Modélisation Cinématique Dune Machine CNC PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOHAMMED KHIDER BISKRA
FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
MEMOIRE
Prsente pour lobtention du diplme de
MAGISTERE
Spcialit : GNIE MCANIQUE
Option : CONSTRUCTION MCANIQUE
Prsent par :
BOUREBBOU Amor
Modlisation cinmatique dune machine outil
structure parallle Usinage Grande
Vitesse (UGV).
Travail effectu au sien du laboratoire de recherche en productique (Universit de Batna)
Soutenue en 04/05/2008 devant la commission dexamen compose du jury :
HECINI Mebrouk, Matre de confrence, Universit de Biskra, Prsident
ASSAS Mekki, Matre de confrence, Universit de Batna, Rapporteur
MAZOUZ Hamoudi, Matre de confrence, Universit de Batna, Examinateur
BEN SAADA Said, Matre de confrence, Universit de Biskra, Examinateur
2008
Remerciements
J eremercieDieu pour mavoir donnla santla patienceet lecouragetout au long
du travail.
En cadredela collaboration entreledpartement deGnieMcaniquedeluniversit
deBiskra et ledpartement deMcaniquedeluniversitdeBatna, cetravail a tralisau
sien delquipeSystmedeProduction Intgrdu LaboratoiredeRechercheen Productique
(LRP) du dpartement demcaniquedeluniversitdeBatna.
J etien remercier chaleureusement mon directeur demmoire, Dr Assas Mekki.
Merci pour votrecoute, vos conseils et vos encouragements qui mont tprcieux pour
mener cetravail son terme.
J e remercieaussi tout particulirement les membres dejury, savoir :
Monsieur Hecini Mebrouk, Matredeconfrencea luniversitdeBiskra, qui a bien voulu
mefairelhonneur deprsider lejury desoutenance.
Monsieur Mazouz Hamoudi, Matredeconfrencea luniversitdeBatna, et Monsieur Ben
Saada Said, Matredeconfrencea luniversitdeBiskra, qui ont acceptdexaminer ce
travail.
Mes sincres remerciements vont tous les membres du LRP, toutes les personnes qui
ont contribudeprs ou deloin la ralisation decetravail, en particulier MaalimMadani,
tout mes collgues dela promotion 2006.
Demmejassociemes remerciements tous les enseignants qui ont contribu ma
formation en particulier les enseignants du Dpartement deGnieMcaniquedeluniversit
deBiskra et les enseignants du Dpartement deMcaniquedeluniversitdeBatna.
Bien sur, jenoubliepas remercier mes parents, frres, surs et tous mes collgues.
Table des matires .
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Table des matires
Introduction gnrale 1
Chapitre I
Modlisation cinmatique des machines outils classiques et ncessits des
structures parallles en U.G.V
I.1. Introduction..
I.2. Dfinitions .
I.3. Quelques machines-outils.
I.3.1. Les tours.
I.3.2. Les fraiseuses..
I.3.3. Centre d'usinage (CU)
I.4. Terminologie.
I.4.1. Machine-outil commande numrique (MOCN)
I.4.3. Machine autonome flexible
I.4.4. Cellule flexible.
I.4.5. Ligne transfert flexible.
I.4.6. Atelier flexible
I.5. Machine-outil commande numrique (MOCN)
I.5.1. Structure physique dune MOCN
I.5.2. Structure matrielle dune MOCN.
I.5.3. Classification des machines-outils commande numrique.
I.6. Choix dune machine en fonction de lusinage dune pice..
I.7. Modlisation gomtrique des machines-outils commande numrique..
I.7.1. le rle de la modlisation des MOCN..
I.7.2. Diffrents types de modlisation.
I.7.3. Modlisation conventionnelle dune MOCN..
I.7.4. Repres gomtriques associs une MOCN.
I.7.5. Dfinition normalise des axes numriques dune MOCN [NF ISO 841]
I.7.6. Mise en oeuvre du modle gomtrique
I.7.6.1. Caractristiques des repres associes une MOCN
I.7.6.2. Programmation des MOCN.
I.7.6.3. Modle gomtrique associ l'espace de tches.
I.7.6.3.1. Machine travaillant dans un espace affine trois dimensions
I.7.6.3.2. Machine travaillant sur une matire d'uvre deux dimensions
I.8. La modlisation.
I.9. Modlisation des machines..
I.10. L'usinage grande vitesse (UGV)..
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I.10.1. Dbuts de l UGV.
I.10.2. dfinition de lUGV
I.10.3. Intrt de lUGV
I.10.4. Domaines d'application.
I.10.4.1. Laronautique
I.10.4.2. Les outilleurs..
I.10.4.3. Les moulistes.
I.10.5. Les spcificits des machines-outils d'usinage grande vitesse UGV..
I.10.5.1. La structure.
I.10.5.2. Structures parallles pour les machines-outils..
I.10.6. Les mcanismes parallles.
I.10.7. Caractristiques de lUGV influenant le processus de fabrication
I.11. Conclusion..
Chapitre II
synthse de mcanismes parallles et tude comparative entre les machines-
outils et les robots
I.1. Introduction.
II.2 Historique.
II.3 Etat de l'art des mcanismes parallles.
II.4 Machine-outil parallle
II.5 Quelques machines outils parallles
II.5.1 Machine Ingersoll Hoh600..
II.5.2 Mikromat 6X Hexapod
II.5.3 Hexel Tornado 2000.
II.5.4 Machine Hexact.
II.5.5 Machine Hexapode CMW..
II.5.6 Machine Hexaglide.
II.5.7 Machine HexaM ..
II.5.8 Machine Triaglide..
II.5.9 Machine Dyna-M
II.5.10 Machine Georg V
II.5.11 Machine Eclipse.
II.6 Les robots industriels.
II.6.1 Constituants mcaniques des robots.
II.6.2 Organe terminal..
II.6.3 Nouvelles gnrations de robots
II.6.4 Les robots parallles
II.6.5 Les avantages des robots parallles
II.7 Les tches ralises par les mcanismes parallles..
II.7.1 Les tches ralises par les robots.
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II.7.1.1 Applications spatiales
II.7.1.2 Applications mdicales
II.7.1.3 Applications industrielles
II.8 Synthse de mcanismes en robotique
II.9 Etude comparative entre les machines-outils et les robots parallles
II.9.1 Architectures parallles candidates pour les machines-outils
II.9.1.1 Performances dynamiques..
II.9.1.2 Comportement thermique
II.9.1.3 Rigidit.
II.9.1.4 Rduction des cots.
II.10 Classification des mcanismes parallles.
II.11 Introduction .
II.12 La Conception Assiste par Ordinateur .
II.13 Principe de fonctionnement.
II.14 Dessins et bases de donnes.
II.15 Utilisation industrielle de la CAO/DAO
II.16 DAO (Dessin Assist par Ordinateur) .
II.17 Avantages de la CAO
II.18 La technologie CAO/DAO ..
II.19 Prsentation de logiciel SolidWorks
II.20 Performances majeures du SolidWorks..
II.21 Intention de conception..
II.22 Conclusion..
Chapitre III
Approche propos de modlisation
Conventions de reprsentation.
III.1.1 Les vues en perspective (ou photographies).
III.1.2 le schma cinmatique.
III.1.3 Le dessin densemble
III.1.4 Les paramtres de Denavit-Hartenberg
III.1.5 Les graphes dagencement..
III.2 Formule de Grbler.
III.3 Dfinition de la thorie des mcanismes
III.4 rappel mathmatique.
III.4.1 Dfinition du solide indformable.
III.4.2 Reprer un solide
III.4.3 Changement de base
III.4.4 Vecteur
III.5 approche propose de modlisation.
III.5.1 Choix de l'architecture
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III.5.2 Modlisation gnrique
III.5.2.1 Paramtrage.
III.5.3 Modlisation gomtrique
III.5.3.1 Des orientations
III.5.4 Modle gomtrique inverse.
III.5.5 Modle gomtrique direct..
III.6 Modlisation cinmatique.
III.6.1 Modle cinmatique inverse.
III.6.2 Remarques.
III.6.3 Modle cinmatique direct..
III.7 Les critres cinmatiques.
III.7.1 Indice de manipulabilit
III.7.2 Le facteur de conditionnement
III.7.3 Conditionnement de la matrice jacobienne
III.8 Conclusion..
Chapitre IV
Application et tude de cas
IV.1 Introduction..
IV.2 Problmatique.
IV.3 La machine-outil URANE SX
IV.4 La vue en perspective (ou photographie).
IV.5 Le schma cinmatique
IV.6 Le graphe dagencement.
IV.7 Formule de Grbler
IV.8 Description et notation.
IV.9 Modlisation de larchitecture choisie
IV.9.1 Paramtrage..
IV.9.2 Modles gomtriques..
IV.9.3 Modles cinmatiques
IV.9..3.1 Modle cinmatique inverse..
IV.9..3.2 Modle cinmatique direct..
IV.10 Etude du cas.
IV.10.1 Modle cinmatique
IV.10.1.1 Modle cinmatique inverse..
IV.10.1.2 Modle cinmatique direct..
IV.11 Dessin du mcanisme
IV.11.1 Processus de conception appliqu.
IV.11.1.1 Esquisses
IV.11.1.2 Cotation
IV.11.1.3 Fonctions
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IV.11.2 La partie fixe (le bti).
IV.11.3. La partie mobile
IV.11.3.1 Platine porte lectro-broche
IV.11.3.3 Les barres.
IV.11.3.3 Les actionneurs (Les glissires).
IV.11.4 Lassemblage du mcanisme
IV.12 Conclusion
Conclusion gnrale...
Bibliographie.
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Introduction gnrale
1
Introduction gnrale
Le monde de la machine-outil est en volution permanente afin de rpondre au
march, trs ractif, des pices usines. De nos jours, il existe une grande demande de
machines rapides commande numrique, notamment pour lindustrie automobile.
Les premires machines-outils architecture parallle ont fait leur apparition sur
le march. Elles sont inspires des mcanismes et des robots parallles largement
tudis par les roboticiens au cours de ces 25 dernires annes. Les outils proposs sont
ltablissement des modles gomtrique, cinmatique.
Lindustrie exige des machines de plus en plus performantes en termes de
vitesses, d'acclrations, de prcision, de productivit, de fiabilit, ...
La conception assiste par ordinateur C.A.O. est devenue un outil prvlig en
ingineering. Elle permet un gain considrable en temps et en cot lors de l'laboration
d'un projet de conception d'une machine.
Ce travail comporte quatre chapitres. Le premier chapitre est divis en deux parties :
Dans une premire partie nous prsentons les machines-outils (dfinitions, diffrents
types des machines-outils existe.). Et dans le deuxime partie nous prsentons lusinage
grande vitesse (UGV) comme une nouvelle technologie denlvement de matire, et
quelle type dquipements ncessaire pour ce type dusinage.
Dans le deuxime chapitre nous allons faire une synthse bibliographique sur les
mcanismes parallles avec une tude comparative entre les robots et les machines
outils parallles. On s'intresse l'outil (CAO) et son utilisation pour la conception, suivi
d'une application sur lutilisation de logiciel SolidWorks pour la conception dune machine-
outil et les diffrentes dmarches de conception.
Dans le chapitre trois nous prsentons une approche de modlisation des mcanismes
parallles. Cette approche consiste des tapes suivre pour faire une bonne
modlisation.
Enfin, dans le dernier chapitre nous appliquons cette approche sur une machine-
outil d'usinage parallle trois axes. De type URANE SX. Ce chapitre est consolid par
Introduction gnrale
2
une partie pratique concernant le dessin de la machine en utilisant le logiciel de CFAO
SolidWorks ainsi qune application numrique pour calculer les positions des articulations
par rapport la position de la nacelle.
Problmatique
Actuellement on assiste une utilisation de plus en plus large des machines-outils
usinage grande vitesse (UGV) surtout dans lindustrie aronautique et automobile.
Ces machines outils sont conues pour atteindre des performances cinmatiques
et dynamiques plus leves, lamlioration de performance de ces machines outils
demande une bonne modlisation cinmatique de la structure de la machine.
But de ltude
Etude des machines outils classiques et ncessits des machines outils structure
parallles en usinage grande vitesse.
Etude des approches de modlisation des machines outils classiques et
prsentation de lapproche propose de modlisation des machines outils structure
parallle.
Application de cette approche sur une machine parallle trois axes utilise en
usinage grande vitesse.
Chapitre I
Modlisation cinmatique des machines outils
classiques et ncessits des structures parallles
en U.G.V
Chapitre I Modlisation cinmatique des machines outils classiques et ncessits des structures parallles en U.G.V
3
I.1. Introduction
Le prsent chapitre comprend deux parties:
Dans une premire partie nous prsentons sommairement les machines-outils
(dfinitions, diffrents types des machines-outils.).
Nous commenons ce chapitre par l'analyse de la structure matrielle de la partie
oprative dune machine-outil dont le but de faire une tude cinmatique de cette structure.
Ensuite nous prsentons les diffrentes modlisations possibles dune machine-outil, et
leurs applications.
Nous nous intressons essentiellement la modlisation conventionnelle, qui impose les
vocabulaires de la commande numrique, et la modlisation vectorielle, qui permet de
mener rapidement ltude des mouvements des machines simples.
Dans la deuxime partie nous prsentons l'usinage grande vitesse (UGV) comme une
nouvelle technologie d'enlvement de matire, et les d'quipements ncessaires pour de ce
type d'usinage.
I.2. Dfinitions
Une machine-outil est un appareil destin faire fonctionner des outils
mcaniquement, le mouvement tant transmis la machine par l'intermdiaire d'un
moteur . Les machines-outils employes pour le travail des mtaux sont trs diverses et
trs rpandues.
La machine-outil et son volution actuelle, la machine-outil commande numrique,
reprsentent encore le moyen de production le plus important des pices mcaniques. De
par lavance des techniques, la machine-outil a subi des modifications, et le couple outil -
machine-outil sest adapt aux exigences de productivit moderne.
Une machine outil a pour but de raliser physiquement les mouvements de coupe
ncessaires lobtention dune surface par enlvement de matire. Elle ralise le
mouvement de coupe et le mouvement davance de loutil par rapport la pice. De plus,
elle doit permettre lobtention de pices en respectant les spcifications fonctionnelles. [1]
4
I.3. Quelques machines-outils
I.3.1. Les tours
Les tours permettent de raliser des surfaces hlicodales (filetage) et des surfaces
de rvolution : cylindres, cnes et plans (gnratrice perpendiculaire l'axe de rvolution).
L'utilisation principale des ces machines est l'usinage des arbres. La pice, gnralement
tenue par le mandrin, a un mouvement de rotation (mouvement de coupe) transmis par la
broche. L'outil peut se dplacer en translation suivant deux directions. Ces deux directions,
perpendiculaires entre elles, appartiennent un plan auquel l'axe de la broche est parallle.
Le premier mouvement de translation est parallle l'axe de la broche. Le deuxime
mouvement de translation est perpendiculaire l'axe de la broche.
I.3.2. Les fraiseuses
Les fraiseuses ont supplant certaines machines (raboteuses, taux limeurs) pour
l'usinage de surfaces planes. Ces machines peuvent galement servir pour des oprations
de contournage. L'outil, une fraise, est fix dans la broche et est anim d'un mouvement de
rotation (mouvement de coupe). Il peut se dplacer en translation par rapport la pice
suivant trois directions.
Figure I-1: Tour traditionnel et tour commande numrique [2]
5
L'appellation fraiseuse commande numrique n'est pas trs utilise, on parlera
plutt de centre d'usinage 3 axes.
I.4. Terminologie
Le Mmotech de gnie mcanique (collection A. Capiliez, Educalivre, ditions
Casteilla, 1993) donne des dfinitions gnrales relatives la dsignation des machines
d'usinage :
Figure I-2: Fraiseuse broche horizontale et fraiseuse commande numrique.
Figure I-3: Centre d'usinage 5 axes tte rotative 1 axe et plateau tournant.
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I.4.1. Machine-outil commande numrique (MOCN)
Machine-outil programmable quipe d'une commande numrique par calculateur
(CNC). Elle est ddie des fabrications varies de pices diffrentes lances en petits lots
rptitifs. [3]
C'est une MOCN quipe d'quipements priphriques qui assurent le changement
automatique d'outils stocks dans les magasins d'outils, le changement automatique de
pices (palettisation) et ventuellement le convoyage des copeaux (convoyeur). Il est ddi
des fabrications varies de pices diffrentes. [4]
I.4.3. Machine autonome flexible
C'est un CU dot d'un carrousel de palettes pour le chargement et le dchargement
des pices, de plusieurs magasins d'outils, de moyens d'auto-contrle, d'un systme de
dtection des bris et usures d'outils. Elle est ddie des fabrications varies de plusieurs
familles de pices. [4]
I.4.4. Cellule flexible
Il s'agit d'un systme form de plusieurs CU (2 3) semblables ou non relis entre
eux par un dispositif de transfert de pices. Les fonctions de stockage, chargement et
dchargement des pices brutes et finies sont aussi automatiques. Elle est ddie des
oprations spcifiques sur plusieurs familles de pices. [4]
I.4.5. Ligne transfert flexible
Il s'agit d'un systme form de plusieurs MOCN, machines spciales ( ttes
interchangeables automatiquement) agences linairement conformment au flux des
produits (gamme de fabrication). Elle est ddie une famille de pices. [4]
I.4.6. Atelier flexible
C'est un systme form de plusieurs MOCN ou cellules flexibles (de 5 15) associ
des dispositifs de transfert de pices (chargement, dchargement, stockage, contrle)
entirement automatiss et grs par un ordinateur central. Il est ddi l'usinage des
pices dune mme famille. [4]
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I.5. Machine-outil commande numrique (MOCN)
Une machine outil commande numrique assure la ralisation automatise des
pices, les mouvements ncessaires sont dcrits dans un programme.
On reprsente la structure dune machine, en cours dusinage, par un systme boucl,
chaque lment contribue la ralisation du contrat fonctionnel. Le rglage de la machine
consiste mettre en position relative ces diffrents lments. [3]
I.5.1. Structure physique dune MOCN
Si on ne sintresse quaux mthodes denlvement de matire par mouvement de
rotation (cas classiques du tournage, perage, fraisage), la machine doit avoir la structure
suivante :
- des systmes, autant que ncessaire, assurant la mise en position de loutil par
rapport la pice et les mouvements davance. Ce sont les axes de la machine ;
- un systme qui ralise le mouvement de coupe par mise en rotation des outils ou de
la pice : la broche ;
- un systme de contrle - commande, qui permet le suivi automatique du
programme de commande de la machine ;
- un lment mcanique qui assure le lien entre ces systmes : le bti.
A cela, il faut ajouter des lments dinterfaces spcifiques la production permettant
la mise en position les outils et des pices sur la machine. [3]
MACHINE-OUTIL
PORTE-OUTIL
OUTIL
PIECE
PORTE - PIECE
Figure I-4: modle de la structure dune machine-outil
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I.5.2. Structure matrielle dune MOCN
La structure matrielle de la partie oprative dune MOCN peut tre modlise de la
manire suivante:
Le bti
Le bti assure le guidage des axes de mouvements, et lagencement des autres
organes de la machine. Pour assurer une gomtrie correcte, et encaisser les actions
mcaniques dues aux acclrations leves des mobiles, le bti doit tre rigide et limiter les
dformations dues la chaleur. Les nouvelles machines intgrent de nouveaux matriaux
de construction (bton), et la rpartition des masses est optimise. [3]
Figure I-5: Systme de construction modulaire pour une fraiseuse grande vitesse
Figure I-6: structure de machines, bti de tour (document Ernault)
9
La broche
La broche cre le mouvement de coupe ncessaire lusinage. Elle assure donc la
mise en rotation de la pice ou de loutil. Ces deux cas posent des contraintes fonctionnelles
diffrentes. Cinmatiquement, la broche est en liaison pivot avec le bti ou un chariot.
Dynamiquement, elle doit tre trs rigide, et stable thermiquement de faon garantir la
position relative de loutil par rapport la pice durant lusinage.
Laugmentation des vitesses de coupe impose une augmentation des frquences de
rotation et des couples admissibles au niveau des broches. En fraisage, on cherche
actuellement ce que le couple frquence de rotation - puissance atteigne (50 000 tr.mn-1
- 50 kW). Industriellement, on utilise des broches atteignant (25 000 tr.mn-1 - 30 kW). A
ces frquences de rotation, les effets dynamiques sont importants et lquilibrage des
parties tournantes est vital. [3]
Les lectro-broches sont actuellement les plus utilises en UGV.
Leur vitesse de rotation peut atteindre 60.000 t tr r. .m mi in n
- -1 1
e et t l le eu ur r p pu ui is ss sa an nc ce e 7 70 0 k kW W. .
Le porte-outil
Les porte-outils ont pour fonction dassurer la liaison entre loutil et la machine.
Suivant le mode dusinage, ils supportent des sollicitations dynamiques diffrentes.
Dans le cadre du tournage, le porte-outil doit essentiellement supporter un effort de
coupe important, les surfaces dappui doivent tre tendues.
Dans le cadre du fraisage, les porte-outils assurent la liaison au moyen dun cne
normalis.
Figure I-7: Electro-broche palier magntique
Figure I-8: Electro-broche roulements [3]
10
Laugmentation des frquences de rotation impose des contraintes dynamiques plus
importantes. A grande vitesse, le contact entre les parties male et femelle de la liaison nest
plus assur. Pour y remdier on assure un effort de tirage important sur le cne, ce qui a
tendance modifier la position de lextrmit de loutil. Enfin de nouveaux attachements
sont normaliss en Allemagne, ce sont des attachements du type cne-face, dnomm HSK.
Le cne male est creux, ce qui permet une meilleure dformation par leffet centrifuge. De
plus lappui plan est prpondrant et autorise des efforts de serrage plus importants. Au
dessus de 30 000 tr.mn-1, il est ncessaire dquilibrer les parties tournantes, et dajuster
parfaitement les outils dans les porte-outils. On utilise des systmes demmanchement par
chauffage du porte-outil. [3]
Le porte-pice
Le porte-pice a pour fonction dassurer la liaison entre la pice et la machine.
La structure matrielle de la partie oprative dune MOCN peut tre modlis comme suite:
Le BATI La BROCHE
Les CHARIOTS
L V T
Le
Porte-
outil
+ outil
Le
porte-
pice
La PIECE
Liaison
mcanique et
cinmatique
sige du
mouvement
de coupe Mc
Liaisons
mcaniques et
cinmatiques
sige du
mouvement
davance Mf
Figure I-10: structure matrielle de la partie oprative dune MOCN [5]
Figure I-9: Attachement d'outil HSK (Hohl Shaft Kegel)
11
I.5.3. Classification des machines-outils commande numrique
Le classement des machines est ncessaire car il aide au choix de machines, lors
dtude de gammes de fabrication. Traditionnellement, on a class les machines en fonction
des formes de surfaces raliser : cylindriques / paralllpipdiques, tournage / fraisage.
Cette classification est remise en cause, car la commande numrique et ladaptation des
structures de machine cassent le lien entre les deux couples.
On classe maintenant les machines-outils par le nombre de mouvements lmentaires
quelles peuvent mettre en oeuvre lors du dplacement de loutil par rapport la pice.
Seuls les axes sont compts. La mise en oeuvre simultane de plusieurs outils entrane
laugmentation du nombre daxes. Cette classification ne permet pas dassocier directement
un type de forme usinable une classe de machine, car elle ne reflte pas la cinmatique
de loutil. Par exemple un tour cinq axes ne permet pas de faire des pices diffrentes par
rapport un tour trois axes. [3]
dsignation du type d'usinage et des oprations
possibles
mouvements Nombre
d'axes
fraisage : surfaage, perage, fraisage de poches, de rainures
et de surfaces gauches. L'axe outil reste parallle une
direction fixe par rapport a la pice.
X, Y, Z
3
fraisage : surfaage, perage, fraisage de poches, de rainures
et de surfaces gauches. L'axe outil reste contenu dans un plan
fixe par rapport la pice.
X, Y, Z, A, C
X, Y, Z, B, C
X, Y, Z, A, B,
4
fraisage de formes gauches : fraisage avec le flanc de I'outil,
fraisage avec de pinage, perage en toutes
directions.
X, Y, Z, A, C
X, Y, Z, B, C
X, Y, Z, A, B,
5
I.6. Choix dune machine en fonction de lusinage dune pice
Lors de ltablissement de lavant-projet de fabrication, on est amen choisir le type
de machine capable de raliser la pice. Il nexiste pas de mthode simple de choix de la
machine. Le choix provient dun processus de synthse de lanalyse des mouvements
possibles des diffrentes machines utilisables.
Tableau I-1: classification des machines-outils
12
Au niveau morphologique, on distingue encore nettement les deux types de pices
ralisables : prismatiques et cylindriques. Pour linstant, de manire gnrale, il est toujours
plus productif dusiner les cylindres sur un tour, et les formes prismatiques sur une
fraiseuse. Les axes supplmentaires servent finir les pices sans dmontage.
Ltude de la morphologie de la pice peut consister associer un polydre la pice.
A chaque entit usiner, on associe une facette plane perpendiculaire laxe de loutil
usinant cette entit. Pour un perage, cest le plan perpendiculaire laxe du trou, pour un
surfaage, cest le plan surfac, mme chose, pour un fond de poche, ou un contournage.
Si la cinmatique dune machine donne permet de rendre perpendiculaire cette
facette laxe de la broche, alors la machine est capable dusiner lentit.
En particulier, lorsque les entits retenues ont toutes une facette identique, une
machine-outil trois axes suffit. Si les facettes sont toutes perpendiculaires un mme
plan, un centre quatre axes suffit.
Dans le cas contraire, on restreint le nombre dentits raliser sans dmontage, ou
on a recours une machine cinq axes.
Laugmentation du nombre daxes diminue le nombre de prises de pice et de
dmontages ncessaires, et vice-versa. Pour usiner un polydre n faces quelconque, une
machine trois axes a besoin de n prises de pices, une machine quatre axes dau plus n
/ 2 prises, car si laxe de rotation est perpendiculaire larte commune deux facettes,
alors les deux facettes sont usinables sans dmontage, et une machine cinq axes de deux
prises. [3]
Figure I-11: exemple dassociation de facettes des entits dusinage
13
Les contraintes autres que cinmatiques restreignent ltendue de cette mthode. La
prise et le bridage de la pice empchent lusinage sur certaines faces. Les courses des axes
influent sur les dimensions de la pice usiner. Les courses des axes de rotation peuvent
tre faibles (200 degrs damplitude sur certaines machines en cinq axes), et les longueurs
doutil limitent le volume usinable.
I.7. Modlisation gomtrique des machines-outils commande numrique
Cette partie prsente les diffrentes modlisations possibles dune machine-outil, et
leurs applications. [3]
Nous nous intressons essentiellement la modlisation conventionnelle.
I.7.1. le rle de la modlisation des MOCN
Par dfinition, le pilotage dune machine-outil commande numrique est ralis par
un ordinateur qui tablit une stratgie de commande des axes (sortie) en fonction des
dplacements mesurs de la machine (entre). Pour pouvoir agir, le calculateur doit se
reprsenter la machine dans lespace en fonction des donnes (dplacements sur les axes).
Il sappuie sur le modle. La modlisation mcanique de la partie oprative est ncessaire
au calcul de lasservissement. De mme la modlisation gomtrique de la machine est
ncessaire sa commande par loprateur. [3]
I.7.2. Diffrents types de modlisation
Il existe plusieurs modlisations, suivant le point de vue adopt, et les objectifs
recherchs.
Au sens de lutilisation, il existe un ensemble de rgles et conventions normalises,
qui simplifient lemploi des machines-outils commande numrique, et autorisent le
passage dun programme dune machine lautre. Cest une modlisation cinmatique, qui
codifie la description des dplacements.
Elle est ncessaire au programmeur. Par contre, elle nest pas suffisante, lorsquon
envisage la mise en production dune pice, car les notions de prcision dusinage
napparaissent pas dans le modle.
Au sens de lobtention de la pice, on cherche avant tout obtenir une gomtrie
correspondant au contrat de phase. Cette gomtrie est exprime sous forme de ctes
nominales et de tolrances dimensionnelles. Il faut donc trouver un modle qui permette de
14
dcrire les positions successives de loutil dans lespace machine et de placer correctement
loutil par rapport la pice. Ceci impose une modlisation, qui dcrit les dimensions
caractristiques de la machine et de son environnement. Le rgleur assure lobtention de
pices bonnes en corrigeant les valeurs de ces caractristiques. Cest la modlisation
vectorielle de la machine-outil.
Au sens de la commande, la commande numrique doit tre capable de transformer
les ordres de mouvement donns dans un systme de coordonnes particulier, en des
commandes de dplacement sur chaque axe. Il faut avoir une modlisation gomtrique
plus complte inspire des modles de la robotique, qui permette de passer dun systme
lautre. De plus cette modlisation gomtrique prend en compte les dfauts gomtriques
de la machine et assure une commande plus prcise. Les travaux de MM Mathieu et Mry
dfinissent prcisment cette modlisation.
Au sens de la commande daxe, on peut tre amen raliser une modlisation
dynamique de laxe, en prenant en compte les rigidits et les inerties des axes de
dplacement. Cette modlisation permet de construire le schma fonctionnel de
lasservissement de laxe, et de le corriger afin de rpondre au cahier des charges
dynamique de la machine. [3]
I.7.3. Modlisation conventionnelle dune MOCN
Lutilisation dune machine-outil commande numrique impose de fait lutilisation
dun modle associ. La dfinition normalise des axes et les usages de programmation y
concourent. Dans cette partie, nous rappelons les conventions indispensables connatre
lors de llaboration dun programme de commande numrique
I.7.4. Repres gomtriques associs une MOCN
On associe un repre chaque solide ou groupe de solides identifis comme un sous-
ensemble dans lopration dusinage. On obtient ainsi :
- le repre de programmation : associ la pice, il permet la programmation de ses
usinages. Il est compos dune origine choisie arbitrairement, et dun tridre direct.
- le repre pice : associ la pice, il permet la mise en position de lorigine
programme. Il est construit partir des lments constituant la liaison complte entre le
porte-pice et la pice.
- repre porte-pice : associ au porte-pice, il dfinit la position de lorigine du
repre pice dans le repre machine.
15
- repre machine : associ la machine, il est form dune origine souvent choisie
comme lorigine mesure, et dun tridre direct parallle aux axes de translation de la
machine.
I.7.5. Dfinition normalise des axes numriques dune MOCN [NF ISO 841]
La norme [NF ISO 841] dfinit un systme de coordonnes et dsigne les divers
mouvements de manire ce quun programmeur puisse dcrire les oprations dusinage
indpendamment de la cinmatique de la machine. On considre toujours les mouvements
de loutil par rapport la pice tenue pour fixe.
Le systme normal de coordonnes est un systme cartsien rectangulaire de sens
direct, li une pice place sur la machine, et ayant des artes parallles aux glissires
principales de la machine. Il est dsign par les lettres X, Y, Z non munies du signe
prime.
Le sens positif du mouvement dun chariot de la machine est celui qui provoque un
accroissement sur la pice dans la coordonne correspondante. [6]
Figure I-12: Systme normalis de coordonnes
16
L'axe Z du mouvement est l'axe du systme normal parallle l'axe de la broche
principale. Dans le cas d'une machine ayant des mouvements de rotation (cas du 5 axes),
on choisit l'axe parallle une des positions que peut occuper la broche. L'axe X est
perpendiculaire a I'axe Z. Sur les machines comportant des pices en rotation I'axe X est
radial. [6]
Mouvements de translation X, Y, Z:
Axe Z de mouvement:
Laxe Z est parallle la broche principale de la machine.
Axe X de mouvement:
Laxe X doit tre horizontal et parallle la surface de bridage de la pice.
Axe Y de mouvement:
Laxe Y de mouvement forme avec les axes X et Z un tridre de sens direct. [3]
Mouvements de rotation A, B, C :
Les angles A, B et C dfinissent les mouvements de rotation effectus respectivement
autour daxes parallles X, Y et Z.
Direction :
Le sens positif des axes est dfini de manire telle quun mouvement dans une
direction positive daxes de translation ou de rotation, augmente les valeurs positives de la
position de la pice par rapport la machine. [3]
Mouvements additionnels :
Mouvements de translation :
Quand, en plus des mouvements de translation primaire X, Y et Z, il existe des
mouvements de translation secondaires parallles ceux-ci, ils seront respectivement
dsigns par U, V et W.
Mouvements de rotation :
Quand, en plus des mouvements de rotation primaires A, B et C, il existe des
mouvements de rotation secondaires parallles ou non A, B et C, ceux-ci seront dsigns
par les lettres D ou E. [3]
17
I.7.6. Mise en oeuvre du modle gomtrique
Une fois les repres gomtriques dfinis, on peut tudier les mouvements dun point
de lespace des tches dans lespace articulaire. Lobjet de la modlisation est de dterminer
le modle gomtrique qui permet de passer dune configuration de lespace articulaire vers
une position (de loutil par rapport la pice) de lespace des tches.
I.7.6.1. Caractristiques des repres associes une MOCN
Il est important de noter que les axes de rotation sont grs indpendamment des
axes de translations.
On commande une rotation ou une translation sur un axe, indpendamment lune de
lautre. On nopre pas, une transformation gomtrique dun repre dans un autre. Cela
permet de garantir la portabilit des programmes dusinage. Quelle que soit la
configuration, et la cinmatique de la machine, un ordre de dplacement donn conduit un
unique rsultat. Mais on peut tre oblig de recaler les origines des repres aprs rotation.
De mme, le repre pice ne tourne pas avec la rotation physique des lments de la
machine. Il ny a pas de transformation de coordonnes, laxe Z reste laxe de dplacement
parallle la broche.
Figure I-13: dfinition des axes sur diffrentes machines-outils.
configurations
paramtres
articulaires
positions de loutil
coordonnes
Modle
gomtrique
Figure I-14: espace articulaire et espace des tches.
18
I.7.6.2. Programmation des MOCN
La programmation des MOCN repose aussi sur des conventions, savoir les langages
de programmation normaliss. Les normes [NF ISO 6983-1], [NF Z 68-036], [NF Z 68-037],
[NF ISO 4342] dcrivent les langages de programmation.
I.7.6.3. Modle gomtrique associ l'espace de tches
L'espace de tches est constitu d'lments matriels (table ou se trouvent les pices
assembler, gabarit de soudage, table de la machine-outil, etc.) Pour situer la matire
d'uvre et l'effecteur dans cet environnement matriel il faut associer un repre l'espace
des tches. Deux cas se prsentent dans la pratique:
- machine travaillant dans un espace affine trois dimensions.
- machine travaillant sur une matire d'uvre deux dimensions.
I.7.6.3.1. Machine travaillant dans un espace affine trois dimensions
C'est le cas de la plupart des robots. Ceux qui dplacent des objet volumiques ou
qui interviennent dans un environnement volumique. C'est le cas des machines-outils qui
permettent l'usinage dans des volumes (machine fraiser, machines d'lectrorosion, etc.).
La description de la matire d'uvre et de l'action des outils impose d'associer l'espace de
la tche un repre 3D. [7]
I.7.6.3.2. Machine travaillant sur une matire d'uvre deux dimensions
Dans la pratique. Il s'agit essentiellement d'une matire d'uvre plane (tle dcoupe,
poinonner, tissus dcouper). Bien souvent la machine possde des dplacements qui
font intervenir les 3 dimensions habituelles (par exemple le mouvement du poinon est
perpendiculaire la tle travaille). Cependant la description de la tche excuter
Vf
N
Vc
z
y
x
Figure I-15: Repre 3D associ une tche de fraisage ou de perage.
19
n'implique pas la prise en compte de ce "mouvement accessoire". Seulement du la mise
en uvre de l'effecteur, cette description n'implique que deux dimensions. [7]
I.8. La modlisation
Les systmes mcaniques permettant le dplacement d'un solide (qu'il on appellera
l'organe terminal), par rapport une base fixe joue un rle trs important dans le multiples
applications. Un solide dans l'espace peut effectuer diffrents types de dplacement. Des
translations et des rotations que l'on appelle ses degrs de libert.
Pour un solide dans l'espace le nombre total de degr de libert ne peut excder
6 (par exemple 3 translations selon des axes perpendiculaire entre eux et 3 rotations,
autour de ces axes).On repre la position et l'orientation de l'organe terminal et des angles
qui dfinissent son orientation, ds que l'on peut commander plusieurs degrs de libert
de l'organe terminal par l'intermdiaire d'un systme mcanique. [8]
I.9. Modlisation des machines
La cellule lmentaire: description dune tche sur une machine automatise
aspect technologique: prparation ncessitant les mobilisations des
connaissances relatives la matrise du procd (choix des quipements, du
processus et des conditions de mise en uvre).
aspect gomtrique: localisation (positionnement, paraxial, suivi de
trajectoire) de leffecteur dans lespace de la tche.
lments permanents concourant la ralisation de la tche:
loutil
leffecteur
la machine porteuse
le systme de commande
le systme de retour dinformation qualifiant la tche (gomtrique ou
technologique).
1 la situation relative de l outil par rapport la pice est assure par une chane de
solides: liaison complte, mouvement de translation ou de rotation assur par
rglage ou par commande laide dun actionneur.
20
2 la gomtrie des surfaces, les dimensions de la porte pice est dfinies dans lespace
des tches les mouvements relatifs sont exprims dans lespace articulaire. [8]
Chane de solides
Les machines-outils et robots sont constitus de chanes de solides (simple et ouverte
dans la plupart des cas) ou structure mcanique articule.[8]
mouvement relatif
liaison complte
dmontable
outil
porte outil
pice
porte pice
Espace des tches
Support des
pices
Support
des outils
1 2 . .. n
Espace articulaire
mouvement relatif
liaison complte
dmontable
outil
porte outil
pice
porte pice
Espace des tches
Support des
pices
Support
des outils
1 2 . .. n
mouvement relatif mouvement relatif
liaison complte
dmontable
liaison complte
dmontable
outil
porte outil
pice
porte pice
Espace des tches
Support des
pices
Support
des outils
1 2 . .. n
outil
porte outil
outil
porte outil
pice
porte pice
Espace des tches
pice
porte pice
pice
porte pice
Espace des tches
Support des
pices
Support
des outils
1 2 . .. n
Espace articulaire
Figure I-16: La relation entre espace articulaire et espace des tches [8]
bti
outil
Porte outil
Support outil
pice
Porte pice
Support des pices
bti
outil
Porte outil
Support outil
pice
Porte pice
Support des pices
Figure I-17: Chane de solides
21
Modle gomtrique
matrice en coordonnes homognes
0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1
O m O O O M x x y y z z
ax b y c z x x y y z z
+ + +
+ + + + +
uur uur uur
uur uur uur uur uur uur
On multiplie scalairement par les vecteurs de base
0
B
premier membre = composantes de
0
O m dans le repre
0
R = coordonnes
homognes de
0
O m
matrice
0/1
B : matrice de passage du repre
0
R vers le repre
1
R
=oprateur de changement de repre colonnes: composantes dans
0
R des
vecteurs unitaires de
1
R et de
0 1
O O
o
0
0 x
0 y
0 z
o
0
0 x
0 y
0 z
1
O
1
y
uur
1 x
ur
.
m
1
z
uur
0 11 12 13 1
0 21 22 23 1
0 31 32 33 1
*
1 0 0 0 1 1
x p p p a x
y p p p b y
z p p p c z
_ _ _

