UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA DE INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR

TEHNOLOGICE
CATEDRA DE MASINI SI SISTEME DE PRODUCTIE
PROIECT
ACTIONAREA HIDRAULICA SI
PNEUMATICA A ROBOTILOR
INDUSTRIALI
Student: Moisei Adrian-Valentin
grupa 631 BB
Titular curs: Prof.dr.ing. Alexandru DORI
Indru!ator proiect: As.Drd.Ing. Ioana I"A
#$11
%uprins
Te!a de proiect&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&...3
'tapa nr.1&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&.(
'tapa nr.#&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&.)
'tapa nr.3&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&.....*
'tapa nr.(&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&.11
'tapa nr.)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&.13
#
Te!a de proiect
Sa se proiecte+e sc,e!a de actionare ,idraulica a unui ro-ot cu 6
grade de li-ertate. trei translatii si trei rotatii/ a0and capacitatea de ridicare
de 6$ 1g.
Proiectul 0a contine:
1/ Reali+area sc,e!ei cine!atice a ro-otului si definirea aplicatiei.
#/ Sc,e!a ,idraulica de actionare a ro-otului aleasa din cele 3 0ariante
de sc,e!e propuse.
3/ %alcule pentru deter!inarea de-itului si a presiunii pentru actionarea
a doua grade de li-ertate.o rotatie si o translatie/.
(/ Alegerea din cataloage a ele!entelor specificate .supape de
siguranta/.
)/ Reali+area unei planse2desen de ansa!-lu 3 pentru un !otor. 456/.
3
'tapa nr.1. Reali+area sc,e!ei cine!atice a ro-otului
Fi!ra "# S$%e&a $ine&ati$a a ro'ot!l!i
In figura de !ai sus a fost repre+entata sc,e!a cine!atica a ro-otului a carei
sc,e!a de actionare ,idraulica a fost proiectata in lucrarea de fata. Ro-otul din figura
este un ro-ot cu ar,itectura de tip 7-rat articulat8.
Acest ro-ot este folosit pentru !anipularea lingourilor dintr2o turnatorie.
6ingourile sunt folosite pentru reali+area unor roti dintate.
(
'tapa nr.#. Sc,e!a ,idraulica de actionare a ro-otului aleasa din cele 3
0ariante de sc,e!e propuse
In figurile 123 sunt pre+entate 3 sc,e!e posi-ile de actionare ,idraulica a unui
ro-ot cu ) grade de li-ertate. # translatii si 3 rotatii/. Dintre cele 3 0ariante pre+entate a!
ales ca sc,e!a opti!a figura nr. 19 din !ai !ulte considerente:
otatii din figura 1 repre+inta:
1 3 re+er0orul de ulei:
#2po!pa cu de-it constant
3 3 supapa de sens:
( 3 filtru:
)9 69 *9 ;9 <9 1$ 3 distri-uitoare cu sertar:
