Matrise de Sciences et Techniques "Eaux, Sols, Pollutions "

Ecole et Observatoire des Sciences de la Terre (EOST)

Cours de Topographie et Topomtrie Gnrale

Chapitre 3 Le GPS

Jean-Baptiste HENRY Ingnieur Gomtre-Topographe Service Rgional de Traitement dImage et de Tldtection Parc dInnovation Bd S. Brandt B.P. 10413 67412 ILLKIRCH Tl. 03.90.24.46.44 jb@sertit.u-strasbg.fr

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Chapitre 3

Sommaire
4.1. LE SYSTEME ............................................................................................................................................. 4 4.1.1. Le segment spatial........................................................................................................................... 4 4.1.1.1. Les satellites ............................................................................................................................ 4 4.1.1.2. Le signal GPS.......................................................................................................................... 5 4.1.1.3. Le message de navigation........................................................................................................ 6 4.1.2. Le segment de contrle.................................................................................................................... 6 4.1.3. Le segment utilisateur ..................................................................................................................... 6 4.1.3.1. Les types de rcepteur ............................................................................................................. 6 4.1.3.2. Les services lis GPS............................................................................................................ 7 4.2. LES METHODES DE POSITIONNEMENT ....................................................................................................... 7 4.2.1. Principe de la mesure GPS ............................................................................................................. 7 4.2.1.1. Observation du code................................................................................................................ 7 4.2.1.2. Observation de la phase........................................................................................................... 8 4.2.1.3. Les facteurs de qualit............................................................................................................. 8 4.2.1.4. De multiples sources derreurs ................................................................................................ 9 4.2.2. Type de positionnement bas sur les pseudo-distances................................................................. 10 4.2.2.1. Positionnement autonome ..................................................................................................... 10 4.2.2.2. Positionnement diffrentiel ................................................................................................... 12 4.2.3. Type de positionnement bas sur la phase .................................................................................... 12 4.2.3.1. Le mode statique ................................................................................................................... 12 4.2.3.2. Le mode dynamique .............................................................................................................. 12 4.3. PLANIFICATION ET PREPARATION........................................................................................................... 13 4.3.1. Choix de la mthode de lev.......................................................................................................... 13 4.3.2. Choix dun rcepteur..................................................................................................................... 14 4.3.3. Validation des matriels et procdures ......................................................................................... 15 4.3.4. La reconnaissance de terrain ........................................................................................................ 15 4.4. RATTACHEMENT DE CHANTIERS GPS .................................................................................................... 16 4.4.1. Le changement de systme godsique.......................................................................................... 16 4.4.2. Considrations pratiques .............................................................................................................. 17

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Table des illustrations

FIGURE 1. LES TROIS COMPOSANTES DE GPS........................................................................................................... 4 FIGURE 2. LA CONSTELLATION ET LES SATELLITES GPS.......................................................................................... 5 FIGURE 3. CODES DE MODULATION DU SIGNAL GPS ET LEURS LONGUEURS DONDE ............................................... 5 FIGURE 4. MESURE DE PSEUDO-DISTANCE ............................................................................................................... 7 FIGURE 5. LE GDOP, PRATIQUEMENT ..................................................................................................................... 8 FIGURE 6. POSITIONNEMENT GPS A LA VOLEE, PRECISION PLANIMETRIQUE .......................................................... 10 FIGURE 7. REPARTITION GEOGRAPHIQUE DES MESURES INSTANTANEES ................................................................ 11 FIGURE 8.COMPORTEMENT TEMPOREL DE LA MOYENNE INSTANTANEE ................................................................. 11 FIGURE 9. TECHNIQUES DE POSITIONNEMENT ET PRECISIONS ASSOCIEES (EN METRES).......................................... 13 FIGURE 10. FACTEURS A PRENDRE EN COMPTE POUR LE CHOIX DUN RECEPTEUR ................................................. 15 FIGURE 11. INTERFACE DU LOGICIEL CIRCE 2000, IGN ..................................................................................... 16 TABLEAU 1. RECAPITULATIF DES METHODES GPS................................................................................................. 13 TABLEAU 2. TYPE DOBSERVATIONS NECESSAIRES POUR LES DIFFERENTES TECHNIQUES DE POSITIONNEMENT .... 14 TABLEAU 3. RECONNAISSANCE DE TERRAIN .......................................................................................................... 16

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GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR (Navigation System by Timing And Ranging) est l'origine un systme militaire amricain, conu dans les annes 70 et contrl par le Dpartement de la Dfense (DoD). Il a succd au systme TRANSIT/NNSS, oprationnel en 1964. GPS est un systme spatial de radio-positionnement et de transfert de temps. Il fournit, un nombre illimit dutilisateurs travers le monde, dans un systme global et unique, quelles que soient les conditions mtorologiques, une information de position, de vitesse et de temps.

