DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA


ROBTICA INDUSTRIAL


INFORME DE LABORATORIO

INTEGRANTES:

Lucho Almeida
Gavilnez Luis UNIR EL TRABAJO
Llerena Alex
Luis Marcial
Juanse



1. TEMA
2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General
2.2. Objetivos Especficos
3. MATERIALES Y EQUIPOS:
4. TRABAJO PREVIO:
5. MARCO TERICO:
6. PROCEDIMIENTO:
7. ANLISIS DE RESULTADOS:
8. CUESTIONARIO:
9. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS:
10. RECOMENDACIONES







LATACUNGA, 2014
1 TEMA
2 OBJETIVOS
2.1 Objetivo General
2.2 Objetivos Especficos
3 MATERIALES Y EQUIPOS:
4 TRABAJO PREVIO:
5 MARCO TERICO:
5.1 Banda transportadora.
1

Una banda o cinta transportadora es un sistema de transporte contnuo formado bsicamente
por una banda continua que se mueve entre dos tambores. La banda es arrastrada por friccin
por uno de los tambores, que a su vez es accionado por un motor. El otro tambor suele girar
libre, sin ningn tipo de accionamiento, y su funcin es servir de retorno a la banda. La banda
es soportada por rodillos entre los dos tambores (Spotts,1998).
Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre sta es transportado hacia el
tambor de accionamiento donde la banda gira y da la vuelta en sentido contrario. En esta zona
el material depositado sobre la banda es vertido fuera de la misma debido a la accin de la
gravedad.
Las bandas transportadoras se usan principalmente para transportar materiales granulados,
agrcolas e industriales, tales como cereales, carbn, minerales, etc., aunque tambin se
pueden usar para transportar personas (por ejemplo, escaleras mecnicas).
Existe una amplia variedad de bandas transportadoras, que difieren en su modo de
funcionamiento, medio y direccin de transporte, incluyendo transportadores de tornillo, los
sistemas de suelo mvil, que usan planchas oscilantes para mover la carga, y 3
transportadores de rodillos, que usan una serie de rodillos mviles para transportar cajas o
pals.


1
http://www.slideshare.net/slufh3r/la-banda-transportadora
5.2 Banda transportadora plana.
2

La banda transportadora plana TechDesign (Figura 1), es un elemento electromecnico que
va a forma parte de la celda de manufactura y est destinada a transportar la materia prima as
como el producto terminado.
Los componentes que forman parte de la banda trasportadora son:
Estructura metlica de acero inoxidable.
PLC XINJE de la serie XCM-32T-E.
Mdulo de seales analgicas XC-E4AD2DA Series, Marca Xinje.
Mdulo Industrial Ethernet T-BOX Series, Marca Xinje.
Servo Drive DA98B-05 Series, Marca GSK.
Servo Motor 80SJT-M024C Series, Marca GSK.
Reductor TCM 063 Series, Marca Transtecno.
Sensor Foto Elctrico PE-M3D Series, Marca Hanyoung.
Sensor Inductivo UP18RLD-8NA Series, Marca Hanyoung Nux.
Touch Panel TH Series, Marca TouchWin


Figura 5.1 Banda transportadora plana TechDesign

5.3 CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC).
3

Un controlador lgico programable (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER PLC),
es un dispositivo de estado slido, basado en microprocesadores que permite el control

2
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/6788/2/T-ESPEL-MEC-0010-P.pdf

3
Montanero A., (1990). Autmatas Programables. Fundamento, manejo, instalacin y prcticas. (Ed.
McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE ESPAA, S.A). (pp. 10-28). Madrid, Espaa.
secuencial en tiempo real de una mquina o proceso. Un PLC incluye mdulos de
entrada/salida tipo digital y anlogo, y memoria para el almacenamiento de instrucciones,
destinadas a realizar funciones especficas tales como lgica secuencial, procesamiento
aritmtico y control anlogo.

