Motorul pas cu pas

Motoarele sincrone pas cu pas sunt destinate transformrii impulsurilor de curent, n deplasri
unghiulare sau liniare discrete, numite pai. Motoarele pas cu pas pot ndeplini funcia de
decodificator al semnalelor liniare, utilizate n tehnica comenzilor numerice, permind
realizarea unor sisteme automate discrete fr necesitatea prezenei unei legturi de reacie.
Aceast proprietate se bazeaz pe faptul c se stabilete o coresponden riguroas, univoc ntre
informaia primit sub form de impulsuri i deplasarea sau numrul de pai pe care i execut
rotorul.
Motoarele pas cu pas prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile de
comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr alunecare, frnarea efectunduse, de
asemenea, fr ieirea din sincronism. !atorit acestui fapt se asigur porniri, opriri i reversri
brute fr pierderi de pai n tot domeniul de lucru.
"iteza unui motor pas cu pas poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei
impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului este #,$% numrul de impulsuri
necesare efecturii unei rotaii complete este &'', iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de
('' impulsuri pe secund turaia motorului este de #&' rotaii pe minut. Motoarele pas cu pas pot
lucra pn la frecvene de #''' &'''' pai ) secund, avnd pai unghiulari cuprini ntre #$'%
i ',*%.
Motoarele pas cu pas iau gsit, larg aplicare n sistemele de comand automat pe baz de
program la acionrile mainilorunelte, la mecanismele n aplicaii de mic putere, caracterizate
de micri rapide, precise, repetabile+ plotere x,, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de
imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de orientare si prehensiune la roboti,
deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese de poziionare &! pentru mainile de
gurit etc.
Avanta-ele principale ale acestor tipuri de motoare sunt+
. convertesc direct i univoc ntro deplasare determinat semnalele electrice fr a fi nevoie de
reacie/
. au o gam larg de viteze, mai ales n domeniul valorilor mici, uzual ntre zero i cteva zeci de
mii de pai)sec./
. prezint o revoluie excelent a micrii obiectului reglat, deoarece deplasarea se realizeaz cu
pai mici, precizie de poziionare i rezoluie mari/
. memoreaz poziia final a obiectului reglat, uneori chiar i dup deconectarea de la surs/
. sunt compatibile cu comanda numeric/
. gam larg a frecvenelor de comand/
. permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai.
0rincipalele dezavanta-e ale motoarelor pas cu pas sunt+
. unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat/
. vitez de rotaie relativ sczut/
. putere dezvoltat la arbore de valoare redus/
. randament energetic sczut.
Actionarea motoarelor pas cu pas M00

#. 1eneralitati+
M00 este un convertor electromecanic care realizeaz transformarea unui tren de
impulsuri digitale ntro micare proporional a axului su.
Micarea rotorului M00 const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de
mrimi egale i care reprezint paii motorului.
M00 mai prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile de
comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr alunecare iar frnarea se efectueaza, de
asemenea, fr ieirea din sincronism.
!atorit acestui fapt se asigur porniri, opriri si reversri brute fr pierderi de pai
pe tot domeniul de lucru.
"iteza unui M00 poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei impulsurilor
de intrare.
Astfel, dac pasul unghiular al motorului este #,$% numrul de impulsuri necesare
efecturii unei rotaii complete este &'', iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de (''
impulsuri pe secund turaia motorului este de #&' rotaii pe minut.
M00 pot lucra pentru frecvene intre #.''' si &'.''' pai ) secund, avnd pai
unghiulari cuprini ntre #$'% si ',*%.

&. Aplicatii ale motoarelor pas cu pas+
Aplicaiile M.0.0. sunt limitate la situaiile n care nu se cer puteri mari 2puteri uzuale
cuprinse ntre domeniile micro3ailor si 4ilo3ailor5.
M00 sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise,
repetabile+ plotere x,, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante,
acionarea mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axial a elementelor
sistemelor optice, mese de poziionare &!, pentru mainile de gurit etc.

*. Avanta-ele si dezavanta-ele folosirii M00 +
Avantaje :
asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri in deplasare i ca urmare pot fi
utilizate n circuit deschis 2bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a
pozitiei unghiulare5/
gam larg a frecvenelor de comand/
precizie de poziionare i rezoluie mare/
permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai/
memoreaz poziia/
sunt compatibile cu comanda numeric.
Dezavantaje :
unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat/
vitez de rotaie relativ sczut/
putere dezvoltat la arbore de valoare redus/
randament energetic sczut/

6nde se folosesc cel mai des motoare pas cu pas7
8n situatiile in care nu sunt necesare puteri mari, ci doar cele de nivelul micro3atilor sau
4ilo3atilor. 9ele mai comune aplicatii in care se folosesc diferite tipuri de motoare pas cu pas
sunt+ unitati de disc flexibil, sisteme optice, masini de gaurit, plotere, roboti si imprimante.
!omenii de aplicare sunt echipamentele periferice ale calculatoarelor 2imprimante, plottere,5,
masinile unelte cu comanda numerica, echipamentele de prelucrare si transmitere numerica a
informatiei, robotica.

9uvinte cheie+ motoare tubulare asincrone, masina unealta, rotor. #.8ntroducere Motorul pas cu
pas are o utilizare larga, datorita tendintei de functionare numerica a elementelor din structura
sistemelor de comanda si reglare a actionarilor electrice. Aceasta tendinta sa vadit odata cu
aparitia masiva a circuitelor electronice sub forma integrata. :olosirea pe scara larga a
motoarelor pas cu pas se explica prin aparitia structurilor ierarhizate mari si a complexelor ce
inlocuiesc sistemele clasice, care permit optimizari globale prin folosirea calculatorului. !at
fiind ca motorul pas cu pas este un element de executie cu functia de convertor electromecanic
digitalanalog este evidenta intrebuintarea lui in sistemele de comanda si reglare numerica.
Motorul pas cu pas realizeaza conversia directa a semnalului de intrare, dat sub forma numerica,
intro miscare unghiulara discontinua sau incrementala. in acest fel miscarea obiectului reglat
este cuantizata in deplasari discontinue, in deplina concordanta cu evolutia semnalelor discrete
de comanda. !atorita acestor proprietati motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme de
reglare de tip discret, care prezinta remarcabilul avanta- de a nu avea nevoie de bucle de reactie
pentru corectarea miscarii, raportul foarte bun cuplu)pozitie si efortul de mentinere ce exista cnd
motorul nu este alimentat si se afla intrun cmp magnetic puternic.
!ezavanta-ul o mai slaba eficienta si vibratii inalte rezultat ca urmare a comportamentului
oscilatoriu. &. Mecanismul motorului pas cu pas+ Motorului pas cu pas este un tip de motor
sincron, cu poli aparenti pe ambele armaturi. ;a aparitia unui semnal de comanda pe unul din
polii statorici, rotorul se va deplasa pna cnd polii sai se vor alinia in dreptul polilor opusi
statorici. <otirea acestui tip de rotor se va face practic din pol in pol, 2pas cu pas5. 9omanda
motorului se face electronic, se pot obtine deplasari ale motorului bine cunoscute in functie de
programul de comanda 9omparativ cu un servomotor de acelasi gabarit, motorul pas cu pas
asigura la viteze -oase un cuplu superior si necesita un sistem de comanda mai simplu. ;ipsa
traductorului numeric de pozitie face ca sistemele de comanda in circuit deschis a motoarelor pas
cu pas sa fie in prezent cele mai ieftine sisteme de pozitionare.