Curs 2

Recapitulare
Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu
Ecuaia intrare-ieire ( ) ( ) ( )
0 0
1
d d
t t
v
y t k u u
T
= =


unde : T este constanta de timp de integrare [s], k
v
=1/T - coeficientul de vitez [s
-1
].
- Rspunsul la impuls i funcia indicial
- Funcia de transfer
( )
1
v
k
H s
s Ts
= = (introduce un pol n originea planului s). (20)
- Caracteristici de frecven
( )
( )
; 20log 20log ;
2
v
dB v
k
A A k

= =
=


Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial
(b) ale unui integrator
( ) ( ) y t h t
t
v
k
1
t
t
v
k t
1
t
( ) u t
( ) ( ) u t t =
a b
( )
( )
1
h t

Fig. 7 Caracteristicile Bode ale unui integrator

( )
dB
A

dB/dec 20
v
k =
( )

2

4.2 Cazul integratorului cu timp discret.
Ecuaia intrare-ieire.
( ) ( ) ( )
( ) 1
1 d
e
e
kT
e e
k T
y kT y k T u

= +


(23)
Pentru metoda dreptunghiurilor se obtin ecuaiile:
( ) ( ) ( ) 1 1
e e e e
y kT y k T T u k T = +


( ) ( ) [ ]
1
e e e e
y kT y k T T u kT = +


Din ecuaia ( ) ( ) ( ) 1 1
e
y k y k T u k = + rezult funcia de transfer :
( )
1
1
1
1
e e
T z T
H z
z
z

= =

(are un pol pe cercul unitar, la 1

p
z = )
Caracteristicile de amplificare i de defazaj sunt:
( ) ( )
1
; ; 0
2 2 2 2
sin
2
e e e e
e
T T
A
T

= = ; 0
2
e

(30)
Dac se compar aceste caracteristici cu cele ale integratorului ideal cu timp continuu :
( ) 1 A = , ( ) 2 =
se constat (v. fig. 8) c, prin discretizarea timpului, se introduc erori importante.

Pentru valori mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin :
( ) ( )
1 1 1
,
2 2 2 2 2
sin
2 2
e e e
e e
T T T
A
T T




= = =
deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti apropiate de cele ale integratorului
ideal cu timp continuu.
a b
Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp
continuu (b)

( ) A

( )

(lin)
(lin)
( ) A


( )

2

(lin)
(lin)
/ 2
e
T
/ 2
e

Presupunem acum c se utilizeaz metoda trapezelor pentru aproximarea integralei din
ecuaia (23), se obine un integrator care este descris prin ecuaia n diferene
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1
2
e
T
y k y k u k u k = + +

(33)
la care corespunde funcia de transfer
( )
1
1
1
2
1
e
T z
H z
z

+
=

(24)
In acest caz, rspunsul la frecven este:
( )
2 2 2
2 2 2
e e +e
1 e
ctg
2 2 2 2
1 e
e e e
e e e
e
e
e e e e
j T j T j T
j T
j T e e e e
j T j T j T j T
T T T T
H e
j

+

= = =

(25)
i rezult caracteristicile de frecven
( ) ( ) ctg ,
2 2 2
e e
T T
A

= = ; 0
2
e

(26)
Se constat c acest integrator aproximeaz mai bine integratorul ideal cu timp
continuu, deoarece caracteristica de faz este identic cu cea a integratorului ideal.

5. Derivatorul ideal

5.1 Derivatorul ideal cu timp continuu
Derviatorul ideal este un element necauzal i va fi prezentat n cele ce urmeaz ca
model de realizare ideal a funciei de derivare a unui semnal.
Ecuaia intrare-ieire a derivatorului ideal este
( )
( ) d
d
d
u t
y t T
t
= (27)
unde T
d
este constanta de timp de derivare [s].
Rspunsul indicial este un impuls Dirac de arie
d
T , ntruct derivata treptei
unitare este distribuia (t) (fig.9).
Funcia de transfer se obine din ecuaia (27) :
( )
d
H s T s = (28)
Se observ c derivatorul introduce un zero n originea
planului s.
Rspunsul la frecven,
( )
d
H j j T = , (29)
conduce la expresiile amplificrii i defazajului :
Fig. 9 Rspunsul indicial
al derivatorului ideal
u(t)
1
t
( )
( )
( )
1
y t h t

t
D
T
( ) ( )
d
A H j T = = ; ( ) 20log 20log
dB d
A T = + (30)
( )
2

= (31)
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt prezentate n fig.10. Deoarece rspunsul la
frecven (20) este imaginar i pozitiv, caracteristica Nyquist coincide cu semiaxa
pozitiv imaginar. In diagramele Bode, caracteristica de amplificare are panta de
+20dB/dec i tietura la abscis egal cu 1/T
d
. Defazajul este constant, la valoarea +/2.