5.4 PLC XINJE DE LA SERIE XCM-32T-E.
4

El PLC de control de movimiento Xinje XCM-32T-E (Figura 2), cuenta con tiempos rpidos
de deteccin, una amplia biblioteca de funciones, software de programacin gratuito y
funciones especiales para el control de movimiento. El software que utiliza es Software XC
Series Program Tool.

Las funciones del PLC incluyen contadores, temporizadores, generadores de PWM, el
aumento gradual de generadores de frecuencia para el control de movimiento , alarmas,
funciones de punto flotante , funciones PID con sintonizacin automtica y un reloj de
tiempo real. El PLC puede ser programado en el lenguaje C y ensamblador.

El software de programacin de descarga gratuita PLC puede importar cdigo G. Tiiene 4
salidas de pulsos de alta velocidad para el accionamiento de motores paso a paso o
servomotores.

El PLC tiene dos puertos serie. El primero se utiliza para descargar programas en el PLC y
puede ser utilizado como un puerto RS232 para comunicarse con otros dispositivos. El
segundo puerto serie es compatible con RS232 y RS485. Las funciones PLC permiten que el
controlador funcione como un maestro Modbus RTU o esclavo. A modo de comunicacin
libre permite que el controlador para enviar y recibir datos en serie.

Caractersticas:
Entradas de tipo NPN , incluidos los contadores de alta velocidad y las entradas de cuadratura
Salidas de transistor , 4 de ellas de alta velocidad de las salidas del generador de impulsos /
PWM


4
http://oceancontrols.com.au/PLC-003.html

Figura 5.2 PLC XINJE DE LA SERIE XCM-32T-E.
5


5.5 Software XC Series Program Tool.
6

El software que se utiliza para programar el PLC XINJE de la banda transportadora es XC
SERIES PROGRAM TOOL. A continuacin se describe algunas caractersticas de este
software.
Software para la programacin de PLC XC1, XC3 , XC5 , XMP2 y XMP3 en lgica de
escalera , lista de instrucciones y bloques de cdigo C .
Software de edicin de la pantalla HMI para OP320 -A , pantallas MP330 y series XMP3
combina PLC y HMI . Permite la edicin multi- pantalla con controles de pantalla tctil y
visualizacin grfica de los registros.

5
http://oceancontrols.com.au/PLC-003.html
6
http://oceancontrols.com.au/XIN-999.html

Figura 5.3 Software XC Series Program Tool.


5.6 SERVOMOTORES AC GSK (Figura 5.4).
7

Caractersticas:
Los servomotores SERVOMOTORES AC GSK tienen encoder incluidos en su
sistema que retornan al servodrive la informacin de posicin y velocidad.
Bajo nivel de ruido electromagntico, funcionamiento constante y de alta eficiencia,
con un diseo ptimo.
Excelente capacidad de sobrecarga a baja velocidad, alto rendimiento.
Equipado con alta velocidad y alta precisin Tiene un codificador fotoelctrico, que
se puede utilizar para el control de precisin de alta velocidad y la posicin si se hace
corresponder con un conductor de alto rendimiento.
Uso fiable a 15-40C, as como el entorno de polvo y aceite de niebla, con grado de
aislamiento F y grado de proteccin IP65.

7
http://gskcnc.en.made-in-china.com/product/SeYmoqcMEjVA/China-AC-Servo-Motor-GSK-SJT-Series-.html
Fiable estabilidad, poca vibracin y bajo ruido de funcionamiento del motor dentro de
una gama de alta velocidad, con rodamientos de alta precisin importados.
Capacidad de respuesta rpida por el gran ndice de inercia de par.
Amplio rango de velocidades desde 0 a 3000 rpm, caractersticas de torque estables
desde velocidad baja hasta alta velocidad.
Alta velocidad y precisin, se puede alcanzar las 3000 rpm con una precisin de
1/10000 fraccin de revolucin.
Control fcil y flexible, a travs de un cambio de parmetros, mtodos de trabajo y
caractersticas de la unidad del servo, que cumplen con todos los requerimientos,
debido al chip DSP para control de movimiento, al display CPLD de control complejo
y al mdulo de potencia inteligente IPM de Mitsubishi.



