Capitolul 1

Cinematica punctului material

1.1

Obiectul cinematicii. Modelul de punct material

Micarea este o proprietate intrinsec a materiei, n sensul c nu exist

materie n repaus absolut, dup cum nu poate  conceput micare fr suportul material. Modicarea strii de micare a unui sistem zic este, de
regul, studiat ca o consecin a aciunii corpurilor nconjurtoare, sau ca
rezultat al interaciunilor unor pri din interiorul sistemului. Modicarea
strii de micare poate  studiat, pentru nceput, doar pur descriptiv, fr a
lua n considerare cauzele care o determin. O astfel de abordare geometric
a micrii este cunoscut drept abordarea cinematic, iar capitolul corespunztor din mecanic poart numele de Cinematic. Deoarece un astfel de
demers este mai simplu, el este ales n prim instan, att pe considerente
didactice1 , ct i n ideea introducerii unor noiuni i mrimi zice strict necesare ulterior n studiul mecanicii. Cinematica precede, aadar, Dinamica 
partea mecanicii n care sunt luate n considerare efectele unor factori-cauz
i anume forele cu care corpurile exterioare sau interioare acioneaz asupra
sistemului studiat.
Descrierea complet a micrii unui sistem zic real este adesea o problem e prea complex, e nerelevant. n practic, ntr-un anumit context,
se pot ignora anumite amnunte, ne-eseniale pentru problema studiat. O
1 n

condiiile n care este necesar o abordare a unei teme de studiat, pornind de la

simplu, spre complex  i complet!

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

reprezentare simplicat a unui sistem sau a unui proces zic se numete

model zic. Modelele zice i modelarea sunt instrumente eseniale, nu numai
n zic, ci n ntreg procesul cunoaterii lumii nconjurtoare.
Descrierea matematic asociat unui model zic simplu este, de asemenea, simpl. Din pcate, cu ct recurgem la modele tot mai simple, cu att
ne ndeprtm mai mult de realitate. Cum lumea real este ntotdeauna mult
mai complicat dect modelele cu care se opereaz n zic, trebuie s m
contieni c i rezultatele obinute sunt, ntr-un anume sens, incomplete.
Recurgerea la modele simple este necesar n faza incipient a cunoaterii
naturii, inclusiv n coal. Pe msura lurii n considerare a aspectelor considerate iniial ne-eseniale, ne apropiem mai mult de realitate, cu preul
utilizrii unui instrument matematic mai sosticat i mai dicil.
n zic sunt cunoscute multe exemple de modele care au evoluat, n procesul cunoaterii, ntr-o succesiune cuprinznd mai multe etape. Exemplele
cele mai cunoscute sunt modelul atomului i/sau al nucleului, modelul de
uid sau cel de solid rigid, diferite modele de unde etc.
Cel mai simplu model din mecanic este cel al punctului material . El
poate  folosit ori de cte ori se studiaz micarea de translaie a unui obiect
sau sistem de obiecte, de dimensiuni mult mai mici dect distanele parcurse.
Un corp este astfel asimilat unui punct material2 , n care se consider a
 concentrat ntreaga sa mas. Se nelege c un corp nu trebuie s e
neaprat mic n accepiunea proprie a cuvntului, pentru a  tratat ca
punct material. n msura n care un astfel de punct material este n micare,
el se denumete i mobil , adic punct material n micare.
Modelul punctului material se aplic cu acelai succes, att pentru studierea micrii unor corpuri de dimensiuni i mase gigantice (cum ar  corpurile
din interiorul sistemului solar), ct i unor corpuri de dimensiuni nanoscopice
(atomi, nuclee, electroni, etc.).
Abordarea care pleac de la modelul de punct material este util n paii
ulteriori, cnd se trece la studiul mecanicii corpurilor de dimensiuni ce nu
mai pot  reduse la un punct. Dac un corp este prea mare pentru a mai
putea  considerat particul, el poate  gndit ca o "colecie" (un sistem)
de puncte materiale. Rezultatele gsite n mecanica punctului material se
extrapoleaz pentru sistemele de puncte, cu precauiile necesare unei astfel
de operaii.
Mrimile zice cele mai importante n cinematic sunt viteza i accelera2 Uneori,

un punct material se denumete i particul.

