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La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto por un circuito hidrulico y la instrumentacin necesaria para efectuar el control del flujo del agua por el circuito o el control del nivel de agua en uno de los tanques del circuito (ver figura en pgina siguiente) !l sistema consta de" un tanque plstico grande para el almacenamiento del agua# una $om$a centr%fuga# tu$er%a P&'# tres tanques plsticos peque(os# vlvulas de $ola de accionamiento manual# una servo)vlvula de control del flujo# un sensor del flujo de agua con su respectivo transmisor de se(al# un transmisor de nivel implementado por medio de un transmisor de presin diferencial Adicionalmente se tiene un s*itche que aplica alimentacin de +,- &ac al sistema# y otro s*itche para el encendido y apagado de la $om$a !n la parte delantera se tiene acceso a las se(ales de entrada y salida de la instrumentacin N./A" LA &AL&0LA 1! '.N/2.L !3/A '.NF4502A1A PA2A 3!2 '.N/2.LA1A P.2 0NA /!N346N !N !L 2AN5. + 7 8 &dc !l funcionamiento de la planta es hacer circular el agua del tanque de almacenamiento hacia los tanques peque(os y volviendo al tanque de almacenamiento# $ajo el impulso de la $om$a y la gravedad terrestre 3e puede hacer que el agua circule por uno o ms tanques dependiendo de qu9 vlvulas manuales est9n a$iertas o cerradas 1e esta manera es posi$le configurar procesos de control de nivel de primero o segundo orden# seg:n el n:mero de tanques que intervengan en el proceso
Ta #$e /
V1l-$la de 'o !rol T( de i-el Ta #$e 1 Ta #$e . Co !rolador T( de "l$0o ,1 Ta #$e de alma'e amie !o
B+&a%%
Bomba
P2.52A=A Nivel_ON_OFF.vi
Para la reali;acin de la prctica so$re 'ontrol .N).FF se utili;ar el programa Nivel_ON_OFF.vi implementado en La$&4!E La grfica siguiente muestra el Panel del mismo
!ste panel tiene mucho parecido con el panel del control P41# que se anali;a a continuacin 2eferirse al siguiente aparte para ver la eFplicacin de los diferentes elementos del Panel del programa
P2.52A=A Nivel_Flujo_PID.vi
Para la reali;acin de algunas prcticas se utili;ar el programa Nivel_Flujo_PID.vi implementado en La$&4!E La grfica siguiente muestra el Panel del mismo !l programa permite hacer el control del Nivel o del Flujo de la Planta# seg:n la posicin del control Variable a Controlar
!l 'ontrolador del programa es un P41 Permite las modalidades Auto o Manual !n la modalidad Manual la salida del controlador se controla por medio del control Control de Salida (V)# que permite escoger el voltaje aplicado a la vlvula de control de flujo de la Planta Los parmetros P41 se ajustan con los controles P, I y D. Note que la parte integral (I) est dada en Re eti!ione" or "e#undo (+H/i) y que la parte derivativa ( D) est dada en Se#undo" (/d) 1e esta manera# el controlador es slo Proporcional cuando I $ D $ -
!l tiempo de muestreo se esta$lece mediante el control %ie& o de Mue"treo (&") Note que este tiempo est dado en milisegundos Los parmetros para /arjeta de Adquisicin se esta$lecen con los controles Canal de Nivel, Canal Flujo y Canal V'lvula Los valores de estos controles de$en estar de acuerdo con los pines de coneFin utili;ados en el ca$leado a la Planta !l programa grafica las se(ales de Nivel# Flujo y el &oltaje aplicado a la vlvula de control !l control Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") permite ralenti;ar el tiempo de toma de datos para las grficas !l tiempo efectivo entre cada punto de las grficas est dado por"
