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Faculdade de Engenharia
44631-02 Sinais e Sistemas Aplicados

EQUAES DE RECORRNCIA
Introduo
O objetivo deste laboratrio familiarizar o aluno com a representao de sistemas de tempo discreto
atravs da implementao de equaes de recorrncia e sua relao com a Transformada Z.
Leitura - Bibliografia: Lathi - Captulo 5.
Equaes de Recorrncia
Para sistemas de tempo discreto, as Equaes de Recorrncia desempenham um papel similar ao das
equaes diferencias quando tratamos de sistemas contnuos. Uma equao de recorrncia normalmente
apresentada na forma

] [ ] 1 [ ... ] 2 [ ] 1 [ ] [
] [ ] 1 [ ... ] 2 [ ] 1 [ ] [
1 2 1 0
1 2 1
k x b k x b m k x b m k x b m k x b
k y a k y a n k y a n k y a n k y
m m
n n

(1)

a qual resulta na seguinte funo de transferncia


n n
n n n
m m
m m m
a z a z a z a z
b z b z b z b z b
z x
z y
z G

1
2
2
1
1
1
2
2
1
1 0
...
...
) (
) (
) ( .

Uma propriedade importante das equaes de recorrncia a atraso no tempo, isto , (1) equivalente a

] [ ] 1 [ ... ] 2 [ ] 1 [ ] [
] [ ] 1 [ ... ] 2 [ ] 1 [ ] [
1 2 1 0
1 2 1
m k x b m k x b k x b k x b k x b
n k y a n k y a k y a k y a k y
m m
n n

(2)

Note que o valor de y[k] pode ser completamente determinado se os valores passados dos sinais de
entrada e sada forem conhecidos.

Por exemplo, um sistema representado pela funo de transferncia

6 5
10
) (
) (
) (
2


z z
z
z x
z y
z G

tem a sua resposta temporal determinada por

] 1 [ 10 ] 2 [ 6 ] 1 [ 5 ] [ k x k y k y k y

Suponha agora um sistema contnuo dado por

100 4
100
) (
2

s s
s G .
Abaixo segue o cdigo no Matlab que discretiza este sistema utilizando a aproximao de Bilinear (Tustin)
e simula o sistema a partir da sua equao de recorrncia.


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%Inicializao
clear all
close all
clc

%Perodo de amostragem
ts=0.1;

%Funo de transferncia de tempo contnuo
gs=tf([100],[1 4 100])

%Discretizao por Tustin
gz=c2d(gs,ts,'tustin')

%Salva os dados do numerador e denominador nos vetores num e den
[num,den]=tfdata(gz,'v')

%Sinal de entrada desejado
x=[ones(1,50) zeros(1,50) ones(1,50) zeros(1,50)];

%Sinal de entrada necessrio para simulao
%Os dois zeros iniciais devem-se ao fato de que necessrio u[-2] e
%y[-2] para determinar y[0]
xs=[0 0 x];

%Inicializa com zeros o vetor de sadas. Este vetor tem o mesmo tamanho
%do vetor xs
ys=zeros(1,length(xs));

%Implementao da equao de recorrncia O for comea em 3 uma vez que
%este corresponde ao k=0 no vetor xs
for kk=3:length(x)
ys(kk)=-den*[0;ys(kk-1);ys(kk-2)]+num*[xs(kk);xs(kk-1);xs(kk-2)];
end

%Recupera y a partir da amostra 1
y=ys(3:end);


%vetor de tempo
t=(0:length(y)-1)*ts;


%plota os grficos
hold on
stairs(y)
stairs(x,'r')
grid
legend('y(k)','x(k)')
xlabel('Amostras')



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Tarefa 1 - Equao de Recorrncia
Adapte o cdigo anterior para que ele mostre a sada de um sistema com funo de transferncia dada
por
2
2
) (

s
s G

____________________________________________________

A equao de recorrncia tambm pode ser implementada via Simulink com utilizao do bloco Unit
Delay. Abaixo segue um exemplo da implementao da equao de recorrncia considerando ts=0.1.

] [ ] 2 [ 36 . 0 ] 1 [ 3 . 1 ] [ k x k y k y k y

z
1
Uni t Del ay1
z
1
Uni t Del ay
Step
Scope
0.36
Gai n1
1.3
Gai n

Tarefa 2 - Equao de Recorrncia no Simulink
Implemente via Simulink a equao de recorrncia

] 2 [ 16 . 0 ] 1 [ ] [ ] 2 [ 36 . 0 ] 1 [ 3 . 1 ] [ k x k x k x k y k y k y

considerando ts=0.1.