, , ,
Figure I-18: repre d'espace articulaire et repre d'espace des taches.
22
vecteur = composantes de
1
O m dans le repre
1
R = coordonnes homognes
de
1
O m
la matrice 3 x 3 reprsentent la rotation et la dernire colonne la translation
Transitivit:
[ [ [ [ [ [
0/ 0/1 1/ 2 2/ 3 3/ 4 1/
............
n n n
B B B B B B

matrice inverse [ [
1
1/ 0 0/1
B B

la position de lorgane terminal est dfinie en situation (orientation et position) par

les six coordonnes oprationnelles (articulaires)
modle direct [
0/ n
B : permet de dfinir la situation de lorgane terminal par rapport
au bti en fonction des coordonnes articulaires
[ [ [ [ [ [
0/ 0/1 1/ 2 2/ 3 3/ 4 1/
............
n n n
B B B B B B

le modle inverse [
/ 0 n
B : permet de dterminer les coordonnes articulaires
connaissant la position de leffecteur dans lespace de la tache (problme de
commande en position), la rsolution du problme inverse peut tre difficile
(solutions impossible ou multiples)
on peut galement ajouter des limites aux dplacements

Le but de cette modlisation est de dfinir l'orientation et la position de lorgane
terminal en situation des coordonnes oprationnelles (articulaires).
Par identification on peut exprimer le vecteur [
1 2 3
, , , , , X x y z q q q dfinissant la
position de lorgane terminal dans lespace de la tche en fonction du vecteur q des
coordonnes articulaires q
i.
[8]
1 11 12 13 1 1 0 0
1 21 22 23 1 1 0 0
1 31 32 33 1 1 0 0
.
.
*
.
1 0 0 0 1 1
x p p p x OO x
y p p p y OO y
z p p p z OO z
_ _ _