4.1. Le systme
Lexploitation civile du systme GPS doit tre considr du point de vue de ses trois composantes essentielles : les segments spatial, de contrle et les utilisateurs (Figure 1). Cet aperu global du systme a pour objet de cerner au mieux ses capacits et den comprendre ses limites intrinsques.

Figure 1. Les trois composantes de GPS

4.1.1. Le segment spatial

Il inclut tous les lments orbitaux du dispositif de positionnement : les plates-formes, le signal GPS et le message de navigation. Ces lments vont nous permettre denvisager les modes dexploitation.

4.1.1.1. Les satellites

Lutilisation quasi-permanente de GPS est possible depuis fvrier 1994, priode laquelle la constellation de 21 satellites (+3 en rserve) a t dclare oprationnelle. Ces satellites sont en orbite quasi-polaires, 20200 km daltitude. Ils sont rpartis sur six plans orbitaux, dcals de 60 degrs (Figure 2).

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Figure 2. La constellation et les satellites GPS La priode de rvolution des satellites est de 12 heures sidrales (soit 11 heures et 58 minutes). Par consquent, on retrouve les mmes satellites, dans les mmes positions, deux fois par jour (dtail apparemment futile, mais souvent trs utile dans la planification des missions de terrain !).

4.1.1.2. Le signal GPS

Le signal GPS est mis par les satellites de la constellation en direction de la surface de la Terre. Il se compose actuellement de deux frquences porteuses : L1 1575.42 MHz, et L2 1227.60 MHz, dont la stabilit est assure par des horloges atomiques. Elles correspondent des longueurs donde de 19 cm pour L1, et 24 cm pour L2. Elles sont gnres partir dune frquence f0, dite fondamentale, 10.23 MHz.

Figure 3. Codes de modulation du signal GPS et leurs longueurs donde Ces frquences sont modules par des codes pseudo-alatoires : Le code C/A (Coarse/Acquisition ou Clear/Access) modulant L1. Il est accessible tous les utilisateurs.

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Le code P (Precise) modulant L1 et L2, nest accessible quaux utilisateurs habilits. Et enfin, le message de navigation, 50 Hz, que nous prsentons au paragraphe suivant.

4.1.1.3. Le message de navigation

Le message de navigation contient des informations fondamentales pour lexploitation du systme GPS. En loccurrence, il contient : Le temps GPS, dfini par le numro de semaine et le temps dans la semaine. Lorigine du temps GPS se situe au 6 janvier 1980 0h00, lorigine de la semaine le dimanche 0h00. Les phmrides, comprenant les paramtres utiles au calcul de la position du satellite metteur une dizaine de mtres prs. Les almanachs, contiennent les mmes informations que les phmrides, une prcision moindre, et concernent lensemble de la constellation. Les coefficients dun modle mondial de correction ionosphrique. Des informations sur ltat de la constellation. Le modle de comportement des horloges et les paramtres de transformation du temps GPS vers le temps UTC.

4.1.2. Le segment de contrle

Constitu de cinq stations au sol, le segment de contrle a pour mission : Lenregistrement des signaux et la prdiction des phmrides. Lobservation du comportement des oscillateurs, le calcul des paramtres de synchronisation et de drive dhorloge. La collecte dinformations mtorologiques. Lenvoi aux satellites dinformations ncessaires la composition du message de navigation.

Grce ces interventions, conjointement celles de stations de mesure rparties sur lensemble du globe, lIGS (International GPS Service for Geodynamcics) donne accs des phmrides dites prcises permettant des calculs dorbitographie trs fins (cf. 4.1.3.2).

4.1.3. Le segment utilisateur

Ce troisime et dernier segment est bien videmment celui qui nous intresse le plus. A lheure actuelle, les utilisateurs du systme GPS constituent une population trs diversifie, tant dans ses objectifs que dans ses moyens. Nous nous intresserons dabord aux types de rcepteur (assez reprsentatif du public concern et de ses besoins), pour nous pencher ensuite sur les mthodes de mesure de position absolues ou relatives.

