto, libras por hora, etc.) y que las escalas usadas sean las mismas. Los sistemas de control de razn son muy comunes en procesos de mezclado en donde se requieren altas precisiones en la relacin de mezcla. En la figura 2 se tiene un sistema de mezclado. Las seales representativas de los flujos medidos por los transmisores de flujo respectivos (FT-1 y FT-2) son enviadas al controlador de razn (FFC) para ajustar el flujo secundario a travs de la vlvula de control (FV). La razn como se ha mencionado es ajustada en el mismo controlador.
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FFC
FV
FT 1
FT 2
flujo controlado
flujo no controlado
salida
Figura 2 : Control de razn 2.3. CONTROL PREALIMENTADO (FEEDFORWARD) Consiste en la aplicacin de una accin de control a un proceso antes de que ocurra una desviacin en la variable controlada. En este punto, todas las discusiones sobre los principios de control se han centrado de modos de control que utilizan el concepto de realimentacin (feedback) para regular variables de procesos. El control realimentado acta slo despus de sensarse una desviacin con respecto al set point. El control prealimentado tericamente previene esa desviacin. Esto lo logra midiendo las variables que causan cambios de carga en el proceso y manipulando aquellas variables que cancelan los efectos de cambios de carga antes de que aparezcan las perturbaciones. Esta tcnica no es comn en sistemas de control convencionales, debido tal vez, al poco conocimiento acerca del balance de energas de un proceso. Ms bien es aplicable a sistemas de un controlador por computador o la lazos de control convencionales, a los cuales se les ha aadido funciones de computacin o clculo para incrementar sus capacidades de control.
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Este tipo de control es ms aplicable a procesos difciles de regular. Adicionalmente, se requiere un gran conocimiento del proceso y de como va a reaccionar el cambio de carga. El uso de este control se da mucho en sistemas en los cuales hay retardos de tiempo apreciables. Una falla de control prealimentado es su dependencia a la precisin. Para obtener un control perfecto, es necesario modelar exactamente el sistema. Esto no es posible debido a que las cargas y variables medidas son imprecisas y la informacin acerca de un proceso es relativamente insuficiente. Para permitir un mejor control, a menudo su usan lazos alimentados cuando se usa un control prealimentado. Sin embargo, el rol del control realimentado es reducido en este caso. En suma, hay algunas condiciones que permiten que el control prealimentado sea una tcnica efectiva. Sin embargo, su necesidad de un mayor conocimiento del proceso para disear el sistema lo hacen ms complejo que el control realimentado y por su naturaleza, impide la produccin masiva de sistemas prealimentados ajustables. 2.4. CONTROL DE RANGO PARTIDO (SPLIT RANGE) Este tipo de control involucra dos vlvulas operadas por el mismo controlador. Utilizando posicionadores de vlvula es posible establecer el rango de accin para cada una de las vlvulas. Bajo ciertas condiciones, es a menudo deseable tener una pequea banda muerta entre las operaciones de las vlvulas; el porcentaje de banda muerta vara segn la aplicacin. En algunos casos no se necesita una banda muerta y en otros se necesita un traslape en la accin de las vlvulas. En la figura 3 podemos observar un ejemplo de esta estrategia. Se trata de controlar la presin de un gas en el tanque, manipulando la vlvula de ingreso (A), de modo tal que a medida que la presin (medida por el transmisor PT) se va incrementando, el controlador (PC) enva una seal en ascenso de 3 a 15 psi para ir cerrando la vlvula. Es importante sealar que A obedece a una parte de la seal de control (3-9 psi para el ejemplo). En realidad esto solamente se logra con la presencia de un posicionador de vlvula que trabaja calibrado para ese rango. Si la presin debe ser disminuida, la seal del controlador, que debe ser en estas condiciones mayor que 9.6 psi (se ha empleado una banda muerta en este caso), ir abriendo la vlvula de venteo (B), la cual debiera estar totalmente para una seal de 15 psi. Del mismo modo, B trabaja con un posicionador calibrado para el rango de 9.6-15 psi.
PC
Venteo La vlvula B se abre con una seal de 9.6-15 psi
B
PT
A
Suministro de N2
La vlvula A se cierra con una seal de 3-9 psi