, , ,
23
I.10. L'usinage grande vitesse (UGV)
Pour tous les processus de fabrication retenus, il existe des points de
fonctionnement rpondant la qualit des surfaces usines demande.
Cependant tous ces points de fonctionnement ne sont pas quivalents et seuls
quelques-uns rpondent aux critres de productivit. Lvolution des moyens de production
permet daccrotre sans cesse la productivit et il est donc important de slectionner les
process et de choisir les paramtres associs optimisant les performances des moyens de
production.
En effet, dans lindustrie automobile, les produits fabriquer ont une dure de vie
qui est de plus en plus courte et les lignes transferts ncessitent une dure damortissement
qui devient incompatible avec la dure de vie des produits quelles fabriquent. Ainsi, les
lignes transferts sont petit petit remplaces par des machines agiles ; machines-outils qui
allient aux grandes vitesses de coupe de grandes vitesses de dplacement.
En effet, sur les lignes transferts, les industriels utilisaient principalement des outils
spciaux et complexes avec des trajectoires dusinage simples se limitant la plupart du
temps un mouvement dans une seule direction.
La productivit tait assure par lquilibre des temps sur chaque poste de travail et
par lexcution simultane de toutes les oprations dusinage. [9]
Avec le saut technologique li la venue des machines agiles, ces techniques ne
sont plus applicables car nous sommes en prsence dune machine effectuant une seule
opration dusinage la fois.
Pour amliorer la productivit, le temps dusinage li chaque opration doit tre le
plus court possible ; on obtient ce rsultat grce lusinage grande vitesse (UGV) et les
temps improductifs entre deux oprations dusinage, y compris les temps de changement
doutil, doivent reprsenter une part la plus faible possible du temps total ; ceci est obtenu
par les grandes vitesses de dplacement. Une stratgie souvent adopte consiste
minimiser le nombre de changements doutil en utilisant des outils standard associs des
trajectoires plus complexes comme par exemple lalsage la fraise par interpolation
orbitale. [10]
Sous limpulsion des entreprises de hautes technologies et de leurs exigences en
matire de rduction des temps et des cots, lusinage grande vitesse (UGV) est devenu un
24
moyen de mise en forme la mode depuis une dizaine dannes. Ce procd subit et
ncessite un dveloppement quasi permanent des machines et des outils.
I.10.1. Dbuts de l UGV
Dvelopp au dbut des annes 1980 par le constructeur franais Forest-Lin pour
les besoins de lindustrie aronautique, lusinage grande vitesse (UGV) sest dmocratis.
De nombreux ateliers, petits et grands, se sont quips de telles machines et ont appris,
parfois en essuyant les pltres, les exploiter convenablement.
LUGV porte bien son nom : elles vont en effet trs vite ces machines. Leurs broches
tournent en gnral 18 000 ou 20 000 tr/min et mme beaucoup plus dans les oprations
de perage ou lusinage de finition. L, on atteint des vitesses daxe et des acclrations
couper le souffle grce aux moteurs linaires. [11]
Il existe diffrentes dfinitions de lUGV suivant les domaines dutilisations.
q Lusinage grande vitesse de coupe (Vc)
q Lusinage grande vitesse de broche (N)
q Lusinage forte avance (Vf)
q Lusinage haute productivit
Toutefois si on considre le couple outil-matire, on peut dire dune faon plus gnrale:
"LUGV est un procd denlvement de matire dont les conditions de coupe sont 5 10
fois suprieures celles utilises en usinage conventionnel pour un matriau donn." [11]
Vf
N
Vc
Figure I-19: Les vitesses de
coupe, de la broche, et d'avance.
25
I.10.2. dfinition de lUGV
LUsinage Grande Vitesse ne signifie pas uniquement une vitesse de broche trs
leve, pas plus que de dplacements de table dpassant la moyenne laquelle sont
habitus les ateliers. Cette technologie consiste augmenter les vitesses de coupe (5 10
fois suprieures), et implique un ensemble de caractristiques de base au niveau machine :
commande numrique, broche, outil, sans oublier, en amont, la programmation sur un
systme de CFAO. [12]
I.10.3. Intrt de lUGV
Dans la thorie, pour le mme effort de coupe, lUGV permet denlever un volume
de matire par unit de temps suprieure un usinage avec des vitesses conventionnelles.
LUGV ayant pour but daugmenter le taux denlvement du mtal et rduire les
efforts de coupe, il peut tre une solution pour satisfaire le ncessaire amlioration du
process de fabrication en cots, dlais et qualit. Cependant, pour de nombreux
mcaniciens, lapplication et le champ daction de lUGV paraissent limits. [12]
I.10.4. Domaines d'application
I.10.4.1. Laronautique
Grce lUGV, lusinage de voiles minces en aluminium est possible du fait de la
rduction des efforts de coupe.
Vitesses de coupe
Avances
Profondeurs de passe
Figure I-20: voiles minces en aluminium utilis en aronautique
26
I.10.4.2. Les outilleurs
LUGV permet dusiner des matrices de forge en acier trait.
I.10.4.3. Les moulistes
LUGV a permis de remplacer llectrorosion dans lusinage des moules.
I.10.5. Les spcificits des machines-outils d'usinage grande vitesse UGV
I.10.5.1. La structure
Pour obtenir des pices usines de grande qualit et viter les vibrations, la structure
de la machine UGV doit tre rigide, notamment grce un bti souvent ralis en bton de
synthse prcontraint renforc de fibres et de matriaux spciaux.
Les lments mobiles, mus par des vis billes ou des moteurs linaires, sont conus
pour autoriser de grandes acclrations et vitesses. On peut atteindre des vitesses de
lordre de 60 m/min avec les nouvelles gnrations de vis billes et 90 m/min avec les
moteurs linaires. Les carters doivent rsister aux chocs et aux grandes tempratures car la
chaleur leve des copeaux, lclatement de loutil ou ljection de plaquettes, combins aux
grandes vitesses de rotation de la broche, peuvent avoir des consquences sur la scurit
de loprateur.
Les lectro-broches haute frquence utilises dans les machines UGV peuvent tre
quipes de roulements prcontraints en acier, de roulements hybrides billes en
Vitesses de coupe
Avances
Figure I-21: Matrice de forge pour bielle (51HRC) [13]
Vitesses de coupe
Avances
27
cramique sur cages en acier ou encore de paliers magntiques actifs. Les vitesses de
rotation peuvent atteindre 160 000 tr/min et les puissances disponibles jusqu 100 kW .
[12]
I.10.5.2. Structures parallles pour les machines-outils
quatre ans aprs la sortie des premiers modles prototypes des machines
architectures parallles hexapodes, aussi appeles les PKMT (Parallel Kinematic Machine
Tool), plusieurs constructeurs proposent des machines exploitables par lindustrie et
quipes (systmes de chargement / dchargement automatiss, dvaluation des
copeaux,). Les premiers retours dexpriences industrielles semblent tre positifs.
Ces structures hexapodes sont intressantes notamment pour des applications en
UGV (Usinage Grande Vitesse) grce leur qualit structurelle : une grande rigidit, de
faibles masses en mouvement, et donc de grandes vitesses de dplacement. [12]
I.10.6. Les mcanismes parallles
Un mcanisme structure parallle est un mcanisme en chane cinmatique
ferme dont lorgane terminal est reli la base par au moins deux chanes cinmatiques
indpendantes
Merlet dfinit un manipulateur parallle comme un mcanisme en chane cinmatique
ferme, constitu dun organe terminal n degrs de libert et dune base fixe, relis entre
eux par au moins deux chanes cinmatiques indpendantes. [14]
Si le nombre de chanes cinmatiques indpendantes est gal au nombre de degrs de
libert alors le manipulateur est dit pleinement parallle, sil est strictement infrieur il est
dit hybride. Ainsi, les manipulateurs parallles se diffrencient des manipulateurs sriels
dont larchitecture consiste en un empilement de segments motorises.
I.10.7. Caractristiques de lUGV influenant le processus de fabrication
La premire caractristique de lUGV est laugmentation des sollicitations dynamiques
appliques machine-outil. La frquence de rotation de la broche et les vitesses davance
est dcuple.
Au cours dune opration dusinage standard sans incident dusinage, les sollicitations
dynamiques (flexions, vibrations) supportes sont multiplies et ne peuvent plus tre
ngliges lors de la conception de la phase de fabrication.
28
La seconde caractristique intresse la qualit des pices obtenues. Utilis dans de
bonnes conditions, l'UGV ralise des pices respectant des spcifications gomtriques
exigeantes, sans qu'il soit ncessaire de pratiquer des oprations longues de rectification ou
de polissage. Lobtention de ce niveau de qualit passe par une prparation soigne de
lopration de finition et donc des oprations dbauche et de demi-finition.
Le travail de prparation de la fabrication doit adapter les gammes et stratgies
dusinage de faon les rendre conformes aux conditions demploi de lUGV.
Enfin les gains de productivit associs permettent de remettre en cause
lordonnancement des oprations de fabrication dans le cas de production en grande srie.
[15]
I.11. Conclusion
Dans cette partie, nous avons prsent les volutions des mthodes de fabrication
des pices dues lintroduction de lUGV. De par la qualit des pices usines et les gains
en productivit assurs, lUGV remet en cause la gamme complte de fabrication, voire la
structure des ateliers dans le cadre de productions dans laronautique ou lautomobile.
Gnralement, on considre que lon obtient des pices de meilleure qualit pour
des cots identiques. Lintroduction de lUGV permet donc une simplification importante des
gammes de fabrication.
Chapitre II
Synthse de mcanismes parallles et tude
comparative entre les machines-outils et les robots
Chapitre II synthse des mcanismes parallles et utilisation de loutil CAO
29
I.1. Introduction
Lusinage grande vitesse (UGV) exige des performances dynamiques de plus en
plus leves de la part des machines-outils. Ces performances peuvent tre amliores en
quipant les machines-outils de moteurs plus puissants. Cependant, ces amliorations sont
limites par les masses leves des axes des machines-outils classiques dites srielles
(axes en sries). [16]
Sur une machine-outil srielle, les axes sont empils les uns sur les autres. Sur
la figure II-1 par exemple, laxe Y supporte laxe X. Le moteur de laxe Y doit donc dplacer
deux corps massifs.
Pour diminuer les inerties des machines-outils, une solution trs intressante
consiste changer larchitecture cinmatique en plaant les axes non pas en srie mais en
parallle (architecture parallle) [17] La premire application industrielle connue des
mcanismes parallles est la plate forme de Gough [18] (Figure II-2), destine au test de
pneumatiques. A la fin des annes soixante, D.Stewart rutilisera cette architecture pour
concevoir un simulateur de vol [19].
Les exigences actuelles du march en terme de productivit et de flexibilit induisent
de nouveaux dveloppements sur les machines-outils. La qualit, les performances
techniques et la souplesse deviennent des exigences incontournables des machines.
Les grandes tendances de loffre en machines dusinage se positionnent dans les
performances suivantes : augmentation de la vitesse de travail, respect dune grande
prcision dusinage, possibilit deffectuer des trajectoires plus prcises et plus complexes.
On note galement, que la principale tendance est laugmentation de la dynamique
des machines (grce lexploitation des moteurs linaires) avec de plus fortes acclrations
et des temps de changement doutillage plus courts. Certains centres dusinage sont mme
capables de combiner diverses oprations (tournage, fraisage ou usinage et rectification).
Figure II-1 : Machine outil sriel
30
II.2 Historique
Historiquement les premires machines ont donc t des tours pour la fabrication de
pices de rvolution. Les tours actuels sont toujours bass sur le mme principe. Par
exemple, les machines raboter et les limeuses (rebaptises ultrieurement taux limeurs)
ont quitt les ateliers, remplaces par les fraiseuses. A la fin des annes 70, l'apparition des
premires commandes numriques a rvolutionn le monde de la machine-outil.
Les types de machines (tours. fraiseuses) n'ont pas fondamentalement chang, mais
les temps de reconfiguration de ces machines ont t considrablement rduits par le
remplacement des butes rglables (mcaniques ou lecto-mcaniques) par des butes
logicielles. L'utilisation des commandes numriques a galement permis d'augmenter la
complexit des formes ralises grce la combinaison de mouvements suivant plusieurs
axes.
II.3 Etat de l'art des mcanismes parallles
en 1955: le premier mcanisme parallle a t imagin par Gough [GOUG_57] afin
de tester le comportement de pneumatiques. La plate-forme mobile de ce mcanisme
parallle possde 6 degrs de libert. La nacelle est relie la base l'aide de 6 pattes
identiques. Chacune de ces pattes est connecte, d'une part la base par un joint de
cardan et d'autre part la nacelle par une liaison rotule. La longueur de chacune des pattes
est modifie l'aide d'un vrin. Plusieurs robots reposant sur ce principe ont t proposs.
Les variations par rapport la plate-forme originale sont lies la position des points
d'ancrage des pattes sur la base et sur la nacelle.
en 1965: Stewart [STEW_65] raliser un simulateur de vol 6 degrs de libert.
Les plates-formes de Gough et de Stewart, souvent appeles abusivement toutes deux
Figure II-2 : Plate-forme de Gough. [16]
31
plate-forme de Stewart , possdent des actionneurs mobiles et par consquent une
dynamique rduite, bien que dj meilleure que celle des robots srie. [20]
Pour amliorer la dynamique de la plate-forme de Gough, l'ide est d'intervertir les
liaisons glissire et cardan en utilisant des barres de longueur fixe donc plus lgres. Les
actionneurs sont alors disposs sur la base. Cela aboutit au prototype main gauche
dvelopp l'INRIA par Jean-Pierre Merlet.
En 1980: Le robot Delta, cr l'Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne
[CLAV_88] rpond ce besoin. Les mouvements de l'organe terminal de ce robot sont les 3
translations.
Figure II-3 : Simulateur de vol pneus de STEWART [16]
Figure II-4 : Prototype main gauche [21]
32
En1991: Franois Pierrot propose une volution du concept 3 axes du robot Delta
vers un concept 6 axes. Ses travaux ont dbouch sur la cration du robot Hexa. Il est
compos de 6 actionneurs rotatifs relis chacun par une liaison rotule une barre de
longueur fixe. Chacune de ces barres est relie la nacelle par une liaison rotule. Tout
comme le robot Delta, il s'agit d'un robot lger, donc rapide.
En 1994: Le robot Tricept a t rcemment dclin sous forme de machine-outil.
Figure II-6 : Robot Hexa.
Figure II-5 : le robot DELTA de R. Clavel(Brevet EPFL, Suisse) [16]
Figure II-7 : Robot Tricept.
33
II.4 Machine-outil parallle
La premire prsentation officielle dune machine-outil parallle remonte 1994 avec
la Variax (Gidding & Lewis) au salon de Chicago. Cette machine reprenait larchitecture de
type plate-forme de Gough-Stewart communment appele
hexapode.
Depuis 1994, date de la prsentation publique de la premire machine-outil
structure parallle, de nombreux prototypes ont t dvelopps. Cependant trs peu dentre
eux sont actuellement utiliss dans lindustrie et lorsque cela est le cas, ces machines
ralisent principalement des oprations de perage, lamage, taraudage mais pas ou peu
dusinage de formes. Pourtant, lintrt majeur de ces machines rside dans leurs
caractristiques dynamiques qui pourraient savrer trs intressantes dans le
dveloppement de lusinage grande vitesse de formes complexes. [22]
II.5 Quelques machines outils parallles
La premire machine d'usinage architecture parallle propose est la Variax de
Giddings&Lewis en 1994 [SHEL_95]. Sa structure parallle est du mme type que celle de la
plate-forme de Gough. Les machines de ce type sont appeles Hexapodes.
III.5.1 Machine Ingersoll Hoh600
Il s'agit d'une des premires machines d'usinage 5 axes du type hexapode. 6 pattes
tlescopiques montes sur rotules relient la nacelle au bti. La version prsente ici est
broche horizontale. Une version broche verticale existe galement
Figure II-8 : Machine Variax. [23]
34
III.5.2 Mikromat 6X Hexapod
Comme son nom l'indique cette machine appartient la famille des hexapodes. Elle
est similaire la machine INGERSOLL ci-dessus. Sa principale diffrence est la disposition
des articulations rotule sur la nacelle. En effet, les centres des liaisons rotule
n'appartiennent pas au mme plan. Ils sont situs dans deux plans distincts
perpendiculaires l'axe de la broche. Cette disposition constructive est intressante afin de
rduire les risques de collision entre barres. Par contre, pour les pattes les plus loignes de
l'outil, le dbattement angulaire est accentues ce qui contribue rduire la plage de
variation de l'orientation de la nacelle
III.5.3 Hexel Tornado 2000
Il s'agit d'une machine de type hexapode similaire la machine INGERSOLL.
Figure II-9 : Machine Ingersoll H0h600. [23]
Figure II-10 : Machine Mikromat 6X [23]
Figure II-11 : Machine Tornado2000 [23]
35
III.5.4 Machine Hexact
Il s'agit encore d'une machine de type hexapode dont la disposition des pattes est
intressante.
III.5.5 Machine Hexapode CMW
Cette machine est de type hexapode. Elle peut tre utilise soit de manire
autonome (son volume de travail est alors limit), soit porte par une structure cartsienne
destine la positionner en plusieurs endroits afin de recouvrir un volume de travail plus
important..
III.5.6 Machine Hexaglide
L'Hexaglide est une machine qui appartient la famille main gauche . Elle est
compose de 6 actionneurs linaires fixes et d'une nacelle relie par des barres de longueur
fixe montes sur rotule. Il s'agit d'une machine d'usinage 5 axes. Sa particularit rside
dans la disposition des liaisons glissires qui sont toutes coplanaires et de mme direction.
Cette disposition permet d'avoir une direction de dplacement privilgie afin d'usiner des
pices longues.
Figure II-12 : Machine HEXACT. [23]
Figure II-13 : Machine-outil parallle hexapode (doc. CMW)
36
III.5.7 Machine HexaM
Cette machine construite par la socit Toyoda est une variante du robot Hexa
III.5.8 Machine Triaglide
La machine Triaglide est une machine 3 axes actionneurs linaires. Il s'agit de la
version machine-outil de l'architecture du robot Delta. Les liaisons glissires sont parallles
entre elles ce qui permet d'avoir une direction de dplacement privilgie pour l'usinage de
pices longues.
Figure II-14 : Machine Hexaglide. [23]
Figure II-15 : Machine Toyoda HexaM [23]
Figure II-16 : Machine Triaglide. [23]
37
III.5.9 Machine Dyna-M
Il s'agit d'une machine 3 axes compose d'un mcanisme parallle plan chanes
passives portant un axe Z.
III.5.10 Machine Georg V
III.5.11 Machine Eclipse
La machine Eclipse* [KIM_98] de l.Universit Nationale de Soul. Cette machine
redondante permet aussi bien de raliser des usinages de surfaces complexes 5 axes, des
usinages 5 faces sans dmontage sur des pices prismatiques et du tournage vertical.
Figure II-17 : Machine Dyna-M. [23]
Figure II-18 : Machine Georg V. [23]
Figure II-19 : Machine Eclipse [23]
38
II.6 Les robots industriels
Trs vite, dans le monde industriel est apparu le besoin de robots capables de se
substituer lhomme, et prsentant une grande flexibilit. On parle ds lors de robots
industriels :
Un robot industriel est un manipulateur automatique asservi en position, polyvalent,
reprogrammable, capable de positionner et d'orienter des matriaux, des pices, des outils
ou des dispositifs spcialiss au cours de mouvements variables et programms pour
l'excution de tches varies1 . [24]
La plupart des robots industriels construits ce jour est de type sriel, c'est--dire que
leur structure mobile est une chane ouverte forme d'une succession de segments relis
entre eux par des liaisons un degr de libert2. Chaque articulation est commande par
un actionneur situ l'endroit de l'articulation ou sur un des segments prcdents [25]
III.6.1 Constituants mcaniques des robots
Figure II-20 : Le robot IRB 7600-150 (ABB) : photo et graphe dagencement [24]
Figure II-21 : Constituants dun robot [26]
39
III.6.2 Organe terminal
La position et lorientation dun manipulateur est dcrite par le systme de
coordonnes de loutil terminal (tool frame) attach lorgane terminal. Ce systme est
dcrit par rapport au systme de coordonnes de la base du manipulateur (base frame).
[26]
Ces robots ont pour avantage de disposer dun grand volume de travail et dtre
relativement simples sur le plan des calculs lis leur commande. Leurs principaux dfauts
sont rsums ci-dessous :
Inertie leve due aux masses rparties sur toute la chane cinmatique4
(actionneurs, organes de transmission) ;
Manque de rigidit par la mise en srie dlments lastiques ;
Fatigue et usure des liaisons de puissance assurant lalimentation des actionneurs
(cbles, tuyaux flexibles) ;
Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des informations entre les
capteurs et la commande ; sur le plan scurit, ce point est essentiel puisquune
erreur de transmission peut avoir des consquences dsastreuses sur les
mouvements du robot. [24]
III.6.3 Nouvelles gnrations de robots
Les robots parallles (bass sur la structure de stewart) : Lorgane terminal est reli une
base mcanique fixe par plusieurs chane parallles.
- Une plus grande rigidit,
- Plus grande prcision
- Capacit de charge leve
- Modification rapide de la situation de lorgane terminale dans lespace en fonction des
obstacles. [24]
Figure II-22 :lorgane terminal dun robot [26]
40
III.6.4 Les robots parallles
Dfinition : Un manipulateur parallle est un mcanisme en chane cinmatique ferme,
dont lorgane terminal est reli la base par plusieurs chanes cinmatiques indpendantes
[27]
III.6.5 Les avantages des robots parallles
La mise en parallle de plusieurs chanes cinmatiques entranes chacune par un
actionneur conduit gnralement aux avantages suivants:
Capacit de charge leve,
Possibilit de mouvements haute dynamique (acclrations leves),
Rigidit mcanique leve,
Faible masse mobile,
Frquence propre leve, donc peu d'erreur de rptabilit due une oscillation
incontrle de la structure mobile,
Possibilit de positionner les actionneurs directement sur la base fixe ou trs proche
de celle ci; cette particularit a les consquences positives suivantes :
- grand choix de moteurs et de rducteurs par le fait que leur masse joue peu de rle
dans l'inertie du manipulateur,
- simplification importante des problmes de liaisons entre les moteurs, les capteurs et
le contrleur (cblage plus simple et plus fiable),
- facilit de refroidissement des actionneurs, donc diminution des problmes de
prcision dus aux dilatations et puissance potentielle leve,
- facilit d'isoler les moteurs de l'espace de travail pour des activits en atmosphre
propre ou avec risque de dflagration ou encore pour les applications ncessitant des
lavages grande eau.
Facilit d'intgration de capteurs,
Figure II-23 : Le robot Hexamove-System (OHE Hagenbuch AG) : photo
et graphe dagencement [27]
41
Construction mcanique modulaire, simplicit de fabrication et possibilit de srie
par la prsence de plusieurs composants identiques sur un robot.
Effet des tolrances de fabrication sur la prcision limit. [25]
II.7 Les tches ralises par les mcanismes parallles
III.7.1 Les tches ralises par les robots
Les robots permettant de ralise des oprations difficiles ou impossibles l'excuter
manuellement l'aide d'un outil simple (efforts trop importants produire, prcision
irralisable par un geste humain, etc.) [28]
III.7.1.1 Applications spatiales
Les application dans le spatial des manipulateurs parallles peuvent tre divises en
deux catgories: les dispositifs terrestres destins la simulation d'apesanteur et les
dispositifs embarques. [28]
III.7.1.2 Applications mdicales
Le robot "Delta" est actuellement utilis comme support de microscope l'hpital
Necker, et un robot parallle est utilis dans le simulateur "Gellsim" destin l'exploration
des molcules. [28]
Figure II-24 : tlescope (vertex RSI, Allemagne) [16]
42
III.7.1.3 Applications industrielles
La prcision de positionnement et la raideur leve des robots parallles devraient
en faire des instruments utiles dans des domaines varis de l'industrie. L'assemblage et le
suivi de contour sont des applications favorites des manipulateurs parallles.
Certaines structures spciales de manipulateurs parallles, comme le "Delta", ont t
utilises pour des tches de dpose rapide. Citons l'utilisation d'un robot gnral comme
support pour une buse de peinture d'un mini robot se dplacent l'intrieur de conduites.
[28]
Figure II-25 : robot mdicale [29]
Figure II-26: robot industriel. [29]
43
II.8 Synthse de mcanismes en robotique.
La synthse de mcanismes consiste trouver un mcanisme, le meilleur au sens
d'un ou de plusieurs critres prdfinis, pour accomplir une tche donne.
Pour un robot, la tche est l'ensemble des positions atteindre qui peuvent tre une
liste de points de passage, une trajectoire parcourir, une surface laquelle le robot doit
accder et/ou un volume de travail. Ces positions doivent tre atteintes sous une ou
plusieurs des contraintes physiques de nature:
Gomtrique (collisions avec l'environnement du robot, zones o le robot ne doit
pas pntrer).
Cinmatique (vitesse de parcours d'une trajectoire).
Dynamique (masse transporter, acclration minimale ou effort exercer par le
robot).
Environnementale (spcificit de l'environnement du robot telle que atmosphre