4.1.3.1. Les types de rcepteur

Plusieurs types de rcepteurs GPS existent dans diverses gammes dapplication, de prix, de prcision et de difficult de mise en uvre. Nous en dressons ici un bref aperu, dcoup en deux catgories : les appareils grand public, que lon peut trouver dans les magasins de sports et loisirs, et les appareils professionnels. La catgorie des appareils grand public travaille en mono-frquence (L1), par mesure de pseudo-distance. Actuellement, une grande majorit dispose dune entre/sortie au format NMEA qui leur permet soit dexporter leurs donnes vers un outil externe (PC avec module dintgration GPS par exemple), soit de recevoir des corrections diffrentielles dune station fixe mettrice (mode DGPS, souvent utilis en navigation maritime pour laquelle beaucoup de phares et de signaux sont quips dune antenne GPS et dun canal dmission radio) : Rcepteur de navigation simple (de 150 300). Rcepteur de navigation avec outils cartographiques ( partir de 300).

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Quant aux appareils professionnels, ils peuvent travailler sur les deux frquences, en mesurant les pseudosdistances et la phase : Rcepteur godsique mono-frquence (jusqu 15k) Rcepteur godsique bi-frquence ( partir de 15k)

4.1.3.2. Les services lis GPS

Dans le cadre de travaux de grande envergure, il est possible dexploiter plusieurs sources de donnes accessibles via Internet. Cest notamment le cas des phmrides prcises du Service International de GPS pour la Godynamique (IGS). Ces donnes sont gnralement disponibles avec un dlai de dix jours, et permettent de raliser de vritables exploits tant sur la dtermination des orbites que sur celle de points levs. Elles sont obtenues grce aux mesures ralises en continu par des centaines de stations de rception et sont gnralement fournies dans le systme ITRF (International Terrestrial Reference Frame). La France participe activement ce service grce au Rseau Godsique Permanent (RGP), en cours de densification. Le second service concernant GPS est le centre de navigation des garde-ctes (U.S. Coast Guard Navigation Centre). Ce service permet dobtenir de multiples informations sur la constellation : tat des satellites, pannes rcentes, description des fichiers dorbites

4.2. Les mthodes de positionnement

Au paragraphe prcdent, nous voquions deux familles de rcepteurs : les premiers dits de navigation, et les seconds dits godsiques. Ils se distinguent par leur prix dacquisition dune part, mais aussi, et surtout, par leurs mthodologies de mise en uvre. Avant toute chose, il est ncessaire de prsenter le principe de la mesure GPS et les diffrentes sources derreurs qui lui sont lies.

4.2.1. Principe de la mesure GPS

La mesure godsique par GPS peut tre scinde en deux composantes : la mesure de pseudo-distances par observation du code, et la mesure de phase. Chacune delle dispose de ses avantages, de ses limites et doit tre rattache au matriel, la prcision souhaite et au mode opratoire.

4.2.1.1. Observation du code

Figure 4. Mesure de pseudo-distance

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La mesure de pseudo-distance par observation du code est base sur une analyse de corrlation entre le signal mis par un satellite et la rplique gnre par le rcepteur. Ainsi, le dcalage temporel observ entre ces deux signaux nous donne le temps mis par londe pour parcourir la distance entre son point dmission et son point de rception. La position du rcepteur est alors calcule par intersection de sphres, do la ncessit de disposer dau moins quatre satellites en visibilit. Un tel calcul ncessite des outils extrmement prcis : stabilit de la rplique du code gnr par le rcepteur, rsolution de la mesure de temps (quelques diximes de nano secondes pour les meilleurs !)

4.2.1.2. Observation de la phase

De fortes imprcisions entachent la qualit du positionnement par mesure de code. Plutt que de mesurer un temps de parcours de londe lectromagntique, on va sintresser la dtermination du dphasage entre le signal reu et sa rplique gnr par le rcepteur, la phase de battement. Se basant sur leffet Doppler, on dtermine alors la variation de la distance entre satellite et rcepteur. Lessentiel du problme est alors de dterminer le nombre de cycles ncessaire au parcours de cette distance. Cette inconnue, couramment appele lambigut entire, est difficilement accessible, et on utilise des mthodes de diffrentiation (simple, double, triple), selon la configuration des observations. Elles ont cependant pour avantage de rduire linfluence des erreurs cites au paragraphe 4.2.1.4.