Figura 3 : Control de rango partido
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2.5. CONTROL POR PROGRAMA Es usado tanto en procesos continuos como en procesos tipo discontinuos para controlar operaciones de mezclado para eventos secuenciales, en operaciones de secado para controlar procesos batch o para otros esquemas de control que involucran secuencias repetitivas de eventos. Los controladores programables varan en complejidad y en flexibilidad de su ajuste. Actualmente, la secuencia de eventos puede fcilmente controlarse con los denominados controladores lgicos programables (PLC).
FIN DE LA UNIDAD
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Unidad IX
UNIDAD
Supervisin de Procesos
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Indice
ndice
1. 2. INTRODUCCIN........................................................................................................ 1 OBJETIVOS............................................................................................................... 1 2.1. SISTEMAS DIGITALES EN LA INDUSTRIA........................................................... 1 2.2. PARTES DE UN SISTEMA DE SUPERVISIN POR COMPUTADORA........................ 2 2.3. SOFTWARE DE SUPERVISIN Y CONTROL......................................................... 3 2.4. INTERFAZ DEL OPERADOR ............................................................................... 4
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UNIDAD X
SUPERVISION DE PROCESOS 1. INTRODUCCIN Anteriormente se hizo una resea del avance de la tecnologa y de como los sistemas de control han evolucionado principalmente con el uso de la electrnica. En este campo, el microprocesador ha jugado un papel preponderante por las ventajas logradas, tales como reduccin del tamao del equipo, mayor facilidad de clculo, disminucin de costos, versatilidad y adaptabilidad, etc. El desarrollo de computadoras digitales y la necesidad de integrar los dispositivos de control oblig a la aparicin de las redes industriales y de protocolos de comunicacin. Los sistemas de control computarizados tienen muchas aplicaciones, especialmente la de supervisin de los procesos. La clasificacin de un sistema de este tipo depende de su tamao, funcin y filosofas de control. 2. OBJETIVOS Reconocer la importancia de las nuevas tecnologas utilizadas en la supervisin y control de los procesos industriales. Identificar las caractersticas de los sistemas de supervisin y control basados en computadora.
2.1. SISTEMAS DIGITALES EN LA INDUSTRIA El empleo de sistemas digitales en la Instrumentacin y Control Automtico de procesos industriales pasa por el empleo de equipos como transmisores, controladores de procesos, registradores y otros dispositivos individuales basados en microprocesadores, hasta sistemas integrados en donde las computadoras juegan un papel importante. Aqu nos referimos a estos ltimos como sistemas digitales, los cuales tienen distintos tamaos, provienen de diversos fabricantes y son utilizados en variedad de aplicaciones. En la mayora de los casos, un sistema digital cae en una categora especfica como Sistema de Control Distribuido (DCS), Controladores Lgicos Programables (PLC) o Control Supervisorio y de Adquisicin de datos (SCADA). Estas categoras, histricamente han tenido diferencias funcionales: un DCS aplicado en control analgico de procesos continuos, un PLC que aparece como reemplazo de la lgica a rels y los sistemas SCADA para la recoleccin remota de datos. Actualmente un DCS puede reemplazar la lgica a rels, un PLC puede realizar control analgico y un SCADA, ambas cosas. Algunos sistemas no caen en ninguna categora especfica pero funcionalmente compiten con sistemas DCS, PLC o SCADA, como sucede con algunos de los denominados sistemas de control basados en PC. En algunas aplicaciones, es posible que ms de un tipo de sistema digital sea capaz de hacer la tarea. Es importante notar sin embargo, que una aplicacin determinada puede requerir un tipo especfico de combinacin de sistema(s) digital(es) debido a especificaciones que van ms all de simple similitudes. Aqu sin embargo nos vamos a referir en forma general a las partes y caractersticas de los llamados sistemas de supervisin y control por computadora.
