UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

TEORIA DE CONTROL

Alfonso Jimenez
Ingeniera Mecnica

1.- Analizamos primeros para hallar los valor de a y k.
Se realiza con un script
Ingrese Polinomio: [1 8 17 k a*k]

poli =

[ 1, 8, 17, k, a*k]

Ingres EPS: EPS

epsilon =

EPS


RA =

[ 1, 17, a*k]
[ 8, k, 0]
[ 17 - k/8, a*k, 0]
[ (8*a*k - 17*k + k^2/8)/(k/8 - 17), 0, 0]
[ (a*k*(k/8 - 17)*(64*a*k - 136*k + k^2))/((k - 136)*(8*a*k - 17*k + k^2/8)), 0, 0]


dominio1k =

Dom::Interval(136, Inf)


dominio1a =

Dom::Interval(0, 1/136)


2.- Una vez que hallamos estos valores graficamos los polos y la respuesta a la rampa.

clear all
b=0:0.001:0.00735

a=input('Ingrese valor de a: ');
k=input('Ingrese valor de k: ');
t=0:0.1:50;
u=input('Ingrese valor de rampa ones(size(t))');
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TEORIA DE CONTROL

num=[k a*k]
den=[1 8 17 k a*k]
FT=tf(num,den)
y=lsim(FT,u,t);

subplot(2,1,1)
plot(t,y)
subplot(2,1,2)
rlocus(num,den)


Ingrese valor de a: 0.001
Ingrese valor de k: 124
Ingrese valor de rampa ones(size(t))ones(size(t))

num =

124.0000 0.1240


den =

1.0000 8.0000 17.0000 124.0000 0.1240


FT =

124 s + 0.124
------------------------------------
s^4 + 8 s^3 + 17 s^2 + 124 s + 0.124

Continuous-time transfer function.

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Con otro valores de a y k.
a=0.007
k=1

Con otro valores de a y k.
a=-8
k=200