MANUAL DE PRCTICAS PARA LA

ASIGNATURA CONTROL DE PROCESOS

Elaborado por:
Javier Mauricio Castiblanco Herrera
Diego Andrs Flrez Espitia


Revisado por: Dr. Luis Fernando Crdoba Castrilln



Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Qumica
2007, Bogot D.C.



2
MANUAL DE PRCTICAS PARA LA ASIGNATURA CONTROL
DE PROCESOS

Teniendo en cuenta la necesidad actual de desarrollo tecnolgico e industrial
en el pas, que requiere cada vez ms de profesionales calificados, es
inevitable para la Universidad actualizarse e innovar en su sistema educativo.
Por este motivo, se ha elaborado el presente manual con el fin de mejorar las
competencias de los estudiantes de Ingeniera Qumica en lo relacionado al
Control de Procesos Industriales, mediante la interaccin con sistemas
reales, que les proporcionen un valor agregado frente a otros profesionales
del pas.

Para facilitar la programacin y organizacin, en general, de la asignatura
Control de Procesos del actual pnsum del pregrado de Ingeniera Qumica,
se ha diseado un conjunto de siete prcticas, utilizando la infraestructura
disponible para este propsito en el edificio de Laboratorios de Ingeniera
Qumica de la Universidad Nacional de Colombia, sede Bogot.
Para su aplicacin, se requiere de la lectura y comprensin de las
instrucciones de cada prctica con anterioridad a realizacin de la misma, as
como de la claridad de los conceptos bsicos de la asignatura.

Finalmente, se recomienda a los docentes de la asignatura seguir las
prcticas en el orden indicado en este manual, ya que estn diseadas de
manera progresiva, aumentando la complejidad de las mismas. Es
importante recalcar que este es un manual abierto al aporte de los docentes
y estudiantes; por lo que se sugiere no limitarse solamente a desarrollar las
prcticas publicadas en este documento.

3
Prctica 1. Reconocimiento del Laboratorio de Control de
Procesos


Objetivos:
Conocer fsicamente los elementos que suelen ser parte de los
sistemas de control de procesos.
Identificar los diferentes lazos de control existentes en el Laboratorio
de Control de Procesos.
Conocer qu tipos de herramientas anlogas a las disponibles en el
laboratorio se suelen utilizar en la industria.
Descripcin del laboratorio
El laboratorio cuenta actualmente con un banco de vlvulas, un banco con
equipos para la simulacin de sistemas de control de temperatura, un
tablero de control y software para la comunicacin con un computador
dispuesto en la Sala de Automatizacin.
El banco de vlvulas es utilizado para hacer la prueba de varios lazos de
control de flujo, as como para encontrar las caractersticas de las vlvulas
de control automticas.
El banco de equipos del sistema de intercambio de calor permite probar
lazos de control de temperatura y presin.
El tablero de control consta esencialmente de controladores, registradores y
adecuadotes de seal, que hacen parte de los diversos lazos de control que
se pueden implementar en el laboratorio.
En la Sala de Automatizacin se cuenta con un computador conectado a dos
controladores elctricos SHIMADEN

, el cual cuenta con software que

permite manipular los parmetros de los controladores, as como visualizar
las variables relacionadas con estos.
En el anexo se muestran los diagramas de los sistemas descritos, cuya
nomenclatura sigue las especificaciones de las normas ISA.
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LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO
EST SEGURO CONSULTE AL PROFESOR.
NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER
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4
Procedimiento
Con base en los diagramas generales del Laboratorio de Control de Procesos
(Figura A - 1, Figura A - 2, Figura A - 3) y la visita al mismo, ubicar
instrumentos tales como sensores, adecuadores de seal, controladores y
elementos finales de control, y la forma como estn conectados para formar
los distintos lazos de control.
Una vez identificada la instrumentacin, hacer los esquemas de cada uno de
los lazos de control por separado
1
, incluyendo nicamente proceso,
sensor/transmisor, controlador, elemento final de control y adecuadores de
seal. Realizar igualmente los respectivos diagramas de bloques y hacer la
descripcin de las conexiones (cul es la funcin de cada instrumento?,
qu tipo de seales se estn manejando?, qu tipo de seales recibe cada
instrumento?, etc. Es decir, la descripcin de todos los elementos que son
necesarios para que funcione correctamente un lazo de control).

