Autómatos Programáveis - Roteiro Teórico (3º Capítulo)

MTODOS DE AUTOMAO
A
AAU
UUT
TT
M
MMA
AAT
TTO
OOS
SS P
PPR
RRO
OOG
GGR
RRA
AAM
MM
V
VVE
EEI
IIS
SS

UNIVERSIDADE DO ALGARVE
INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA
LICENCIATURA EM
ENGENHARIA ELCTRICA E ELECTRNICA
ROTEIRO TERICO 3 CAPTULO
Ano Lectivo: 2008/2009
IVO M. MARTINS
A.D.E.E. I.S.E.
AUTMATOS PROGRAMVEIS SUMRIO
Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia 1
Licenciatura em Engenharia Elctrica e Electrnica
SUMRIO

MTODOS DE AUTOMAO __________________________________________ 2
INTRODUO _____________________________________________________ 2
GRAFCET ______________________________________________________ 3
Introduo __________________________________________________ 3
Elementos do GRAFCET _______________________________________ 4
Desenho e Estrutura _________________________________________ 18
REDES DE PETRI __________________________________________________ 31
Introduo _________________________________________________ 31
Conceitos __________________________________________________ 32
Classes das Redes de Petri ____________________________________ 41
Espaos de Estados de uma Rede de Petri ________________________ 48
Propriedades das Redes de Petri _______________________________ 51
DIAGRAMA DE CONTACTOS __________________________________________ 61
Introduo _________________________________________________ 61
Elementos do Diagrama de Contactos ___________________________ 62
Operaes Lgicas ___________________________________________ 64
DIAGRAMA DE FUNES ____________________________________________ 65
Introduo _________________________________________________ 65
Elementos do Diagrama de Funes ____________________________ 66
Converso para Diagrama de Contactos _________________________ 69
PROGRAMAO DE AUTOMATISMOS SEQUENCIAIS __________________________ 70
Traduo de GRAFCET para Diagrama de Contactos _______________ 71
Exemplo de Resoluo de um Processo Sequencial _________________ 73

AUTMATOS PROGRAMVEIS MTODOS DE AUTOMAO
MTODOS DE AUTOMAO
INTRODUO

Quando se pretende automatizar determinado processo, deve procurar-se elaborar uma descrio
funcional do pretendido pelo cliente, e dirigida a este, uma descrio tecnolgica orientada para os
tcnicos responsveis pela implementao e uma descrio operacional orientada para a operao e
manuteno do sistema.

Estas descries devem ser lidas e analisadas por diferentes entidades e, por isso, desde cedo surgiu a
necessidade de criar normas que tornassem essa leitura e anlise mais simples.

Neste contexto, so abordados, neste captulo, os seguintes mtodos de descrio dos automatismos:

Mtodos Grficos Combinatrios
Diagrama de Funes
Diagrama de Contactos
Mtodos Grficos Sequenciais
Grfico Sequencial de Funes
Redes de Petri

GRAFCET
INTRODUO

O GRAFCET define-se como uma ferramenta grfica de descrio do comportamento determinstico
da parte de comando dum sistema automatizado, desenvolvida pelo grupo AFCET (Association
Francaise pour la Cybernetique Economique et Technique).

Trata-se de um GRAFo de Comando Etapa Transio, que corresponde a uma representao grfica
das sequncias a efectuar pela unidade de controlo.

O GRAFCET encontra-se normalizado na quase totalidade das suas especificaes, constando as suas
normas na publicao do GREPA (GRoupe Equipment de Production Automatise).

Actualmente o GRAFCET encontra-se bastante enraizado no meio industrial, pelo que existem muitos
fabricantes de autmatos a basearem a programao dos mesmos em linguagens que se aproximam
bastante das regras definidas no GRAFCET.
ELEMENTOS DO GRAFCET

0
1
2
3
Comando de abertura
Porta aberta
Tempo decorrido
Porta fechada e clula off
Clula on
Abrir porta
Esperar 10s
Fechar porta
Etapa inicial
Etapa normal
Aco associada
Transio
Receptividade associada
Ligao orientada

ETAPA INICIAL

0

0

0
Emerg

Etapa inicial sem retorno Etapa inicial com retorno
Etapa inicial com retorno e com
activao forada

As etapas iniciais representam-se com um quadrado duplo.
As etapas iniciais de um sistema activam-se ao iniciar o GRAFCET.
Uma vez activadas, estas etapas tm o mesmo tratamento das etapas normais.
Um sistema deve ter no mnimo uma etapa inicial.

ETAPAS NORMAIS

1

4

Etapa normal Etapa normal activa

As etapas representam os estados estveis do sistema (situao durante a qual o comportamento de
todo ou parte do sistemas invarivel em relao s suas entradas e sadas).
As etapas do GRAFCET so representadas por um quadrado numerado.
As etapas devem estar numeradas, apesar de no necessariamente de forma correlativa. No podem
haver duas etapas com o mesmo nmero.
As etapas podem estar activas ou inactivas. Ao representar o estado do GRAFCET em um dado
momento, pode-se indicar que uma etapa est activa, com um ponto colorido (etapa 4).
Em cada etapa pode ou no haver aces associadas.

