You are on page 1of 9

Curs 4

Recapitulare
6. Filtrul de ordinul doi
Ecuaia intrare-ieire :

( ) ( )
( ) ( )
2
2
2
d d
2
d
d
y t y t
T T y t K u t
t
t
+ + =
Funcia de transfer este
( )
2
2 2 2 2
2 1 2
n
n n
K
H s K
T s Ts s s


= =
+ + + +


la care corespunde distribuia polilor din figur.


,Rspunsul la semnal trapt

[ ]
2
% 100exp
1
s



2
1
ln 0, 05 1
t
n
t


=



Caracteristica de frecven
Im
2
p
n


n

2
1
n

1
p
Re
Fig. 21 Polii filtrului de ordinul 2
2
1
n

cos =
x
x
( )
( ) t h
1
t
0,1 =
0,5 =
0,7 =
1 =
K
Fig. 22 Rspunsuri indiciale ale sistemului de ordinul doi,
pentru diferite valori ale lui coeficientului de amortizare
K
s
p
T
1
2
( )
( )
1
h t

t
Fig. 23 Regimul pseudo-periodic
B
A

K
1 , 0 =
4 , 0 =
7 , 0 =
1 =
Caracteristica
asimptotica
T
n c
1 = =
Fig. 25 Caracteristica Bode ( )
dB
A a filtrului de ordinul 2
6.1 Filtrul de ordinul 2 cu timp discret
Ecuaia intrare-ieire a sistemului de ordinul doi este
1 2 1 2
( ) ( 1) ( 2) ( 1) ( 2) y k a y k a y k b u k b u k = + + +
(66)
la care corespunde funcia de transfer
( )
1 2
1 2
1 2
1 2
1
b z b z
H z
a z a z


+
=

(67)
Ca i n cazul sistemului cu timp continuu, polii
se consider a fi compleci conjugai. Fie
1,2 p
z
polii sistemului, reprezentai n fig.26:
1,2
j
p
z e


=
(68)
Se va considera cazul simplu, cnd
sistemul nu are zerouri, i deci
1
0 b = . Funcia
de transfer se poate pune sub forma :

( )
( )( )
1 2
2
2
1 1
1 1
p p
b z
H z
z z z z


= =

( )( )
2
2
1 1
1 1
j j
b z
e z e z


=


(69)
Rspunsul la frecven este:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
1 cos sin 1 cos sin
e
e
j T
j T
e e e e
b e
H e
T j T T j T

=
+ + + +

(70)
i rezult caracteristicile de amplificare i de faz :
Fig. 27 Caracteristica de frecven a unui sistem de ordinul 2 cu timp discret
e
T

( )
2
max
2
1 1 2 cos2
b
A

=
+

Fig. 26 Polii filtrului de ordinul 2

2 p
z
1 p
z
Im
Re
*

*
( )
( ) ( )
2
2 2
1 2 cos 1 2 cos
e e
b
A
T T


=
+ + +
(71)
( )
( )
( )
( )
( )
sin sin
arctg arctg
1 cos 1 cos
e e
e
e e
T T
T
T T



+
=
+
(72)
Amplificarea A() are valoarea maxim la T
e
=

, adic la /
e
T = :
( )
2
max
2
1 1 2 cos 2
e
b
A A
T



= =


+
(73)
Caracteristica de amplificare este reprezentat n fig.27. Se constat c pe msur ce
se apropie de valoarea unitar, adic polii se apropie de cercul unitar, caracteristica de
frecven devine mai selectiv n jurul frecvenei
e
T (aici

este argumentul lui


1 p
z -
(fig.26).
Fie
2
1,2
1
n n
p j =
polii unui sistem de ordinul doi cu timp continuu.
Corespondena cu polii
1,2 p
z ai sistemului de ordinul doi cu timp discret (fig.28) este
dat de relaia:
2
1,2
1
1,2
e e e
n n e
e
j T
p T
j
p
z






= = =
(74)
unde
( ) exp
n e
T =
,
2
1
n e
T =
(75)
Fig. 28 Corespondena polilor n planurile s i z
b
plan "s"
a
plan "z"
e
e
sT
z =
2
p
n


n

2
1
n
1
p
Im
Re
2
1
n

2 p
z
1 p
z
Im
Re
*

*
x
x
Se pune problema determinrii traiectoriei
z
C

a polului
1 p
z

n planul z, atunci cnd
polul
1
p se deplaseaz n planul s sub o traiectoriebe
p
C dat.
Dac
*
const = = , deplasarea polului
1
p n planul s are loc pe deapta
s
C


(fig.29), determinat de unghiul
* *
arccos const = = . In acest caz, polul
1 p
z este situat
pe curba
z
C

ale crei puncte au modulul ( )


* *
exp
e
T =
i argumentul
( )
* *2
1
n
= . Pentru polii
( ) 1
1
p ,
( ) 2
1
p ,
( ) 3
1
p din planul s, afereni pulsaiilor
naturale
( ) 1
n

