1

APLIKA APLIKA APLIKA APLIKASI PEMBANGKIT PWM SINUSOIDA 1 FASA BERBASIS SI PEMBANGKIT PWM SINUSOIDA 1 FASA BERBASIS SI PEMBANGKIT PWM SINUSOIDA 1 FASA BERBASIS SI PEMBANGKIT PWM SINUSOIDA 1 FASA BERBASIS

MIKROKONTROLER ATMEGA8535 SEBAGAI PENGGERAK MIKROKONTROLER ATMEGA8535 SEBAGAI PENGGERAK MIKROKONTROLER ATMEGA8535 SEBAGAI PENGGERAK MIKROKONTROLER ATMEGA8535 SEBAGAI PENGGERAK

MOTOR INDUKSI MOTOR INDUKSI MOTOR INDUKSI MOTOR INDUKSI

Budi Santoso
1
, Bambang Sutopo
2


1
Penulis, Mahasiswa S-1 Teknik Elektro UGM, Yogyakarta
2
Dosen Pembimbing I, Staff Pengajar pada Jurusan Teknik Elektro UGM, Yogyakarta


ABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT
Single phase pulse width modulation inverter is a circuit which convert DC voltage to AC
voltage for one phase. Generating SPWM signal digitally give good performance because their immune
from noisy. Designing a SPWM signal generator using microcontroller has several advantages, such as
easy to programmed and network inverter become modestly. The aim of this thesis is designing
generating of SPWM signal one phase by using microcontroller ATMega8535. By using this inverter,
hence operation of speed of motor AC can be controlled with more carefully. This network inverter is
designed so that summarize, therefore a minimum system of microcontroler only rely on the single chip
mode.
Observation shows that the design of SPWM generator work well. The SPWM signal which
produced has 64 pulse each periode and frequency interval between 16 80 Hz with the increase and
degradation of each every 1 Hz.

ABSTRAKSI ABSTRAKSI ABSTRAKSI ABSTRAKSI
Pulse Width Modulation Inverter satu fase adalah rangkaian pengubah tegangan searah menjadi
tegangan bolak balik untuk satu fase. Pembangkitan sinyal SPWM secara digital dapat memberikan
unjuk kerja sistem yang bagus karena lebih kebal terhadap gangguan/derau. Perancangan sebuah
pembangkit sinyal SPWM menggunakan mikrokontroler memiliki beberapa keuntungan yaitu mudah
diprogram dan rangkaian inverter menjadi sederhana. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang
pembangkit sinyal SPWM satu fase dengan menggunakan mikrokontroler ATMega8535. Dengan
menggunakan inverter ini, maka pengendalian kecepatan motor AC dapat dilakukan dengan lebih
teliti. Rangkaian inverter ini dirancang supaya ringkas, oleh karena itu pada sistem minimal
mikrokontroler hanya mengandalkan ragam chip tunggal.
Hasil pengamatan menunjukan bahwa rancangan pembangkit SPWM telah berfungsi dengan
baik. Sinyal SPWM yang dibangkitkan memiliki 64 pulsa setiap periode dan rentang frekuensi antara
16 80 Hz dengan kenaikan dan penurunan setiap 1 Hz.

Keyword: Inverter SPWM Satu Fase, ATMega8535

1 11 1.Pendahuluan .Pendahuluan .Pendahuluan .Pendahuluan
Motor DC mempunyai kelemahan, yaitu
disebabkan karena penggunaan sikat karbon. Sikat
karbon bisa terkikis dan cepat habis karena
bergesekan dengan konektor pada rotor. Selain itu
sikat karbon membutuhkan perawatan yang teratur.
Kelemahan motor DC ini menyebabkan pemakai
mengeluarkan biaya tambahan untuk perawatan
motor. Sedangkan Motor AC memiliki keunggulan
dalam hal kesederhanaan dan murahnya biaya
perawatan sehingga jenis motor ini banyak
dipakai di lingkungan industri maupun
rumah tangga. Pengendalian kecepatan
putaran motor AC dapat dilakukan dengan
beberapa cara diantaranya dengan kendali
tegangan dan frekuensi.
Inverter adalah konverter tegangan
DC ke tegangan AC dengan besar tegangan
dan frekuensi keluaran yang dapat diatur.
Tegangan DC diubah menjadi tegangan AC
2
dengan melakukan penyaklaran. Penyaklaran
biasanya dilakukan dengan menggunakan saklar
elektronis.
Prinsip kerja inverter SPWM adalah mengatur
lebar pulsa mengikuti pola gelombang sinusoida.
Keuntungan operasi inverter SPWM sebagai teknik
konversi dibanding dengan jenisjenis inverter lainnya
adalah rendahnya distorsi harmonik pada tegangan
keluaran dibanding dengan jenis inverter lainnya