1.2. TRAIECTORIA I ECUAIILE CINEMATICE

ia. Vom ncepe prin a deni aceste mrimi, urmnd a le gsi expresiile n
raport cu diferite sisteme de coordonate.

1.2

Traiectoria i ecuaiile cinematice

Pentru a studia modul n care se modic n timp poziia unui punct

material n raport cu un altul, este nevoie de a deni un sistem de referin
(denumit adesea i reper), considerat x n contextul problemei de studiat.
Poziia n raport cu reperul a punctului material a crui micare o studiem
este precizat prin aa-numitul vector de poziie. Acesta, notat cel mai adesea cu r, are originea n originea reperului, iar vrful  n punctul material
studiat. Proieciile lui r pe axele sistemului de referin utilizat (notat prescurtat cu SR) determin, de asemenea, n mod univoc, poziia unui punct
din spaiu.
ntr-un spaiu tridimensional, poziia mobilului, notat cu P n Fig.1.1,
este determinat de un triplet de numere, numite coordonate , care reprezint
distane i/sau unghiuri. Utilizarea reprezentrii vectoriale are avantajul c
expresiile mrimilor cinematice nu depind de tipul de coordonate ales.
Distana dintre dou puncte din spaiu se numete metric. Mecanica
newtonian folosete metrica euclidian, denumit adesea i metrica galileean,
n memoria lui Galileo Galilei3 . Distana dintre dou puncte P1 (x1 , y1 , z1 ) i
P2 (x2 , y2 , z2 ), exprimat ntr-un sistem de coordonate carteziene4 , este dat
de relaia:
d = [(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 ]1/2
(1.1)

Traiectoria unui corp este curba descris de acesta n decursul micrii,

adic locul geometric al poziiilor succesive ocupate de mobil n decursul
3 Galileo

Galilei (1564-1642), zician italian, este considerat primul om de tiin al

epocii moderne. Principalele sale contribuii n zic sunt legate de descoperirea legilor
micrii pendulului, ale cderii libere a corpurilor, precum i unele dispozitive tehnice
(luneta astronomic, un nou model de pompa hidraulic, balana hidrostatic). A susinut
ipoteza heliocentric a lui Copernicus. Cartea sa cea mai important este Dialoguri despre principalele dou sisteme ale lumii, publicat la Florena n 1632 i dedicat analizei
critice a sistemului geocentric al lui Ptolemeu i, respectiv, heliocentric al lui Copernicus. Printr-o coinciden, 1642 este anul morii lui Galilei i naterii lui Newton. Informaii suplimentare despre viaa i opera lui Galilei pot  gsite i la adresa de web:
http://galileo.imss.renze.it/museo/b/egalilg.html
4 n funcie de simetria problemei de studiat, pot  folosite i repere de tip sferic sau
cilindric.

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.1: Reprezentarea traiectoriei unui punct material. La momentul t punctul mobil se a n P, descris de vectorul de poziie r.

micrii. n mecanica clasic se consider c traiectoria corpului este bine

determinat5 , iar mulimea poziiilor succesive ocupate de acesta n decursul
micrii este continu.
S descriem, aadar, poziia unui punct material care se deplaseaz pe o
curb oarecare, cu ajutorul unui vector de poziie, notat r (Fig.1.1). Legea
de micare a mobilului este exprimat generic prin ecuaia vectorial:

r = r(t),

(1.2)

care este echivalent cu trei ecuaii scalare, ce descriu variaiile n timp ale
coordonatelor mobilului. De exemplu, n cazul unui sistem de coordonate
cartezian tridimensional:

x = x(t),
y = y(t),
z = z(t).
5 n

(1.3)
(1.4)
(1.5)

mecanica cuantic, specic sistemelor microscopice, se consider c poziia unei

micro-particule (i deci i traiectoria acesteia) nu pot  determinate cu orice precizie, de
aceea se vorbete doar de o anumit probabilitate ca particula s se gseasc, la un moment
dat, ntr-o anumit zon din spaiu. Particula nsi este "de-localizat", iar traiectoria ei
se specic print-un nor de probabilitate, care, n anumite cazuri se numete i orbital.