/iempo efectivo I %ie& o de Mue"treo (&") * Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") As%# si el Multi li!ador de %ie& o I +# cada punto de las grficas se di$uja cada %ie& o de Mue"treo 3i el multiplicador es de +-# cada punto de las grficas se di$uja cada +-J(%ie& o de Mue"treo) !sto permite# por ejemplo# efectuar el control del proceso cada +- ms y graficar cada punto de las grficas cada + segundos ( %ie& o de Mue"treo $ +- ms# Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") I +--
, D G 8 K
Flujo# gpm
Apague la $om$a Analice la grfica o$tenida P !s la grfica esperada) Q P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados
Analice la grfica anterior y determine la" or!ione" de la misma en la que se o$serve una respuesta de forma claramente diferencia$le# por ejemplo" lineal# cuadrtica# etc !n caso de duda# pregunte al profesor Anote los rangos del flujo en cada regin 2egin +"RRRRRRRRRRRRR 2egin ,"RRRRRRRRRRRRR 2egin D"RRRRRRRRRRRRR
Lo que sigue se hace en casa" 0tilice ,OLO LO, DATO, DE CADA REGION para o$tener una ecuacin aproFimada del comportamiento NivelHFlujo del tanque (puede usar La$&4!E u otro lenguaje para este propsito 3i usa La$&4!E# vea las funciones" Mat0e&ati!"1Fit") .<." no se pide un modelo en Laplace S 3uperponga en una misma grfica (una grfica por cada regin) las respuestas real y calculada para ver que tanto coinciden P 1e que tipo es la respuesta en cada regin" lineal# cuadrtica# c:$ica# ra%; cuadrada# Q
N./A" !n el informe final es preferi$le colocar las grficas o$tenidas en el computador y quitar las hechas a mano 3in em$argo# esto no es o$ligatorio N./A" 'opie en un disquete las grficas que necesite No se conf%e guardndolas en el disco duro del P'
D G 8 K
N M O
A$ra completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento 'oloque el 'ontrolador en =anual 'oloque el voltaje en la vlvula en 8 & 'onecte la $om$a para que el agua circule Ajuste la v'lvula &anual que controla el flujo del agua que !N/2A al %an.ue /# de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque# por ejemplo alrededor de D- cm Anote la o"i!i2n en .ue .ueda e"ta v'lvula, +a .ue la ne!e"itar' &a" adelante Llene los datos de la /a$la siguiente# usando la columna titulada Flujo, # & (3ajando) empe;ando el voltaje de control en 8 & y $ajndolo a + & No espere a que el nivel se esta$ilice ya que no es necesario 3olo anote el valor del flujo 3u$a ahora el voltaje de control de + & a 8 & y llene la columna titulada Flujo, # & (Subiendo) No espere a que el nivel se esta$ilice 3olo anote el valor del flujo Apague la $om$a
Vol!a0e de Co !rol2 V Fl$0o2 g&m 3Ba0a do4 Fl$0o2 g&m 3,$bie do4 Di"ere 'ia e !re "l$0o%
++G +M ,, ,K DDG DM G, GK 8O 'alcule la Di)eren!ia entre )lujo" para cada fila de la /a$la anterior +- 5rafique las dos columnas de Flujo de la anterior ta$la vs el Voltaje de Control en la pgina siguiente 3i las dos grficas no coinciden# se est en presencia de 4i"t5re"i" en la vlvula de control !Fplique a qu9 se de$e esta hist9resis Luego ha$le con el profesor so$re este aspecto
+, Flujo gpm +M K G , +- +G +M ,, ,K +DDG DM G, GK 8&oltaje de 'ontrol# &oltios
++ .$tenga una ecuacin aproFimada del comportamiento Flujo v" Voltaje de Control para el caso en que el nivel su$e Preferi$lemente superponga las grficas real y calculada
8 K
N M
.$serve el comportamiento de la vlvula de control de flujo P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ?suaveA o ?demasiadoA Q 4ncremente la 4i"t5re"i" total a G cm 5rafique la respuesta del sistema 'ompare la grafica o$tenida con la grfica anterior
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo
.$serve el comportamiento de la vlvula P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ms ?suaveA o ms ?fuerteA que antes Q +- Apague la $om$a y el resto del sistema
D G 8 K