4.2.1.3. Les facteurs de qualit

Le principe du positionnement par GPS nous montre que des contraintes existent en terme de distribution de la constellation. En effet, une mauvaise rpartition des satellites engendrera une faible prcision de positionnement. Pour qualifier cette gomtrie, on dispose gnralement dindicateurs nots DOP (Dilution Of Precision) et qui donnent, un instant donn, une apprciation de laffaiblissement de la prcision pour : Un positionnement planimtrique : HDOP (Horizontal DOP) Un positionnement altimtrique : VDOP (Vertical DOP) Une dtermination du temps : TDOP (Time DOP) Un positionnement 3D (avec un minimum de trois satellites) : PDOP (Position DOP)

Enfin, on retient souvent un dernier facteur appel GDOP (Geometric DOP) qui intgre le PDOP et le TDOP. Il nest le plus souvent accessible que sur des rcepteurs godsiques et ncessite la visibilit de quatre satellites au minimum.

Mauvais GDOP

Bon GDOP Figure 5. Le GDOP, pratiquement

Mauvais GDOP dus aux obstacles

Gnralement, pour un positionnement par pseudo-distance et si plus de quatre satellites sont visibles (ce qui est le plus souvent le cas en milieu naturel, mais peut parfois savrer difficile en zone urbaine), les paramtres du DOP servent choisir les quatre satellites les mieux placs, de faon proposer les meilleurs rsultats.

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4.2.1.4. De multiples sources derreurs

Les erreurs sur la mesure GPS rsultent dune combinaison complexe de trois composantes : le bruit : combinaison du code PRN et du bruit intrinsque au rcepteur. Ces deux composantes sont chacune values environ 1m. les biais : laccs slectif (SA) : jusquau 2 mai dernier, cette dgradation volontaire engendrait une erreur de positionnement denviron 100m. Les mthodes diffrentielles taient alors les seules donner le moyen de le minimiser. la drive dhorloge dun satellite : jusqu 1m. la prcision des donnes des phmrides diffuses : 1m. le dlai troposphrique : 1m. Sa modlisation ncessite la prospection de cette couche basse de latmosphre, grce des mesures de temprature, pression et humidit dans diffrentes conditions mtorologiques. le dlai ionosphrique non modlis : 10m. Les coefficients de correction transmis dans le message de navigation ne peuvent permettre llimination que denviron la moiti du retard. le multi-trajet : du aux rflexions multiples, sur les surfaces proches du rcepteur, qui interfrent avec le signal direct. Cette composante est difficile dtecter et viter.

les fautes : du segment de contrle, humaine ou informatique, peuvent provoquer des erreurs du mtre la centaine de kilomtres. de lutilisateur. Une erreur sur la slection du datum peut se chiffrer du mtre la centaine de mtres. la dfaillance du rcepteur, tant au niveau matriel que logiciel.

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4.2.2. Type de positionnement bas sur les pseudo-distances

Nous abordons ici les mthodes de positionnement bas sur lobservation de pseudo-distances, cest--dire la mesure du code C/A. Cest la mesure quil est gnralement possible de faire couramment avec les rcepteurs de navigation. Nous ferons rfrence ici ltude interne au SERTIT (Service Rgional de Traitement de lImage et de Tldtection) mene au cours de lt 2000 sur la qualification des capacits dun rcepteur GPS de navigation, suite la leve du SA.

4.2.2.1. Positionnement autonome

Cette mthode consiste obtenir la position du rcepteur, en absolu, par intersection des sphres (Figure 4) dmission de chaque satellite. Cette mthode permet dobtenir une erreur moyenne de positionnement dune dizaine de mtres la vole. Le graphe suivant (Figure 6) prsente lhistogramme de la distribution des carts entre les mesures instantanes et la valeur godsique (donne par la fiche signaltique du point observ). La prcision dcamtrique annonce est valide par 99,5% des mesures.

Figure 6. Positionnement GPS la vole, prcision planimtrique Il peut cependant tre ncessaire dobtenir des rsultats plus fins et ltude mene par le SERTIT a montr que le calcul dune position moyenne, sur environ 10 minutes, tait un bon moyen de rduire lerreur sur la position absolue. Deux lments ont t considrs : tout dabord, le comportement temporel de la moyenne instantane des mesures, puis la validit de cette valeur moyenne par rapport aux coordonnes connues. Pour le premier point, nous avons constat quune priode dobservation de vingt minutes environ garantissait une convergence absolue de la moyenne instantane moins de 1 mtre de sa valeur finale (Figure 8). De manire gnrale, sur lensemble des points test observs, on constate que les mesures se rpartissent alatoirement dans un cercle dun rayon moyen denviron huit mtres (Figure 7). Par consquent, on peut ainsi mesurer pleinement le gain du calcul de la moyenne, minimisant le caractre alatoire de la mesure isole.