1.3. VECTORUL DEPLASARE, VITEZA I ACCELERAIA

Figura 1.2: Vectorul deplasare, n intervalul t2 t1 , notat cu r, reprezint

diferena vectorilor de poziie ai punctelor P1 i P2 : r = r2 r1

Ecuaiile (1.3), (1.4), (1.5) se numesc ecuaii parametrice ale micrii (parametrul este timpul t). Prin eliminarea timpului din ecuaiile parametrice
sus-menionate, se obine ecuaia traiectoriei.

1.3

Vectorul deplasare, viteza i acceleraia

S considerm c, n decursul micrii sale, un mobil se a la momentul

t1 ntr-un punct P1 , descris de vectorul de poziie r1 i c la momentul t2 el
a ajuns n punctul P2 , descris de vectorul de poziie r2 , situaie reprezentat
n Fig.1.2. Distana dintre punctele P1 i P2 ntre care s-a deplasat mobilul poate  interpretat ca ind modulul unui vector, r, denumit vector
deplasare :
r = r2 r1 .
(1.6)

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.3: Pe msur ce scade intervalul t, punctul P2 se apropie din ce n

ce mai mult de P1 , iar vectorul deplasare tinde s ajung pe direcia tangentei la

traiectorie.

1.3.1

Viteza medie i viteza instantanee

Se denete viteza medie pe o poriune s de traiectorie ca ind raportul:

s
,
(1.7)
t
unde s este coordonata curbilinie, msurat de-a lungul traiectoriei.
ntruct msurarea distanelor de-a lungul traiectoriei este mai puin convenabil, se prefer exprimarea vitezei mobilului n funcie de coordonate sau
de vectorii de poziie ale acestuia. Dup cum rezult din Fig.1.3, lungimea
traiectoriei s parcurs de mobil ntr-un interval de timp nit, t, difer
semnicativ de mrimea vectorului deplasare, r. Aa cum vom vedea imediat, r ar  o mrime mult mai convenabil de folosit pentru calcularea
vitezei punctului material. Dac considerm t1 = t i t2 = t + t, atunci,
n condiiile n care t 0, vectorul deplasare r devine, la limit, egal
cu distana curbilinie s. n plus, r devine tangent la curba-traiectorie
(Fig.1.3).
n aceste circumstane, se poate deni viteza instantanee a mobilului:
vm =

v = lim

t0

r(t + t) r(t)
r
= lim
.
t0
t
t

(1.8)

1.3. VECTORUL DEPLASARE, VITEZA I ACCELERAIA

Constatm, pe de alt parte, c viteza instantanee (sau momentan) este

chiar derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

v=

dr

= r.
dt

(1.9)

Ca urmare, viteza instantanee (momentan) , adic viteza mobilului ntr-un

punct este un vector tangent la traiectorie; mrimea sa este dat de derivata
n raport cu timpul a vectorului su de poziie. Vectorul vitez instantanee este tangent la traiectorie, n timp ce vectorul vitez medie are direcia
secantei.
Pe de alt parte, pentru a calcula viteza medie a mobilului ntr-un interval
de timp t, acesta se mparte n n subintervale t1 , t2 , ..., tn att de
mici, nct pe durata ecrui subinterval viteza instantanee s rmn practic
constant6 . Viteza medie se denete ca:

vm =

n
v1 t1 + v2 t2 + ... + vn tn
1 X
=
vi ti .
t1 + t2 + ... + tn
t i=1

(1.10)

Dac aceste intervale de timp devin din ce n ce mai mici, vitezele medii
pe ecare interval de timp ti se apropie de valorile instantanee i, ca urmare,
suma din relaia anterioar devine o integral:
n
P

vm = lim

ti 0

vi ti

i=1
n
P

i=1

ti

1
=
t

t+t
Z

vdt.

