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PLANTA DE NIVEL Y FLUJO DE AGUA GUIA DE LABORATORIO

La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto por un circuito hidrulico y la instrumentacin necesaria para efectuar el control del flujo del agua por el circuito o el control del nivel de agua en uno de los tanques del circuito (ver figura en pgina siguiente) !l sistema consta de" un tanque plstico grande para el almacenamiento del agua# una $om$a centr%fuga# tu$er%a P&'# tres tanques plsticos peque(os# vlvulas de $ola de accionamiento manual# una servo)vlvula de control del flujo# un sensor del flujo de agua con su respectivo transmisor de se(al# un transmisor de nivel implementado por medio de un transmisor de presin diferencial Adicionalmente se tiene un s*itche que aplica alimentacin de +,- &ac al sistema# y otro s*itche para el encendido y apagado de la $om$a !n la parte delantera se tiene acceso a las se(ales de entrada y salida de la instrumentacin N./A" LA &AL&0LA 1! '.N/2.L !3/A '.NF4502A1A PA2A 3!2 '.N/2.LA1A P.2 0NA /!N346N !N !L 2AN5. + 7 8 &dc !l funcionamiento de la planta es hacer circular el agua del tanque de almacenamiento hacia los tanques peque(os y volviendo al tanque de almacenamiento# $ajo el impulso de la $om$a y la gravedad terrestre 3e puede hacer que el agua circule por uno o ms tanques dependiendo de qu9 vlvulas manuales est9n a$iertas o cerradas 1e esta manera es posi$le configurar procesos de control de nivel de primero o segundo orden# seg:n el n:mero de tanques que intervengan en el proceso

PRACTICA 1. Elaborar el diagrama de la Pla !a.


4dentifique cada uno de los componentes de la Planta de Nivel y Flujo !la$ore un diagrama de la planta en donde apare;can todos sus componentes y el ca$leado de la alimentacin y las se(ales de control Ide !i"i#$e e el diagrama lo% &$ !o% de 'o e(i) de !oda% la% %e*ale% + lo% 'olore% de lo% 'able% N./A" PA2A LA3 34504!N/!3 P2A'/4'A3# 1!<A2 '.=PL!/A=!N/! A>4!2/A LA &AL&0LA =AN0AL 1!L AL4&4A1!2. (. ?>@ PA33A)# A34 '.=. LA &AL&0LA 1! 3AL41A 1! A50A 1!L /ANB0! N0=!2. + N./A 4=P.2/AN/!" N. 1!<! B0! !L N4&!L 1!L A50A !N L.3 /ANB0!3 LL!50! CA3/A =0@ A224>A (N4&!L 1! 2!>.3!) APAB0! LA >.=>A . '4!22! LA3 &AL&0LA3 PA2A !&4/A2 !3/A 34/0A'4.N

Diagrama Pi'!)ri'o de la Pla !a.

Ta #$e /

V1l-$la de 'o !rol T( de i-el Ta #$e 1 Ta #$e . Co !rolador T( de "l$0o ,1 Ta #$e de alma'e amie !o

B+&a%%

Bomba

Diagrama de Co e(io e% de la Pla !a.

P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados

P2.52A=A Nivel_ON_OFF.vi
Para la reali;acin de la prctica so$re 'ontrol .N).FF se utili;ar el programa Nivel_ON_OFF.vi implementado en La$&4!E La grfica siguiente muestra el Panel del mismo

!ste panel tiene mucho parecido con el panel del control P41# que se anali;a a continuacin 2eferirse al siguiente aparte para ver la eFplicacin de los diferentes elementos del Panel del programa

P2.52A=A Nivel_Flujo_PID.vi
Para la reali;acin de algunas prcticas se utili;ar el programa Nivel_Flujo_PID.vi implementado en La$&4!E La grfica siguiente muestra el Panel del mismo !l programa permite hacer el control del Nivel o del Flujo de la Planta# seg:n la posicin del control Variable a Controlar

!l 'ontrolador del programa es un P41 Permite las modalidades Auto o Manual !n la modalidad Manual la salida del controlador se controla por medio del control Control de Salida (V)# que permite escoger el voltaje aplicado a la vlvula de control de flujo de la Planta Los parmetros P41 se ajustan con los controles P, I y D. Note que la parte integral (I) est dada en Re eti!ione" or "e#undo (+H/i) y que la parte derivativa ( D) est dada en Se#undo" (/d) 1e esta manera# el controlador es slo Proporcional cuando I $ D $ -

