CoDeSys: Variables locales y globales

Programa sin variables locales Llamada a una funcin Variables globales: visibles por todas las POUs. Aqu se incluyen las E/S.

POUs: programas, funciones, acciones de las etapas, etc.

Declaracin de la funcin con su tipo, una variable de entrada y una variable local Asignacin del valor que devuelve la funcin
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CoDeSys: Configuracin de las Tareas

1: Tareas Freewheeling

2: Tareas Cclicas

Configurador de Tareas

Tiempo de ciclo para las tareas cclicas

CoDeSys: Tareas configurables

Se pueden configurar como tareas los programas (PRG) y las acciones de las etapas de un SFC, pero no otros elementos POU como las funciones (FUN) o bloques funcionales (FB)

CoDeSys: Aadir librera "IEC steps"

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CoDeSys: Conjunto de libreras recomendado

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Ejemplo
P_INI - I0.0 PULSADOR DE MARCHA Una vez pulsado "MARCHA" el elemento sube hasta "ARRIBA", baja automticamente y se para "ABAJO".
AMPLIACIONES: Qu hacer si el elemento no se encuentra inicialmente abajo? Qu hacer si durante la maniobra se vuelve a pulsar "MARCHA"? Qu hacer si se tarda demasiado en la maniobra de subida o de bajada? Qu hacer si los dos fines de carrera estn activos simultneamente? Cmo indicar cualquier posible fallo, aceptarlo y rearmar la instalacin? Conviene considerar alguna temporizacin para que Q0.0 y Q0.1 no estn activos simultneamente? 6

ARRIBA - FC_ARRIBA - I0.1 SUBIR - KMS - Q0.0 BAJAR - KMB - Q0.1 ABAJO - FC_ABAJO - I0.2

Ejemplo con CoDeSys: SFC con "IEC steps"

Ejemplo con CoDeSys: SFC sin IEC steps

Ejemplo con CoDeSys: LD

Ejemplo con CoDeSys: ST

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