marine ou apesanteur).
Concernant le mcanisme proprement dit, sa cinmatique est totalement
caractrise par la connaissance du triplet {T, D, P} o T reprsente la topologie du
mcanisme, D ses dimensions et P son placement par rapport au repre de rfrence [30]
En effet, les tches s'effectuent par les machines-outils parallles dans un volume de
travail simple dans lequel des contraintes de performances minimales doivent tre
respectes.
Parmi ces contraintes, nous pouvons citer la vitesse d'avance et l'acclration qui
conditionnent la productivit de la machine, la prcision et la rigidit auxquelles est lie la
qualit des surfaces usines et l'encombrement de la machine qui est capital si cette
dernire doit s'insrer dans une ligne transfert.
II.9 Etude comparative entre les machines-outils et les robots parallles
Il faut bien videment mentionner la premire fraiseuse reposant sur le principe
d'une plate-forme de Gough propos par la socit Giddings & Levis sous le nome
"Variax", ralisent ainsi la vision de commentateurs du papier de Stewart. Elle a constitu le
clou de l'exposition de la machine-outil Chicago en 1994. [26]
44
III.9.1 Architectures parallles candidates pour les machines-outils
III.9.1.1 Performances dynamiques
Les performances dynamiques des machines-outils conditionnent leur productivit.
Les machines-outils structure cartsienne souffrent du mme dfaut que les robots srie
savoir leur faible capacit d'acclration. Etant donn que, pour un effort de pousse donn,
l'acclration rsultante est inversement proportionnelle la masse dplace, l'amlioration
des performances dynamiques passe obligatoirement par une rduction des masses en
mouvement. Cette dernire constatation est particulirement difficile mettre en uvre
dans le cas des architectures srie o on doit concilier la rduction des masses avec une
bonne rigidit de la structure.
Avec les technologies actuelles, notamment en matire de motorisation, les
machines structure cartsienne ralises tendent s'approcher des limites (1,2 g
d'acclration pour la machine Urane) en matire de capacit d'acclration et ce,
principalement cause de l'importance des masses transportes. Leur rduction revt donc
une importance capitale. L'utilisation des logiciels de calcul lments finis et, dans certains
cas, d'alliages base d'aluminium la place de la fonte ont permis d'obtenir des pices plus
lgres, donc des machines possdant une meilleure dynamique. Cependant, les limites
sont sur le point d'tre atteintes.
Le principal intrt d'utiliser des mcanismes parallles la place des architectures
srie rside dans le fait que leurs performances dynamiques sont intrinsquement
meilleures.
Afin de profiter au maximum de l'amlioration de ces performances, nous devons
choisir des architectures dont les pices en mouvement sont les plus lgers possibles, c'est
dire les structures dont les actionneurs (qui comptent parmi les pices les plus massives)
sont fixs sur le bti de la machine. [23]
III.9.1.2 Comportement thermique
Si, du point de vue des performances dynamiques, les machines-outils structure
parallle doivent dpasser les machines-outils cartsiennes, sur d'autres points tels que la
prcision, leurs performances doivent tre au moins gales celles des structures srie. La
prcision des machines est influence par la qualit de ralisation de leurs organes, par la
finesse de leur talonnage ainsi que par leur comportement thermique.
45
Si nous examinons le cas des hexapodes, par exemple la machine Ingersoll, nous
constatons que l'nergie thermique dissipe par les moteurs provoque une augmentation de
la temprature des pattes de la machine car ces pattes sont isoles thermiquement
de la nacelle et du bti de la machine par les articulations.
Cette augmentation de temprature induit un allongement des barres qui nuit au
positionnement prcis de l'outil. Une solution ce problme est d'quiper la machine de
capteurs de temprature et d'effectuer une compensation en ligne. Cependant, la solution
idale est d'vacuer l'nergie thermique dissipe par les moteurs dans le bti, ce denier
tant beaucoup plus massif que les barres, son augmentation de temprature et donc ses
dformations seront trs faibles. Pour se rapprocher au maximum de cette solution, nous
devons avoir, comme dans le cas des performances dynamiques, des actionneurs fixs sur
le bti de la machine.
III.9.1.3 Rigidit
La rigidit des organes de la chane cinmatique reliant la broche l'outil est un
point capital pour les machines-outils et ce afin que les efforts de coupe ne provoquent pas
un dplacement de l'outil trop important entranant un dfaut de la gomtrie et de la
position de la surface usine, mme si ces efforts de coupe diminuent en usinage TGV. Pour
obtenir une machine rigide, chacune des pices charges du mcanisme doit avoir une
dformation minimale ce qui implique soit, l'utilisation de pices massives au dtriment de
la dynamique de la machine, soit, un chargement des pices favorable par rapport leur
gomtrie. Nous voyons que, par rapport notre problme, la deuxime solution est
Actionneurs mobiles Actionneurs fixes
Figure II-27 : Dissipation de la chaleur gnre par les moteurs [23]
46
prfrable. Nous allons maintenant examiner les sollicitations de chacune des pices
constituant typiquement un mcanisme parallle :
Le bti de la machine est, par dfinition, un ensemble fixe. Sa masse n'a donc pas
d'influence sur l'acclration de la machine. On a donc intrt augmenter sa masse afin de
le rigidifier et de contribuer la stabilit de la machine.
La nacelle porte la broche de la machine. Pour ne pas pnaliser la dynamique de
l'ensemble, sa gomtrie doit tre optimise afin d'obtenir une pice rigide avec une masse
minimale.
Les articulations de la machine devront galement tre rigides et leur masse
minimale. Comme, pour certaines machines, il s'agit d'articulations du commerce (de
marque INA, par exemple).
Figure II-28 : la nacelle. [23]
47
La motorisation, comme les articulations sont des organes d'intgration standard.
Nous ne parlerons donc pas de leur conception. Par contre, le choix du type de motorisation
(linaire ou rotative) est important. Sur la Figure II-30, nous avons reprsent les deux
types de motorisations pour un robot Hexa. Nous constatons que dans le cas de la
motorisation rotative, un bras de levier est utilis. Les sollicitations l'intrieur de ce
bras sont de type flexion dvie, torsion et traction-compression. Ses dformations sont
donc mal matrises et, de plus, la flexion n'est pas une sollicitation favorable par rapport
notre problme. Nous retiendrons donc les architectures utilisant des actionneurs linaires
(moteur linaire ou vis billes).
Enfin, il nous reste considrer les lments reliant la nacelle au bti, savoir,
suivant le cas, les barres ou les vrins. Les sollicitations entranant les dformations les plus
faibles pour ce type de pices qui sont, par dfinition, lances sont des sollicitations en
traction-compression ou en torsion suivant leur axe. Les sollicitations de type flexion
entranent des dformations importantes, donc une mauvaise rigidit de la machine.
Figure II-30 : Comparaison motorisation rotative, motorisation linaire. [23]
Liaison rotule 3 pivots concourants
Liaison rotule billes
Figure II-29 : Solution pour la ralisation des liaisons rotule. [23]
48
III.9.1.4 Rduction des cots
Pour terminer, nous considrons l'aspect modulaire et la simplicit de ralisation. Par
aspect modulaire, nous entendons la possibilit d'utiliser plusieurs fois dans la machine le
mme assemblage de pices afin de rduire les cots d'tude et de fabrication de la
machine.
Ce type de conception est difficile pour les machines srie dans lesquelles les
charges portes par chacun des axes sont diffrentes. Par contre, pour les robots parallles,
on a la possibilit d'utiliser plusieurs pattes identiques.
Cette constatation revient rejeter les solutions de mcanismes parallles base de
chanes passives qui, de plus, prsentent des inconvnients supplmentaires du point de
vue des sollicitations complexes l'intrieur de la chane passive entranant, lors de la
phase de conception, une augmentation de la masse des pices qui la constituent au
dtriment de la dynamique.
III.10 Classification des mcanismes parallles
La terminologie des mcanismes parallles constitue en elle mme les bases d'une
classification. D'autres classifications sont possibles suivant :
le nombre de degrs de libert de la nacelle.
le type des degrs de libert de la nacelle.
les gomtries de la base et de la nacelle (plates-formes de Gough).
que la structure comporte ou non une ou plusieurs chanes passives.
que les actionneurs sont mobiles ou fixes.
Figure II-31 : Les lments reliant la nacelle au bti. [16]
49
Le nombre et le type des degrs de libert de la nacelle conditionnent le type de tche
que le mcanisme peut effectuer. Le fait d'avoir des actionneurs fixes rduit les masses en
mouvement, et par consquent amliore la dynamique de la nacelle.
Pour amliorer la dynamique de la plate-forme de Gough, l'ide est d'intervertir les
liaisons glissire et cardan en utilisant des barres de longueur fixe donc plus lgres. Les
actionneurs sont alors disposs sur la base. Cela aboutit au prototype main gauche
dvelopp l.INRIA par Jean-Pierre Merlet [21]. Ce robot, dont la plate-forme mobile
possde galement 6 degrs de libert, est constitu de 6 actionneurs linaires relis
chacun une barre de longueur fixe par un joint de cardan. La deuxime extrmit de ces
barres est en liaison rotule par rapport la nacelle.
L'organe terminal (nacelle) des robots possde 6 degrs de libert (3 translations et 3
rotations). Or, certaines tches robotiques n'utilisent pas la totalit de ces 6 degrs de
libert.
La motorisation de ce robot peut tre ralise l'aide d'actionneurs linaires ou
rotatifs
Les barres reliant les moteurs la nacelle peuvent tre du type :
- Doubles barres de mme longueur montes sur rotule chacune de leurs extrmits (ou
cardan une extrmit, rotule l'autre). Si les barres d'une paire n'ont pas la mme
longueur, les mouvements de la nacelle ne sont pas des translations pures.
- Simples barres possdant une liaison cardan chacune de leurs extrmits.
Dans ce cas, une condition gomtrique rgit la position des axes des cardans afin d'obtenir
les mouvements de translation de la nacelle. De la mme manire, si cette condition
gomtrique n'est pas respecte, les mouvements de la nacelle ne sont pas des translations
pures.
- Pour les architectures base d'actionneurs rotatifs, on peut ajouter un mouvement de
rotation de l'organe terminal. Dans ce cas, l'actionneur est localis sur la base afin de ne
pas pnaliser la dynamique de l'ensemble. Le mouvement est transmis l'organe terminal
par une chane passive.
50
II.11 Introduction
Lemploi de loutil informatique est aujourdhui incontournable. Il constitue un
support de lacquisition des savoirs et des mthodes (cration et intgration de composants,
reprsentation, paramtrage, archivage, tude de comportements, fabrication, ).
L'utilisation des logiciels de CAO, de modlisation, de calcul ou de simulation permet
une tude plus approfondie du comportement des produits industriels et la rsolution plus
rapide des problmes. Elle apporte une aide la validation des modles et dveloppe
l'approche mthodologique du paramtrage. En automatique, il facilite ldition et la
modification des modles de commande, la simulation des comportements, la vrification de
performances, la gnration automatique de code partir des spcifications
comportementales. [31]
La CAO/DAO (Conception et Dessin Assists par Ordinateur) est devenue l'un des
outils privilgis des techniciens et ingnieurs de toutes spcialits : mcanique,
micromcanique, microlectronique, architecture, industrie textile, industrie du bois, etc.
. Elle est au dessin technique ce qu'est le traitement de texte l'criture. Elle apporte au
dessinateur une aide et une assistance dans son travail de cration, de recherche, de
modification, de reprise et de perptuelle amlioration.
Autrefois rserve aux bureaux d'tude industriels quips de gros systmes
informatiques, elle s'est dmocratise grce la diminution importante des prix des
matriels micro-informatiques conjugus aux spectaculaires amliorations des performances
des logiciels. La CAO/DAO est aujourd'hui la porte d'un public de plus en plus large et
s'adresse de multiples activits. [33]
II.12 La Conception Assiste par Ordinateur
Les exigences technologiques donnent lieu des projets complexes et qui rsultent
en un morcellement du travail. La proportion des tches quantitatives par rapport aux
tches qualitatives augmente et ceci jusqu'au point o elles inhibent le processus de
conception.
Les exemples dans le pass industriel ne manquent pas o, par des investissements
massifs dans les machines et quipements, on a hauss trs substantiellement la
productivit des travailleurs. L'industrie se trouve vis--vis ses travailleurs intellectuels dans
la mme situation qu'au dbut du sicle avec les travailleurs manuels. Le pari des
51
entreprises est que la CAO permettra une hausse semblable de la productivit des
ingnieurs.
Les progrs dans le domaine de l'lectronique mettent, la disposition de l'ingnieur,
une puissance de calcul, de mmoire et de traitement norme et ceci bon march. D'autre
part, la cration de logiciels extrmement volus permet d'informatiser de nombreuses
tches quantitatives du processus de conception tout en librant l'esprit pour les tches de
jugement et dcisionnelles. On obtient alors un lien symbiotique utilisant au mieux les
qualits de l'homme et de l'ordinateur. La division des tches entre l'ingnieur et la machine
n'est certes pas aise mais dj des systmes existants ont fait d'normes progrs vers une
telle intgration.
La faon dont le cerveau humain combine des donnes et fait appel des ressources
en fonction de certains objectifs est complexe et loin d'tre claire. La ralisation de cet
objectif constitue un des domaines d'avenir et sa matrise sera l'quivalent de la rvolution
industrielle pour le travail intellectuel. On utilise la capacit de calcul, de stockage et de
traitement de l'ordinateur, allis aux capacits de reconnaissances de formes, d'valuation,
de jugement de situations complexes (conflictuelles) et les possibilits de l'intuition de
l'humain pour imaginer de nouvelles solutions. [31]
INGENIEUR
SYSTEME CAO
MODEL
INFORMATIQUE
DESSIN
ANIMATIONS
ANALYSES
ELEMENTS
FINIS SIMULATION
ETC...
BANQUE DE DONNEES
ATELIERS
MACHINE A CONTRLE
NUMERIQUE
Figure II.32. La conception assiste par ordinateur.
52
II.13 Principe de fonctionnement
En CAO/DAO, les concepteurs, ingnieurs, techniciens et autres crent leur
conception lectroniquement partir d'un poste de travail et visualisent en permanence leur
travail sur un cran. Ils peuvent tout moment faire des copies papier (traceurs...),
principal avantage : les corrections sont faciles et rapides. Le dessinateur CAO est en
contact permanent avec le processeur et les units de stockage qui lui fournissent toute la
puissance de calcul ncessaire sa tche mais aussi toutes les donnes et informations
utiles stockes en librairie : symboles, composants normaliss, modles de lignes, dessins
gomtriques de base, sous-ensembles dessins, etc. Il est facile de modifier et d'effacer
les parties d'un dessin, diminuer ou agrandir, copier, faire des miroirs ou des symtries,
dplacer, tourner, etc...
Pour raliser ceci il faut un systme complet d'quipements matriels (Hardware) et
de logiciels (Software).
II.14 Dessins et bases de donnes
En CAO/DAO, les dessins et documents techniques sont stocks dans des mmoires
informatiques sous forme de bases de donnes, en fait un dessin doit tre considr comme
tel. Ces donnes sont ensuite disponibles et facilement exploitables par d'autres disciplines
ou d'autres dpartements : FAO, service qualit, publicit... .
II.15 Utilisation industrielle de la CAO/DAO
Largement utilise par les bureaux d'tudes, la CAO n'est pas, dans ce cas,
simplement un outil de reprsentation graphique dans deux ou trois dimensions, elle permet
aussi la prvision et la simulation du comportement de la matire. Le fonctionnement des
objets (automobile, avion...) devient calculable et les phnomnes les plus complexes
comme les combustions, coulements de fluides, dformations de structures (crash-
tests...), contraintes et autres peuvent tre simuls et visualiss l'cran. Cette proprit
de simulation permet aussi de vrifier la faisabilit d'une pice ou composant ds sa
conception, on peut ainsi simuler l'emboutissage d'une tle, la fonderie d'une pice
mtallique ou en plastique, etc. Des logiciels de chanes de cotes peuvent analyser les
dispersions dimensionnelles des objets, des dispersions nfastes pour la qualit de
l'assemblage, etc. Cette capacit de prvision permet dans certains cas de prvoir le cot
d'utilisation d'un objet ds le dbut de la conception, comme des cots de rparation sous
certaines conditions d'emploi. [33]
53
II.16 DAO (Dessin Assist par Ordinateur)
Mme chose que ci-dessus mais avec des possibilits complmentaires de calcul
limites (s'occupe plus de "l'aspect graphique").
Les avantages sont immdiatement apparus aux industriels et on a assist au cours des
quelques dernires annes une intgration de l'informatique dans les mthodes de calcul
et de conception de l'ingnieur.
II.17 Avantages de la CAO
Sous l'effet de fortes pressions provenant de la comptition, de la conjoncture
conomique, de diverses contraintes du public et des organismes gouvernementaux pour de
meilleurs produits (et meilleur march), l'industrie est force de hausser la productivit du
personnel technique. Il est vite apparu qu' l'aide de l'informatique, des conomies
apprciables sont possibles pour chacune des diffrentes phases du processus de design.
II.18 La technologie CAO/DAO
La CAO/DAO utilise tous les types d'ordinateurs condition qu'ils soient
suffisamment puissants et adapts pour les tches envisages. Les systmes choisis varient
en taille, capacit et cot, les entreprises choisissent des quipements en rapport avec leurs
besoins et leurs moyens depuis le simple micro-ordinateur jusqu'au gros ordinateur.
Certains sont utiliss uniquement pour dessiner et concevoir, d'autres pour concevoir et
fabriquer ("CFAO"), analyser, simuler, etc. Les systmes peuvent tre utiliss de manire
indpendante ou connects en rseau.
Les gros ordinateurs sont utiliss dans les grandes installations pour la manipulation
de quantits massives de donnes et pour grer des multitudes de tches spares ou non.
Ils peuvent s'occuper en mme temps de plusieurs centaines de terminaux ou stations de
travail, parfois distants de milliers de kilomtres.
Le cur de tout systme CAO est la station de travail (terminal ou poste de travail),
c'est cet endroit que le concepteur, l'ingnieur ou le technicien communique avec
l'ensemble du systme pour crer un objet, pilotant et surveillant en permanence le travail
l'cran. La pice est cre en appelant les commandes du logiciel et en rpondant aux
messages de renseignements successifs affichs. Il peut ainsi changer et amliorer pas
pas le trac. Une fois termine, le travail final est mmorise puis copi sur papier.
54
Les donnes "dessin" stockes sont ensuite utilises par d'autres intervenants,
d'autres programmes pour tre compltes, mises au point, raliser des tests, des
simulations, des analyses plus ou moins complexes, faire des listes, des nomenclatures de
pices, des rapports, des notices, mais aussi pour dtecter des erreurs ventuelles ou des
inconvnients de conception et ainsi revenir au concepteur initial pour tre corriges. Au fur
et mesure que la conception progresse, le logiciel accumule et stocke tout un ensemble de
donnes qui permettront d'identifier et de dfinir parfaitement le produit avant fabrication.
II.19 Prsentation du logiciel SolidWorks
Le logiciel SolidWorks est une application de conception mcanique qui tire partie de
linterface utilisateur graphique de Microsoft Windows.
Grce ce logiciel, les concepteurs peuvent esquisser rapidement une ide,
exprimenter avec des fonctions et des cotes et produire des modles et des mises en plan
prcis.
II.20 Performances majeurs du SolidWorks
SolidWorks adopte lapproche de modlisation 3D. Lorsque on fait la conception
d'une pice, on crie une entit 3D, de lesquisse initiale jusquau modle final.
A partir de cette entit 3D, nous pouvons crer des mises en plan 2D ou contraindre
diffrents composants pour crer des assemblages 3D.
II.21 Intention de conception
Lintention de conception est avant tout une question de planification.
Lapproche adopte pour crer le modle dtermine comment les changements y seront
reflts. Plus lexcution de la conception respecte l'intention de conception, plus le modle
sera optimis.
Plusieurs facteurs interviennent dans le processus de conception :
Il est ncessaire de comprendre la finalit du modle pour mieux le concevoir.
_ Anticipez sur les exigences ventuelles pour rduire au minimum les efforts de
reconception lorsque on modifie le modle.
Le processus de conception passe par les tapes suivantes:
Identification des besoins
Conceptualisation du modle sur la base des besoins identifis
55
Dveloppement du modle sur la base des concepts labors
Analyse des rsultats du dveloppement du modle
Prototypage du modle
Construction du modle
Edition du modle si ncessaire
Chapitre III
Approche propos de modlisation
Chapitre III Approche propos de modlisation
56
Les machines-outils classiques sont bases sur des structures cartsiennes dont la
description et la reprsentation sont relativement simples, d'autant plus que leurs axes de
mouvement sont normaliss, ce qui n'est pas encore le cas des mcanismes parallles. Tout
dabord, nous allons choisir le mode de reprsentation des structures parallles qui sera
utilis dans la suite de ce chapitre.
Les machines-outils dusinage grande vitesse (UGV) doivent atteindre un niveau de
performance donn en terme de prcision et de rigidit. Dans ce chapitre nous prsentons
une approche de modlisation cinmatique de mcanismes parallles.
III.1 Conventions de reprsentation
Il existe plusieurs types de reprsentation. Chacun d'eux permet une lisibilit accrue
de certains paramtres, mais s'accompagne d'une perte d'information sur les autres. Parmi
les types de reprsentation, nous pouvons citer : la photographie (ou vue en perspective),
le schma cinmatique, le dessin d'ensemble, les paramtres de Denavit-Hartenberg et le
graphe d'agencement.
III.1.1 Les vues en perspective (ou photographies)
Dans ce type de reprsentation, les articulations composant les chanes cinmatiques
ne sont pas facilement visibles et identifiables. Nous pouvons voir l'aspect gnral de la
machine, mais pas de manire prcise la disposition des articulations. Ce type de
reprsentation n'est donc pas suffisant.
Figure III-1. Photographie du robot Delta [23]
57
III.1.2 Le schma cinmatique
La norme NF EN ISO 3952-1 codifie la reprsentation des schmas cinmatiques.
Ces schmas, trs pratiques pour reprsenter l'agencement des diffrentes liaisons
composant un mcanisme, sont de lecture aise pour les mcanismes plans et les
mcanismes spatiaux simples, mais deviennent vite illisibles pour les mcanismes spatiaux
complexes.
Figure III-2: Schma cinmatique du robot Delta.
Tableau III-1: Reprsentation normalise de quelques liaisons [34]
58
III.1.3 Le dessin densemble
Le dessin d'ensemble est utilis en mcanique. Il sert dfinir un mcanisme, son
assemblage et son fonctionnement. Plusieurs vues extrieures, coupes et sections sont
rassembles sur un document. Ce type de reprsentation est particulirement bien adapt
pour les mcanismes plans, mcanismes qui sont couramment utiliss en mcanique. Par
contre, l'utilisation de dessins d'ensemble devient rdhibitoire pour les mcanismes spatiaux
complexes tels que les robots parallles.
III.1.4 Les paramtres de Denavit-Hartenberg
Parmi les mthodes et notations proposes pour effectuer une modlisation
gomtrique systmatique des robots, la plus rpandue en robotique est celle des
paramtres de Denavit-Hartenberg [35]. Ces paramtres permettent de modliser
aisment les robots dont les articulations possdent chacune un degr de libert. Elle est
donc particulirement efficace pour les robots srie, mais bien qu'elle soit universelle et
automatise, elle complique la description des robots parallles dont les articulations
passives ont deux ou trois degrs de libert et peut introduire des singularits qui n'existent
pas physiquement. Cependant, l'augmentation de la puissance de calcul des ordinateurs la
rend intressante aujourd'hui.
III.1.5 Les graphes dagencement
Ces graphes ont t proposs par Franois PIERROT dans [36]. Les conventions
retenues sont prsentes dans le tableau suivant :
Reprsentation
Nom de la liaison
Liaison passive Liaison motorise
Rotode (pivot)
Prismatique (glissire)
Universelle (cardan)
Sphrique (rotule)
R
P
R
U
S
P
Tableau III-2: Conventions des graphes d'agencement.
59
L'agencement gomtrique des liaisons est perdu. Par contre la comparaison des
familles de mcanismes parallles ainsi que le dcompte des degrs de libert sont facilits
l'aide de la formule de Grbler.
III.2 Formule de Grbler
La formule de Grbler donne la mobilit d'un mcanisme dans le cas gnral, en
dehors des positions et des agencements singuliers. [37]
int
1
6 6 ................................(III-1)
i
N
p i i
i
m N N dof m
O m est le nombre de degrs de libert du mcanisme (en dehors configurations