!l tiempo de muestreo se esta$lece mediante el control %ie& o de Mue"treo (&") Note que este tiempo est dado en milisegundos Los parmetros para /arjeta de Adquisicin se esta$lecen con los controles Canal de Nivel, Canal Flujo y Canal V'lvula Los valores de estos controles de$en estar de acuerdo con los pines de coneFin utili;ados en el ca$leado a la Planta !l programa grafica las se(ales de Nivel# Flujo y el &oltaje aplicado a la vlvula de control !l control Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") permite ralenti;ar el tiempo de toma de datos para las grficas !l tiempo efectivo entre cada punto de las grficas est dado por"

/iempo efectivo I %ie& o de Mue"treo (&") * Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") As%# si el Multi li!ador de %ie& o I +# cada punto de las grficas se di$uja cada %ie& o de Mue"treo 3i el multiplicador es de +-# cada punto de las grficas se di$uja cada +-J(%ie& o de Mue"treo) !sto permite# por ejemplo# efectuar el control del proceso cada +- ms y graficar cada punto de las grficas cada + segundos ( %ie& o de Mue"treo $ +- ms# Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") I +--

PRACTICA .. Ob%er-ar la rela'i) e !re el "l$0o + el i-el e $ a &la !a de $ %olo !a #$e.


+ La vlvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango + 7 8 voltios 0tilice el voltaje generado por la /arjeta de Adquisicin de 1atos del computador del La$oratorio y el programa de La$&4!E Nivel_Flujo_PID.vi !l programa se encuentra en el escritorio del computador $ajo el nom$re" Planta de Nivel + Flujo (o $uscar en el su$directorio C,-Pro#ra&a" Planta de Nivel) Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (!l %an.ue /) A$ra completamente la v'lvula &anual .ue !ontrola el )lujo del a#ua .ue entra al %an.ue /. A$ra completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento 'onecte la $om$a para que el agua circule 'oloque el 'ontrolador en Manual 'oloque el voltaje en la vlvula en G 8 & Llene la siguiente /a$la# colocando el voltaje en la vlvula en el valor indicado y esperando a que el nivel se esta$ilice (esto requiere de cierto tiempo) Para o$servar si el flujo de salida del %an.ue / es Laminar o /ur$ulento# levante un poco la tapa del %an.ue de Al&a!ena&iento y mire el flujo de agua que sale por el tu$o de desagLe correspondiente &aya graficando los datos o$tenidos de Nivel y Flujo en la grfica de la siguiente pgina
Vol!a0e e la -1l-$la2 -ol!io% Ni-el e !a #$e2 'm Fl$0o del ag$a2 g&m Ti&o de Fl$0o 3Lami ar o T$rb$le !o4

, D G 8 K

GG G, GDM DK DG D, D,M ,K ,G ,, ,+M +K +G +, +-

D, Nivel cm ,M ,G ,+K +, M G + , D G 8 K N M O ++,

Flujo# gpm

Apague la $om$a Analice la grfica o$tenida P !s la grfica esperada) Q P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados

Analice la grfica anterior y determine la" or!ione" de la misma en la que se o$serve una respuesta de forma claramente diferencia$le# por ejemplo" lineal# cuadrtica# etc !n caso de duda# pregunte al profesor Anote los rangos del flujo en cada regin 2egin +"RRRRRRRRRRRRR 2egin ,"RRRRRRRRRRRRR 2egin D"RRRRRRRRRRRRR

Lo que sigue se hace en casa" 0tilice ,OLO LO, DATO, DE CADA REGION para o$tener una ecuacin aproFimada del comportamiento NivelHFlujo del tanque (puede usar La$&4!E u otro lenguaje para este propsito 3i usa La$&4!E# vea las funciones" Mat0e&ati!"1Fit") .<." no se pide un modelo en Laplace S 3uperponga en una misma grfica (una grfica por cada regin) las respuestas real y calculada para ver que tanto coinciden P 1e que tipo es la respuesta en cada regin" lineal# cuadrtica# c:$ica# ra%; cuadrada# Q

N./A" !n el informe final es preferi$le colocar las grficas o$tenidas en el computador y quitar las hechas a mano 3in em$argo# esto no es o$ligatorio N./A" 'opie en un disquete las grficas que necesite No se conf%e guardndolas en el disco duro del P'

PRACTICA /. Ob%er-ar %i la -1l-$la de 'o !rol !ie e 5i%!6re%i%.


+ La vlvula de control de flujo del equipo se controla con un voltaje en el rango + 7 8 voltios 0tilice el voltaje generado por la /arjeta de Adquisicin de 1atos del computador del La$oratorio y el programa de La$&4!E Nivel_Flujo_PID.vi !l programa se encuentra en el escritorio del computador $ajo el nom$re" Planta de Nivel + Flujo (o $uscar en el su$directorio C,-Pro#ra&a" Planta de Nivel) Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (!l %an.ue /) A$ra completamente la v'lvula &anual .ue !ontrola el )lujo del a#ua .ue entra al %an.ue /.