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2.2. PARTES DE UN SISTEMA DE SUPERVISIN POR COMPUTADORA Todos los sistemas digitales estn hechos de una combinacin de hardware y software. El hardware se refiere a las partes fsicas de los sistemas digitales tales como circuitos y equipos electrnicos, cables, monitores, fuentes de alimentacin y otros. El software se refiere a aquella porcin del sistema digital que existe como informacin binaria y es ejecutada o utilizada por el sistema. Mientras que los sistemas digitales pueden variar en tamao desde el punto de vista del hardware, ellos tambin lo pueden hacer en funcionalidad desde el punto de vista del software. Es importante evaluar ambos aspectos en un sistema digital para determinar si las herramientas necesarias estn presentes para implementar una aplicacin con seguridad, efectividad y eficiencia. Usualmente un sistema de supervisin y control basado en computadora est formado por partes compatibles entre s. A menudo sin embargo es imprescindible integrar equipos de diversos fabricantes para que el sistema cumpla plenamente con los objetivos para los cuales fue implementado.
Distributed Control System Network
Computer GW
Programmable Controller (PLC) Networks
Controller
PLC GW
PLC - DCS
M
Remote I/O Remote I/O cards & cards & terms terms
Motor Drives
Transmitters & Control Elements
Simple Sensors & Switches
Figura 1 : Ejemplo de Red Industrial (cortesa de Fieldbus Foundation) En general, las partes que componen un sistema tal, incluyen los sistemas de adquisicin de datos, los dispositivos y equipos de medicin y control, la computadora o computadoras que se integran con los dems elementos en una red industrial y el software de supervisin.
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Computadoras: Las computadoras con su hardware y software de base se caracterizan por corresponder bsicamente a modelos de serie, sin aditamentos especiales para su uso en control industrial automtico. En algunos casos sin embargo tienen un hardware especial pues son ubicadas en ambientes potencialmente agresivos. El software de base permite el funcionamiento de la computadora sin estar asociado a una aplicacin especfica, incluyendo sistema operativo, software para manejo de memoria adicional, etc. En general, para esta aplicacin se utilizan computadoras de altas velocidades, abundante memoria RAM, discos duros de gran capacidad y monitores de color de alta resolucin. Tambin se realizan aplicaciones en red con el consiguiente requerimiento de tarjetas de red. El software de base incluye el sistema operativo. Sistemas de adquisicin de datos: Su objetivo es la adquisicin de un elevado nmero de seales provenientes de los dispositivos de campo. Son utilizados en sistemas internos y externos. PLC: Se les utiliza en aplicaciones que requieren control lgico, secuencial e incluso algo de control regulatorio. Tambin en aquellas en donde no se requiere control alguno y se les utiliza como sistemas de adquisicin de datos de pequeo y mediano tamao. Instrumentos unilazo: en forma general estos instrumentos disponen de interfaces de comunicacin que permiten su supervisin desde PCs. Se incluyen entre otros, controladores, cromatgrafos, registradores, totalizadores, etc. Otros: dispositivos programables (en BASIC, C, etc.) caracterizados por tener posibilidades de control con un alto grado de flexibilidad pero con mayor trabajo de programacin para una aplicacin especfica.
2.3. SOFTWARE DE SUPERVISIN Y CONTROL Est especficamente diseado para su uso en computadoras personales estndar, comunicadas con una variedad de equipos industriales. Este software cumple entre otras funciones: visualizar las variables de proceso, comunicaciones con el dispositivo de entradas y salidas (E/S), manejo de alarmas, registro histrico, etc. Para resolver estas funciones, se puede optar por dos alternativas: desarrollo de programas propios o utilizar paquetes de software. Las partes de un paquete de software para control basado en PC son bsicamente cuatro programas y una base de datos dinmica. Esta ltima contiene la estrategia de control, que indica de donde vienen los datos, que se hace con ellos y a donde van. Su nombre se debe a que el valor de sus variables cambia constantemente en forma asociada a las variables de proceso. La definicin de la estrategia de control se realiza mediante un programa diseado para tal efecto. Otro programa permite crear las pantallas que permitirn al usuario ver la base de datos. Un tercer programa