singulires),
p
N le nombre de solides indpendants (bti exclu),
i
N le nombre de liaisons
entre ces solides, dof le nombre de degrs de libert de la liaison numro i et
int
m est le
nombre de mobilits internes.
III.3 Dfinition de la thorie des mcanismes
La thorie des mcanismes est une tude thorique, qui peut se pratiquer sur des
mcanismes modles que respecter les principes.
Cest une mthode de rsolution qui met vidence le fonctionnement cinmatique
fondamentaux de la fabrication mcanique.
Alors en peut dfinir la thorie des mcanismes comme :
Une mthode danalyse qui conduite une mise en quations.
Une mthode de contrle qui fournit des conditions de compatibilit.
Elle comporte deux approches :
* analyse : qui soccupe de la dtermination des paramtres mcaniques dans les
mcanismes construits (expertise), cette analyse sert la vrification des mcanismes
parce quelle livre les donnes pour le calcul de rsistance, des petites dformations, de
lubrification, des composants technologiques, en vue de la modification pour amlioration.
* La synthse : qui pour objet la dfinition des nouveaux mcanismes, moins proche des
applications de la mcanique thorique, elle constitue une discipline spcifique la thorie
des mcanismes, on y cherche, en concordance avec lobjectif pratique, gomtrique ou
mcanique, le type de mcanisme, ses dimensions fonctionnels et le choix de la meilleure
solution.
60
III.4 Rappel mathmatique
III.4.1 Dfinition du solide indformable
Le solide 1 est dit indformable si quels que soient les deux points A et B appartenant 1 la
distance AB est constante [41]: . AB cst
uuur
III.4.2 Reprer un solide
Soit A, B, C trois points non aligns appartenant un solide (S).
Si nous connaissons les coordonnes de ces trois points dans un repre "R" donn, la
position et lorientation du solide par rapport au repre "R" sont parfaitement connues. [41]
Remarquons cependant que les neuf paramtres dfinissant la position et lorientation de
ces solides sont lis entre eux par les trois relations suivantes :
AB cte
uuur
BC cte
uuur
CA cte
uuur
Nous aurons donc besoin de 6 paramtres indpendants pour dfinir la position et
lorientation du solide. Par exemple, trois paramtres indpendants nous permettent de
FigureIII-3- Solide indformable
B A
1
0 Z
uuur
0 Y
uuur
0 X
uuuur
A
+
B
+
r X
uuuur
r Y
uuur
r Z
uuur
C
O
Figure III-4. Repre dun solide
61
dfinir la position du point C dans "0", il nous faut alors trois autres paramtres
indpendants pour dfinir lorientation de "r" dans "0".[41]
III.4.3 Changement de base
0 0 0
, , dans la base "B1"
X Y Z
uuuur uuur uuuur
- Projeter les vecteurs
0 1
1
.cos .sin
y
X X