(1.11)

Avnd n vedere cele dou deniii ale vitezei medii, date de (1.10) i
(1.11), rezult:
t+t
Z

s = vm t =

v dt = aria(ABCD).

(1.12)

Ca urmare, spaiul parcurs de mobil ntr-un interval oarecare de timp

reprezint, din punct de vedere geometric, aria de sub curba vitezei, delimitat de dreptele t = const. i t + t = const.
6 Prin

urmare, viteza instantanee poate s varieze prin salt doar la trecerea ntre intervalele ti i ti+1 , i = 1...n

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

B
C

Figura 1.4: Pe durata ecrui subinterval ti , viteza rmne practic constant,

vi . Distana parcurs n subintervalul i este s=vi ti

Considernd momentul iniial t = 0, spaiul parcurs devine:

Zt

s(t) = s0 +

v(t)dt,

(1.13)

unde s0 este coordonata curbilinie iniial a corpului.

n termeni vectoriali, se poate scrie pentru vectorul de poziie la momentul
t:
Zt

r(t) = r0 +

v(t)dt,

(1.14)

unde r0 reprezint vectorul de poziie la momentul iniial.

Dimensiunea i unitatea de msur a vitezei sunt, respectiv:

[v] =

[s]
= LT 1 ;
[t]

(1.15)

= 1m s1 .

(1.16)

SI

1.3. VECTORUL DEPLASARE, VITEZA I ACCELERAIA

A
(ABCD)
B
D

Figura 1.5: Spaiul total parcurs de mobil n intervalul de timp specicat reprezint suma ariilor dreptunghiurilor elementare.

1.3.2

Acceleraia medie i acceleraia instantanee

Pentru a caracteriza variaia n timp a vectorului vitez, se denete o

nou mrime zic, denumit acceleraie . Ca i n cazul vitezei, se poate
deni o acceleraie medie i o acceleraie instantanee. Acceleraia medie este
denit prin relaia:
v
am =
.
(1.17)
t
Mrimea acceleraiei medii a unui mobil care se deplaseaz ntre dou
puncte, de exemplu, P1 i P2 (Fig.1.6) depinde de variaia net a vitezei n
intervalul considerat.
Pentru precizarea ratei de variaie n timp a vitezei instantanee se introduce noiunea de acceleraia instantanee , denit prin relaia:

v
dv
=
t0 t
dt

d dr
d2 r
=
= 2.
dt dt
dt

a =

lim

(1.18)
(1.19)

Acceleraia este un vector care are orientarea lui v . Ea reprezint derivata

de ordinul nti a vitezei n raport cu timpul, prin urmare, derivata de ordinul
doi a vectorului de poziie, r(t) n raport cu acelai parametru.

10

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.6: Determinarea variaiei vitezei v = v(t + dt) v(t) n intervalul de

timp dt.

Avnd n vedere deniiile acceleraiei medii i ale acceleraiei instantanee,

(1.17) i (1.20), se poate exprima acceleraia medie i sub forma:
n
P

ai ti
v
1
i=1
am =
= lim P
=
n
t ti 0
t
t
i=1

t+t
Z

adt.

(1.20)

Se poate introduce, ca i n cazul vitezei, o interpretare grac. Pentru a

determina variaia de vitez a mobilului, n condiiile n care acceleraia nu
este constant, mprim intervalul de timp n subintervale pe care acceleraia
i pstreaz valoarea constant. Aria ecrui dreptunghi cu nlimea a i
limea ti reprezint chiar variaia de vitez mobilului n acest interval de
timp.
Sumnd acum ariile tuturor dreptunghiurilor elementare, se obine aria
de sub curba vitezei (analog cu situaia prezentat n Fig.1.5).
t+t
Z

v =

adt = aria(ABCD).