ACES ASSOCIADAS

3 Motor direita

4 Motor direita Ventilador

2

Etapa com uma aco associada:
Girar o motor direita
Etapa com duas aces associadas:
Girar o motor direita e fazer funcionar o
ventilador.
Etapa sem aco associada

Uma aco executada somente se a etapa qual est associada estiver activa.
Quando a etapa 3 est activa, o motor roda para a direita.
Numa etapa pode haver mltiplas aces associadas (etapa 4). Ao estar a etapa activa, o motor gira
para a direita e ao mesmo tempo o ventilador estar a funcionar.
Uma etapa sem nenhuma aco associada (etapa 2) pode servir para deter uma aco monoestvel que
se realizava na etapa anterior, ou como etapa de espera.

ACES ASSOCIADAS QUALIFICADAS

Uma aco executada pelo perodo de tempo que a etapa estiver activa.

No entanto, em alguns casos, torna-se necessrio condicionar ou limitar a execuo da aco.

Para tal utilizam-se aces qualificadas.

A simbologia utilizada para representar uma aco qualificada composta por dois campos:

3 a b

a) Qualificador
b) Aco associada


A norma IEC-848 prope os seguintes qualificadores para as aces associadas qualificadas:

C

Conditional

Aco condicionada

D

Delayed

Aco retardada

L

Time Limited

Aco limitada no tempo

P

Pulse Shaped

Aco de impulso

S

Stored

Aco memorizada

Uma aco pode ser qualificada pela combinao de vrios qualificadores. Nesses casos, a ordem de
apresentao dos qualificadores determina a sequncia que dever ser satisfeita para a execuo da
aco associada etapa.

possvel utilizar qualquer combinao de qualificadores, excluindo apenas LP e PL (funes de
tempo).

Aco Condicionada

A aco iniciada e mantida enquanto a etapa estiver activa, desde que a condio lgica especificada
seja satisfeita (verdadeira), a qual pode ser indicada interna ou externamente ao smbolo.

3 Ventilador
Muito quente
C

Suponhamos um sistema onde temos um quadro electrnico, para
a regulao de umas mquinas.
Estando activa a etapa 3, e o termostato indicar um sobre
aquecimento, ento, o ventilador colocado em funcionamento.

3
Muito quente
Ventilador
C

Esta condio pode ser representada fora do rectngulo da aco
associada ou dentro deste.

X3
&
Muito quente
Ventilador

Aco Retardada

A aco iniciada aps decorrido o tempo (atraso) especificado, e mantida enquanto a etapa estiver
activa. Se a etapa permanecer activa por um perodo menor que o especificado, a aco no iniciada.

8 Motor A D D=5s
r

O motor A colocado em funcionamento 5 segundos aps se ter
activado a etapa 8.
Se a transio r activada antes desse tempo, o motor no chega a
entrar em funcionamento.

X8 Motor A 5s 0s

Aco Limitada no Tempo

A aco iniciada e mantida enquanto a etapa estiver activa e at ser atingido o tempo especificado.

15 Bomba L L=10s
s

A bomba colocada em funcionamento durante 10 segundos,
aps se ter activado a etapa 15.
Passado esse tempo, mesmo que no esteja activa a transio s, a
bomba deixar de funcionar.

X15
&
Bomba
10s 0s

Aco de Impulso

Quando o tempo de execuo da aco for muito pequeno, utiliza-se o qualificador P em vez de L. O
tempo de execuo est relacionado com a tecnologia utilizada na implementao do sistema
automatizado.

10 Electrovlvula k P
k

Ao se activar a etapa 10, a electrovlvula k activada com um
impulso de sinal.

X10
&
Electrovlvula k

Aco Memorizada

A aco mantida (continuada) aps a desactivao da etapa at ser finalizada por outra etapa.

12 Activao do motor A S
t

Quando se activa a etapa 12, o motor A activado de forma
biestvel (set), e ao se sair da etapa, continuar em funcionamento
at que seja efectuado um reset aco.

13 Desactivao do motor A S
h

Ao se activar a etapa 13 efectuado um reset aco activada na
etapa 12, parando-se o motor A.

X12 S
X13
Motor A
R

TRANSIES

As transies representam as condies que o sistema deve superar para poder passar de uma etapa
seguinte. Ao passar uma transio, o sistema deixa de estar numa etapa e passa imediatamente
seguinte.

1
h
Acender luz
0
h

As transies representam-se com um pequeno segmento
horizontal, que corta as ligaes entre as etapas.
So etapas de entrada de uma transio, todas as etapas que
conduzem a uma transio.
So etapas de sada de uma transio, todas as etapas que saem de
uma transio.

CONDIES ASSOCIADAS S TRANSIES (RECEPTIVIDADES)

A condio ou condies que se devem superar para poder passar uma transio, recebem o nome de
receptividades.

Numa transio podemos ter:

Uma condio simples [Pm]
Uma funo boleana [(Pm+Pk)*Pp]
Um sinal de um temporizador ou contador (neste caso, habitual que o temporizador tenha
sido activado na aco associada da etapa de entrada) [T03]
A activao de outra etapa do GRAFCET [X12]

transio que deva ser transposta incondicionalmente, desde que habilitada, utiliza-se a notao [=1].

LIGAES ORIENTADAS

0
1
2
3
Comando de abertura
Porta aberta
Tempo decorrido
Porta fechada e clula off
Clula on
Abrir porta
Esperar 10s
Fechar porta

As ligaes indicam as vias de mudana de estado do
GRAFCET.
As ligaes so linhas verticais ou horizontais, que
unem com uma direco significativa (a no ser que se
indique o contrrio, com a utilizao de setas), as
etapas s transies, e estas s etapas.