,
( ) ( ) 2 1
n n
>
i
( ) ( ) 3 2
n n
>
, i la care crespund polii
( ) 1
1 p
z
,
( ) 2
1 p
z
i
( ) 3
1 p
z
din
planul z, rspunsurile la semnal treapt (rspunsurile indiciale) sunt reprezentate n
fig.29. ntruct =
*
=const., depirea (suprareglarea) s rmne constant, fiind
determinat univoc de (v. rel. (58)), iar forma rspunsului se pastreaz, cu deosebirea c
timpul de rspuns se reduce atunci cnd pulsaia natural
n
crete.
In continuare, se va considera
*
const.
n n
= =
, deci polul
1
p se va deplasa pe
cercul
n
s
C

de raz
n
(fig. 30). Polilor
( )
1
, 1, 2, 3,
i
p i =
situai pe acest cerc, le corespund
n planul z polii
( )
1
, 1, 2, 3
i
p
z i =
, aflai pe curba
n
z
C

. Rspunsurile indiciale aferente
polilor
( ) ( ) ( ) 1 2 3
1 1 1
, , p p p sunt date n fig.30.


Valorile modulului i argumentului unui pol din planul z se calculeaz cu
relaiile:

( )
( )
* *
exp
n e
T =
; ( )
* * 2
1
e
T = (76)
Curbele
z
C

i
n
z
C

, care reprezint locurile geometrice ale polului z
p1
,
parametrizate n raport cu i, respectiv cu
n
, sunt date n fig.31.
Fig. 29 Locul geometric al unui pol la = const.
e
e
sT
z =
plan "z"
s
( )
( )
1
h t

t
( ) 1
1
p
( ) 2
1
p
( ) 3
1
p
( ) 1
1 p
z
( ) 2
1 p
z
( ) 3
1 p
z
*

Im
Re
z
C

( ) 1
1
p
( ) 2
1
p
( ) 3
1
p
( ) 1
n

( ) 2
n

( ) 3
n

2
e

s
C

Im
Re
plan "s"
* *
cos const = =

Aplicaie : Filtrul rejector de ordinul 2

Fie filtrul de ordinul 2 la limit cauzal
( )
1 2
1 2
1 2
1 2
1
1
b z b z
H z
a z a z


+ +
=

(77)
care are dou zerouri pe cercul unitar, definite prin argumentul ,
1,2
1
j
z
z e

=
(78)
i doi poli definii prin acelai argument, , i de modulul subunitar, dar apropiat de
valoarea unitar :
1,2
j
p
z e


=
(79)
Diagrama poli - zerouri a filtrului este dat n fig. 32
Funcia de transfer (77) se poate pune sub forma :
0
e
n
T
,

6 0
=
e
n
T
,

7 0
=
e
n
T
,

8 0
=
e
n
T
,

9 0
=
e
n
T

=
e
n
T
,

1 0
=
e
n
T
,

2 0
=
e
n
T
,

3 0
=
e
n
T
,

4 0
=
e
n
T
,

5 0
=
0.1 =
0.3 =
5 0. =
7 0. =
9 0. =
Re
Im
Fig. 31 Locurile geometrice ale unui pol la = const. i la
n
= const.,
pentru un sistem numeric de ordinul doi
(1)
1
p
(2)
1
p
( ) 3
1
p
x
Re
Im
*
n

1 n

2 n

3 n

n
s
C

plan s
Re
Im
( ) 1
1 p
z
( ) 2
1 p
z
(3)
1 p
z
n
z
C

plan z
e
e
sT
z =
( )
( )
1
h t

t
Fig. 30 Locul geometric al unui pol la
n
= const
( ) 1
1
p
( ) 2
1
p
( ) 3
1
p
( )
( )( )
( )( )
( )( )
1 2
1 1
1 1
1 2
1 1 1 1
1 1. 1 1
(1 )(1 )
1 1 1 1
j j
z z
j j
p p
e z e z
z z z z
H z
z z z z e z e z








= ==

(80)
Rspunsul la frecven este:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 cos sin 1 cos sin
1 cos sin 1 cos sin
e
e e e e j T
e e e e
T j T T j T
H e
T j T T j T



+ + + +

=
+ + + +

(81)
i rezult caracteristica de amplificare
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2cos 2 2cos
1 2 cos 1 2 cos
e e
e e
T T
A
T T


+
=
+ + +
(82)
Se observ c pentru e
T
= i pentru e
T
= - , rezult ( ) A =0.
Frecvena la care amplificarea este nul este
0
/
e
T = . Selectivitatea
carecteristicii de frecven poate fi ajustat cu parametrul .