5.2 Derivatorul cu timp discret.
Dac se nlocuiesc n ecuaia (27) variiile infinitezimale cu variaii finite i se
consider timpul discret,
e
t kT = , n locul timpului continuu, cu se obine ecuaia intrare-
ieire a derivatorului :
( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
( 1)
d
d d
e e e
u k u k T u
y k T T u k u k
t kT k T T

= = =


(32)
Funcia de transfer este
( )
( )
1
1
1
d d
e e
T T z
H z z
T T z

= = (33)
Se observ c derivatorul numeric, obinut prin discretizarea derivatorului ideal
necauzal, este un sistem la limit cauzal, avnd un zero pe cercul unitar, la 1
z
z = .
Rspunsul la frecven are expresia:
( ) ( )
2 2 2 2
e 1 e = e e e =2 e sin
2
e e e e
e e
T T T T
j j j j
j T j T d d d e
e e e
T T T T
H j
T T T

=


(34)
( ) ImH j
( ) Re j H
sensul
crescator

0 =
a
( )
dB
A

dB/dec 20
d
T 1
( )

2

b
Fig. 10 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale derivatorului ideal
0
din care rezult caracteristicile de frecven :
( ) 2 sin
2
d e
e
T T
A
T

= ; ( )
2 2
e
T
= 0
2
e

(35)
Acestea sunt reprezentate n fig. 11.a. Dac se compar aceste caracteristici, cu cele ale
derivatorului ideal cu timp continuu :
( )
d
A T = , ( ) 2 = (36)
se constat c, prin discretizarea timpului, derivatorul (4.236), conduce la caracteristici
diferite de cele ale derivatorului ideal. In locul unei caracteristici de amplificare liniare cu
frecvena, se obine o dependen neliniar, prin funcia sinus, iar n locul unei
caracteristici de faz constante, la valoarea /2, se obine o caracteristic liniar
descendent, de la /2 la 0. Ca i n cazul integratorului, caracteristicile (35) se apropie
mult de cele ideale numai n zona de joas frecven. La valori reduse ale pulsaiei se
poate scrie:
( ) 2 sin 2
2 2
d e d e
d
e e
T T T T
A T
T T

= = ; ( )
2 2 2
e
T
= (37)
5. Filtrul de ordinul unu.
Filtrul de ordinul unu se mai numate sistem cu aciune proporional de
ordinul unu sau element aperiodic (denumirea de element aperiodic este valabil numai
n cazul timpului continuu)
5.1 Filtrul de ordinul 1 cu timp continuu
- Ecuaia intrare-ieire :

( )
( )
d
( )
d
y t
T y t Ku t
t
+ = (38)
unde : K coeficientul static de amplificare ; T constanta de timp.
- Funcia de transfer este
a b
Fig. 11 Caracteristicile de frecven ale derivatorului cu timp discret (a) i ale derivatorului ideal cu
timp continuu (b)
( ) A
( ) lin
2
e

( )
( ) lin
2
d
e
T
T

2

2
e

( ) A
( ) lin
( )
( ) lin
d
T
2

2
e

( )
1
K
H s
Ts
=
+
(39)
la care corespunde polul p= 1/T n planul complex.
Rspunsul la impuls se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer:
( )
1 1
e
1 1/
t
T
K K / T K
h t L L
Ts s T T



= = =

+ +

(40)













fiind reprezentat n fig. 12. Pentru t=T, se obine :
( )
1
e 0.37
K K
h T
T T

= = ;
2
0
d ( )
tg
d
t
h t K
t
T

=
= = (41)
Aceste relaii dau dou metode de determinare grafic a parametrului T, ilustrate n
fig. 12.
In fig. 13 este prezentat forma rspunsului la impuls pentru diferite poziii n planul
complex ale polului p = - 1/T. Evident, elementul aperiodic are T >0, polul fiind situat
ntotdeauna n semiplanul stng. Regimul dinamic este cu att mai prelungit, cu ct polul
se afl mai aproape de origine. Cnd distana fa de origine este mai mare (adic,
constanta de timp este mai mic), cu att regimul dinamic se stinge mai rapid.
Rspunsul indicial este

( ) 1
0 0
( ) e 1 e
t
t t
T T
K
h ( t ) h d d K
T

= = =



(42)
x x x
Im
Re
( ) t h
t
t
( ) t h
t
( ) t h
x
t
( ) t h
Fig. 13. Forma rspunsului la impuls n funcie de poziia
polului
0.37K T
K T
( ) h t
t
t
1
( ) ( ) u t t =