DESENHO E ESTRUTURA
DESENHO

O diagrama desenha-se com uma sequncia alternada de etapas e transies.
No pode haver duas etapas seguidas nem duas transies seguidas.

21
20
00
01
22
02

21
20
00*01
22
00*02

Entre as etapas 20 e 21 e entre as etapas 20 e 22 h
duas condies para as transies (00-01 e 00-02).
Este caso pode ser resolvido construindo uma
receptividade para as transies com a funo AND
(00*01 e 00*02).

10
04
11
Aco 1
Aco 2
05

10
04
Aco 1 Aco 2
05

Ao superar-se a condio 4 da transio, deve ser
executada a Aco 1 e a Aco 2.
Para que tal se realize, deve colocar-se as duas
aces associadas na mesma etapa.
REGRAS DE EVOLUO

A inicializao fixa as etapas activas no inicio do funcionamento. Estas etapas so activas
incondicionalmente (etapas iniciais).

Para que o sistema possa evoluir necessrio superar as transies.

Uma transio transposta se:
A transio estiver validada.
A receptividade associada transio for verdadeira.

Uma transio est validada se todas as etapas de entrada da transio estiverem activas.

A transposio de uma transio provoca a activao de todas as etapas de sada e a desactivao de
todas as etapas de entrada da transio.

Vrias transies simultaneamente transponveis so simultaneamente transpostas.

Se, no decurso do funcionamento, uma mesma etapa deve ser desactivada e activada simultaneamente,
ela deve permanecer activa.

83
03
84

A transio validada se a etapa 83 est activa.
Se a transio estiver validada e se a condio 03 for cumprida,
ento a transio transposta.
Nesse momento, a etapa 83 deixa de estar activa e o GRAFCET
evolui para a etapa 84, passando esta a estar activa.

45
60
55
05

As etapas 45 e 55 so etapas de entrada da transio.
Para validar a transio, devem estar activas as duas etapas.
Para poder entrar na etapa 60, a transio deve estar validada e
deve-se cumprir a receptividade 05 associada transio.
ESTRUTURAS

Sequncia nica

0
1
2
Pm
Subir
Baixar
S1
S2

Um GRAFCET de sequncia nica quando no diagrama h
apenas um nico ramo: o conjunto de etapas validado
sequencialmente, uma atrs da outra, depois de validar-se as
receptividades associadas s transies.

Bifurcao em OU: Seleco de Sequncia

2
3
A*B*C
10
A*B*C
16
A*B*C
5 15 23
D E F
30

Existe uma seleco de sequncias, quando ao chegar a um
ponto encontramos uma bifurcao em OU, na qual ser
necessrio escolher qual das distintas sucesses de etapas e
transies se deve seguir.
No necessrio que os diferentes caminhos tenham o
mesmo nmero de etapas mas conveniente que as
receptividades associadas s transies sejam exclusivas
entre si.

Exemplo: Giro direita ou esquerda de um motor

0
1
Pp*Pe*Pd
2
Pp Pp
Motor direita Motor esquerda
Pp*Pe*Pd

Para seleccionar o movimento direita ou
esquerda do motor recorreu-se a uma bifurcao
em OU.
O motor nunca pode ser submetido aos dois
movimentos pois as receptividades associadas s
transies so exclusivas entre si.

Bifurcao em E: Trabalhos em Paralelos

2
3 20 30
5 25 33
S1
34
S9

Existe uma bifurcao em E ou trabalhos paralelos, quando
a partir de um ponto, o GRAFCET deve evoluir de forma
simultnea por todos os ramos. No final destes, encontramos
umas etapas de espera (5, 25 e 33).
O sistema s continuar a sua evoluo, quando cada um dos
ramos tenha chegado sua etapa de espera.
O nmero de etapas dos diferentes ramos pode ser distinto de
uns ramos para os outros.

Exemplo: Motores com trabalhos simultneos

0
1
Pm
MA direita
2 MB direita
3 MA esquerda MB esquerda 5
4 6
FcAd
FcBd
FcBe FcAe
=1

Dois motores MA e MB transportam peas.
Primeiro o motor MA vai desde FcAe a FcAd.
Depois o motor MB que vai desde FcBe a FcBd.
Por fim os dois motores regressam s posies
iniciais FcAe e FcBe.
O ciclo s se reinicia quando os dois motores esto
de novo nas posies iniciais.

Saltos de Etapas

3
h h
4
15
16
k
l

Num determinado ponto pode haver uma bifurcao que provoque
um salto sobre um conjunto de etapas.
A evoluo do sistema nesse ponto determinada pelo estado da
condio da transio (h).
Temos que ter presente que as condies de entrada devem ser
exclusivas entre si (h e h).
Os saltos tambm podem ser efectuados em sentido ascendente
(nesse caso deve-se sinalizar o sentido do salto nas linhas de
ligao).

Ciclos

3
c
j
4
5
6
n
c

Haver um ciclo ou estrutura repetitiva, quando uma ou um conjunto
de etapas so repetidas, vrias vezes, controladas por um
temporizador, um contador ou at que se cumpra uma determinada
condio.