112Acu!ulatorul ,idraulic
1#2!otor ,idraulic liniar
132!otor ,idraulic liniar
1(2!otor ,idraulic rotati0
1)2!otor ,idraulic liniar
162!otor ,idraulic rotati0
1*24otorul ,idraulic oscilant pentru reali+area rotatiei la -a+a
1; 3 drosel:
1<3 0al0a !axi!ala. supapa de siguranta9 de tipul supapa nor!al 3 inc,isa/.
#$2re+er0or
)
6
'tapa nr.3. %alcule pentru deter!inarea de-itului si a presiunii pentru
actionarea a doua grade de li-ertate.o rotatie si o translatie/
De-itele si presiunile din siste!ele ,idraulice ale ro-otilor industriali depind de
0aloarea sarcinii !anipulate. In ta-elul 1 sunt indicate orientati0 0ite+ele de deplasare
liniare si respecti0 ung,iulare ale !ainii !ecanice9 para!etrii de-it si presiune in functie
de sarcina !axi!a capa-ila sa fie deplasata de ro-otul industrial.
Ta'el!l "
Sarcina
!anipulata
=da>
"ite+e !axi!e la Para!etrii instalatiei de po!pare
Deplasarea
ori+ontala
a !ainii
!ecanice
=!?s>
Deplasarea
0erticala a
!ainii
!ecanice
=!?s>
Rotirea
!ainii
!ecanice
=grad?s>
De-itul
po!pei
=l?s>
Presiunea
uleiului=da?c!
#
>
) 1.) 1 1;$ $.#)2$.(# )$263
1$ 1.) 1 1;$ $.()2$.); 632;$
)$ 1.# $.; 1#$ $.6*2$.;3 ;$21$$
1$$ 1 $.; 1$$ $.;321.#) 1$$21#)
#$$$ $.< $.6 ;$ 1.#)21.6* 1#)216$
*
A0and in 0edere ca !asa !anipulata de ro-otul studiat este de 1#$ 1g9 deci o
sarcina de 1$$ da9 para!etrii instalatiei de po!pare 0or fi:
de-itul po!pei: @pA$9;321.#) l?s:
presiunea uleiului: pA1$$21#) da?c!
#
.
De ase!enea90ite+ele !axi!e de deplasare 0or fi:
0ite+a de deplasare ori+ontala a !ainii !ecanice: 1 !?s :
0ite+a de deplasare 0erticala a !ainii !ecanice: $.; !?s :
rotirea !ainii !ecanice: 1$$ grad?s.
"o! deter!ina de-itul si presiunea pentru actionarea a doua grade de li-ertate:
o rotatie: rotatia de la -a+a ro-otului:
o translatie: 0o! utili+a un cilindru ,idraulic pentru deplasarea pe 0erticala.
Se 0a proiecta un cilindru ,idraulic care tre-uie sa de+0olte la tiBa o forta de
i!pingere CiA3#) da9 sa i!pinga o-iectul actionat cu o 0ite+a de deplasarede 0A19#
!?!in pe o distanta cA1$$ !!.
Sc,e!a de funcDionare este datE Fn figura (.
Fi!ra (# S$%e&a de )!n$tionare a $ilindr!l!i %idra!li$
CorDa axialE pe piston:
CApGSp
unde: Sp2 este suprafaDa efecti0E a pistonului:
Sp1A
(
#
D
.1/ sau Sp#A
(
/ .
# #
d D
.#/
D2 dia!etrul interior al cilindrului:
d2 dia!etrul tiBei pistonului.
Din relaDia .1/ 0a re+ulta dia!etrul interior D:
DA
m
i
p
F