Exemplu Fie dou filtre rejectoare, ambele cu = /6, ns care au = 0.8,
respectiv = 0.95. Programul Matlab care genereaz aceste filtre i care le traseaz
caracteristicile Bode este dat n continuare. In fig. 33 sunt reprezentate aceste
caracteristici : 1 pentru = 0.8 i 2 pentru = 0.95.
cl ear al l ; cl ose al l ;
t et =pi / 6;
z1=exp( i *t et ) ; z2=exp( - i *t et ) ;
z=[ z1 z2] ;
r o=0. 8;
p1=r o*exp( i *t et ) ; p2=r o*exp( - i *t et ) ;
p=[ p1 p2] ;
Fig. 32 Distribuia poli-zerouri a filtrului rejector

2 p
z
1 p
z
Im
Re
X

X
Oz
z1
Oz
z2
sys=zpk( z, p, 1, - 1)
bode( sys, ' k' ) ; hol d on;
r o=0. 95;
p1=r o*exp( i *t et ) ; p2=r o*exp( - i *t et ) ;
p=[ p1 p2] ;
sys=zpk( z, p, 1, - 1)
bode( sys) ; gr i d
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
-45
0
45
90
135
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
1
1
2
1
1
2

Fig. 33 Caracteristici Bode ale filtrului rejector

7. Derivatorul la limit cauzal i derivatorul cauzal

Realizarea efectiv a unui derivator cu timp continuu implic utilizarea unei
funcii de transfer corespunztoare unui sistem cel puin la limit cauzal, ca de exemplu:
( )
1
d
T s
H s
Ts
=
+
(83)
n care constanta de timp T se adopt sensibil mai mic dect constanta de timp de
derivare ( )
d
T T .
Funcia de transfer a derivatorului la limit cauzal (83) se poate pune sub forma

1
( ) 1
1
d
T
H s
T Ts

=

+

(84)
astfel nct derivatorul se poate prezenta prin schema bloc din fig. 34. Dac la intrarea
u(t) se aplic o treapt unitar, atunci y
1
(t) va avea forma unei trepte de amplitudine T
d
/T,
iar y
2
(t) este rspunsul unui filtru de ordinul 1 cu coeficientul de amplificare T
d
/T i
constanta de timp T, de valoare redus (comparativ cu T
d
). In fig. 35 se prezint rspunsul
y(t), avnd n vedere faptul c y(t) = y
1
(t)-y
2
(t). Se observ c atunci cnd 0, T adic
derivatorul la limit cauzal tinde spre derivatorul ideal, semnalul y(t) tinde spre impulsul
Dirac ( ) t (amplitudinea tinde spre infinit, iar durata tinde spre zero).
Rspunsul la frecven este
( )
1
d
T j
H j
Tj

=
+
(85)
iar amplificarea n dB este
1
20log 20log
1
dB d
A T j
Tj

= +
+
(86)
adic suma amplificrilor n dB aferente unui derivator ideal i unui filtru de ordinul 1 cu
coeficient static K=1 i constanta de timp T. In fig. 36 cele 2 caracteristici sunt
reprezentate cu linie intrerup. Suma lor reprezint caracteristica asimptotic a
u(t)
d
T
T
1
1 Ts +
y(t)
y
1
(t)
y
2
(t)
Fig. 34 Schema echivalent a unui derivator la limit cauzal
+
Fig. 35 Rspunsul indicial al derivatorului la limit cauzal
T
t
/
d
T T
( )
1 2
, ( ), ( ) y t y t y t
( ) u t
t
1
1
( ) y t
2
( ) y t
( ) y t
derivatorului la limit cauzal. Este dat i caracteristica corectat n jurul pulsaiei de
frngere, precum i caracteristica de faz
( ) ( ) ( ) ( ) arg arg arg 1 / 2 arctg
1
d
d
T j
T j Tj T
Tj

= = + =
+
(87)
Se constat c proprietile de derivare se manifest numai n banda de frecven
[0, 1/T], unde panta caracteristicii Bode este de +20dB/dec. La frecvene >1/T, sistemul
se comport ca un element cu aciune proporional. De regul, semnalele sunt
contaminate de zgomot, iar componentele spectrale ale zgomotului se afl n zona de
nalt frecven. Din acest motiv, este util ca pentru >1/T, sistemul s se comporte ca
un filtru trece jos, adic s aib o amplificare scztoare cu frecvena.
Pentru aceasta, caracteristica asimptotic ( )
dB
A se alege de forma celei din Fig. 37, n
care pulsaia de frngere
1
1/ T poate s coincid cu 1/ T . Funcia de transfer a unui
asemenea sistem este:
1
( )
( 1)( 1)
d
T s
H s
Ts T s
=
+ +
(88)
unde constanta de timp T
1
introduce pulsaia de frngere
1
1/ T n caracteristica de
frecven. Sistemul cu funcia de transfer (88) este un derivator strict cauzal.
Fig. 36 Caracteristicile Bode ale derivatorului la limit cauzal

( )
dB
A
1/T
20dB/dec
45
o
90
o
( )
( ) / 2 arctg T =
1 /
d
T
20log
d
T j
1
20log
1 Tj +
Fig. 37 Caracteristica Bode asimptotic a derivatorului strict cauzal

( )
dB
A
1/T
20dB/dec
1/
d
T
20dB/dec