Subrotinas

Uma subrotina uma parte de um programa que realiza uma tarefa concreta, a qual se pode invocar
uma ou vrias vezes por parte do programa principal. Uma vez realizadas as aces da subrotina o
programa contnua a sua execuo no ponto onde estava quando invocou a subrotina.

0
1
2
Pm
A+
S10
S1
X13
3
4
S2
X13
A-
S10
10
S10
11
12
X2+X4
B+
S3
B-
S4
13
X2*X4

Os trabalhos a desempenhar por um automatismo
podem ser divididos em diferentes diagramas. Pode
haver um diagrama principal (0-4) e outros
secundrios (10-13) que realizam determinadas
funes e uma vez realizadas devolvem o controlo
ao diagrama principal.
Ao chegar etapa 2 ou 4 do diagrama principal,
valida-se a transio X2+X4 e comea a ser
executada a subrotina. Ao chegar etapa 13 valida-
se a transio X13 e continua a evoluo do
diagrama principal nas etapas 3 ou 0.
Macro Etapas

Ao elaborar-se a descrio de um automatismo, o GRAFCET permite comear desde um ponto de vista
mais geral e a partir desse ponto fazer descries cada vez mais concretas do processo de controlo.
Uma macro etapa a representao mediante uma nica etapa, de um conjunto de etapas, transies e
aces associadas, s quais chamamos expanso da macro etapa.

0
a
1
M2
b
c
E2
10
11
S2
d
e
f

O diagrama principal evolui a partir da etapa 0. Uma vez
activa a etapa 1, a transio b estar receptiva e ao ser
validada o sistema entra na macro M2. A etapa E2 passar a
estar activa e a expanso da macro M2 evoluir at etapa
S2, etapa onde o controlo novamente devolvido ao diagrama
principal.
A etapa E2 a etapa de entrada na macro M2 e a etapa S2 a
etapa de sada.

Diagramas Paralelos

0
a
1
X91
b
15
c
90
d
91
e

Para resolver um automatismo, podem ser descritos
diferentes diagramas paralelos, evoluindo cada um deles
em processos separados e cada um ao seu ritmo. Estes
podem ter em vrios pontos relaes entre si.

REDES DE PETRI
INTRODUO

As Redes de Petri (RdP) representam, na actualidade, uma das tcnicas mais poderosas para a
representao de sistemas distribudos discretos.

Surgiram inicialmente como uma representao matemtica de sistemas, na tese de Doutoramento de
Carl Adam Petri, em 1962, que teve como objectivo principal formular as bases para uma teoria de
comunicao entre componentes assncronos de um sistema computacional.

Actualmente, como ferramenta matemtica e grfica, as RdP oferecem um ambiente uniforme para a
modelao, anlise formal e simulao de inmeros sistemas:

Como ferramenta grfica, as RdP podem ser usadas de forma semelhante aos fluxogramas,
diagramas de estados, Grafcet, etc. As marcas da rede so assim usadas para permitir simular
as actividades dinmicas e concorrentes dos sistemas.

Como ferramenta matemtica, as RdP permitem criar equaes de estado, equaes algbricas
e outros modelos matemticos comandados pelo comportamento dos sistemas.
CONCEITOS
ESTRUTURA DA REDE

Uma RdP uma espcie de grafo dirigido constitudo por dois tipos de ns (componentes):

Lugar (componente passivo) Representado por circunferncias ou elipses.

Transio (componente activo) Representada por segmentos de recta, rectngulos ou barras.

Numa RdP, os lugares surgem como representantes do estado da rede e as transies como
responsveis pela mudana de estado.

Os lugares e as transies encontram-se ligados atravs de arcos dirigidos (podem ser nicos ou
mltiplos).
A estrutura de uma Rede de Petri pode ser definida como um tuplo = (, , , ), onde:

P = {p
1
, p
2
, , p
n
}, um conjunto de lugares;
T = {t
1
, t
2
, , t
n
}, um conjunto de transies;
P T = , os conjuntos Le T so disjuntos;
I: P x T, um conjunto de arcos de entrada nas transies;
O: T x P, um conjunto de arcos de sada das transies.

Exemplo

P ={p
1
, p
2
, p
3
, p
4
, p
5
}
T ={t
1
, t
2
, t
3
, t
4
}
I ={(p
2
, t
1
), (p
1
, t
2
), (p
3
, t
3
), (p
4
, t
3
), (p
5
, t
4
)}
O ={(t
1
, p
1
), (t
2
, p
2
), (t
2
, p
3
), (t
3
, p
5
), (t
4
, p
4
)}

Embora uma RdP constitua um modelo abstracto, na qual podem ser dadas vrias interpretaes aos
lugares e s transies, face s suas caractersticas intrnsecas, podemos considerar que:

Os lugares so depsitos de recursos.

As transies so as aces que manipulam esses recursos.

Os recursos representam-se dentro dos lugares (por pequenos crculos pretos) e so
denominados por marcas.

As marcas permitem representar a situao (estado) da rede num determinado instante. funo que
atribui um nmero de marcas (inteiro e no negativo) aos lugares de uma rede chama-se marcao ().

Uma Rede de Petri marcada definida pela dupla (,
), onde C a estrutura da rede e

o
a marcao
inicial.
EVOLUO DA REDE

Numa RdP a funo das transies consiste em remover e/ou depositar marcas nos lugares.