D G 8 K

N M O

A$ra completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento 'oloque el 'ontrolador en =anual 'oloque el voltaje en la vlvula en 8 & 'onecte la $om$a para que el agua circule Ajuste la v'lvula &anual que controla el flujo del agua que !N/2A al %an.ue /# de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque# por ejemplo alrededor de D- cm Anote la o"i!i2n en .ue .ueda e"ta v'lvula, +a .ue la ne!e"itar' &a" adelante Llene los datos de la /a$la siguiente# usando la columna titulada Flujo, # & (3ajando) empe;ando el voltaje de control en 8 & y $ajndolo a + & No espere a que el nivel se esta$ilice ya que no es necesario 3olo anote el valor del flujo 3u$a ahora el voltaje de control de + & a 8 & y llene la columna titulada Flujo, # & (Subiendo) No espere a que el nivel se esta$ilice 3olo anote el valor del flujo Apague la $om$a
Vol!a0e de Co !rol2 V Fl$0o2 g&m 3Ba0a do4 Fl$0o2 g&m 3,$bie do4 Di"ere 'ia e !re "l$0o%

++G +M ,, ,K DDG DM G, GK 8O 'alcule la Di)eren!ia entre )lujo" para cada fila de la /a$la anterior +- 5rafique las dos columnas de Flujo de la anterior ta$la vs el Voltaje de Control en la pgina siguiente 3i las dos grficas no coinciden# se est en presencia de 4i"t5re"i" en la vlvula de control !Fplique a qu9 se de$e esta hist9resis Luego ha$le con el profesor so$re este aspecto
+, Flujo gpm +M K G , +- +G +M ,, ,K +DDG DM G, GK 8&oltaje de 'ontrol# &oltios

++ .$tenga una ecuacin aproFimada del comportamiento Flujo v" Voltaje de Control para el caso en que el nivel su$e Preferi$lemente superponga las grficas real y calculada

PRACTICA 7. Co !rol ON8OFF del i-el.


+ , D 0tilice el programa Nivel_ON_OFF.vi para la reali;acin de esta prctica 3e desea controlar el N4&!L en el /anque + 'onecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el controlador .N).FF Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (!l %an.ue /) A$ra completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento Ajuste la v'lvula &anual que controla el flujo del agua que entra al %an.ue /# de tal manera que el nivel del agua se mantenga fijo en la parte alta del tanque# por ejemplo alrededor de D- cm# cuando la vlvula est completamente a$ierta 2ecuerde que la posicin de la vlvula ya la anot en el punto G de la Prctica D No es necesario que el nivel resultante sea eFactamente igual al de la Prctica D 'onecte la $om$a para que el agua circule 'oloque el 3etpoint del controlador en unos +8 cm con 4i"t5re"i" I - cm) y espere a que el comportamiento del sistema se esta$ilice (dinmicamente ha$lando) 5rafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un disTette la grfica que muestra el La$&4!E) OJO9 la e%'ala de !iem&o debe e%!ar e $ a $ idad a&ro&iada

8 K

DNivel cm ,8 ,+8 +8 ++ /iempo

N M

.$serve el comportamiento de la vlvula de control de flujo P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ?suaveA o ?demasiadoA Q 4ncremente la 4i"t5re"i" total a G cm 5rafique la respuesta del sistema 'ompare la grafica o$tenida con la grfica anterior
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo

.$serve el comportamiento de la vlvula P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ms ?suaveA o ms ?fuerteA que antes Q +- Apague la $om$a y el resto del sistema

PRACTICA :. A0$%!e de $ 'o !rol de i-el !i&o PID.


Para esta prctica se de$e utili;ar el programa Nivel_Flujo_PID.vi que se encuentra en el computador del la$oratorio 3e desea controlar el N4&!L en el /anque + + , 'onecte la Planta y el computador para efectuar el control del nivel con el programa de La$&4!E mencionado Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule slo por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (!l %an.ue /)
+,

D G 8 K

A$ra completamente la v'lvula &anual que controla el flujo del agua que entra al %an.ue /. No olvide a$rir completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento Ajuste el programa en La$&4!E de la siguiente manera" 'ontrolador en Auto# 'ontrol del Nivel# Re)eren!ia en +8 cmU P I +# 4 I -# 1 I - /m I +-- ms Ponga a correr el programa Arranque la $om$a para que el agua circule !spere a que la respuesta de esta$ilice (dinmicamente ha$lando) 5rafique la respuesta del N4&!L
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo

Ajuste los parmetros del 'ontrolador para o$tener respuesta en el nivel sin oscilaciones y con un error peque(o 305!2!N'4A" ajuste primero la ganancia hasta o$tener una respuesta sin oscilacionesU luego incremente la parte integral para disminuir el errorU si de nuevo se presentan oscilaciones prue$e con la parte diferencial 1e$er%a poder o$tener una respuesta $astante plana Anote los parmetros finales" P I RRRRRRRRR 4 I RRRRRRRRRRR 1 I RRRRRRRRRRR

5rafique la respuesta del nivel (puede almacenar en un disTette la grfica que muestra el La$&4!E) 'ompare la respuesta con la del punto anterior
DNivel cm ,8 ,+8 +8 +D /iempo

M O

.$serve el comportamiento de la vlvula P 3e mueve demasiado el motor de la misma Q P 3e calienta demasiado el motor Q P 'ree usted que la vlvula est tra$ajando ?suaveA Q 'ompare lo o$servado con lo que o$serv en la Prctica n:mero G 4ncremente de forma $rusca a ,- cm el setpoint del controlador 5rafique la respuesta transistoria total del proceso hasta que de nuevo se ?esta$iliceA
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo

+- Apague la $om$a y el resto del sistema P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados

PRACTICA ;. Ob%er-ar la rela'i) e !re el "l$0o + el i-el e $ a &la !a de %eg$ do orde .


+ Ajuste las vlvulas manuales de tal manera que el flujo del agua circule por el tanque colocado en la parte superior de la planta (%an.ue 6) y por el tanque en el cual se tiene conectado el sensor de nivel (%an.ue /)# as%" cierre completamente la v'lvula &anual .ue !ontrola el )lujo del a#ua .ue entra al Tanque 1 A$ra completamente la vlvula que comunica al /anque D con el /anque + A$ra solo un poco la v'lvula &anual .ue !ontrola el )lujo del a#ua .ue entra al Tanque 3. 'orra el programa# colquelo en Manual y ajuste la salida del controlador en 8 voltios
+G

, D

G 8 K N

'onecte la $om$a para que el agua circule No olvide a$rir completamente la vlvula manual de salida del agua del /anque + al /anque de Almacenamiento A$ra la vlvula manual de entrada al Tanque 3 hasta que el nivel en el /anque D se esta$ilice en la parte superior del tanque# re$osando el agua por el tanque de desagLe 'oloque el 'ontrolador as%" 'ontrolador en Auto# 'ontrol del Nivel# Re)eren!ia en 8 cm# %& I ,-- ms# Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") I +- 'oloque los parmetros P41 en los valores encontrados en la Prctica 8 Ponga el controlador en Auto&'ti!o !spere a que el nivel se ?esta$iliceA (dinmicamente ha$lando) P !l nivel se mantiene relativamente constante u oscila demasiado Q 1i$uje la forma de onda del nivel
DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo

P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados M 3i considera que los parmetros del controlador de$en ser cam$iados para o$tener una mejor respuesta del sistema# hgalo por el m9todo del en"a+o + error 5rafique en la pgina siguiente la que considera la mejor respuesta o$tenida Anote aqu% los parmetros encontrados

+8

Anote los parmetros finales" P I RRRRRRRRR


DNivel cm ,8 ,+8 +8 -

4 I RRRRRRRRRRR 1 I RRRRRRRRRRR

/iempo

P0N/. 1! '.N/2.L" Llame al profesor y mu9strele estos resultados O 4ncremente de forma $rusca a +- cm el setpoint del controlador 5rafique la respuesta transistoria del proceso hasta que de nuevo se ?esta$iliceA 'oloque el Multi li!ador de %ie& o ((r')i!a") en ,- para o$tener una grfica que contenga todo el transitorio 'ompare la respuesta con la o$tenida en la Prctica 8" P !s ms lenta Q P 3er que el ajuste de los parmetros del 'ontrolador utili;ados en la Prctica 8 son vlidos para esta Prctica Q

+K

DNivel cm ,8 ,+8 +8 /iempo

+- Apague la $om$a y el resto del sistema

2esultados y 'onclusiones
!scri$a sus conclusiones# sugerencia# etc so$re la Prctica

4nforme
!la$ore un informe so$re los resultados o$tenidos y responda las preguntas planteadas Numere los puntos haciendo referencia a la numeracin dada en este documento Para cada resultado o respuesta que apare;ca en el informe# eFponga inicialmente de qu9 se trata Por ejemplo# para una respuesta a una pregunta# coloque primero la pregunta y luego la respuesta 3i aparece una grfica# diga claramente en qu9 condiciones se tom esta# etc

+N

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