(1.21)

Ca urmare, variaia de vitez are semnicaia ariei de sub curba a = a(t),

1.3. VECTORUL DEPLASARE, VITEZA I ACCELERAIA

11

B
D

Figura 1.7: Pentru a determina variaia vitezei n intervalul de timp t, l divizm

n subintervale ti pe care acceleraia este practic constant, ai . Variaia vitezei

n subintervalul i este vi = ai ti , adic aria unui dreptunghi.

A
(ABCD)

v
B
D

Figura 1.8: Sumarea dup toate dreptunghiurile elementare determin aria de

sub curba acceleraiei

12

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

n intervalul de timp nit considerat. Considernd momentul iniial t = 0, la

un moment nal oarecare, relaia de mai sus se poate scrie, n cazul general:
Zt

v(t) = v0 +

a(t)dt,

(1.22)

unde v0 reprezint viteza iniial a corpului. n cazul particular, n care acceleraia este constant, iar micarea - unidimensional, relaia (1.22) devine:

v(t) = v0 + at,
iar (1.14):

(1.23)

s(t) = s0 + v0 t + 1 at2 .
2

(1.24)

Dimensiunea i unitatea de msur pentru acceleraie sunt, respectiv:

[a] =

(1.25)

1.4

[v]
= LT 2 ;
[t]
= 1m s2 .

(1.26)

SI

Coordonate carteziene

n sistemul de coordonate carteziene , vectorul de poziie al unui , P , este

descris prin coordonatele sale x, y, z , obinute prin proiecia lui P pe cele trei
plane reciproc perpendiculare:

r = r(x, y, z).

(1.27)

Denumirea de coordonate carteziene vine de la numele lui Ren Descartes7 .

7 Ren

Descartes (1595-1650), matematician, zician i losof francez, cunoscut i sub

numele su latinizat  Cartesius. Dintre contibuiile sale cel mai importante n domeniul
cunoaterii, pot  amintite introducerea sistemului de coordonate carteziene i a geometriei
analitice. Ca losof, a marcat ruperea de scolastici, introducnd principiile cunoaterii
raionale. n dou din cele mai importante cri ale sale, Discurs asupra metodei (1637) i
Meditaii (1641), a ncercat s extind metodele cunoaterii matematice n toate domeniile
cunoaterii. Este autorul celebrei aseriuni Cogito, ergo sum (Cuget, deci exist). O scurt
biograe a lui R. Descartes poate  gsit la adresa de web: http://www-gap.dcs.stand.ac.uk/ history/Mathematicians/Descartes.html.

1.4. COORDONATE CARTEZIENE

13

Figura 1.9: Sistemul de coordonate cartezian (Oxyz) i versorii (, y , z )

x
n Fig.1.9, punctul P se gsete la intersecia a trei plane imaginare,
reciproc perpendiculare, x = x1 , y = y1 , z = z1 . Fiecare dintre acestea sunt
paralele cu planele triedrului drept Oxyz . Vom atribui apoi ecreia din
axele triedrului Oxyz cte un vector-unitate, orientat n sensul creterii lui
x, y , i, respectiv, z . Aceti vectori-unitate, pe care noi i vom nota cu
(, y , z )8 , se numesc versori (Fig.1.9).
x
Deoarece orice vector poate  exprimat ca o combinaie liniar de aceti
trei versori, ei formeaz baza sistemului. Baza sistemului respect regula
burghiului drept, adic:
x y = z.

(1.28)
De exemplu, vectorul de poziie se poate exprima prin relaia:

r = x + y y + z z .
x

(1.29)

Vom gsi expresiile vitezei i acceleraiei, pornind de la expresia unei

8 Uneori

ei se noteaz cu i k , sau ex , ey i ez
i, j

14

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.10: Descompunerea vectorului deplasare r = r2 r1 dup cele trei

direcii independente

deplasri elementare, r:

r = r2 r1 = (x2 x1 ) x + (y2 y1 ) y + (z2 z1 ) z = x x + y y + z z .