2. Tinjauan Pustaka Tinjauan Pustaka Tinjauan Pustaka Tinjauan Pustaka
Perancangan dengan FPGA dapat dilakukan
dengan cepat, mudah dimodifikasi dan sesuai untuk
prototyping, tetapi akan relatif mahal dan tidak
ekonomis untuk produksi yang besar (Sutopo, 2000).
Penggunaan dengan ASIC (Application Specific
Integrated Circuit) akan lebih sesuai untuk produksi
besar, tetapi perancangan dengan ASIC akan lebih
kompleks dan memerlukan waktu yang lebih lama.
Menurut Agus Bejo (2003), pembangkitan
sinyal dengan menggunakan FPGA, di satu sisi dapat
memenuhi tuntutan akan kecepatan tetapi disisi lain
kurang fleksibel dalam pengoperasian kendalinya.
Frekuensi sinyal PWM yang dihasilkan memiliki
rentang antara 3 110 Hz dengan kenaikan terkecil
1 Hz. Penggunaan mikrokontroler dalam
pembangkitan sinyal PWM di satu sisi memiliki
kelebihan berupa fleksibilitas dan realibilitas namun
disisi lain memiliki kekurangan dalam hal beban
komputasi. Oleh karena itu diperlukan suatu cara
agar komputasi PWM tidak membebani
mikrokontroler.

3. Dasar Teori 3. Dasar Teori 3. Dasar Teori 3. Dasar Teori
Inverter SPWM menghasilkan tegangan AC
efektif yang besarnya tergantung dari lebar pulsa yang
dibangkitkan. Nilai tegangan efektifnya dirumuskan
sebagai berikut :
V
rms
=

T
dt v
T
0
2
1
(1)
dengan V
rms
= tegangan efektif
v = fungsi tegangan
T = perioda
Oleh karena pada inverter SPWM nilai
tegangan masukan DC adalah konstan maka tegangan
rms dapat juga dirumuskan
V
rms
= V
DC
T
t
P
(2)
dengan

V
rms
= tegangan efektif
V
DC
= tegangan searah inverter
t = lebar pulsa tinggi dalam 1
periode
T = perioda

Prinsip kerja SPWM adalah
mengatur lebar pulsa mengikuti pola
gelombang sinusoida. Sinyal sinus dengan
frekuensi f
m
dan amplitudo maksimum A
m

sebagai referensi digunakan untuk
memodulasi sinyal pembawa yaitu sinyal
segitiga dengan frekuensi f
c
dan amplitudo
maksimum A
c
. Sebagai gelombang
pembawa, frekuensi sinyal segitiga harus
lebih tinggi dari pada gelombang
pemodulasi (sinyal sinus).
Untuk menghasilkan sinyal PWM
tersebut dapat menggunakan 2 buah sinyal
sinus dan 1 sinyal segitiga atau dengan
menggunakan 1 buah sinyal sinus dan 2
buah sinyal segitiga.
Pembangkitan pulsa SPWM oleh
mikrokontroler dilakukan Dengan mencari
terlebih dahulu waktu untuk setiap pulsa
masing-masing sinyal penggerak, untuk
dijadikan data dalam proses pembangkitan
sinyal penggerak secara look up table. Agar
tidak membebani mikrokontroler, maka
penghitungan lebar pulsa pada masing-
masing penggerak dilakukan dengan
menggunakan program bantu yang disusun
dengan menggunakan bahasa C. Program
ini berfungsi juga untuk menentukan nilai
pengisi timer dan prescaler yang harus
digunakan oleh mikrokontroler.