Como as transies esto obrigatoriamente entre lugares, atravs da sua aco (denominada disparo)
que um lugar altera a sua marcao. Assim, o disparo de uma transio provoca uma evoluo na
marcao da rede , qual se sucede a marcao .

Os arcos ligados a cada transio indicam exactamente sobre que lugares estas actuam, tal que:

Um arco com origem num lugar e trmino numa transio (designado por arco de entrada),
indica que essa transio subtrai, aquando do seu disparo, uma marca desse lugar.

Um arco com origem numa transio e trmino num lugar (designado por arco de sada),
indica que essa transio adiciona, aquando do seu disparo, uma marca a esse lugar.

Destas consideraes resulta que uma transio s pode disparar se cada lugar de entrada contiver
pelo menos uma marca, de forma a poder ser retirada no disparo da transio, pelo respectivo arco.

Quando tal sucede diz-se que a transio est habilitada.

Caso haja uma condio associada transio, naturalmente que ela tem tambm de ser verificada.

importante salientar que a aco de disparo de uma transio no movimenta marcas dos lugares
de entrada da transio para os lugares de sada, mas sim, remove (subtrai) marcas aos lugares de
entrada e deposita (adiciona) novas marcas nos lugares de sada.
REDES DE PETRI GENERALIZADAS

Um tipo de redes, muito frequente, denominada RdP generalizada, permite a existncia de mltiplos
arcos entre ns (lugares e transies).

Tal equivale a associar um nmero inteiro a cada arco (multiplicidade do arco), constituindo, dessa
forma, uma generalizao do tipo de arcos j descritos. A essa quantidade associada a cada arco d-se
o nome de peso (k).

Neste tipo de redes, cada arco transporta uma quantidade de marcas especificadas pelo seu peso, tal
que aps o disparo:
) = (

Desta considerao resulta uma definio mais extensa das RdP onde, para alm dos pesos dos arcos,
tambm se inclui a marcao inicial da rede. Por outro lado, esta definio apresenta uma compactao
ao reunir os conjuntos relativos aos arcos.

Assim, uma RdP generalizada pode ser definida como um tuplo = (, , , ,
), onde:

P = {p
1
, p
2
, , p
n
}, um conjunto de lugares;
T = {t
1
, t
2
, , t
n
}, um conjunto de transies;
P T = P T , os conjuntos P e T so disjuntos e no vazios;
A (P x T) (T x P), um conjunto de arcos de entrada (I) e de sada (O);
K: A N, so os pesos dos arcos;

0
: P N
0
, a marcao inicial.

Com base nesta definio diz-se que uma transio se encontra habilitada se e s se todos os arcos de
entrada da transio tiverem associado um peso menor ou igual que a quantidade de marcas dos
respectivos lugares de entrada:
(, ) , (, ) ()
Exemplo

P ={p
1
, p
2
, p
3
, p
4
, p
5
}
T ={t
1
, t
2
, t
3
, t
4
}
A ={(p
2
, t
1
), (p
1
, t
2
), (p
3
, t
3
), (p
4
, t
3
), (p
5
, t
4
),
(t
1
, p
1
), (t
2
, p
2
), (t
2
, p
3
), (t
3
, p
5
), (t
4
, p
4
)}

K(p
2
, t
1
) =1 K (p
1
, t
2
) =2 K (p
3
, t
3
) =3 K (p
4
, t
3
) =1 K (p
5
, t
4
) =1
K (t
1
, p
1
) =2 K (t
2
, p
2
) =1 K (t
2
, p
3
) =1 K (t
3
, p
5
) =1 K (t
4
, p
4
) =1
0
(p
1
) =2
0
(p
2
) =0
0
(p
3
) =3
0
(p
4
) =0
0
(p
5
) =1

Notas:

A RdP no prev nem impe uma ordem de ocorrncia de eventos, pelo que, se em determinado
instante, mais do que uma transio se encontra apta a disparar, qualquer uma pode disparar.

O estado seguinte resultado do disparo de um qualquer multiconjunto de transies habilitadas.

A este multiconjunto de transies aptas d-se o nome de passo. A quantidade de estados seguintes
possveis corresponde pois quantidade existente de diferentes passos.
Exemplo RdP de um sistema produtor-consumidor

Condies:
Os produtos so produzidos aos pares;
Por cada par produzido entregue uma unidade;
O consumidor deve receber trs unidades para poder consumir;
O consumidor apenas pode receber mais unidades depois de consumir tudo.

CLASSES DAS REDES DE PETRI

As Redes de Petri podem ser agrupadas em duas grandes classes:

Ordinrias: Caracterizam-se por as suas marcas serem do tipo inteiro e no negativo.

No-Ordinrias (Alto Nvel): Possuem marcas de tipos particulares.

As redes ordinrias so subdivididas em:

Redes Binrias: Rede mais elementar de todas. Esta rede apenas permite no mximo uma
marca em cada lugar, e todos os arcos possuem valor unitrio (m.q. RdP elementar).

Redes Lugar-Transio (Place-Transition): Rede que permite o acmulo de marcas no
mesmo lugar, assim como valores no unitrios para os arcos (m.q. RdP generalizada).