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Figure 7. Rpartition gographique des mesures instantanes

Figure 8.Comportement temporel de la moyenne instantane Pour conclure, la prcision du positionnement autonome est troitement lie la prcision des phmrides radiodiffuses. De multiples corrections sont envisageables pour amliorer le rsultat, mais la qualit du rcepteur utilis (niveau de bruit sur les mesures) et la prsence de multi-trajets sur le site seront les facteurs limitant.

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4.2.2.2. Positionnement diffrentiel

Les mthodes de positionnement diffrentiel peuvent sappliquer avec tous les types de matriel (navigation ou godsique) et se dclinent en deux grandes familles : le post-traitement et le temps rel. La premire mthode est la plus simple et la moins coteuse ; la seconde est plus complexe et ncessite un systme de communication pour transmettre les donnes. Dans ce type de positionnement, on considre que les principales erreurs du GPS (orbitales, atmosphriques et drive dhorloge) sont du mme ordre de grandeur dans la rgion avoisinant la station de contrle (ou pivot). Ce pivot enregistre les mesures et calcule en continu la position des satellites en visibilit. Il dtermine alors les corrections diffrentielles qui sont envoyes, ou appliques, tous les rcepteurs situs dans son secteur. Cest la mthode dite des corrections aux positions. Elle prsente nanmoins une contrainte majeure : les mmes satellites doivent tre observs par les deux stations. Un problme de masque peut faire chouer cette mthode, qui est de ce fait, le plus souvent utilise dans le domaine maritime. En positionnement diffrentiel, la mthode dapplication de corrections aux observations est prfrable celle des corrections appliques aux positions.

Quelle que soit la mthode de correction, quelle soit applique en temps rel ou en post-traitement, il demeure que plus le rcepteur mobile est loign du pivot plus les erreurs aux deux emplacements diffrent. Le positionnement diffrentiel devient alors de plus en plus inexact. On distingue alors trois classes de ligne de base : les bases trs courtes (infrieures 5 km). Dans ce cas, on peut utiliser indiffremment un rcepteur mono frquence (2 ppm) ou bi-frquence (1 ppm), ces seuls critres de prcision tant noys dans le bilan derreur global. Pratiquement, la diffrence se verra au temps dinitialisation du rcepteur. Pour la mesure en mono frquence, 5 min sont ncessaires linitialisation et 10 min pour une dtermination centimtrique. En bi-frquence, linitialisation prend environ 30 s et calcule un point en 6 min. les bases moyennes (de 5 20 km). Sur le territoire mtropolitain, il est assez rare davoir raliser des bases de cet ordre de grandeur, sauf dans le cas de chantier de rattachement trs spcifique. L encore, le temps dinitialisation va jouer le rle dterminant. Sur une base de 5 10 km, un mono frquence aura besoin de 30 60 min alors quun bi-frquence nen demandera que 7 15. Et si la valeur de base est pousse entre 10 et 20 km, on passe des dures de 1 2 h, et 15 30 min, respectivement. les bases longues (au-del de 20 km). Il est alors trs difficile de fixer raisonnablement les ambiguts entires. Les temps dobservations et les volumes de calcul deviennent dans ces cas extrmement lourds.

4.2.3. Type de positionnement bas sur la phase

Les mesures de phase ne sont gnralement (du moins en topographie) pas effectues seules et sont accompagnes des mesures de codes. Elles peuvent tre ralises en deux modes : statique et dynamique.

4.2.3.1. Le mode statique

Le GPS statique consiste observer linformation de phase en deux points (au moins) pendant une longue dure (de une plusieurs heures selon le type dapplication). Les remarques nonces au paragraphe prcdent restent bien videmment valables. Lintrt des temps dobservation longs est de pouvoir tirer parti des volutions de la gomtrie de la constellation, contribuant ainsi une meilleure rsolution des ambiguts entires et une amlioration de la solution.