T
Fig.12 Rspunsul la impuls al
elementului aperiodic
avnd reprezentarea grafic din fig. 14,a. Aici sunt ilustrate procedurile grafice pentru
determinarea constantei de timp T . Aceste proceduri au la baz relaiile :

( )
( )
( )
( )
( )
1
1 1
0
d
1 e 0,63K; tg
d
t
h t
K
h T K
t T

=


= = = =


(43)
Rspunsul la un semnal n ramp, ( ) u t a t = , are expresia
( ) e
t
T
y t K a t T T



= +


(44)
fiind reprezentat n fig. 14,b. Ieirea y(t) tinde spre asimptota de ecuaie ( ) a t T , unde
t T , adic spre o ramp ntrziat cu T secunde, n raport cu evoluia ieirii unui
element cu amplificare static egal cu K, ns fr dinamic ( 0 = T ).
Rspunsul la frecven este
( )
1
K
H j
j T

=
+
(45)
i conduce la urmtoarele expresii ale amplificrii
i defazajului
2
( ) ; ( ) arctg( )
( ) 1
K
A T
T

= =
+

(46)
Caracteristica Nyquist este forma unui cerc cu
raza K/2 i cu centrul n punctul de coordonate
(K/2,j.0). Atunci cnd variaz de la 0 la + , este parcurs semicercul situat sub axa
real. (fig.15).
Caracteristicile Bode se pot trasa punct cu punct, calculnd amplificarea n dB,
pornind de la realia (46) :
Fig. 15 Caracteristica Nyquist pentru
elementul aperiodic
K
= 0 =
( ) ImH j
sensul
crescator
( ) Re H j
Fig. 14 Rspunsurile la treapt (a) i la ramp (b) ale elementului aperiodic
a b
( ) u t
t
at
t
Kat
asimptot
T
t
K
0.63K
( )
1
h t

( ) u t
t
1

T
( )
2 2
2
20log =20logK 20log 1
( ) 1
dB
K
A T
T

= +

+

(47)

i defazajul, ( ) arctg( ) T = , obinndu-se caracteristicile exacte. Este ns posibil s
se utilizeze o reprezentare aproximativ a caracteristicii de amplificare, prin asimptotele
acestei caracteristici. Aceasta este caracteristica asimptitic, format din :
- o dreapt orizontal pentru
c
<< , cnd 20log
dB
A K
- o dreapt cu panta de 20 dB/dec, pentru
c
>> . Intr-adevr, la frecvene
mari, adic atunci cnd 1/ , T avem

2 2
20log 20log 1 20log 20log 20log
dB
A K T K T = +
Frecvena 1
t
T = la care caracteristica Bode se frnge se numete frecven de
fngere (uneori, ea este denumit frecven de tiere).
Caracteristica asimptotic este un model frecvenial parametric, deoarece el
definete filtrul prin doi parametri : coeficientul static de amplificare n dB i frecvena de
frngere. Distana maxim dintre caracteristica asimptoptic i cea real este de 3dB, la
pulsaia
t
,

i de 1dB, la 0,5
t
i 2
t
. Caracteristicile de amplificare i de defazaj, reale i
aproximative, sunt reprezentate n fig. 16.

( )
dB
A
1octava 1octava
0, 5
t
2
t

1
t
T
=
K log 20
dB 1
dB 1
dB 3
caracteristica asimptotica
" " caracteristica exacta
( ) 20log
dB
A K =
( ) 20log
dB
K
A
T

=
20dB/dec
(-6dB/octava)

o
45 -
o
90 -
( )
" " caracteristica exacta
5
t
0,2
t

caracteristica aproximativa
( ) T arctg =
o
11,3
o
11,3
Fig. 16 Caracteristicile Bode pentru un sistem de ordinul unu
Observaii. 1. Filtrul de ordinul 1 (elementul aperiodic) poate avea funciuni distincte
de procesare a semnalului de intrare, n funcie de banda caracterisicii spectrale a acestui
semnal. Pentru trei benzi de frecven, B1, B2 et B3, date n a fig.17, sistemul se poate
comporta:
- ca un amplificator, pentru semnalul cu banda B
1
,
- ca un integrator, n raport cu semnalul avnd banda B
2
,
- ca un filtru trece jos, n raport cu semnalul cu banda B
3
.

2. Circuitul pasiv RC (Fig. 18) are funcia de transfer de
forma (39), n care K=1 i T=RC.


-20dB/dec
1
B
2
B
3
B

( )
dB
A
Fig. 17 Funciuni ale elementului aperiodic n raport cu domeniul spectral al intrrii
R
C