se ocupa de ejecutar la estrategia de control, cumpliendo las funciones de control que en ella se especifican. El cuarto programa el de visualizacin, toma las pantallas anteriormente creadas y las relaciona con la base de datos dinmica. Para que el software de control pueda comunicarse con los dispositivos de E/S requiere de los denominados drivers de comunicaciones. Este es un software cuya funcin es intercambiar datos entre el dispositivo de E/S y la base de datos de control ubicada en la memoria RAM de la PC. Actualmente los grandes fabricantes de software ofrecen una gran cantidad de drivers para permitir la comunicacin del software con dispositivos de diversos fabricantes. Si bien es cierto esto incrementa el mercado de usuarios, los obliga tambin a mantener y actualizar los mismos.
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2.4. INTERFAZ DEL OPERADOR La interfaz entre un proceso mquina y el operador es el factor primario para conseguir un dilogo entre ambos. An cuando las seales llegan a la interfaz y permiten la accin del operador, hay que considerar la lentitud relativa de ste. Por lo tanto el operador, debido a las limitaciones humanas, constituye el cuello de botella principal del sistema de control. La interfaz, sea que tome la forma de una consola, una estacin de trabajo u otra configuracin, debe ser diseada con el principal objetivo puesto en reducir los tiempos de respuesta del operador Las figuras ayudan mucho en la comprensin de parte del operador de que es lo que est sucediendo en el proceso la mquina. Este concepto siempre ha sido importante y en el tiempo los equipos y sistemas relacionados han evolucionado grandemente. Los displays grficos se forman colocando una variedad de formas simblicas en la pantalla que interactan en muchos casos con las seales reales del proceso o mquina. La utilizacin y colocacin adecuada en pantalla de tanto la informacin dinmica como la esttica de estos grficos, debe facilitar el trabajo del operador y no ser demasiada como para fatigarlo o confundirlo. Las formas y colores son factores tambin importantes y son ampliamente utilizados en la actualidad.
Figura 2 : Ejemplo de Interfaz Grfica (cortesa de National Instruments) Los monitores o visualizadores empleados van desde aquellos que usan rayos catdicos, hasta los que utilizan cristal lquido (LCD). En lo que respecta a los dispositivos para el ingreso o requerimiento de informacin que se va a visualizar en pantalla o en general al sistema asociado, stos van desde los teclados con funciones convencionales especiales, los dispositivos como los llamados mouse o trackball, joystick u otros, hasta la utilizacin de pantallas tipo touchscreen de diferentes tecnologas de fabricacin que permiten estas acciones con la utilizacin de los dedos del operador actuando directamente sobre la pantalla misma.
FIN DE LA UNIDAD
Pag. 4 Unidad X

Control e Instrumentacion - TECSUP (Definiciones)

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Figura 3 Ser Humano

Figura 4 Sistema automtico

Componentes de un Sistema de Control

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PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA

VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA

VARIABLE CONTROLADA SALIDA

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

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Figura 4 : Registradores (cortesa de Endress + Hauser)

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psi kg/cm2 bar kPa H2O

1 14,2233 14,5038 0,14504 0,03613 14,696

0,07031 1 1,01971 0,01019 0,00252 1,03322

0,06894 6,89475 0,98067 98,0665 1 0,01 100 1

27,68 393,702 401,465 4,01465 1

0,06805 0,96785 0,98692 0.00987 0,00246 1

1,01325 101,325 406,784

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Figura 2 : Transductores de presin (cortesa de Endress + Hauser)

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Figura 2 : Medicin con Termocupla

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Figura 4 : Pirmetro de Radiacin (cortesa de Omega)

Medicin de Nivel y Flujo

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Caractersticas de los Procesos

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rea = 72m2 Altura = 8m Altura = 4m

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Tipos de Control y Sintona

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