As redes de alto nvel so caracterizadas pelos tipos das suas marcas. Este tipo de rede permite a
individualizao de uma marca num mesmo lugar, podendo esta individualizao ser re0alizada atravs
de vrios artifcios, como por exemplo, cor da marca ou objectos representando as marcas.
REDES DE PETRI ELEMENTARES

As Redes de Petri Elementares constituem a verso actual, proposta para sintetizar as diversas
variaes que surgiram sobre o modelo proposto por Petri em 1962, conhecidas na literatura por Redes
Clssicas ou Condio/Evento, mas ainda conservando as suas caractersticas originais.

Sequncia

Rede que representa a execuo de uma aco, desde que uma determinada condio seja satisfeita.
Aps a execuo dessa aco, pode-se ter outra aco, desde que satisfeita outra determinada condio.

Distribuio

Rede elementar utilizada na criao de processos paralelos a partir de um processo pai. Os processos
filhos so criados atravs da distribuio das marcas encontradas no processo (lugar) pai.

Concorrncia

Rede que modela a sincronizao entre actividades concorrentes.

Neste exemplo, a transio t
1
s dispara quando existirem marcas tanto em P
1
, quanto em P
2
,
estabelecendo, assim, o sincronismo.

Conflito (Escolha No-Determinstica)

Rede que ao se disparar uma transio, inabilita-se a outra. Entretanto, no existe possibilidade de
escolha. O factor no-determinstico dessa rede gera uma situao chamada de conflito.

Os conflitos podem ser classificados como estrutural ou efectivo. Ambos os conflitos esto
associados ao facto de duas transies possurem o mesmo lugar como entrada.

Porm, se a rede no possuir marcas, o conflito dito estrutural. Contudo, se h uma nica marca no
lugar-comum s transies, diz-se que o conflito efectivo.

Confuso

Rede resultante da mistura de concorrncia e conflito.

ESPAOS DE ESTADOS DE UMA REDE DE PETRI

Define-se como espao de estados de uma RdP, o conjunto de todas as suas possveis marcaes. Se a
rede tiver n lugares, este conjunto vir definido por
.

Visto que a execuo de uma RdP corresponde evoluo da sua marcao, existe ento uma
correspondncia entre a sequncia de marcao {
0
,
1
,

2
,
} e a sequncia de transies disparadas
{t
j0,
t
j1,
t
j2,
} em que t
j0
uma das transies autorizadas na marcao inicial.

Sendo a marcao
1
funo de
0
e t
j0
, ou seja
= (
), representa-se ento genericamente:
+
= (
), k = 0, 1, 2,

Com base nestes conceitos define-se:

Marcao imediatamente alcanvel: uma marcao
1
imediatamente alcanvel a partir
de , se existir uma transio t
j
T, tal que
= (,
).

Conjunto de alcanabilidade R(C,): conjunto de todas as marcaes de uma RdP C, que so
alcanveis a partir da marcao (no necessariamente imediatamente alcanveis).
GRAFO DA ALCANABILIDADE

A sequncia de todas as marcaes alcanveis a partir de uma marcao inicial, e em funo das
transies disparadas, pode ser visualizada atravs do grafo das marcaes alcanveis.

Consiste num grafo (normalmente construdo por computador) que corresponde evoluo do vector
de estado, correspondente marcao inicial, para todos os disparos possveis nas transies.

A sua estrutura composta por:

N raiz: marcao inicial (os lugares so previamente organizados num vector [p
1
, p
2
, , p
n
]).

Outros ns: marcaes subsequentes.

Um grafo de alcanabilidade termina com dois tipos de ns:

N terminal: n sem transies permitidas ou idnticas a alguma encontrada.

Ns dominantes: ns que cobrem ns j encontrados. A existncia destes ns significa que o
grafo seria infinito e, portanto, a partir deles deixa-se de construir o grafo.
Exemplo RdP elementar sem a presena de ns dominantes

Rede de Petri

Grafo de Alcanabilidade
PROPRIEDADES DAS REDES DE PETRI
SEGURANA

Um lugar p
i
diz-se seguro se para qualquer marcao alcanvel a partir de qualquer marcao
inicial , o nmero de marcas em cada lugar jamais excede 1:

(,)

)

Uma RdP diz-se segura se todos os lugares da rede so seguros:

(,)

)

So condies necessrias de segurana:

No haver lugares com multiplicidade de entrada ou sada maior que 1;

Na marcao inicial, todos os lugares serem seguros.

Um lugar seguro pode ser directamente implementado por um bi-estvel, pelo que nalgumas
implementaes h vantagem em transformar lugares eventualmente no seguros em lugares seguros.

Esta implementao possvel atravs do recurso a novos lugares, como se exemplifica:

RdP no segura

RdP segura

Na rede segura, os lugares p
1
e p
2
dizem-se complementos de p
1
e p
2
pois, qualquer que seja a
marcao actual e seguinte no espao das marcaes possveis da rede, p
1
e p
2
tm sempre marcas em
alternncia com p
1
e p
2
respectivamente.
REDES LIMITADAS

Um lugar p
i
diz-se k-limitado se para qualquer marcao alcanvel a partir de qualquer marcao
inicial , o nmero de marcas em cada lugar jamais excede k:

(,)

)

Uma RdP diz-se k-limitada se todos os lugares da rede so k-limitados:

(,)

)

Notar que, no caso particular em que k=1, significa que estamos perante uma rede segura.

VIDA

O conceito de vida caracteriza sobretudo as transies. Traduz a possibilidade do seu disparo a partir
de uma dada marcao inicial.