1
Seguir las disposiciones de las normas ISA en cuanto a nomenclatura y simbologa
necesaria

5
Prctica 2. Caractersticas de las Vlvulas de Control


Objetivo:
Para las vlvulas V10-1 y V10-3(o V10-2, una de las dos), determinar las
caractersticas: Efectiva o Instalada, Inherente y de Histresis.
Tareas previas:
Consultar para qu sirve cada caracterstica, y qu variables relaciona cada
una de ellas.
Identificar qu datos se deben tomar para cada una de las caractersticas y
cual es la instrumentacin correspondiente para dicha toma de datos.
Procedimiento:
1. Abrir el suministro de aire. La presin mnima de operacin est
alrededor de treinta libras por pulgada cuadrada (30psi). Si se utilizan
dos vlvulas de control simultneamente se requerir ms presin,
ajustar en un valor por encima de 60psi.
2. Seleccionar la vlvula de control a trabajar mediante la vlvula de tres
vas, V60.
3. Seleccionar el controlador de flujo FRC-10A, mediante la vlvula V58.
4. Verificar que las vlvulas manuales que permiten el flujo de agua en el
sistema se encuentren completamente abiertas.
5. Verificar que el nivel del tanque se encuentre a una altura mayor a la
de la descarga de la bomba. Si esto no es as, llenar el tanque con
agua de suministro de la planta.
6. Encender la bomba con el interruptor nmero 5, ubicado en el tablero
de control.
7. Ajustar las conexiones del manmetro de mercurio para medir la
cada de presin correspondiente a la vlvula a caracterizar.
8. Con la palanca ubicada en la parte superior derecha del controlador,
seleccionar modo de operacin manual (M).
9. Variar la presin de salida del controlador mediante la vlvula V59, y
realizar la toma de datos correspondiente.
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6
10. Una vez finalizada la toma de datos, seleccionar la otra vlvula de
control a utilizar y repetir el procedimiento.
11. Finalizada la toma de datos para las dos vlvulas, cerrar el
suministro de aire y apagar la bomba.
Precauciones
Asegurarse, en el momento de encender la bomba, que la vlvula
manual que conecta esta con el tanque de almacenamiento, se
encuentra completamente abierta.
No mover ningn elemento de ajuste en los instrumentos, debido a
que estos se pueden descalibrar o daar, en especial las agujas de los
controladores neumticos.

7
Prctica 3. Ajuste de parmetros del controlador de flujo

Objetivos
Determinar la caracterstica del lazo abierto del control de flujo y, con
base en esta, seleccionar una zona de operacin adecuada.
Determinar los parmetros del controlador mediante el mtodo de
ajuste de Ziegler y Nichols.
Tareas previas
A partir de los resultados obtenidos en el desarrollo de la caracterstica
efectiva de la vlvula FV10-1, y de la caracterstica del sensor FT-10A,
determinar la caracterstica del lazo abierto de flujo en donde se relacionen
la seal de salida del controlador con la seal de salida del sensor.
Con base en esta grfica, encontrar las zonas en las que el sistema se
comporta linealmente y elegir un punto de operacin; justificar.
Hacer un resumen acerca del procedimiento general del mtodo de ajuste de
parmetros de lazo cerrado de Ziegler y Nichols.[1]
Procedimiento
1. Abrir el suministro de aire. La presin mnima de operacin est
alrededor de treinta libras por pulgada cuadrada (30psi). Si se utilizan
dos vlvulas de control simultneamente se requerir ms presin,
ajustar en un valor por encima de 60psi
2. Seleccionar la vlvula de control FV10-1 mediante la vlvula de tres
vas, V60.
3. Seleccionar el controlador de flujo FRC-10B, mediante la vlvula V58.
4. Verificar que las vlvulas manuales que permiten el flujo de agua en el
sistema se encuentren completamente abiertas.
5. Verificar que el nivel del tanque se encuentre a una altura mayor a la
de la descarga de la bomba. Si esto no es as, llenar el tanque con
agua de suministro de la planta.
6. Encender la bomba con el interruptor nmero 5, ubicado en el tablero
de control.
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8

A continuacin se describe el procedimiento especfico para el manejo del
controlador FIC-10B; para mayor informacin acerca del manejo de este
controlador consultar el manual de operacin.[4]

Figura P Figura P Figura P Figura P - -- - 1 11 1. Teclas de operacin. . Teclas de operacin. . Teclas de operacin. . Teclas de operacin.