uur
uuuur uuur
0 1
1
.sin .cos
y
Y X

uur
uuur uuur
0 1 Z Z
uuur uuur
0 0 0
, , et
Z V X Y
uuur uuuur uuur uuur
- Remplacer dans les vecteurs par leur projection dans la base B1
, ,
0 0 0
"1"
. . . ......................... III-2
.cos .sin
.sin .cos
x
y x y z
z
x y
x y
V X Y Z
z

_

+ +

,
+
_

,
uuur uuuur uuur uuuur
0 1 Z Z
uuur uuur
1 Y
uur
1 X
uuur
0 Y
uuur
0 X
uuuur
Figure III-5.changement de base
Figure III-6: Transformation rigide dun solide [23]

62
III.4.4 Vecteur [42]
1 / Bipoint
On appelle bipoint tout couple de point (P, N) dans lespace affine. Le point P est appel
origine, le point N est appel extrmit. Un bipoint est dfini par :
Son origine
Sa norme
Sa direction
Son sens
2 / Vecteur
Lensemble des bipoints quipollents au bipoint (P,N) forme un classe appel vecteur
notV
ur
. Consquence : un vecteur na pas de point dattache particulier.
3 / Oprations sur les vecteurs [41]
a) Somme
1 2 3
V V V +
uur uur uur
, ,
3 1 2 1 2
1 2 3 1 2
1 2 1 2 3
........................ III-3
x x x x x
y y y y y
z z z z z
+ _ _ _ _

+ +

+
, , , ,
b) Produit scalaire
1 2
. V V a
uur uur
, ,
, ,
1 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
1 2
. . . . . cos , ................... III-4
x x
y y x x y y z z V V V V
z z
_ _

+ +

, ,
uur uur
c) Produit vectoriel
1 2 3
V V V
uur uur uur
, ,
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
3 3 1 2 1 2
........................ III-5
x y y z z y
x y z x x z
x y x y y x
_ _ _

, , ,
P
N
V
ur
1
V
uur
2
V
uur
3
V
uur
3
V
uur
2
V
uur
1
V
uur
Figure III-7
Figure III-8
Figure III-9
63
III.5 Approche propose de modlisation
III.5.1 Choix de l'architecture
Parmi les architectures parallles connues ce jour, que deux architectures candidates:
l'architecture Delta dont la nacelle possde trois degrs de libert de translation.
l'architecture P-U-S six degrs de libert, cette architecture ayant dj t utilise
pour la ralisation de machines outils (HexaM).
En fonction de la nature des tches que devra effectuer la machine construire
(usinage trois ou cinq axes), il reste choisir ou crer une architecture et, pour cette
dernire, trouver le meilleur type d'agencement.
III.5.2 Modlisation gnrique
III.5.2.1 Paramtrage
Les barres sont des pices reliant la nacelle aux actionneurs. Pour un agencement de
type Delta, ces barres sont regroupes par paires,
Les "bras" sont les deux barres d'une paire reliant la nacelle au mme actionneur dans
le cas de l'utilisation d'actionneur rotatifs.
Les mcanismes tudis comportant une partie fixe relie une partie mobile
"nacelle"par plusieurs barres.
Le reprage se fait comme suit:
Un repre
b
R fixe, attach arbitrairement au centre du volume de travail, soit le point O.
Un repre
n
R mobile, attach la nacelle, soit le point E.
Pour un agencement de type Delta, la disposition des articulations de la machine
impose au repre
n
R de rester parallle au repre
b
R .
Pour un agencement de type P-U-S, le
n
R est choisi parallle et de mme sens que le
repre
b
R quand l'orientation de la nacelle est nulle.
Pour une architecture de type Delta, les barres d'une mme paire reliant la nacelle
aux actionneurs sont toutes deux de longueur
i
l . Elles sont attaches d'un ct, la nacelle
64
de part et d'autre du point
i
B (points
1 i
B et
2 i
B ) et de l'autre ct, l'actionneur numro i
de part et d'autre du point
i
A (points
1 i
A et
2 i
A ).
III.5.3 Modlisation gomtrique
La modlisation gomtrique pour but de dterminer le systme d'quations relient
la position et l'orientation de la nacelle la position des actionneurs.
Dans le cas de l'architecture P-U-S, nous devons considrer la position du point pilot de la
nacelle (outil) et
E
X : la position du point pilot dans le repre de rfrence.
Figure III-10: Paramtrage de la gomtrie de structures de type Delta linaire.
C
E
1
B
2
B
3
B
2
A
3
A
1
A
y
x
z
b
y
b
z
b
x
n
R
b
R
2
P
1
P
3
P
2
u
3
u
1
u
Repre de rfrence
Volume de travail
65
III.5.3.1 Des orientations
Le paramtrage Roulis Tangage Lacet (not RTL), couramment utilis en robotique,
afin de dcrire l'orientation de la broche dans l'espace.
e roulis, not , dcrit la rotation autour de l'axe
i
Z
uur
.
1
cos -sin 0
sin cos 0
0 0 1
i
A

1
1
1
1
]
1
y
i
z
i
x
i
y
1
x
1
Z
Pour
1
1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
i
A
1
1

1
1
]
Figure III-11: Angles de Roulis Tangage Lacet.
Figure III-12:Angle de Roulis
66
Le lacet, not , dcrit la rotation autour de l'axe
1
X
uur
.
Le tangage, not , dcrit la rotation autour de l'axe
2
Y
uur
.
Matrice de passage du repre initiale
i
R au repre finale
f
R
, ,
cos 0 sin
sin sin cos - cos sin ...................... III-6
sin cos sin cos cos
A

1
1
1
1
]
Pour les machines-outils parallles, les axes de rotation de la broche ne sont pas
matrialiss physiquement. De plus, la plage de variation sous forme de pyramide est
12
1 0 0
0 cos -sin
0 sin cos
A

1
1
1
1
]
1
y
1
x
1
z
2
y
2
z
2
x
f
x
2
y
2
z
2
x
f
z
f
y
2
cos 0 sin
0 1 0
-sin 0 cos
f
A

1
1
1
1
]
Figure III-13 Angle de Lacet
Figure III-14: Angle de tangage
67
dfavorable pour la plupart des mcanismes parallles, alors que les fabricants ont plutt
besoin d'une plage de variation de l'orientation de la broche sous forme de l'intrieur d'un
cne. Alors l'orientation de la nacelle se dtermine par deux angles s'apparentant aux
angles d'Azimut et d'Elvation (AZ-EL), ces deux angles nous permettent pas de d'crire
compltement la position angulaire de la nacelle. Alors ils dfinissent, en fait, la direction de
l'axe Z de la broche. Ces angles not et .
: Azimut (rotation autour de l'axe
i
z ), 0< <360.
: lvation 'rotation autour de l'axe
1
x ), 0< <90 .
: Azimut (rotation autour de l'axe
i
z ), 0< <360.
1
y
i
z
i
x
i
y
1
x
1
Z
1
sin - cos 0
cos sin 0
0 0 1
i
B

1
1
1
1
]
Figure III-15: angles d'Azimut et d'Elvation
Figure III-16: angle d'Azimut
68
: lvation 'rotation autour de l'axe
1
x ), 0< <90 .
, ,
sin cos cos cos sin
0 sin cos sin sin ...................... III-7
0 -sin cos
if
B

1
1
1
1
]
La troisime colonne de la matrice donne:
, ,
cos sin
sin sin ..................................... III-8
cos
Z

1
1
1
1
]
La troisime colonne de la matrice de l'quation (II-1) correspond aux coordonnes de l'axe
z de la broche. Or, en notation AZ-EL, nous avons
, ,
, ,
, ,
, ,
sin cos sin .......................... 1
- cos sin sin sin ........................... 2 ........................... III-9
cos cos cos ................................... 3

'
, ,
2 2 2
sin cos 1 cos 1 sin ....................... 4 +
En remplace (1) dans (4) alors:
, ,
2 2
cos 1 cos sin ....................... 5
1
y
1
x
1
z
f
y
f
z
f
x
1
1 0 0
0 cos sin
0 -sin cos
f
B

1
1
1
1
]
Figure III-17: angle d'Elvation
69
On remplace (5) dans (2)
On remplace (5) dans (3) alors:
, ,
2 2
cos
cos ..................... 7
1 cos sin
Alors en peut crire la matrice de passage [

if
A du repre initiale
i
R au repre finale
f
R ,
en fonction des angles Azimut et Elvation
, ,
2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
1 cos sin 0 cos sin
cos sin sin cos
, sin sin ......................
1 cos sin 1 cos sin
cos sin cos sin sin
- cos
1 cos sin 1 cos sin
A