4.2.3.2. Le mode dynamique

Le mode dynamique se dcline en plusieurs mthodologies dobservations, dont la facilit de mise en uvre est fortement conditionne par le matriel employ dune part, et dautre part, par la finalit des mesures. Cinmatique. Lorsquil est bas sur la mesure de phase, le mode cinmatique ncessite lentire dtermination des ambiguts pour obtenir des prcisions dcimtriques. Anciennement, il tait ncessaire dinitialiser le mobile sur une position fixe mais prsent, des algorithmes de calcul "on the fly" sont couramment intgrs dans les contrleurs. On lapplique gnralement pour tablir une

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relation entre des lments physiques et des donnes recueillies bord dun vhicule en mouvement (avion pour des prises de vues ariennes). Semi-cinmatique, de langlais Stop-and-Go. Cette mthode consiste stationner sur chacun des points mesurer pendant une dizaine de secondes. Avant le dpart du mobile, les ambiguts entires doivent tre dtermines et le mobile doit maintenir un verrouillage sur quatre satellites au moins. Si le verrouillage est perdu, loprateur doit alors retourner au dernier point correctement mesur et relancer linitialisation. Cette mthode est donc trs rapide et efficace mais ncessite de travailler dans des zones bien dgages. Pseudo-cinmatique. Similaire aux deux mthodes prcdentes, elle consiste stationner chaque point deux fois, pendant quelques minutes, une heure dintervalle au moins. On combine alors les avantages de deux gomtries de la constellation et les temps de mesure cumuls. Cependant, dun point de vue pratique et logistique, cette mthode est assez peu souvent employe. Statique rapide. Cette technique se fonde sur la rsolution des ambiguts sur de trs courtes priodes dobservation. On sappuie alors sur des renseignements additionnels (observation du code P, ou satellites redondants). Ces levs doivent tre raliss sur des lignes de base courtes pour obtenir une prcision centimtrique. Trs proche de lacquisition semi-cinmatique, cette technique prsente lavantage de ne pas ncessiter un verrouillage sur quatre satellites pendant le dplacement entre les points.
Nb. mini de rcepteur(s) 1 2 2 2 2 2 Dure dobservation 15 20 min 1h 1 min / point 1 3 min 3 5 min Exactitude 68m 1 cm Commentaires

Mthode Autonome Statique Cinmatique Semi-cinmatique Pseudo-cinmatique Statique rapide

Trs simple Complexit variable Difficult du maintient du 10 cm 1m verrouillage Bases courtes, maintien du qq cm verrouillage qq ppm Mthode lourde Bases courtes, observations qq cm supplmentaires

Tableau 1. Rcapitulatif des mthodes GPS

4.3. Planification et prparation

La liste des mthodes dobservation des signaux GPS montre bien quil faut imprativement mettre en adquation le type de rcepteur employ, la mthodologie de mesure avec les objectifs de la mission de terrain. Il est de plus conseill de procder des reconnaissances du terrain avant les campagnes de mesures. Ainsi, la conception de la campagne est amliore, son efficacit augmente. Lintrt est avant tout dviter les mauvaises surprises et de reprer les points les plus difficiles pour proposer une planification adquate.

4.3.1. Choix de la mthode de lev

Semi-cinmatique Statique rapide

Statique

DG PS

Autonome

0,01

0,1

10

100

Figure 9. Techniques de positionnement et prcisions associes (en mtres) On notera que la figure ci-dessus indique la technique utiliser pour atteindre une exactitude donne et non de la plage d'exactitudes que permet dobtenir une technique. Autrement dit, si la gamme de prcision recherche se situe dans les limites dune technique (par exemple, mtrique), il sagira dtablir un ordre de priorit entre cette prcision finale souhaite du lev, les moyens matriels et humains disponibles, le temps ncessaire la mise en uvre dune mthode.

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L-propos de lutilisation dun lev GPS semi-cinmatique, statique rapide ou statique classique pour un projet exigeant un niveau de prcision entre le dcimtre et le mtre dpend de la nature de lemplacement et de lespacement des points. Les levs semi-cinmatiques posent le plus grand nombre de contraintes puisquils exigent que les trajets suivis lors des dplacements dun point un autre soient libres de tout obstacle. Un lev semi-cinmatique serait donc tout indiqu dans le cas o un grand nombre de points doivent tre positionns dans une zone dgage comme un grand champ par exemple. Les levs statiques rapides doivent, en rgle gnrale, tre limits de courts vecteurs, si une exactitude centimtrique est dsire. Pour des levs semicinmatiques et statiques rapides, les chances de succs sont bien suprieures si au moins six satellites sont observs. Pour obtenir une grande exactitude sur de plus longues distances ou lorsque la gomtrie des satellites est mauvaise, il peut tre plus sage de recourir aux techniques GPS statiques classiques. De plus, on notera que la figure prcdente illustre les techniques utiliser en fonction de lexactitude planimtrique plutt de lexactitude altimtrique. Les exactitudes altimtriques correspondantes dpendent de la nature de la grandeur : hauteur au-dessus de lellipsode ou altitude orthomtriques. Leur relation est illustre au paragraphe 3.2.3. Le cot du positionnement GPS est troitement li la technique utilise, qui dpend elle-mme principalement du niveau dexactitude exig. Les deux principales variables qui influencent les cots pour une mme technique sont le temps dobservation ncessaire chaque emplacement et le cot des rcepteurs ncessaires. En rgle gnrale, plus la priode dobservation ncessaire chaque point est brve, moins le lev sera coteux.