3

Gambar 1 Gambar 1 Gambar 1 Gambar 1 (a) Proses pembandingan antara sinyal
pembawa dengan sinyal referensi, (b) Sinyal
penggerak AN, (c) Sinyal penggerak BN,
(d) Sinyal SPWM


4. Metodologi Penelitian 4. Metodologi Penelitian 4. Metodologi Penelitian 4. Metodologi Penelitian
Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini
adalah sebagai berikut :
a. Studi literatur mengenai Inverter SPWM satu
fase dan Mikrokontroler ATMega8535.
b. Merancang dan mensimulasi SPWM Satu Fase
secara software dengan menggunakan bahasa
C
c. Merancang perangkat lunak pembangkit
sinyal penggerak dengan menggunakan bahasa
Assembly.
d. Menguji dan mengambil data dari
perancangan.
e. Menganalisa hasil dan membuat kesimpulan.

5. Hasil Implementasi dan Pembahasan 5. Hasil Implementasi dan Pembahasan 5. Hasil Implementasi dan Pembahasan 5. Hasil Implementasi dan Pembahasan
5.1 Perancangan Sistem 5.1 Perancangan Sistem 5.1 Perancangan Sistem 5.1 Perancangan Sistem
Hardware sitem yang digunakan dalam tugas
akhir ini merupakan sistem yang sudah jadi. Dalam
tugas akhir ini penulis hanya melkukan
pengembangan dari sisi perangkat lunaknya saja dan
tidak melakukan perancangan hardware.
Sistem mempunyai beberapa bagian
penting yaitu terdiri dari Atmega8535
sebagai pembangkit sinyal PWM, LCD
sebagai penampil, IGBT yang digunakan
sebagai inverter dan penggerak IGBT.
Berikut ini merupkan gambar diagram
blok sistem yang digunakan dalam tugas
akhir ini.

Gambar 2. Gambar 2. Gambar 2. Gambar 2. Diagram blok sistem

5.2 Peranc 5.2 Peranc 5.2 Peranc 5.2 Perancangan Perangkat Lunak angan Perangkat Lunak angan Perangkat Lunak angan Perangkat Lunak
Penghitung Lebar Pulsa Penghitung Lebar Pulsa Penghitung Lebar Pulsa Penghitung Lebar Pulsa
Sinyal PWM sinusoida dibangkitkan
dengan cara mengukur lebar pulsa yang
akan dibangkitkan. Hasil pengukuran lebar
pulsa digunakan untuk menentukan nilai
pengisi timer pada mikrokontroler agar
dapat memberikan pengukuran lebar pulsa
yang sama pula.
Untuk meringankan beban
komputasi mikrokontroler ATMEGA8535
maka, pengukuran lebar pulsa dilakukan
dengan menggunakan program yang dibuat
dengan menggunakan bahasa C. Program
dalam bahasa C ini dibuat dengan mengacu
pada proses pembangkitan sinyal PWM
sinusoida sebagaimana telah ditunjukkan
pada gambar 1. Gambar 3 menunjukkan
diagram alir dari program tersebut.


4


Gambar 3. Diagram Alir program penghitung lebar
pulsa


Ketika program dijalankan, program akan
meminta masukan berupa jumlah pulsa yang
diinginkan dalam periode, frekuensi keluaran yang
diharapkan, indeks modulasi, frekuensi kristal yang
digunakan pada mikrokontroler, dan tingkat
ketelitian yang diinginkan.. Hal ini ditunjukkan pada
gambar 4. Program akan menampilkan hasil
perhitungan berupa lebar pulsa dalam satuan
milidetik dan nilai pengisi timer0 dan
timer1, serta menentukan iprescaler yang
harus digunakan oleh timer. Program juga
melakukan perhitungan besar tegangan
efektif keluaran yang dihasilkan. Hal ini
diperlihatkan dalam gambar 5


Gambar 4. Gambar 4. Gambar 4. Gambar 4. Tampilan awal program
pengukur lebar pulsa


Gambar 5 Gambar 5 Gambar 5 Gambar 5. .. . Hasil pengukuran yang telah
dilaksanakan program

5.3 5.3 5.3 5.3 Perancangan Program Pembangkit Perancangan Program Pembangkit Perancangan Program Pembangkit Perancangan Program Pembangkit
Sinyal Penggerak Sinyal Penggerak Sinyal Penggerak Sinyal Penggerak
Perancangan perangkat lunak
dilaksanakan dengan menggunakan bahasa
assembly. Program dibuat untuk
menghasilkan secara langsung keempat
sinyal penggerak PWM dengan frekuensi
dan indeks modulasi tertentu sesuai dengan
masukan frekuensi yang dimasukkan
melalui keypad. Metode yang digunakan
5
untuk membangkitkan pulsa adalah look up table
berdasarkan data pengisi timer yang telah diperoleh
dari program simulasi dalam bahasa C.