1
1
1
1
1

1

1
1
1

]
, , ... III-10
En conclusion, grce cette matrice, connaissant uniquement la direction de l'axe Z de la
broche (dcrite par les angles AZ-EL), nous sommes capable de calculer la matrice de
rotation A correspondant au passage du repre mobile (
n
R ) au repre fixe (
b
R ), qui
impose la condition 0 . Pour un robot Delta, le paramtrage de l'orientation de la nacelle
est inutile car ce dernier reste parallle un plan de rfrence. Par souci d'homognisation
des critures, nous conserverons le paramtrage angulaire en choisissant 0 et =0
ce qui correspond , ,
3
, A I , o
3
I est la matrice identit en dimension 3.
III.5.4 Modle gomtrique inverse
Pour les architectures Delta et P-U-S, nous dcrirons la position de la nacelle par le
vecteur x de dimension 5. Les trois premires coordonnes de ce vecteur contiennent la
position du point E. Les deux autres coordonnes sont les angles AZ-EL.
, , ...................................... III-11
E
X
X
1
1
1
1
]
, ,
2 2
sin sin
sin ........................ 6
1 cos sin


70
Soit , , , , T X , la matrice de transformation homogne permettant de passer des
coordonnes dans le repre de la nacelle d'origine E, au repre fixe. , , , , T X s'crit:
, ,
, ,
, ,
E
, X
, , ............................. III-12
0 1
A
T X

1
1
]
Soit
b
B (respectivement
n
B ), la matrice contenant les coordonnes des points
i
B dans le
repre
b
R (respectivement
n
R ),
b
E (respectivement
n
E ), la matrice contenant les
coordonnes des points
i
E dans le repre
b
R (respectivement
n
R ). La matrice
b
B s'obtient
par:
, , , , , , .................................... III-13
1 1
b n n
B B E
T X
1 1
1 1
] ]
Soit
- P la matrice contenant les coordonnes des points
I
P exprimes dans le repre
b
R .
- A la matrice contenant les coordonnes des points
i
A exprimes dans le repre
b
R .
- U la matrice contenant les composantes des vecteurs
i
u exprimes dans le repre
b
R
Pour calculer le vecteur des variables articulaires q, nous crivons que chacun des
segments
i i
A B , pour 0 i k (avec 3 k pour une architecture Delta et 6 k pour une
architecture P-U-S), a une longueur constante
i
l . Ce qui nous donnons :
, , , , , ,
2
2 2
2 . 0 ............................. III-14
i i i i i i i i
q u B P q B P l + 1
]
En rptant cette procdure pour chacune des k chanes du robot, nous obtenons un
systme de k quations (III-15) reliant la position et l'orientation de la nacelle la position
des actionneurs. Chacune de ces quations est un polynme du second degr en
i
q . Ce
polynme possde soit :
* Deux solutions complexes conjugues. Dans ce cas la position x de la nacelle n'est pas
accessible.
* Une solution relle double. Dans ce cas, le mcanisme est dans une position singulire.
* Deux solutions relles distinctes (position rgulire).
, , , , , , , ,
2 2
2
. . ................................. III-15
i i i i i i i i i i
q u B P u B P B P l
1
+ 1
]
]
Si la position x est rgulire (ce qui doit tre le cas de tous les points de l'espace de
travail de la machine), deux solutions relles distinctes existent.
71
III.5.5 Modle gomtrique direct
Le modle gomtrique direct permet de calculer la position et l'orientation du point
pilot de la nacelle, connaissant la position des actionneurs. Pour obtenir ce modle, il faut
rsoudre le systme (III-15) par rapport aux variables
x
E , et . Dans le cas gnral,
cette rsolution ne peut se faire que de manire implicite car il n'existe pas de solution
analytique ce problme. Nous remarquerons cependant que cette rsolution est possible
analytiquement, en particulier pour l'architecture Delta.
Le modle gomtrique est donn par le systme compos des trois quations (III-15)
pour 0 i k
Pour la phase de slection de l'arrangement, seul le modle gomtrique inverse nous
est utile. Nous ne dterminerons pas le modle gomtrique direct dans le cas gnral,
d'autant plus que son criture est complexe.
III.6 Modlisation cinmatique
III.6.1 Modle cinmatique inverse
Le modle cinmatique tablit la relation entre la vitesse de la nacelle en translation
et en rotation (que nous noterons
.
x ) et
.
q (vitesse linaire des actionneurs) pour une
position et une orientation donnes de la nacelle.
III.6.2 Remarques
Le vecteur vitesse de la nacelle
.
x n'est pas la drive du vecteur position de la
nacelle x tel que nous l'avons dfini.
.
x est le torseur des vitesses de la nacelle
exprim au point D et non pas au bout de l'outil (point E)
Afin de simplifier les expressions du modle cinmatique, nous allons supposer que
nous connaissons x et q correspondants la position courante de la nacelle.
L'quiprojectivit des vitesses d'un solide est la proprit qui sera utilise afin d'tablir les
modles cinmatiques. Cette proprit sera applique chacune des k barres.
i
B D i
V V DB + , , .................................. 16 III
Pour la barre numro i, nous avons :
. .
i i
A i i B i i
V A B V A B , , .................................. 17 III
.
i
A i i
V q u , , .................................. 18 III Avec
72
et
i
B D i
V V DB + , , .................................. 19 III
est le vecteur vitesse de rotation instantane de la nacelle. Il vrifie la proprit: ou
, ,
0
. , 0 0
1
A
_ 1

1

1

1
] ,
, , .................................. 20 III
Soit:
cos sin
. sin sin 0
cos

1
1
1
1
]
, , .................................. 21 III
Cette proprit traduite que le vecteur de rotation instantane possde toujours une
composante nulle suivant l'axe z de la broche. L'quiprojectivit des vitesses applique la
barre numro i, crite pour l'ensemble des k barres nous donne l'criture matricielle :
. .
q x
J q J x , , .................................. 22 III
Avec:
, , .
q i i i
J diag u A B , , .................................. 23 III
.
.
D
x
x
1
1
1
]
, , .................................. 24 III
Le modle cinmatique inverse est l'expression de
.
q en fonction de
.
x L'criture du
modle cinmatique inverse partir de l'quation (II-12) est alors :
. .
1
q x
q J J x
, , .................................. 25 III
En posant
1
x q
J J J
, , .................................. 26 III
Alors
. .
1
q J x
, , .................................. 27 III
O J est appele la matrice jacobienne.
73
III.6.3 Modle cinmatique directe
Le modle cinmatique direct est l'expression de
.
x en fonction de
.
q . Compte tenu
des notations prcdentes et de l'quation (II-17), le modle cinmatique direct s'crit:
.
.
x J
q
, , .................................. 28 III
Plusieurs critres ont t proposs afin de comparer diffrents mcanismes par
rapport leur gomtrie, leur architecture ou leurs dimensions. Ces critres peuvent tre
de plusieurs natures :
Gomtrique (encombrement de la machine, course des actionneurs, ratio
encombrement de la machine par rapport son volume de travail, volume de travail)
Cinmatiques (transformation des vitesses, isotropie, absence de singularits)
Dynamiques (pousse des moteurs, efforts dans la structure, capacit
d'acclration)
Autres (rigidit de la machine, prcision, facilit d'talonnage)
III.7 Les critres cinmatiques
L'indice de manipulabilit.
Le facteur de conditionnement.
Le conditionnement de la matrice jacobienne.
III.7.1 Indice de manipulabilit
L'indice de manipulabilit a t dfini par Yoshikawa [38]. La dfinition de ce critre, ,
est :
, ,
det
t
J J , , .................................. 29 III
Si J est carre, alors l'quation (III-29) s'ecrit:
, , det J , , .................................. 30 III
Dans ce cas, reprsente le volume de l'hyper-paralllpipde construit sur les
colonnes de la matrice J . Le critre a t dvelopp pour comparer les structures de
robots srie dont la cinmatique s'crit sous la forme:
74
Pour les robots parallles de type Delta, le problme est diffrent. En effet, la
matrice J se dcompose selon l'quation (III-25). Les termes constituants de
x
J et
q
J
sont borns, car ils dpendent uniquement de la position de la nacelle et de la gomtrie du
robot. Comme la machine n'est pas redondante, les matrices
x
J et
q
J sont carres.
L'expression (III-30) devient alors :
, ,
, ,
det
det
q
x
J
J
, , .................................. 31 III
III.7.2 Le facteur de conditionnement
Le critre du facteur de conditionnement est dfini par :
, ,
1
det
n
k
k
J
J
, , .................................. 32 III
O
k
J est le vecteur extrait de la k-ime colonne de la matrice J .
Pour que la machine soit performante, le facteur de conditionnement doit tre maximal donc
tre le plus proche possible de 1. [39]
III.7.3 Conditionnement de la matrice jacobienne
La dfinition de ce critre, galement appel indice d'isotropie, est le
conditionnement de la matrice jacobienne, soit :
, ,
, ,
, ,
max
min
J
c cond J
J
, , .................................. 33 III
Le rle de ces critres est de dterminer quel est le meilleur type d'agencement et
de rechercher quelles sont les dimensions optimales pour cet agencement. [40]
75
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsents une mthode ou bien une approche de
modlisation cinmatique de la machine-outil parallle. Cette mthode sera applique sur
une machine-outil parallle d'usinage trois axes dans le chapitre suivant.
Chapitre IV
Application et tude de cas
Chapitre IV Application et tude de cas
76
V.1 Introduction
La stratgie adopte pour concevoir le process de fabrication permet de sassurer
que la gomtrie et la qualit de la pice sont atteintes. Cependant cette stratgie trouve
ses limites sur la qualit de la surface usine et sur la prise en considration des
phnomnes cinmatiques et dynamiques lis lusinage.
De plus, lvolution des techniques et des moyens de production impose de faire
voluer les mthodes et les outils utiliss. Ces dernires annes, lUsinage Grande Vitesse
sest tendu au domaine de la fabrication des moules et des pices mcaniques surtout
dans l'industrie aronautique et automobile. Aujourdhui, la technologie des moteurs
linaires permet de proposer des machines-outils appeles machines outils parallles alliant
aux grandes vitesses de coupe de grandes vitesses de dplacement. Ce saut technologique
remet en cause les stratgies dusinage et remet lordre du jour les problmes lis au
comportement du systme (outil, pice, machine-outil).
Le processus de ralisation des pices de forme complexe par usinage est un
processus essentiel dans les domaines de laronautique, de lautomobile, des moules et des
matrices. La ralisation des pices de formes complexes passe par la gnration de
trajectoires dusinage, base sur un modle CAO, une stratgie dusinage et une machine
outil parallle donne. Ce processus a largement t modifi ces dernires annes par
lutilisation de nouvelles techniques d'usinage.
IV.2 Problmatique
Les machines-outils sont modlises un niveau type de machine-outil caractris
par la cinmatique, les classes de capacit (puissance et courses), de prcision et de
rigidit.
Lobjectif principal de cette modlisation est de dterminer le systme d'quations
relient la position et l'orientation de la nacelle la position des actionneurs.
Pour dterminer ce systme d'quations il existe une mthode de modlisation
cinmatique.
Dans la suite de ce chapitre nous allons appliquer cette mthode de modlisation
cinmatique sur une machine outil parallle que nous avons choisie qui est URANE SX.
77
IV.3 La machine-outil URANE SX
La machine-outil URANE SX a t dveloppe par la socit COMAU (ex RENAULT
AUTOMATION)
LURANE SX est une machine-outil broche horizontale ddie aux oprations de
perage, lamage, taraudage et alsage, structure parallle de type Delta. Ce qui lui
confre des performances cinmatiques dynamiques trs suprieures (de lordre de 30%)
celles des structures sries classiques.
IV.4 La vue en perspective (ou photographie)
Larchitecture de base est constitue dun bti tunnel (Figure IV.2) monobloc rigide
dans lequel sont disposs les trois axes parallles de dplacement, galement rpartis.
Figure IV.1: Machine-outil URANE SX
Figure IV.2: bti tunnel
78
Les axes de dplacement sont guids par des glissires galets recirculation et
motoriss par des moteurs linaires KRAUSS MAFFEI srie LIMES BASIC 300-M20 de type
synchrone excitation par aimants permanents, associs des rgles de mesure haute
rsolution. Leur pilotage par une commande numrique rapide et performante confre
lunit une raideur dasservissement leve et des performances dynamiques autorisant des
combinaisons varies dusinage par interpolation des axes avec une grande prcision et une
bonne rptabilit de positionnement.
Le dplacement des axes par moteurs linaires autorise des vitesses de dplacement
leves, avec des acclrations importantes. Ces axes permettent le dplacement et le
positionnement dans les trois plans spatiaux dune lectro-broche trs grande vitesse
adapte lusinage TGV (Trs Grande Vitesse).
Deux types dlectro-broche (S2M ou FISCHER) peuvent quiper la machine.
La zone dusinage est constitue dun ensemble accoupl lavant de lunit,
entirement caractris, avec portes manuelles scurises permettant le chargement et le
dchargement des pices et laccs loutil. Un tablier tlescopique plan (Figure VI.3)
assure la sparation de la zone de travail avec le bti tunnel.
Figure VI.3: Tablier tlescopique
79
IV.5 Le schma cinmatique
Le schma cinmatique reprsente l'agencement des diffrentes liaisons composant
le mcanisme.
IV.6 Le graphe dagencement
P
P
P
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
Nacelle
Base
Figure VI.5:graphe dagencement
Figure VI.4: schma cinmatique
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
A
1
B
2
B
3
B
4
B
5
B
6
B
80
IV.7 Formule de Grbler
La formule de Grbler donne la mobilit de ce mcanisme, en dehors des positions et
des agencements singuliers.
, ,
int
1
6 1 ................................(IV-1)
i
N
p i i
i
m N N dof m
m est le nombre de degrs de libert du mcanisme.

p
N le nombre de solides indpendants (bti exclu), 11
p
N
i
N le nombre de liaisons entre ces solides, 15
i
N , 12 liaisons Sphrique (rotule) et 3
liaisons Prismatique (glissire).
i
dof le nombre de degrs de libert de la liaison numro i ,
, , , , 12 3 3 1 39
i
dof +
int
m est le nombre de mobilits internes.
int
6 m
La mobilit de ce mcanisme : , , 6 11 15 1 39 6 m + 3 m
IV.8 Description et notation
Le paramtrage du mcanisme reprsent sur la Figure VI.6
Les moteurs daxes sont lis par des glissires au bti
0
R , daxe parallle
0
z . Les barres
i
b , [ 1,..., 6 i , sont de mme longueur et dextrmits
i
A et
i
B . Elles sont lies par des
rotules tant aux moteurs daxes
j
mot qu la platine porte lectro-broche.
Figure VI.6 : paramtrage du mcanisme
81
Les distances des diffrents points
i
A laxe , ,
0 0
O Z sont gales entre elles et
constantes t .
Par construction, on a:
1 2 3 4 5 6
A A A A A A
uuuuur uuuuur uuuuur
De mme, pour toute configuration, on a les galits :
1 2 1 2
A A B B
uuuuur uuuuur
;
3 4 3 4
A A B B
uuuuur uuuuur
;
5 6 5 6
A A B B
uuuuur uuuuur
.
Laxe de rotation de llectro-broche est perpendiculaire au plan de la platine. Les
centres des rotules B1,, B6 sont dans le plan de la platine.
IV.9 Modlisation de larchitecture choisie
IV.9.1 Paramtrage
Le paramtrage de cet agencement est prsent Figure III-7. Les glissires sont
disposes parallle l'axe Z une distance" " D . L'espacement angulaire des glissires est
de 120 degrs.
La nacelle a une distance " " d l'axe Z .
0
Z
D
D D
0
Y
0
X
O
D
Figure VI.7: Paramtrage de la base
82
IV.9.2 Modles gomtriques
Coordonnes des points
i
A dans le repre fixe :
1
D
= 0
0
A
_

,
;
2
2
3
A
2
0
D
D
_

,
;
3
2
3
2
0
D
A D
_

,
, , ....................... 2 IV
i
P dans le repre fixe
b
R :
1
D
= 0
0
P
_

,
;
2
2
3
2
0
D
P D
_

,
;
3
2
3
2
0
D
P D
_

,
, , ....................... 3 IV
d
Figure VI.8: Paramtrage de la nacelle
83
i
B dans le repre mobile
n
R :
1
d
= 0
0
B
_

,
;
2
2
3
2
0
d
B d
_

,
;
3
2
3
2
0
d
B d
_

,
, , ....................... 4 IV
Composantes des vecteurs
i
u dans le repre fixe :
1
0
= 0
1
u
_