4.3.2. Choix dun rcepteur

Les rcepteurs GPS peuvent tre lous ou achets. Quel que soit le cas, il est recommand de nutiliser que des rcepteurs dune mme marque pour le positionnement relatif, si on souhaite viter des problmes comme des erreurs systmatiques, des complications dans le traitement des donnes et des incompatibilits dans la synchronisation de lenregistrement des observations rsultant souvent de lutilisation de plusieurs types de rcepteurs diffrents. Le rcepteur utilis doit permettre de recueillir les observations quexige la technique de positionnement retenue. En positionnement autonome, comme en positionnement diffrentiel bas sur les observations de pseudo distances, un rcepteur neffectuant que des observations partir du code suffit (remarquer que certains rcepteurs nutilisent les observations de phase que pour lisser les observations issues du code et amliorer lexactitude rsultante). Pour les levs GPS semi-cinmatiques, statiques rapides et statiques classiques, il faut utiliser les pseudo distances et les observations de phase. Pour de courts vecteurs levs par des techniques classiques, des rcepteurs mono frquence suffisent. En GPS statique classique et pour de longs vecteurs, lorsquune grande prcision est recherche, il est souhaitable d'utiliser des rcepteurs bi-frquences qui permettent de corriger la plupart des erreurs ionosphriques. Pour des levs statiques rapides, il est fortement recommand dutiliser des rcepteurs bi-frquences puisquils permettent dappliquer des mthodes volues de traitement des donnes pour rsoudre les ambiguts et offrent ainsi de bien meilleures chances de succs.
Mthode Autonome Diffrentiel Semi-cinmatique Statique rapide Statique Observations ncessaires Pseudo distances Pseudo distances Pseudo distances et phase Pseudo distances et phase (bifrquence) Pseudo distances et phase (bifrquence sur longs vecteurs)

Tableau 2. Type dobservations ncessaires pour les diffrentes techniques de positionnement Le choix dun rcepteur peut se rvler un processus complexe en raison du grand nombre de types de rcepteurs GPS maintenant disponibles, de la gamme tendue de possibilits offertes et des nombreuses applications auxquelles ils sont destins. Un grand nombre dlments dont il faut tenir compte sont numrs la figure suivante et devraient faciliter le choix dun rcepteur. Cette liste nest pas exhaustive et ne vise qu faciliter un

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choix clair. Pour chacun des aspects mentionns les priorits varieront naturellement en fonction de lapplication laquelle le lev est destin. Considrations techniques Types de mesures Mono ou bi-frquence Nombre de circuits de poursuite Circuits squencs ou parallles Type dantenne, caractristique du bruit Exactitude des mesures de code Logiciels connexes Prvision de constellation Tlchargement Options de post-traitement Fonds cartographiques Considrations commerciales Garanties Cots Support technique Formation Adquation pour les travaux Poids Taille Robustesse Tempratures de fonctionnement Alimentation Fonctionnement Facilit demploi Applications prvues Contrle de la constellation Caractrisation des points Stockage de donnes Support de mmoire pour les donnes Nature des donnes enregistres Dbit Capacit (Mo, temps de mesure) Mode de rcupration

Figure 10. Facteurs prendre en compte pour le choix dun rcepteur On se rfrera utilement aux publications spcialises pour obtenir des comparatifs, en termes de prix et de performances, des matriels sur le march (GPS World, GIS World, XYZ, http://www.geocomm.com )