7. Encender el controlador con el interruptor nmero 2 del tablero de
control.
Verificar si el controlador se encuentra en modo automtico:
8. Observar si el indicador MAN se encuentra encendido (Figura P -
1)Error! No se encuentra el origen de la referencia.. Si lo est,
continuar con el paso 9, si no continuar con el paso 11.
9. Presionar la tecla 1 hasta que las pantallas se encuentren en opcin
de monitoreo de la seal de salida (Figura P - 2Error! No se
encuentra el origen de la referencia.).
1
2
3
No modifique ningn parmetro adems de los
especificados en esta gua, o los recomendados
por la persona encargada de guiarlo durante la
prctica, pues podra empobrecer la comunicacin
con los equipos de la sala de automatizacin o
descalibrar el controlador.

9

Figura P - 2. Pantalla de monitoreo de la seal de salida.
10. Dejar presionada la tecla 3 durante 3 segundos. Si el indicador MAN
contina encendido, volver a presionar durante 3 segundos.
Deshabilitar los modos integral y derivativo en el controlador:
11. Dejar presionada por cinco segundos la tecla 1 (Figura P - 1Error! No
se encuentra el origen de la referencia.) hasta que las pantallas del
controlador indiquen cambio de modo; esto se ve cuando se muestren
los smbolos mostrados en la Figura P - 3Error! No se encuentra el
origen de la referencia. (si no hay cambio, soltar el botn y repetir
nuevamente el proceso).

Figura P - 3. Primera pantalla del grupo para la modificacin de parmetros.
12. Presionar --sin sostener-- la tecla 1 hasta llegar a la opcin para
modificar el tiempo integral (Figura P - 4Error! No se encuentra el
origen de la referencia.).

Figura P - 4. Pantalla de ajuste del tiempo integral.
13. Mover la tecla 2 de la izquierda, para disminuir el valor indicado,
hasta llegar al valor OFF. Una vez se muestre este, presionar la tecla
3.
14. Presionar nuevamente la tecla 1 para seleccionar la pantalla
correspondiente al tiempo derivativo (Figura P - 5Error! No se
encuentra el origen de la referencia.).

Figura P - 5. Pantalla de ajuste del tiempo derivativo.
15. De manera anloga a lo que se hizo para el tiempo integral,
deshabilitar el tiempo derivativo.
Ajustar la banda proporcional

10
16. Con la tecla 1 seleccionar la opcin para modificar la banda
proporcional (Figura P - 6Error! No se encuentra el origen de la
referencia.).

Figura P - 6. Pantalla para modificar la banda proporcional.
17. Modifique la banda proporcional adecuadamente.
Modificar el Punto de ajuste:
18. Presionar la tecla 1 sostenindola -- hasta que en la pantalla se
muestren los smbolos mostrados en la Figura P - 3, luego soltar y
sostener nuevamente por cinco segundos hasta que las pantallas del
controlador indiquen el cambio de modo, segn lo mostrado en la
Figura P - 7Error! No se encuentra el origen de la referencia. (no
deben ser necesariamente los mismos nmeros). Si no hay cambio,
soltar el botn y presionar nuevamente.

Figura P - 7. Pantalla inicial del controlador
19. Para permitir el clculo de error y forzar la accin del controlador,
cambiar el Punto de ajuste (alrededor del punto de operacin) en la
pantalla inicial del controlador, con las teclas 2 cambiar el valor y
posteriormente, con la tecla 3 aceptar el cambio.
Observacin y toma de datos:
20. Observar si la variable controlada oscila con amplitud y perodo
constantes. Si esto no es as, disminuir la banda proporcional
2
y
repetir nuevamente el proceso hasta que esta indique que el
controlador est ajustado con la Ganancia ltima.
21. Una vez la variable controlada se encuentre oscilando con amplitud
y perodo constantes, medir el perodo ltimo y reportarlo junto con
la respectiva banda proporcional.