A$ra completamente la v'lvula &anual que controla el flujo del agua que entra al %an.ue /. No olvide a$rir completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento Ajuste el programa en La$&4!E de la siguiente manera" 'ontrolador en Auto# 'ontrol del Nivel# Re)eren!ia en +8 cmU P I +# 4 I -# 1 I - /m I +-- ms Ponga a correr el programa Arranque la $om$a para que el agua circule !spere a que la respuesta de esta$ilice (dinmicamente ha$lando) 5rafique la respuesta del N4&!L
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo
Ajuste los parmetros del 'ontrolador para o$tener respuesta en el nivel sin oscilaciones y con un error peque(o 305!2!N'4A" ajuste primero la ganancia hasta o$tener una respuesta sin oscilacionesU luego incremente la parte integral para disminuir el errorU si de nuevo se presentan oscilaciones prue$e con la parte diferencial 1e$er%a poder o$tener una respuesta $astante plana Anote los parmetros finales" P I RRRRRRRRR 4 I RRRRRRRRRRR 1 I RRRRRRRRRRR
5rafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un disTette la grfica que muestra el La$&4!E) 'ompare la respuesta con la del punto anterior
DNivel cm ,8 ,+8 +8 +D /iempo
M O
.$serve el comportamiento de la vlvula P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ?suaveA Q 'ompare lo o$servado con lo que o$serv en la Prctica n:mero G 4ncremente de forma $rusca a ,- cm el setpoint del controlador 5rafique la respuesta transistoria total del proceso hasta que de nuevo se ?esta$iliceA
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo
+- Apague la $om$a y el resto del sistema P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados
, D
G 8 K N
'onecte la $om$a para que el agua circule No olvide a$rir completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento A$ra la vlvula manual de entrada al Tanque 3 hasta que el nivel en el /anque D se esta$ilice en la parte superior del tanque# re$osando el agua por el tanque de desagLe 'oloque el 'ontrolador as%" 'ontrolador en Auto# 'ontrol del Nivel# Re)eren!ia en 8 cm# %& I ,-- ms# Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") I +- 'oloque los parmetros P41 en los valores encontrados en la Prctica 8 Ponga el controlador en Auto&'ti!o !spere a que el nivel se ?esta$iliceA (dinmicamente ha$lando) P !l nivel se mantiene relativamente constante u oscila demasiado Q 1i$uje la forma de onda del nivel
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo
P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados M 3i considera que los parmetros del controlador de$en ser cam$iados para o$tener una mejor respuesta del sistema# hgalo por el m9todo del en"a+o + error 5rafique en la pgina siguiente la que considera la mejor respuesta o$tenida Anote aqu% los parmetros encontrados
+8
4 I RRRRRRRRRRR 1 I RRRRRRRRRRR
/iempo
P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados O 4ncremente de forma $rusca a +- cm el setpoint del controlador 5rafique la respuesta transistoria del proceso hasta que de nuevo se ?esta$iliceA 'oloque el Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") en ,- para o$tener una grfica que contenga todo el transitorio 'ompare la respuesta con la o$tenida en la Prctica 8" P !s ms lenta Q P 3er que el ajuste de los parmetros del 'ontrolador utili;ados en la Prctica 8 son vlidos para esta Prctica Q
+K
2esultados y 'onclusiones
!scri$a sus conclusiones# sugerencia# etc so$re la Prctica
4nforme
!la$ore un informe so$re los resultados o$tenidos y responda las preguntas planteadas Numere los puntos haciendo referencia a la numeracin dada en este documento Para cada resultado o respuesta que apare;ca en el informe# eFponga inicialmente de qu9 se trata Por ejemplo# para una respuesta a una pregunta# coloque primero la pregunta y luego la respuesta 3i aparece una grfica# diga claramente en qu9 condiciones se tom esta# etc
+N