4.3.3. Validation des matriels et procdures

La phase de planification dun projet GPS devrait comporter des essais des procdures et de lquipement qui seront utiliss, depuis la collecte des donnes jusquau rsultat final, afin de sassurer quils permettent de satisfaire de manire fiable aux exigences en matire dexactitude. Toutefois, si un utilisateur a dj utilis avec succs les mmes procdures et le mme quipement GPS pour une application semblable, il peut ne pas tre ncessaire deffectuer une nouvelle validation. Trois composantes principales sont prouves dans le cadre du processus de validation : la technique de positionnement adopte, lquipement utiliser et la mthode de traitement retenue. La mthode de positionnement adopte peut tre lune des techniques dcrites prcdemment ou encore une procdure plus rcente. Quel que soit le cas, on devra vrifier si la mthode permet de rpondre de manire fiable aux besoins de lutilisateur. Lquipement GPS varie grandement en complexit, en cot et en possibilits. On ne peut prsumer que les niveaux d'exactitude avancs par les fabricants ou par tout autre utilisateur seront obtenus de faon constante dans toutes les conditions dexploitation sur le terrain. Il importe donc de soumettre lquipement des essais et de lvaluer. Pour les mmes raisons, il importe de mettre lessai et dvaluer le logiciel et les mthodes de traitement. Le processus de validation offre galement lavantage de permettre aux utilisateurs de dtecter et de rsoudre les problmes avant d'entreprendre de coteux levs, de rationaliser les oprations et de vrifier les exactitudes auxquelles on peut sattendre avec les procdures mises lpreuve.

4.3.4. La reconnaissance de terrain

La reconnaissance consiste vrifier sur place les lieux d'un projet avant dentreprendre des observations GPS. Il est ncessaire de vrifier si les emplacements conviennent au GPS, lexistence de points godsiques et les exigences logistiques. Sont numres dans le tableau suivant les composantes cls de la reconnaissance d'un terrain.

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Chapitre 3

Vrifier si les emplacements conviennent au GPS Absence dobstacles Absence de sources dinterfrences Matrialisations des points Vrifier lexistence de points godsiques Stabilit des points Mode de transport Formuler les besoins logistiques Temps daccs, de dplacements Equipements spciaux Choix dautres emplacements Mesures adopter Etablissement de stations excentres Etablissement de descriptions Levs de masques Tableau 3. Reconnaissance de terrain La reconnaissance sur le terrain a pour rsultat final lobtention dun ensemble de points prts pour les observations GPS ainsi que dune description jour de chacun des emplacements, de linformation concernant laccs ces emplacements et dune description des diffrentes mesures particulires adopter chaque endroit.

4.4. Rattachement de chantiers GPS

Quel que soit le mode dobservation des points GPS et le matriel employ, il est souvent utile de rattacher le lev un systme de coordonnes. Le problme du rattachement de la campagne de mesure se pose de faon dautant plus cruciale que la prcision du rsultat final souhait est leve.

4.4.1. Le changement de systme godsique

Dj voqu dans le premier chapitre, le changement de systme godsique regroupe toutes les tapes de calcul ncessaires lexpression des coordonnes dun point dun systme vers un autre. Le moyen le plus simple reste dutiliser les outils logiciels disposition de tout utilisateur ayant accs Internet. Cette recommandation est valable exclusivement pour les mesures ralises avec un rcepteur de navigation, non converties directement par le rcepteur. Pour les mesures ralises avec des rcepteurs godsiques, la transformation est prise en charge soit pendant la mesure (temps rel), soit au post-traitement.

Figure 11. Interface du logiciel Circ 2000, IGN

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Chapitre 3

Une recommandation particulire est prendre en compte concernant les changements de systmes la vole, en particulier pour les rcepteurs de navigation. Les paramtres utiliss sont gnralement ceux dune transformation de Molodensky (da, df, dx, dy, dz), et sont souvent fournies des prcisions mtriques. La non-matrise du calcul de la transformation par le rcepteur pousse recommander lenregistrement des dterminations des latitudes et longitudes des points dans le systme WGS 84. La transformation peut alors tre ralise au bureau, avec des outils plus prouvs (Figure 11).

4.4.2. Considrations pratiques

Lessentiel du travail de rattachement dun lev GPS doit tre ralis sur le terrain. Ce rattachement peut tre effectu dans un systme soit global, soit local. Dans tous les cas, un minimum dobservations est recueillir. Le procd le plus souvent employ est la colocation de points. Le principe de rattachement de chantier par observation de points en colocation est relativement simple : il suffit de disposer de quelques points connus dans la zone de travail. Ces points connus, soit en WGS 84 soit dans le systme local, permettent de calculer un ajustement des observations sur le rseau de points GPS. Au minimum, un point doit tre connu, et de cette faon, on peut calculer les valeurs des trois translations permettant de passer des coordonnes GPS aux coordonnes utilisateur. Il est bien videmment souhaitable dobserver plusieurs points connus. Ainsi, lajustement calcul prendra en compte la fois les translations, les rotations et les facteurs dchelles sur chaque axe (galement appel transformation dHelmert). Diffrents types de ces transformations sont couramment implmentes dans bon nombre de logiciels commerciaux ou gratuits (tlchargeables en ligne).

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