,
;
2
0
0
1
u
_

,
;
3
0
0
1
u
_

,
, , ....................... 5 IV
Figure VI.9: paramtrage gomtrique
0
z z
0
x
L
1 1
q u
1
A
1
B 1
P
O
d
D
x
y
O
84
, , , ,
1 1 1 1 1
A B X P q u , , ....................... 6 IV
1 1 1
A B l L , , ....................... 7 IV
[ , , , ,
2 2
1 1 1 1 1
A B X P q u 1
]
, , ....................... 8 IV
Le modle gomtrique est donn par le systme compos des trois quations pour
1 i 3.
, , , ,
2
2 2
2 0
i i i i i i i
q q X P B u X P B L
1
+ 1
]
]
, , ....................... 9 IV
Pour rsoudre ce polynme il faut calculer le dterminant :
, , , ,
2 2
2
i i i i i i
X P B u X P B L
1
1
]
]
, , ....................... 10 IV
Pour 0 p ; alors ce polynme possde deux solutions complexes conjugues. Dans
ce cas la position x de la nacelle n'est pas accessible.
Pour 0 ; alors ce polynme possde une solution relle double. Dans ce cas, le
mcanisme est dans une position singulire.
Pour 0 f ; alors ce polynme possde deux solutions relles distinctes (position
rgulire).
La premire solution est donne par l'quation suivant:
, , , , , ,
2 2
2
i i i i i i i i i i
q X P B u X P B u X P B L
1
1
]
]
, , ....................... 11 IV
Et la deuxime solution est donne par l'quation suivant
, , , , , ,
2 2
2
i i i i i i i i i i
q X P B u X P B u X P B L
1
+ 1
]
]
, , ....................... 12 IV
La solution de l'quation (III-8) donnant la plus grande valeur de
i
q est la deuxime
solution.
Pour 1 3 i :
, , , , , ,
2 2
2
i i i i i i i i i i
q X P B u L X P B u X P B + 1
]
, , ....................... 13 IV
85
En remplacent les coordonnes des points de chaque barre i dans cette quation alors:
, ,
, , , ,
, , , ,
2
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
3
1 3
2 2
1 3
2 2
q z L d D x y
q z L D d x d D y
q z L D d x D d y
+ +
_
+ + +
'

,
,
_
_
+ + +

,
, , ....................... 14 IV
, ,
, , , ,
, , , ,
2
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
3
0
1 3
0
2 2
1 3
0
2 2
z q L d D x y
z q L D d x d D y
z q L D d x D d y
+ +
_
+ + +
'

,
,
_
_
+ + +

,
, , ....................... 15 IV
, , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,
2 2
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3
0
1 3
0
2 2
1 3
0
2 2
z q L d D x y
z q L D d x d D y
z q L D d x D d y
+ +
_
_
+ + +
'

,
,
_
_
+ + +

,
,
, , ....................... 16 IV
Pour obtenir l'expression analytique du modle gomtrique direct, nous devons rsoudre le
systme (III-15) par rapport aux variables x, y et z.
, , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,
2 2
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
3
1 3
2 2
1 3
2 2
d D x y z q L
D d x d D y z q L
D d x D d y z q L
+ + +
_
_
+ + + +
'

,
,
_
_
+ + + +

,
,
, , ....................... 17 IV
86
IV.9.3 Modles cinmatiques
L'expression des matrices
x
J et
q
J du modle cinmatique est :
, , , , , ,
, , , , , ,
, , , , , ,
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3
x y z
x
x y z
x y z
A B A B A B
J A B A B A B
A B A B A B
1
1
1
1
1
]
, , , ,
, , , ,
1
2
3
y z-q
1 3
z-q
2 2
1 3
z-q
2 2
x
d D x
J D d x d D y
D d x D d y
1
1 +
1
1
+ +
1
1
1
+ +
1
]
, , .... 18 IV
1 1 1
2 2 2
3 3 3
. 0 0
0 A . 0
0 0 A .
q
A B u
J B u
B u
1
1
1
1
]
1
2
3
0 0
0 z-q 0
0 0 z-q
q
z q
J
1
1
1
1
]
, , ............. 19 IV
IV.9..3.1 Modle cinmatique inverse
.
q en fonction de
.
x L'criture du
modle cinmatique inverse partir de l'quation est alors :
. .
1
q x
q J J x
, , ....................... 20 IV
En posant
1
x q
J J J
, , ....................... 21 IV
Alors
. .
1
q J x
, , ....................... 22 IV
O J est appele la matrice jacobienne.
IV.9..3.2 Modle cinmatique direct
Le modle cinmatique direct est l'expression de
.
x en fonction de
.
q . Compte tenu
des notations prcdentes et de l'quation (II-17), le modle cinmatique directe s'crit:
.
.
x J
q
, , ....................... 23 IV
87
IV.10 Etude du cas
On applique ltude de la machine URANE SX pour les dimensions suivantes :
Les glissires sont disposes parallle l'axe Z une distance 0.7 D m
La nacelle a une distance 0.15 d m l'axe Z .
Les "bras" sont les deux barres d'une paire reliant la nacelle au mme actionneur une
longueur 1.3 L m
Pour une position de leffecteur
, ,
0.250 , 0.250 , 0
p p p
x m y m z
En remplace dans le systme, , 17 IV , et en utilisant le logiciel Scientific WorkPlace .
Les rsultats sont les suivants :
pour une position de leffecteur
, ,
0.250 , 0.250 , 0
p p p
x m y m z m
x=0.25 y=0.25 z=0 d=0.15 D=0.7 L=1.3
0. 15 ? 0. 7 +0. 25
2
+0. 25
2
+0 ? q
1
2
=1. 3
2
, Solution is: 1. 2400, ?1. 2400
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 15 ? 0. 7+0. 25
2
+q
2
2
=1. 69, Solution is: 1. 1675, ?1.
1675
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+q
3
2
=1. 69, Solution is:
0. 94173, ?0. 94173
Et pour une position de leffecteur
, ,
0.250 , 0.250 , 0.250
p p p
x m y m z m
x=0.25 y=0.25 z=0.25 d=0.15 D=0.7 L=1.3
0. 15 ? 0. 7 +0. 25
2
+0. 25
2
+0. 25 ? q
1
2
=1. 3
2
, Solution is: ?0. 98996, 1. 4900
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+0. 25 ? q
3
2
?0. 69173, 1. 1917
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+0. 25 ? q
3
2
?0. 69173, 1. 1917
, ,
0.250 , 0.250 , 0
p p p
x m y m z
x=0.25 y=-0.25 z=0 d=0.15 D=0.7 L=1.3
0. 15 ? 0. 7 +0. 25
2
+?0. 25
2
+0 ? q
1
2
=1. 3
2
, Solution is: 1. 2400, ?1. 2400
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15? 0. 25
2
+0 ? q
3
2
=1. 69, Solution is: 1.
1675, ?1. 1675
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15? 0. 25
2
+0 ? q
3
2
=1. 69, Solution is: 1.
1675, ?1. 1675
88
, ,
0.250 , 0.250 , 0.250
p p p
x m y m z m
x=0.25 y=-0.25 z=0.25 d=0.15 D=0.7 L=1.3
0. 15 ? 0. 7 +0. 25
2
+?0. 25
2
+0. 25 ? q
1
2
=1. 3
2
, Solution is: ?0. 98996, 1. 4900
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15? 0. 25
2
+0. 25 ? q
3
2
=1. 69, Solutionis:
?0. 91755, 1. 4175
1
2
0. 7 ? 0. 15+0. 25
2
+
1.732
2
0. 7 ? 0. 15? 0. 25
2
+0. 25 ? q
3
2
=1. 69, Solutionis:
?0. 91755, 1. 4175
Tableau des valeurs de position de leffecteur et des actionneurs :
L=1.3m, D=0.7m d=0.15m
0.25 x m 0.25 y m 0 z
1
1.24 q m
2
1.1675 q m
3
0.94173 q m
0.25 x m 0.25 y m 0.25 z m
1
1.49 q m
2
1.1917 q m
3
1.1917 q m
0.25 x m 0.25 y m 0 z
1
1.24 q m
2
1.1675 q m
3
1.1675 q m
0.25 x m 0.25 y m 0.25 z m
1
1.49 q m
2
1.4175 q m
3
1.4175 q m
IV.10.1 Modle cinmatique
Le modle cinmatique tablit la relation entre la vitesse de la nacelle en translation
et en rotation (que nous noterons
.
x ) et
.
q (vitesse linaire des actionneurs) pour une
position et une orientation donnes de la nacelle.
L'expression des matrices
x
J et
q
J du modle cinmatique pour la position
, ,
0.250 , 0.250 , 0, =0.70 , d=0.15, 1.30
p p p
x m y m z D m L m est :
Figure VI.10: tableau des rsultats
89
, , , ,
, , , ,
1
2
3
y z-q 0.15 0.7 0.25 0.25
1 3
z-q
2 2
1 3
z-q
2 2
x
d D x
J D d x d D y
D d x D d y
1
1 + +
1
1
+ +
1
1
1
+ +
1
]
, , , ,
, , , ,
0-1.24
1 3
0.7 0.15 0.25 0.15 0.7 0.25 0-1.1675
2 2
1 3
0.7 0.15 0.25 0.7 0.15 0.25 0-0.94173
2 2
1
1
1
1
+ +
1
1
1
+ +
1
]
0.30 0.25 -1.24
0.525 -0.2263 -1.1675
0.525 0.7263 -0.94173
x
J
1
1
1
1
]
1
2
3
0 0 1.24 0 0
0 z-q 0 0 -1.1675 0
0 0 0 0 z-q
q
z q
J
1
1

1
1
]
-0.94173
1
1
1
1
]
1
1
0.30 0.25 -1.24 1.24 0
0.525 -0.2263 -1.1675
0.525 0.7263 -0.94173
x q
J J J
1
1

1
1
]
0
0 -1.1675 0
0 0 -0.94173
1
1
1
1
]
1
-2
-1. 096 0.6871 0.59135
0.12244 -0.96428 1. 0342
-0.51660 -0.36065 6. 544810
x
J

1
1
1
1
]
La matrice jacobienne J :
-2
1.359 -0.80219 0.55689
-0.1183 1.1258 -0.97394
0.64058 0.42106 -6.1634 10
J
1
1
1
1
]
90
La matrice inverse de la matrice jacobienne J :
1
0.24194 -0.20162 1.0
-0.44968 0.19384 0.99995
-0.55751 -0.77126 0.99997
J
1
1
1
1
]
IV.10.1.1 Modle cinmatique inverse
.
q en fonction de
.
x
. .
1
q J x
. .
1
. .
2
. .
3
0.24194 -0.20162 1.0
-0.44968 0.19384 0.99995
-0.55751 -0.77126 0.99997
q x
q y
z q
1 1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
]
1 1
] ]
IV.10.1.2 Modle cinmatique direct
.
.
x J
q
. .
1
. .
2
. -2 .
3
1.359 -0.80219 0.55689
-0.1183 1.1258 -0.97394
0.64058 0.42106 -6.1634 10
q x
y q
z q
1 1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
]
1 1
] ]
91
IV.11 Dessin du mcanisme
IV.11.1 Processus de conception appliqu
Une fois les besoins identifis et les concepts appropris labors, on peut
dvelopper le modle en procdant comme suit:
IV.11.1.1 Esquisses
La cration dun modle commence par une esquisse. A partir de lesquisse, on peut
crer des fonctions. On peut combiner une ou plusieurs fonctions pour crer une pice.
Une esquisse est un profil 2D ou une coupe transversale. Pour crer une esquisse
2D, on utilise un plan ou une face plane.
Les mcanismes tudis comportant une partie fixe relie une partie mobile
"nacelle"par plusieurs barres.
IV.11.1.2 Cotation
Les cotes dfinissent la longueur, le rayon, etc. Lorsque on modifie les cotes, la taille
et la forme de la pice changent.
IV.11.1.3 Fonctions
Une fois lesquisse complte, on peut crer un modle 3D en utilisant des fonctions
telles que lextrusion et la rvolution.
Certaines fonctions bases sur des esquisses prsentent des formes particulires
(bossages, enlvements de matire, perages, etc.).
92
IV.11.2 La partie fixe (le bti)
Figure VI.11: image CAO du bti
93
IV.11.3 La partie mobile
IV.11.3.1 Platine porte lectro-broche
lectro-broche trs grande vitesse adapte lusinage TGV (Trs Grande Vitesse).
Figure VI.12: image CAO de llectro-broche
94
IV.11.3.2 Les barres
Les barres sont des pices reliant la nacelle aux actionneurs, Les "bras" sont les deux
barres d'une paire reliant la nacelle au mme actionneur.
Figure VI.13: image CAO des barres
95
IV.11.3.3 Les actionneurs (Les glissires)
Le dplacement des axes par moteurs linaires autorise des vitesses de dplacement
leves, avec des acclrations importantes.
IV.11.4 Lassemblage du mcanisme
On peut crer plusieurs pices et les monter ensemble pour crer un assemblage.
On intgre des pices dans un assemblage en utilisant des Contraintes qui sont des
relations tablissant des dpendances gomtriques telles que (tangentes, Concidences,
perpendicularits, Colinarits etc.). Avec des outils tels que Dplacer le composant ou Faire
pivoter le composant. On peut observer le fonctionnement des pices dans un assemblage
dans un contexte 3D.
Les contraintes positionnent avec prcision les composants dun assemblage les uns
par rapport aux autres. Le positionnement des composants dfinit comment ces derniers se
dplacent et pivotent les uns par rapport aux autres.
Figure VI.14: image CAO des glissires (actionneurs)
96
Le logiciel SolidWorks offre plusieurs outils dassemblage qui permettent dafficher,
de tester et de mesurer les composants de lassemblage lorsque on leur applique les
contraintes. Notamment, ces outils nous permettent de: Montrer et cacher les composants,
clater lassemblage, dtecter les collisions entre les composants.
IV.12 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons appliqus les notions de lapproche de modlisation des
mcanismes parallles sur une machine outil parallle trois axes. Les quations obtenues
par cette tude prsentes les relations cinmatiques entre les diffrents organes mobiles de
la partie oprative de cette machine.
La partie CAO de cette tude est effectue en utilisant le logiciel de CFAO
SolidWorks.
Figure VI.1: image CAO dassemblage
Conclusion gnrale
97
Conclusion gnrale
Lanalyse de la structure matrielle de la partie oprative dune machine-outil est
ncessaire pour faire une tude cinmatique. Pour laborer cette tude nous avons prsent
les diffrentes modlisations possibles dune machine-outil, et leurs applications.
La comparaison entre les machines-outils parallles et les robots parallles peut tre
tendue la nature de leurs performances, mais, par contre, la valeur de ces performances
n'est pas du mme ordre de grandeur. A cause de cette diffrence, seulement quelques
architectures parallles utilises en robotique sont candidates en tant qu'architectures de
machines-outils. Les points cruciaux pour les machines-outils en comparaison avec les
robots sont les performances dynamiques, la prcision, le comportement thermique et la
rigidit.
L'objectif de cette tude est de dterminer le systme dquations cinmatiques
reliant la position de la partie mobile (la nacelle) par rapport la partie fixe (le btie) dune
machine outil parallle trois axes. Ce type des machines est utilis en particulier en
usinage grande vitesse de formes complexes. Pour cela, nous avons utilis une approche
de modlisation des mcanismes parallles.
Cette tude est consolid par une partie pratique concernant le dessin de la
machine en utilisant le logiciel de CFAO SolidWorks ainsi qune application numrique
pour calculer les positions des articulations par rapport la position de la nacelle.
Les rsultats obtenus par cette tude ont dmontre limportance de ltude
cinmatique pour la conception des machines outil parallles. Ces rsultats seront utiliss
pour optimiser le dimensionnement et la topologie de la machine raliser.
Bibliographie
98
Bibliographie
[1] H. Lamirault et Cie La Grande Encyclopdie, inventaire raisonn des sciences des lettres et
des arts -, diteurs. Environ 1910
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[42]M. COMBARNOUS, D. Desjardine et C. Bacon Mcanique des solides , Edition
Dunod.
Rsum
Actuellement on assiste une utilisation de plus en plus large des machines-outils usinage grande
vitesse (UGV) surtout dans lindustrie aronautique et automobile.
Ces machines outils sont conues pour atteindre des performances cinmatiques et dynamiques plus
leves, lamlioration de performance de ces machines outils demande une bonne modlisation cinmatique de la
structure de la machine. Ltude effectue montre la ncessit des machines outils structure parallles pour
lusinage grande vitesse.
Notre objectif est :
Lanalyse des approches de modlisation des machines outils classiques et proposition dune approche de
modlisation des machines outils structure parallle.
Lapplication de cette approche sur une machine parallle trois axes utilise en usinage grande vitesse.
Mots cls : Modlisation ; Usinage grande vitesse ; Machines outils parallles.
Abstract
Currently one especially attends a more and more large use of the machine-tools to machining to big
speed (UGV) in the aeronautic and automotive industry.
These machines tools are conceived to reach some performances kinematics and dynamic more elevated,
the improvement of performance of these machines tools demand a good modelling kinematics of the structure of
the machine. The done survey shows the necessity of the machines tools to structure parallels for the machining to
high speed.
Our objective is:
The analysis of the approaches of modelling of the machines classic tools and proposition of an approach
of modelling of the parallels kinematics machines tools.
The application of this approach on a parallel machine to three axes used in machining to high speed.
Key words: Modeling; machining to high speed; parallels kinematics machines tools.

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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR

la position de lorgane terminal est dfinie en situation (orientation et position) par

on peut galement ajouter des limites aux dplacements

O m est le nombre de degrs de libert du mcanisme (en dehors configurations

Figure III-6: Transformation rigide dun solide [23]

Alors en peut crire la matrice de passage [

Chapitre III Approche propos de modlisation

m est le nombre de degrs de libert du mcanisme.

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