Definem-se trs formas principais de vida:

Transio morta ou viva de nvel 0 (L0);

Transio quase viva ou viva de nvel 1 (L1);

Transio viva ou viva de nvel 4 (L4).

Nota: Existem autores que tambm definem um tipo intermdio de vida (nvel 3).

Transio Morta ou Viva de Nvel 0

Uma transio diz-se morta se para uma dada marcao inicial nunca puder disparar.

Transio Quase Viva ou Viva de Nvel 1

Define-se que uma transio t
i
quase viva para uma marcao inicial se:

}

Ou seja, existe pelo menos uma sequncia de disparos {t
k
} que conduzem ao disparo de t
i
.

Podem assim existir marcaes acessveis para as quais no possvel definir uma sequncia de
disparos que envolva a transio em causa.

Exemplo
RdP com t
3
morta

RdP com t
3
quase viva

Nesta exemplo, de acordo com a marcao inicial, a transio t
3
ou nunca dispara (morta) ou poder
disparar (quase viva).

Por exemplo, se (p
2
) = 2 for uma marcao acessvel, a transio t
3
nunca poder disparar, mas para a
marcao (p
1
) = (p
2
)= 1 a transio pode disparar.
Transio Viva ou Viva de Nvel 4

Define-se que uma transio t
i
viva para uma marcao inicial se:

(,)

{
}

Ou seja, existe uma sequncia de disparos {t
k
} que conduzem ao disparo de t
i
, qualquer que seja a
marcao acessvel, ou seja, pertencentes a R(C,).

Para transies quase vivas e vivas definem-se as seguintes propriedades:

Se t
i
quase viva para ento quase viva para qualquer > .

Se t
i
viva para no necessariamente viva para todo > .

Uma RdP define-se viva se existir uma marcao inicial para a qual todas as suas transies so vivas.

Uma RdP diz-se conforme se for viva e segura.
BLOQUEAMENTO

Uma marcao diz-se um bloqueamento ou estado poo (deadlock) se a partir dela nenhuma transio
puder ser validade.

Uma RdP diz-se sem bloqueamento para uma dada marcao inicial se;

(,)

Se uma rede sem bloqueamento para no necessariamente sem bloqueamento para todo > .
Exemplo
RdP quase viva com bloqueamento

RdP sem bloqueamento

No exemplo anterior (RdP quase viva com bloqueamento), para a marcao inicial = (1,0,0,0) a rede
sem bloqueamento. No entanto a marcao = (0,1,0,0) um bloqueamento.
ESTADO DE ACOLHIMENTO

Um estado
a
diz-se de acolhimento para uma dada marcao inicial se;

(,)

{
({

Isto significa que qualquer que seja o estado acessvel, a partir duma dada marcao inicial, existe uma
sequncia de disparos que ir fazer passar a rede pela marcao
a
.

Para o exemplo apresentado, para a marcao inicial (1,0,0,0) no h estados
de acolhimento pois a rede pode ficar retida em (0,1,0,0), mas j para a
marcao inicial (0,0,1,0) quer esta quer a marcao (0,0,0,1) correspondem
a estados de acolhimento.

Uma RdP diz-se inicializvel para uma dada marcao inicial, se esta
corresponder a um estado de acolhimento.
DIAGRAMA DE CONTACTOS
INTRODUO

O Diagrama de Contactos (Ladder Diagrams) uma linguagem de programao similar aos
diagramas lgicos com rels.

So de destacar as seguintes caractersticas desta linguagem:

Todas as entradas so representadas por contactos.

Todas as sadas so representadas por rels.

As operaes lgicas esto implcitas no desenho do diagrama.

As operaes numricas esto includas no conjunto de instrues grficas do autmato.

ELEMENTOS DO DIAGRAMA DE CONTACTOS

ELEMENTOS SIGNIFICADO

Leitura de entrada

Leitura inversa de entrada

Afectao de sada

Afectao inversa de sada

S

Afectao de sada de forma biestvel (SET)

R

Desactivao de uma sada activa de forma
biestvel (RESET)

Parmetros
Sadas
Entradas

Bloco de funo

DESENHO E ESTRUTURA

Linhas
Entradas ou variveis intermdias
Sadas ou variveis intermdias
701
701 001
012
002
003

Um programa em Diagrama de Contactos composto por um conjunto de linhas horizontais, que
incluem instrues grficas, desenhadas entre duas linhas verticais.
As linhas so executadas sequencialmente pelo autmato e so interpretadas da esquerda para a direita.
Os elementos de entrada de uma mesma linha podem ser ligados em paralelo (condio lgica OU) ou
em srie (condio lgica E).
Em cada ciclo de programa, o CPU faz um scan a todas as linhas do diagrama.
Para cada linha, a sada ser activada se a associao lgica das condies relativas s entradas for
verdadeira.
OPERAES LGICAS

Smbolo Operao Descrio

I3 I2 I1

I1.I2.I3 Q= AND

I3
I2
I1

I3 I2 I1 Q + + = OR

I1

I1 Q=
NOT

I3
I2
I1

I1.I2.I3 Q=
NAND

I3 I2 I1

I3 I2 I1 Q + + =
NOR

I2 I1
I1 I2

I2 I1. .I2 I1 Q + =
XOR

DIAGRAMA DE FUNES
INTRODUO

O Diagrama de Funes (Function Block Diagram) uma linguagem de programao grfica, que,
atravs de um diagrama, permite representar funes entre variveis de entrada e variveis de sada.