(1.30)
Aceast expresie se poate gsi pe cale geometric, considernd c orice
deplasare real reprezint suma a trei deplasri succesive independente, n
decursul crora se modic doar una din coordonate. Conform (Fig.1.10), se
observ c:
r = rx + ry + rz ,
(1.31)
unde rx , ry , rz reprezint deplasri "virtuale", efectuate pe direciile x,
y, i z . Trecnd la limita timpilor de observaie foarte mici, t 0, expresia
devine:
dr = dx x + dy y + dz z .

(1.32)
Fcnd raportul dintre elementul de deplasare innitezimal i intervalul de
timp corespunztor acesteia, se obine expresia vitezei:

v=

dx
dy
dz
dr
=
x + y + z = x + y y + z z = vx x + vy y + vz z .

dt
dt
dt
dt

(1.33)

1.5. COORDONATE POLARE PLANE

15

Mrimea vectorului vitez este:

v=

2
2
2
vx + vy + vz .

(1.34)

n mod similar se pocedeaz pentru acceleraie:

dv
dvx
dvy
dvz
=
x+

y+

z = vx x + vy y + vz z

dt
dt
dt
dt
= xx + y y + z z = a x x + a y y + a z z .

a =

(1.35)
(1.36)

Mrimea vectorului acceleraie este:

a=

a2 + a2 + a2 .
x
y
z

(1.37)

Un volum elementar dV n coordonate carteziene poate  scris ca un produs

de trei deplasri innitezimale reciproc perpendiculare (Fig.1.10):

V = dx dy dz,

(1.38)

iar un element de suprafa n coordonate carteziene va avea expresia:

dAz = dx dy; dAx = dy dz; dAy = dz dx.

(1.39)

Folosirea coordonatelor carteziene este preferat din motive de simplitate

matematic. Aceasta se datoreaz i faptului c, ind mereu orientai de-a
lungul axelor triedrului drept, versorii x, y i z rmn constani n orientare i,

ca urmare, derivatele lor n raport cu timpul sunt nule. n funcie de simetria
micrii i de datele concrete ale problemei de studiat, putem recurge i la
alte tipuri de sisteme de coordonate. Dintre acestea, n cele ce urmeaz, ne
vom referi la coordonatele legate de mobilul n micare.

1.5

Coordonate polare plane

Variabilele care descriu poziia mobilului n sistemul de coordonate polare

plane sunt distana pn la origine, notat i unghiul , msurat n raport
cu o ax de referin arbitrar aleas (n cazul nostru Ox - Fig.1.11).
Legtura dintre coordonatele polare plane i cele carteziene se exprim
sub forma:

x = cos ;
y = sin .

(1.40)

16

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.11: Sistemul de coordonate polare plane

Versorii sistemului de coordonate polare plane sunt e i e .

S considerm, n cele ce urmeaz, o deplasare innitezimal a mobilului

din punctul P1 in punctul P2 (Fig.1.12). Vectorul deplasare corespunztor

intervalului de timp dt este notat n cu dr = OP2 OP1 . Aceast deplasare

innitezimal real dr poate  considerat ca o rezultanta unei succesiuni de
deplasri virtuale dup dou direcii perpendiculare, dr i dr , n decursul
crora variaz, pe rnd, doar una dintre coordonate. Ca urmare, vectorul
deplasare innitezimal poate  scris sub forma:

dr = dr + dr ,

(1.41)

n care:

dr ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de

unghi d, pe un arc de cerc de raz ;
dr ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de-a
lungul lui (t + t) (translaie de lungime d).
Ca urmare, innd cont de versorii direciilor de deplasare, se obine:

dr = d + d .
e
e

(1.42)

Prin mprirea la intervalul de timp innitezimal, dt, se obine:

d
d
dr
= e + e = + = v e + v e .

e
e

dt
dt
dt
S-au obinut dou componente ale vitezei:
v=

(1.43)

1.5. COORDONATE POLARE PLANE

17

Figura 1.12: Vectorului deplasare innitezimal dr se obine, aplicnd regula

triunghiului, ca o sum de deplasri innitezimale, n care variaz mai nti ,
apoi .

o component azimutal, v , determinat de variaia vectorului de poziie doar ca orientare;

o component radial, v , determinat de variaia vectorului de poziie
doar ca mrime.

v = ,

v = .