(

;
Fn care: m

2 randa!entul !ecanic:
m

A $9;)...$9<
Asadar9
DA
< 9 $ 1$
3#)$ (

A#19(( !!.
Se reco!andE ca raportul dintre dia!etrul pistonului Hi dia!etrul tiBei sE fie:
1$$
#$$
9
;)
1;$
9
*$
16$
9
)*
1)#
9
)$
1()
9
)$
1#$
9
($
11$
9
3)
6$
9
#)
)$
9
#$
($
9
16
3#
=
d
D
Alege!
16
3#
=
d
D
.
%ursa acestor !otoare este cuprinsE Fntre 0alorile cA;*9)...;6) !!.
De-itul de lic,id necesar Fn cilindru se calculea+E cu relaDia:
@A
v
p
v S

.
=l?!in>
Fn care: v

2 este randa!entul 0olu!etric:

v

A$9<.
Asadar9
@A
v
v
D

.
(
#
A
< . $
!in ? # 9 1 3 9 ;$(
#
m mm
A
< . $
!in ? 1# $;$(3 9 $
#
dm dm
A19$*##d!
3
?!in AI
*+",-. l/&in
Pentru acest cilindru ,idraulic9 presiunea de lucru este :
JpA
m p
S
F

9
in care C este forta !axi!a care tre-uie de+0oltata de cilindrul ,idraulic : Sp 3 suprafata
efecti0a a !otorului : K! 3 randa!entul !ecanic : K!A$9<;.
JpA
<; 9 $ 3 9 ;$(
3#)$
#
mm
N
A(93() 4paA (39() -ar AI 01+.-,.( 'ar
Pentru rotirea de la -a+a ro-otului 0o! utili+a un !otor rotati0 cu pistonase
radiale de tip 4R9 produs de catre fir!a Bosc,2Rexrot,9 cu ur!atorii para!etrii:
di!ensiunea o!inal: SA)*:
0olu!ul specific: "sA)69( c!
3
:
turatia: nA1213$$ !in
21
:
<
!o!entul specific: 4sA$9< !?-ar.
Ln figura 6 este pre+entatE construcDia unui !otor ,idraulic rotati0 cu pistonase
radiale.
Fi!ra 2#Constr!$tia !n!i &otor %idra!li$ rotati3 $! 1istonase radiale
De-itul necesar de ulei pentru acest !otor ,idraulic rotati0 este:
@A
v
s
V n

1$$$
1
.)/
in care "s este 0olu!ul specific al !otorului =c!
3
>: n 3 turatia =!in
21
>: K0 3 randa!entul
0olu!ic.
Re+ulta
@A
1$$$
1
< . $
( 9 )6 #;)
A1*9;6 l?!in AI *+"4,52 l/&in
Presiunea de lucru este:
JpA1$
/ /.
#
.
s m
V
M

.6/
in care 4 este !o!entul ce tre-uie de+0oltat de !otor =!>.
JpA1$
/
( 9 )6
<$
/.
<; . $
#
.

A1$#931 -ar AI 01+"67,-" 'ar#
'tapa nr.(. Alegerea din catalog a droselului
1$
Acesta are, in principiu, doua componente de baza: conducta 5, obturata
prin peretele 2, avand doua randuri de orificii radiale, 1 si 6, de o parte si de alta
a peretelui de obturare si piulita manson 4, a carei deplasare axiala conduce la
modificarea rezistentei de trecere 3, deci a debitului
11
'tapa nr.) Reali+area unei planse 2 desen de ansa!-lu 2 pentru un !otor
.45R cu pistonase radiale/
Cigura ;. 4otor 5idraulic Rotati0 cu Pistonase Radiale
Design
Principalele co!ponente sunt carcasE .1/9 ar-ore excentric .#/9 capac .3/9 carcasE
de control .(/9 rul!ent .)/9 cilindrul .6/9 cu piston .*/ Hi control .;.1: ;.#: ;.3/ .
Cluid de operare de ad!isie Hi retur
6ic,idul de operare este ali!entat Hi Fntors de la !otor prin inter!ediul porturilor
A sau B. ca!erele cilindrului .'/ sunt unplute sau golite prin control Hi canalele .D/ Fn
carcasE .1/.
Menerare de cuplu
%ilindrii Hi pistoanele se spriBina pe +onele sferice ale ar-orelui excentric Hi
capacului. 'ste astfel posi-il pentru piston Hi cilindru de a se alinia9 li-er de forDe laterale9
astfel incat se roteHte ar-orele9 F!preunE cu descErcarea ,idrostatica a pistoanelor Hi
re+ultatele cilindrilor Fn frecare fiind !ini!i+ate Hi o-tinandu2se o eficienDE foarte !are.
Presiunea Fn ca!erele cilindrului .'/ acDionea+E direct asupra ar-orelui excentric.
Din cei ) cilindri9 # sau 3 sunt conectati9 respecti09 cu laturile de furni+are sau de
returnare.
%ontrol
1#
%ontrolul este for!at din placa de control .;.1/ Hi distri-uitorul .;.#/. Ln ti!p ce
placa de control este fixata de carcasa cu pini9 distri-uitorul se roteHte cu aceeaHi 0ite+E ca
ar-orele excentric. CoraBele Fn distri-uitor for!ea+a conectarea placii de control Hi
ca!erele pistonului. Inelul de reacDie .;.3/ acDionea+E F!preunE cu arcul de co!presie Hi
presiunea siste!ului co!pensea+a eficient Bocul. Aceasta duce la o re+istenDE foarte !are
la Hocuri ter!ice Hi 0alori constante de perfor!anDE Fn ti!pul ciclului de lucru.
13