As funes so descritas com recurso utilizao de um conjunto de blocos denominados blocos de
funes.

As entradas e sadas do programa so igualmente representados por blocos: blocos de entrada e
blocos de sada.

Os diversos blocos do programa so ligados entre si atravs de linhas de conexo orientadas, o que
significa que cada linha transporta uma quantidade de informao associada, da sua extremidade
esquerda para a sua extremidade direita.

ELEMENTOS DO DIAGRAMA DE FUNES
BLOCOS DE FUNES BSICOS

Blocos de funes utilizados para a realizao das operaes combinatrias mais comuns.

Exemplo

Bloco Operao Descrio

I1.I2.I3 Q= AND

Estas funes possuem normalmente entre uma a trs entradas e uma sada. Se desejarmos realizar
operaes com mais entradas, conectam-se vrios blocos em cascata.

& Q
& Q
&
I1
I2
I3
Q
BLOCOS DE FUNES ESPECIAIS

Blocos de funes utilizados para a realizao de outras operaes, tais como:

Temporizao
Contagens
Calendarizao
Activao / desactivao de uma sada de forma biestvel (SET)
Etc

Exemplo

Bloco Descrio

Activa a sada uma vez decorrido o tempo programado.
Temporizador com atraso na activao

Trg
T
Q
DESENHO E ESTRUTURA

Ligaes orientadas
Blocos de entrada
Blocos de sada
Blocos de funes

CONVERSO PARA DIAGRAMA DE CONTACTOS

PROGRAMAO DE AUTOMATISMOS SEQUENCIAIS

A resoluo de problemas de automatismos sequenciais feita preferencialmente atravs de um
Grfico Sequencial de Funes (GRAFCET).

Na resoluo do problema, devem ser respeitadas as seguintes fases, com vista a programao do PLC:

Obteno do GRAFCET de Nvel 1 (GRAFCET de tarefas e/ou GRAFCET de movimentos);

Estabelecer a correspondncia entre as variveis do GRAFCET de movimentos e as
representaes especficas do PLC;

Obteno do GRAFCET de Nvel 2, no qual j se utilizam as representaes do PLC;

Traduo do GRAFCET para a linguagem de programao suportada pelo PLC, a qual deve
conter as seguintes seces fundamentais:
1) Inicializao;
2) Equaes de evoluo das etapas;
3) Equaes de afectao das sadas.
TRADUO DE GRAFCET PARA DIAGRAMA DE CONTACTOS

A traduo de um GRAFCET para Diagrama de Contactos consta de duas partes:

1) Descrio do GRAFCET.
2) Descrio das aces associadas a realizar em cada etapa.

DESCRIO DO GRAFCET

A descrio do GRAFCET permite indicar o caminho por onde o diagrama de contactos deve evoluir,
saltando de etapa em etapa quando so cumpridas as transies.

A etapa inicial deve activar-se no primeiro ciclo de programa, quando o autmato colocado em
funcionamento. Para tal necessrio gerar um impulso inicial, podendo-se utilizar alguma instruo
especial do autmato.

A cada etapa corresponde uma equao geral. Esta equao fixa as condies que tornam a etapa
activa.

Existem duas possibilidades de construir uma equao geral:

) * ( *
1 1 i i i i i
E T E E E + =
+

i i i i i
E E T E E * *
1 1 +
+ =
(particularidade das etapas com priority set)

DESCRIO DAS ACES ASSOCIADAS

A descrio das aces associadas permite indicar ao diagrama as aces que devem ser executadas
quando uma etapa est activa.

Cada aco associada s pode ser executada unicamente quando a etapa correspondente estiver activa.

EXEMPLO DE RESOLUO DE UM PROCESSO SEQUENCIAL

Arranque estrela-tringulo de um motor trifsico assncrono

Entradas:
Boto de arranque: SA
Boto de paragem: SP
Rel trmico: FR
Sadas:
Contactores de potncia: KL
Contactores de ligao em estrela: KE
Contactores de ligao em tringulo: KT
Luz de emergncia: HFR

O ciclo de funcionamento iniciado ao pulsar o boto de incio (SA) que activa os contactores de
estrela (KE) e de potncia (KL).

Passado o tempo T0 desligam-se os contactores de estrela e ligam-se os de tringulo (KT).

O rel trmico (FR) permite parar a manobra em caso de sobreaquecimento e activar a luz de
emergncia (HFR).

O boto de paragem (SP) pra o processo.
GRAFCET

TRADUO PARA DIAGRAMA DE CONTACTOS
DESCRIO DO GRAFCET

As equaes gerais das etapas so:
0 0* 1 1* 2* 3* E E E E SP E SP E FR INICIALIZAO = + + + +
1 1* 2* 3* 0 0* E E E E E E SA = +
2 2* 3* 0 1* 0 E E E E E T = +
3 3* 0 1* 2* E E E E FR E FR = + +

DESCRIO DAS ACES ASSOCIADAS

As equaes de activao so:
1 KE E =
1 2 KL E E = +
0 1 T E =
2 KT E =
3 HFR E =
DIAGRAMA DE CONTACTOS

Autómatos Programáveis - Roteiro Teórico (3º Capítulo)

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MTODOS DE AUTOMAO

), onde C a estrutura da rede e

), representa-se ento genericamente:

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