5.3.1 Metode Pembangkitan Pulsa 5.3.1 Metode Pembangkitan Pulsa 5.3.1 Metode Pembangkitan Pulsa 5.3.1 Metode Pembangkitan Pulsa
Pembangkitan pulsa PWM sinusoida pada
terminal motor dapat dilakukan dengan cara
mengirimkan sinyal PWM sinusoida ke IGBT tanpa
menerapkan strategi apapun. Cara ini memberikan
hasil yang baik untuk pulsa dengan lebar yang tidak
terlalu sempit. Namun cara ini memberikan hasil
yang tidak sesuai ketika membangkitkan pulsa
dengan lebar yang sempit. Hal ini dikarenakan lebar
pulsa yang sempit tidak memberikan cukup waktu
bagi mikrokontroler untuk menjalankan subrutin
program yang berungsi memperbaharui isi timer agar
dapat membangkitkan pulsa berikutnya.
Permasalahan tersebut dapat diatasi dengan
menggunakan strategi pembangkitan pulsa yang
memanfaatkan irisan gelombang yang dibangkitkan
pada penggerak A dan B, serta penggerak C dan D.
Pada penggerak A, pulsa high dibangkitkan pada
awal periode pulsa sampai batas atas lebar pulsa yang
diharapkan. Sedangkan pada penggerak B, pulsa high
dibangkitakan mulai batas bawah lebar pulsa dan
berakhir pada akhir periode pulsa. Gambar 6
memperlihatkan proses tersebut.

Gambar 6. Gambar 6. Gambar 6. Gambar 6. Strategi pembangkitan pulsa

5.3.2 Pro 5.3.2 Pro 5.3.2 Pro 5.3.2 Program Utama gram Utama gram Utama gram Utama
Program utama dirancang agar dapat berjalan
dalam 2 pilihan. Pilihan pertama adalah mode
autorun. Mikrokontroler kan membangkitkan pulsa
yang menyebabkan motor bergerak
perlahan kemudian dipercepat secara
teratur. Pilihan kedua adalah mode yang
memungkinkan pengguna memberikan
masukan berupa frekuensi sinus yang
diinginkan untuk menggerakkan motor
induksi.
Gambar 7 Gambar 7 Gambar 7 Gambar 7. .. . Diagram alir program utama

Pembangkitan pulsa PWM
sinusoida dilakukan sepenuhnya oleh
timer0 dan timer1 melalui subrutin
interupsi timer. Timer0 bertanggung jawab
membangkitkan sinyal pada penggerak B
dan D serta melakukan pengukuran
periode pulsa. Sedangkan timer1
bertanggung jawab membangkit sinyal pada
sisi penggerak A dan C.
Pembangkitan sinyal PWM
sinusoida pada penggerak dilakukan secara
bergantian. Setengah periode pertama
sinyal dibangkitkan pada penggerak A dan
B sebanyak 32 pulsa, kemudian setengah
periode berikutnya 32 pulsa dibangkitkan
pada penggerak C dan D.

5.4 Hasil Pengamatan 5.4 Hasil Pengamatan 5.4 Hasil Pengamatan 5.4 Hasil Pengamatan
Pengujian rangkaian penggerak
dilakukan dengan masukan berupa sinyal
penggerak pada masing-masing penggerak .
Pengujian dilakukan untuk frekuensi sinus
sebesar frekuensi 50 Hz. Hasil pengujian
ini diperlihatkan dalam gambar 8.
6

Gambar 8 Gambar 8 Gambar 8 Gambar 8 sinyal penggerak A pada frekuensi
input 50 Hz