2
Realizar estos cambios en intervalos pequeos para lograr obtener un valor ms
exacto de la banda proporcional ltima. Esto debido a que si el valor de la banda
proporcional es menor a la banda proporcional ltima, el sistema se comportar
como si fuera marginalmente estable debido a las herramientas de seguridad
incorporadas en el controlador desde fbrica.

11
Prctica 4. Anlisis de la respuesta del lazo de control de
flujo


Objetivos
Determinar y analizar la respuesta del lazo de control de flujo para
distintas configuraciones (P, PI, PID) en el ajuste de parmetros del
controlador FIC-10B.
Tarea previa
Consultar las caractersticas usualmente observadas en la respuesta de las
variables controladas (tiempo de asentamiento, razn de asentamiento,
sobrepaso, tipo de amortiguamiento, etc.).
Por qu deben realizarse los pasos 5 y 6, descritos en el procedimiento?
(revisar concepto de sobrecapacidad)
Leer lo relacionado con la operacin del controlador desde la Sala de
Automatizacin, en el manual de operacin de los controladores SHIMADEN
3
.
Procedimiento
Se deben trabajar tres experimentos, es decir ajustando el controlador en
modo: proporcional (P), proporcional integral (PI) y, finalmente, proporcional
integral derivativo (PID). Para cada uno de estos:

1. Ajustar el flujo de agua, el aire de suministro y las conexiones de
vlvulas e instrumentos de la manera descrita en prcticas anteriores
y acorde al trabajo que se desarrollar para esta prctica.
2. Ajustar el controlador FIC-10B con los parmetros obtenidos a partir
de la prctica 3.

3
Referencia al manual de operacin elaborado.
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12
Respuesta ante un cambio en la referencia:
3. Colocar el punto de ajuste en el valor elegido a partir de los
resultados de la Tarea Previa de la Prctica 3.
4. Cuando el flujo est estable modificar el punto de ajuste y observar la
respuesta.
Respuesta ante una perturbacin:
5. Con el controlador en modo automtico (el indicador MAN se
encuentra apagado) ajustar un punto de ajuste tal que asegure un
flujo cercano al flujo mximo permisible por la vlvula FV 10-1.
6. Con la vlvula de bola ubicada antes de la vlvula de control FV 10-1,
disminuir lentamente el flujo hasta el valor de operacin elegido en la
Prctica 3, y observar la medicin dada en el controlador.
7. En el controlador colocar el punto de ajuste en el valor de la variable
marcado por el controlador (observado en el paso 6) y esperar hasta
que el valor de la variable (PV) y del punto de ajuste (SV) sean iguales
(esto ltimo para los modos PI y PID nicamente; para el modo P esto
no ocurre).
8. Rpidamente, abrir la vlvula de bola hasta su mxima apertura y
observar la respuesta.
Para las dos respuestas (por variacin en el punto de ajuste y en la
perturbacin) tomar el tiempo de estabilizacin, y si hay oscilaciones, los
valores mximos y mnimos (tanto locales como absolutos) que toma la
variable controlada. Puede ser necesario hacer varias veces los ensayos,
debido a que la estabilizacin del lazo puede ser bastante rpida.
Anlisis de resultados
Hacer el modelo matemtico del sistema de control, y obtener las respuestas
tericas correspondientes al experimento en el que el controlador se opera
en modo PI, mediante Simulink

.
Comparar las respuestas obtenidas mediante Simulink con los datos
obtenidos experimentalmente.
Describir el tipo de respuestas obtenido en trminos de las formas de
caracterizar las mismas (tarea previa).