Figura 5.4 SERVOMOTORES AC GSK
5.7 SERVO DRIVE AC GSK (Figura 5)
8

Caractersticas:
El DSP exclusivo y el mdulo intelectivo del IPM para el control de motor con la alta
integracin y la confiabilidad excelente.
Comando y entrada de comando anloga, salida del pulso de la regeneracin de la
posicin y mucho entrada-salida.

8
http://es.made-in-china.com/co_gskcnc/product_Digital-AC-Servo-Driver-GSK-DA98B-_hryghsing.html
Interfaces definidos por el cliente para emparejar con toda la clase de regulador del
lazo de anillo abierto o cerrado para realizar la posicin de anillo abierto o para
apresurar el regulador a circuito cerrado.
Integr la funcin de control del solo-eje sin la unidad de control del comando para
realizar automticamente la realizacin del movimiento del ciclo del solo-eje y del
control de entrada-salida con el alto Coste-funcionamiento, y se aplic extensamente
al campo de la automatizacin;
Sistema simple y activo del comando del solo-eje para evitar el error la redaccin
programada.

Figura 5.5 SERVO DRIVE AC GSK
5.8 HMI, INTERFACE HUMANO MQUINA
9

Un Interfaz Humano-Mquina, HMI, es un mecanismo que permite a un operador humano
interactuar con una mquina o proceso y determinar el estado (prendido/apagado) o magnitud
de los dispositivos y/o variables fsicas que estn presentes en una planta o proceso industrial.
La interfaz de un HMI, puede ser tan simple como una lmpara indicadora del estado de un
aparato, hasta una o varias pantallas desarrolladas en una computadora que llegan a mostrar
representaciones esquemticas de todo el proceso bajo supervisin, incluyendo valores reales
de las variables presentes en ese momento en la planta.

9
Diseo e implementacin de una celda de manufactura con brazo robtico centralizado y control de calidad
con visin artificial en el Laboratorio de Robtica Industrial de la ESPE-L.

Figura 5.6 Interfaz de un HMI
Las funciones principales y necesarias que un HMI debe cumplir son:
Monitoreo.- Obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real.
Supervisin.- Permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar las condiciones de
trabajo del proceso.
Generacin de alarmas.- Reconocer eventos excepcionales dentro del proceso y reportarlo
estos eventos.
Control.- Aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso y as mantener estos valores
dentro de ciertos lmites.
Generacin de histricos.- Muestrear y almacenar en archivos, datos del proceso a una
determinada frecuencia.

Al momento de realizar un HMI, el software debe ser fcil de programar, pudiendo as
permitir:
Una comunicacin con dispositivos de campo.
Actualizar una base de datos "dinmica" con las variables del proceso.
Visualizar las variables mediante pantallas con objetos animados.
Que el operador pueda enviar seales al proceso, mediante botones, controles
ON/OFF, ajustes continuos con el mouse o teclado.
Supervisar niveles de alarma y alertar/actuar en caso de que las variables excedan los
limites nominales.
Almacenar los valores de las variables para anlisis estadstico y/o control.
Controlar en forma limitada ciertas variables de proceso.

Programas como InTouch de Wonderware, Lookout de National Instruments, TouchWin de
Xinje; constituyen plataformas de desarrollo que facilitan el diseo de HMI en computadoras.

5.9 TOUCH PANEL
La banda transportadora marca TechDesign consta de un TouchPanel TP760-T, que es usada
para el HMI de control de la banda: encendido/apagado, control de velocidad, monitoreo de
los distintos sensores, mensajes de informacin del proceso y registro de nmero de materia
prima.


Figura 5. 7 Touch Panel TP760-T

5.10 SOFTWARE TOUCHWIN
Se utiliza el software TouchWin Edit Tool para programar el panel de operador TouchPanel
TP760-T, del HMI del proceso.