Pengujian juga dilakukan untuk mengamati
karakteristik motor induksi yang digunakan dalam
tugas akhir.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
6
2
6
3
6
4
6
5
6
6
6
7
6
Frekuensi (Hz)
N
e
w
t
o
n

a
t
a
u

A
m
p
e
r
e
Gaya
Arus

Gambar 9. Gambar 9. Gambar 9. Gambar 9. Grafik pengukuran arus dan torsi motor

Dari hasil pengujian di atas, terlihat dengan
menaikan frekuensi berpengaruh kemampuan putar
motor. Grafik di atas menunjukan bahwa untuk
frekuensi dibawah 62 Hz, semakin besar frekuensi
yang diberikan maka semakin besar pula gaya dan
torsi yang dihasilkan. Sedangkan untuk pemberian
frekuensi yang lebih tinggi dari 62 Hz akan
mangakibatkan penurunan torsi.
Pengujian kecepatan motor dilakukan dengan
cara memberikan frekuensi tertentu kepada motor,
kemudian kecepatan putar motor diukur dengan
meggunakan tachometer yang dilengkapi dengan
sensor putar sehingga tidak akan membebani putaran
motor.. Berikut ini adalah grafik hasil pengukuran
kecepatan motor terhadap perubahan frekuensi dan
perubahan tegangan.










(a)








(b)
Gambar 10. Gambar 10. Gambar 10. Gambar 10. (a)Hubungan frekuensi dan
kecepatan motor(tegangan tetap)
(b) Hubungan frekuensi dan kecepatan
motor (frekuensi tetap)

6. Kesimpulan 6. Kesimpulan 6. Kesimpulan 6. Kesimpulan
Setelah dilakukan perancangan,
pembuatan alat dan pengujian alat serta
pembahasan, maka dapat ditarik
kesimpulan sebagai berikut.
a. Pengaturan kecepatan motor
induksi tidak dapat dilakukan
dengan melakukan pengaturan
tegangan. Pengaturan kecepatan
motor dapat dilakukan dengan
melakukan pengaturan frekuensi.
b. Mikrokontroler ATMEGA8535
dengan clock sebesar 8 MHz dapat
membangkitkan sinyal PWM
sinusoida sebanyak 64 pulsa tiap
0
500
1000
1500
2000
2500
1
5
2
5
3
5
4
5
5
5
6
5
7
5
frekuensi (hz)
r
p
m
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0
1
0
2
0
3
0
4
0
5
0
6
0
Tegangan (volt)
k
e
c
e
p
a
t
a
n

(
r
p
m
)
7
periode dengan dengan rentang frekuensi 15
Hz sampai 80 Hz.
c. Fasilitas pembangkit PWM pada
ATMEGA8535 tidak dapat digunakan untuk
membangkitkan sinyal PWM sinusoida 4
saluran.
d. Pembangkitan sinyal PWM sinusoida oleh
mikrokontroler sangat terbantu oleh
penggunaan program simulasi dalam bahasa
C.
e. Penggunaan metode look up table membantu
mengurangi beban komputasi, namun
membutuhkan penggunaan ruang memori
yang lebih banyak.





























7. Daftar Pustaka 7. Daftar Pustaka 7. Daftar Pustaka 7. Daftar Pustaka

[1] Atmel, 2005. 8 Bit AVR
Microcontroller ATMEGA8535
http://www.atmel.com, USA.
[2] Rashid, H.M., 1999, Power
Electronics Circuits,Devices, and
Applications, Prentice Hall, New Delhi
[3] Wahyu, H dan Sutopo, B. Aplikasi
Mikrokontroler At89c51 Sebagai
Pembangkit Pwm Sinusoida 1 Fasa
Untuk Mengendalikan Putaran Motor
Sinkron
http://www.te.ugm.ac.id/~bsutopo/har
i.pdf13
[4] Salam, Z, 2002
SPWMhttp://www.encon.fke.utm.my/
courses/notes/SPWM.pdf
[5] ----------, 2004, Timers
http://avrbeginners.net/
[6] ----------, 2003. AVR Architecture
http://www.avrbeginners.net
[7] ----------, 2004 Connecting a HD44780
compatible LCD to an AVR
http://www.avrbeginners.net/interfacin
g/44780_lcd/8bit_1.html
[8] ----------, 2004 Interrupts
http://www.avrbeginners.net
[9] ----------, 2004, Lookup Tables
http://www.avrbeginners.net