13
Prctica 5. Caracterizacin del proceso de intercambio de
calor y ajuste de parmetros

Objetivos
Determinar experimentalmente la caracterstica de lazo abierto del
intercambiador de calor.
Obtener los parmetros de ajuste para el lazo de control de
temperatura por retroalimentacin simple, a partir de la prueba tipo
paso para lazo abierto
4
.
Tareas previas
Hacer un resumen acerca de la caracterizacin de un proceso en lazo
abierto: En qu consiste?, cmo se realiza en la prctica?, cmo ser el
tratamiento de los datos obtenidos en la prctica?, cmo se realiza el ajuste
de parmetros?
Leer el manual de operacin del controlador TIC-30B mediante el Software
Shimaden Lite.
Procedimiento
Acondicionamiento del sistema
1. Purgar la lnea de vapor: Abrir completamente la vlvula PV 20
conectndola directamente al suministro de aire mediante la vlvula
V57 (esta est ubicada en el tablero de control, y debe quedar en
posicin de control manual), y posteriormente abrir las vlvulas
manuales que permiten el paso de vapor al intercambiador de calor.
2. En el tablero de control seleccionar control de temperatura elctrico,
mediante la vlvula V55.
3. En el tablero de control seleccionar variable manipulada flujo de
vapor, mediante la vlvula V56.

4
Ver. Ref. [1]
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4. En el tablero de control seleccionar flujo de vapor automtico,
mediante la vlvula V57.
5. Encender el controlador TIC-30B, colocarlo en modo manual y ajustar
el porcentaje de salida en cero (0%).
6. Encender el controlador PIC-20
5

7. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en un valor deseado (Intervalo
recomendado: 15 25 GPH segn medicin de rotmetro FI 1 del
intercambiador de calor).
Desarrollo de la prueba
6
.
8. Realizar incrementos en el porcentaje de salida del controlador, hasta
llegar al 99.9% de la seal, esperando en cada caso la estabilizacin
de la temperatura de descarga del agua.
9. Realizar los mismos cambios, ahora disminuyendo el porcentaje de
salida del controlador.

El comportamiento de la temperatura respecto al tiempo es registrado
mediante el Software Shimaden Lite, en la sala de automatizacin. El
registro de la presin en la coraza del intercambiador se debe realizar a lo
largo de toda la prctica y de forma manual (se recomienda tomar los datos
de presin a intervalos de tiempo no mayores a diez segundos).
Anlisis de resultados
Analizar el comportamiento de la temperatura en funcin del tiempo.
Para cada serie de datos obtenidos para las diferentes estabilizaciones del
sistema, calcular la ganancia, el tiempo muerto y el tiempo caracterstico,
aproximando la funcin de transferencia del lazo a un Modelo de Primer
Orden con Tiempo Muerto.
A partir de la caracterstica del lazo, determinar un valor de temperatura de
operacin adecuado.

5
Este controlador se utilizar solamente para hacer registro MANUAL de los datos
de presin en el intercambiador de calor (se recomienda tomar los datos de presin
a intervalos de tiempo no mayores a diez segundos) por esta razn no se especifica
conectar el lazo de control de presin.
6
El manejo del controlador se realiza desde la Sala de Automatizacin.

15
Prctica 6. Respuesta del lazo de control de temperatura

Objetivos
Determinar la respuesta del lazo de control de temperatura ante una
perturbacin.
Actividades previas
Determinar los parmetros de ajuste ptimos del controlador para los
modos PI y PID, utilizando los resultados obtenidos en la prctica 5.
Leer el manual de operacin de los controladores SHIMADEN.
Procedimiento
Acondicionamiento del sistema
1. Purgar la lnea de vapor (paso 1 prctica 5).
2. En el tablero de control seleccionar control de temperatura elctrico,
variable manipulada flujo de vapor y flujo de vapor automtico (pasos
2 a 4 prctica 5).
3. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en el mismo caudal al utilizado en la
prctica 5.
4. Encender el controlador TIC-30B y colocarlo en modo automtico.
Desarrollo de la prueba
5. Introducir los parmetros obtenidos en el controlador (PI o PID).
6. Colocar el punto de ajuste en el valor de operacin escogido.
7. Cuando la temperatura se encuentre en el valor deseado, variar el
flujo de agua y observar la respuesta del sistema.
8. Realizar la prueba nuevamente, aunque ahora para el otro modo de
operacin del controlador (partiendo del mismo estado inicial
estacionario del sistema). NOTA: Tener en cuenta la histresis del
sistema.
El comportamiento de la temperatura respecto al tiempo es registrado
mediante el Software Shimaden Lite, instalado en la sala de
Automatizacin.
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ANLISIS DE RESULTADOS
Comparar las respuestas obtenidas para los distintos modos del controlador,
y compararlas con la respuesta terica obtenida a partir de Simulink.