Figura 5. 8 Software TouchWin Edit Tool.

5.10.1 Comandos principales del Software Touchwin
En la Tabla 1, se describe las funciones de los comandos utilizados en la programacin del
HMI.

Tabla 1. Barra de herramientas
Grfico Nombre Funcin

Texto Entrada de texto esttico.

Texto Dinmico
Muestra el texto de acuerdo con el valor del
registro, apoya 16 textos, establece el valor
del registro como 0 ~ 15.


Texto Variacional
Muestra el texto de acuerdo con el valor del
registro, establece el valor del registro como
el usuario necesite.

Lmpara
Muestra el estado ON / OFF del interruptor

Botn ON / OFF del elemento de bit.

Lmpara botn
Combina la funcin de la lmpara y el botn.

Salto de Pantalla
Ir a la pantalla de objeto.

Entrada Digital
Introducir los datos en el registro.

Entrada de texto Caracteres de entrada en el registro.

Teclado Digital Teclado de entrada digital

Llama a una ventana
Llama a una ventana de acuerdo con el valor
en la bobina o registro.

Botn de ventana Controlar el cierre abierto, de la ventana

Lnea Dibuja lneas.

Arco
Dibuja arcos.

Rectngulo Dibuja rectngulos.

Mapa Aadir imgenes JPG o BMP.

Borrar Borrar la imagen actual.

Descargar
Descargue el proyecto en el TH.

Cargar Cargar el proyecto de TH para PC.

Depurar descarga Depurar descarga.

11. PROCEDIMIENTO:
12. ANLISIS DE RESULTADOS:
13. CUESTIONARIO:
14. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS:
15. RECOMENDACIONES
16. BIBLIOGRAFIA:
Spotts M., (1998, abril 14). Cinta Transportadora. Extrado el 01 de junio del 2014
desde: http://es.wikipedia.org/wiki/Cinta_transportadora
Slideshare., (2010). La banda transportadora. Extrado el 01 de junio del 2014
desde: http://www.slideshare.net/slufh3r/la-banda-transportadora
Montanero A., (1990). Autmatas Programables. Fundamento, manejo, instalacin y
prcticas. (Ed. McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE ESPAA, S.A). (pp. 10-
28). Madrid, Espaa.

XCM-32T-E Motion Control PLC with 4 High Speed Pulse Outputs. Extrado el 01
de junio del 2014 desde: http://oceancontrols.com.au/PLC-003.html
Oceancontrols., (2013). Software for Xinje PLCs and HMIs on CD. Extrado el 01 de
junio del 2014 desde: http://oceancontrols.com.au/XIN-999.html
China Suppliers., (2012). AC Servo Motor (GSK SJT Series). Extrado el 01 de junio
del 2014 desde: http://es.made-in-china.com/co_gskcnc/product_Digital-AC-Servo-
Driver-GSK-DA98B-_hryghsing.html
GSK, (2009). User Manual GSK DA98B AC Servo Drive unit.
China Suppliers., Conductor servo de la CA de Digitaces (GSK DA98B). Extrado el
01 de junio del 2014 desde: http://es.made-in-china.com/co_gskcnc/product_Digital-
AC-Servo-Driver-GSK-DA98B-_hryghsing.html
Repositorio.ESPE., (2013). Diseo e implementacin de una celda de manufactura
con brazo robtico centralizado y control de calidad con visin artificial en el
laboratorio de robtica industrial de la ESPE-L. Extrado el 01 de junio del 2014
desde: http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/6788/2/T-ESPEL-MEC-0010-
P.pdf

FAVOR PONER LAS REFERENCIAS DONDE SE NECESITE Y AGREGAR LA
BIBLIOGRAFIA IGUAL DONDE SE NECESITE LA BIBLIOGRAFIA LA PONE
EL QUE VA A UNIR TODO PERO DEBE ESTAR TODO INGRESADO COMO
REFRENCIAS O CONSTAR DE DONDE SE OBTUBO LA INFORMACION