(1.44)
(1.45)

Un element de suprafa (o suprafa innitezimal) are, n coordonate

polare plane, (Fig.1.13) expresia:

dA = d d.

1.5.1

(1.46)

Viteza unghiular

Variaia n unitatea de timp a unghiului descris de vectorul de poziie

reprezint o nou mrime zic, numit vitez unghiular . Viteza unghiular
instantanee este limita acestui raport atunci cnd intervalul de timp tinde
ctre zero.
d

=
(1.47)
= lim
t0 t
dt

18

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Figura 1.13: Un element de suprafa n coordonate polare plane.

Se poate deni viteza unghiular ca  spaiul unghiular  (prescurtat 
unghiul) parcurs de mobil in unitatea de timp. Viteza unghiular este asociat ntotdeauna micrii de rotaie. Direcia vectorului vitez unghiular
este perpendicular pe planul de rotaie a mobilului, iar sensul este dat de
regula burghiului drept sau a minii drepte (Fig.1.14):
Dac aezm degetele mpreunate n sensul de rotaie, atunci, degetul
mare orientat de-a lungul axei de rotaie indic sensul vitezei unghiulare.
Viteza tangenial ntr-o micarea circular este legat de viteza unghiular prin relaia:

v = r.

(1.48)

Dac proiectm vectorul pe axele unui sistem de referin cartezian,

atunci:

= x x + y y + z z ,

(1.49)

unde x , y , z sunt componentele corespunztoare pe axele Ox, Oy i Oz .

Folosind exprimarea sub forma unui determinant a produsului vectorial,
ecuaia (1.48) se poate scrie sub forma:

x y z

x y z
x y z
= (y z z y) x + (z x x z) y + (x y y x) z .

v =

(1.50)
(1.51)

1.5. COORDONATE POLARE PLANE

19

Figura 1.14: Reprezentarea vectorului vitez unghiular.

Deoarece vectorul de poziie poate  scris ca o matrice cu o singur linie,

r=

x
y
z

(1.52)

conform regulilor de nmulire matriceal, vectorul v poate  exprimat ca

rezultatul nmulirii a dou matrice:

v=

0 z y
z
0 x
y
x
0

x
y
z

= r.

(1.53)

Ca urmare, viteza unghiular constituie un tensor . Acesta se caracterizeaz printr-o matrice cu trei linii i trei coloane:

0 z y
z
0 x
y
x
0

(1.54)

Spre deosebire de vitez i acceleraie care sunt vectori polari (au punctul
de aplicaie n punctul material), viteza unghiular este un vector axial . Un
vector axial nu are punctul de aplicaie xat ntr-un punct ci poate  aluneca 
liber de-a lungul unei axe (perpendiculara pe traiectorie). Vectorii axiali, spre
deosebire de cei polari, nu i schimb sensul la operaia de oglindire (atunci
cnd x x, y y , z z ). n cazul lor, regula burghiului drept
y
z
devine regula burghiului stng adic x = (vezi Fig.1.15).

20

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

z

r
w

r
ww

Figura 1.15: Ilustrarea operaiei de oglindire.

1.6

Aplicaii

1. Vectorul de poziie al unui punct material este dat de legea de micare:

r = 5(cos 3t) + 4(sin 3t)

x
y
unde (r) este msurat n metri iar timpul t n secunde. Determinai:
a). viteza i acceleraia particulei la momentul t = 10s de la nceperea
micrii;
b). traiectoria pe care se mic punctul material.