Prctica 7. Control de Temperatura en Cascada

Objetivos
Obtener los parmetros de ajuste ptimos para el lazo de control de
temperatura en cascada, a partir de la prueba tipo paso para lazo
abierto.
Determinar la respuesta del lazo de control de temperatura ante una
perturbacin.
Tareas previas
Tener determinado el mtodo de ajuste de parmetros a utilizar, y
preparadas las operaciones a realizar para el clculo de los parmetros.
Hacer un resumen de la puesta en marcha de un control en cascada.
Tener claras las conexiones a realizar en el laboratorio para cerrar el lazo en
cascada.
A partir de los datos de presin registrados en la prctica cinco (5),
determinar la ganancia del lazo abierto interno (de presin) y el tiempo
caracterstico (diferente del tiempo de estabilizacin). Con estos valores
caractersticos y con los obtenidos para el lazo externo, en la prctica cinco,
determinar los parmetros de ajuste adecuados para el control en cascada.
Procedimiento
Acondicionamiento del sistema
1. Purgar la lnea de vapor (paso 1 prctica 5).
2. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en el mismo caudal al utilizado en las
prcticas 5 y 6.
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17
3. Encender los controladores TIC-30B y PIC-20 y colocarlos en modo
manual. No realizar an la conexin para el control en cascada.
4. En el tablero de control seleccionar control de temperatura elctrico,
variable manipulada flujo de vapor y flujo de vapor automtico (pasos
2 a 4 prctica 5).
Desarrollo de la prueba
5. Hacer las respectivas conexiones para tener control en cascada, con
los dos controladores aun en modo manual (Interruptores R1 y R2 en
posicin ON).
6. Colocar el controlador PIC-20 en modo automtico e introducir los
respectivos parmetros.
7. Colocar el punto de ajuste del controlador CIT-30B en el valor de
operacin escogido y colocarlo en modo automtico.
8. Cuando la temperatura se encuentre estable en el valor deseado,
variar el flujo de agua y observar la respuesta del sistema.
ANLISIS DE RESULTADOS
Comparar los resultados con los obtenidos en la prctica 6, y con la
respuesta terica obtenida a partir de Simulink.

18
Bibliografa para las prcticas

[1] SMITH, Carlos A. y CORRIPIO, Armando. Principles and
Practice of Automatic Process Control. Editorial John Wiley
& Sons, Inc. United States of America, Tercera Edicin,
2006.
[2] CREUSS SOL, Antonio. Instrumentacin industrial. 6a. ed.,
Alfaomega, Bogot, 2001.
[3] Instrument Society of America. American National
Standard: Instrumentation Symbols and Identification,
ANSI/ISA-S5.1-1984. ISA, 1986.
[4] CASTIBLANCO, J.; FLREZ, D. Manual de operacin de los
controladores elctricos del Laboratorio de Control de
Procesos. Bogot, 2006.





















19















Anexos







1.1 Diagramas de instrumentacin y tubera

Figura A - 1. Diagrama de tubera e instrumentacin del banco de vlvulas.

21

Figura A - 2. Diagrama de tubera e instrumentacin del banco de los sistemas para intercambio de calor.

22
TRC
30A
FRC
10A
45 psi
AS 4
38
13
12
P
I
P
I
AS 5
60 psi
AS 1
60 psi
PI
1
PI
2
PI
3
100 psi
V 51
V 52
AS 7
32
31
PI
7
33
AS 6
11
V 59
PI
6
FIC
10B
AS 20
PI
4
PI
5
VCF
53
VCF
54
V 55
V 56
V 57
V 58
V 60
TIC
30B
PIC
20
30
37
39
14
15
16
R1
R2
P
I
F 3 F 4
F 1 F 2
10
AS 3
AS 2
Toward
PV 20
Toward
FV 10-3
Toward
FV 10-2
Toward
FV 10-1
Toward
TV 30
From
TT 30A
From
PT 20
From
TT 30B
Toward
TT 30A
Toward
FT 10A
From
FT 10A
OFF
OFF
ON
ON

Figura A - 3. Tablero de controladores.