Rezolvare :
a). Legea vitezei punctului material se determin din relaia de deniie:

dr
d
= (5 cos 3t + 4 sin 3t)
x
y
dt
dt
= 15 (sin 3t) x + 12(cos 3t)

v =

Mrimea vectorului vitez este:

|v| =

(15 sin 3t)2 + (12 cos 3t)2

= 3 (9 cos2 3t + 25)
La momentul t = 10s viteza este:

v(1) = 3 (9 cos2 30 + 25) = 14. 936m/s

1.6. APLICAII

21

Pentru acceleraie se procedeaz n mod similar:

dv
d
= (15 sin 3t + 12 cos 3t)
x
y
dt
dt
= 45 (cos 3t) x 36 (sin 3t) y

a =

Mrimea vectorului acceleraie este:

|a| =

(45 cos 3t)2 + (36 sin 3t)2

= 9 (9 cos2 3t + 16)
La momentul t = 10s acceleraia este:

a(1) = 9 (9 cos2 30 + 25) = 45. 192m/s

b). Ecuaia traiectoriei de gsete prin eliminarea timpului din ecuaiile
cinematice ale micrii:

x = 5 cos 3t
y = 4 sin 3t
Folosind relaia fundamental din trigonometrie:

sin2 3t + cos2 3t = 1
se obine:

y 2 x2
+
=1
4
25

Aceasta reprezint ecuaia unei elipse cu semiaxele de 4 i respectiv 5m.

2. Un punct material se deplaseaz cu viteza constant v pe o elice denit
de ecuaiile parametrice:

x = 5 cos 2t
y = 5 sin 2t
z = vt

22

CAPITOLUL 1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

unde distanele (x, y, z ) sunt msurate n metri iar timpul t n secunde.
Determinai acceleraia particulei n funcie de timp.

Rezolvare :
Conform deniieie, acceleraia este:

a = xx + y y + z z

unde:

dx

d
= (10 sin 2t) = 20 cos 2t
dt
dt
dy

d
y =

= (10 cos 2t) = 20 sin 2t

dt
dt
dz

d
z =

= (v) = 0
dt
dt

x =

Vectorul acceleraie este:

a = 20 cos 2t 20 sin 2t
x
y
iar mrimea acceleraiei depinde de timp dup legea:

|a| =

(20 cos 2t)2 + (20 sin 2t)2 = 20m/s2

3. Se tie c viteza unui punct material variaz n timp dup legea:

v(t) = 1.5t2 x + 1.8t + t3 z (m/s)

unde t este msurat n secunde. Determinai:

a). deplasarea punctului material ntre moentele de timp t1 = 1s i
t2 = 3s;
b). mrimea i orientarea acceleraiei (cosinuii directori ai unghiurilor
, , dintre vectorul acceleraie i axele de coordonate) la momentul
de timp t2 = 3s.

Rezolvare :
a). Variaia vectorului de poziie n intervalul de timp considerat:

t = t2 t1

1.6. APLICAII

23

este:

r = r(t2 ) r(t1 ) = r2 r1
Din deniia vitezei se observ c:

dr = vdt
r
Z1

t
Z1

vdt

dr =
t2

r2

Z3

r2 r1 =

(1.5t2 x + 1.8t + t3 z )dt

= 13.0 + 7. 2 + 20.0
x
y
z
Mrimea acestei deplasri este:

|r| = 13.02 + 7. 22 + 20.02 = 24. 917m

b). Vectorul acceleraie este:

d
dv
= (1.5t2 x + 1.8t + t3 z =

dt
dt
= 3.0t + 1. 8 + 3t2 z
x
y

a =

iar mrimea:

a(t = 2) = (3.0 2)2 + (1. 8)2 + (3.0 4)2

= 13. 537m/s2
ax
3.0 2
=
= 0. 4432
a
13. 537
ay
1.8
cos =
=
= 0. 1329
a
13. 537
az
3.0 4
cos =
=
= 0. 8864
a
13. 537

cos =

Evident c trebuie s se verice relaia:

cos2 + cos2 + cos2 = 1

0. 44322 + 0. 13292 + 0. 88642 = 0. 9998