Por: Milton Bastos de Souza Elementos de Automao Mdulo I: Hidrulica e Pneumtica Introduo Existem basicamente 3 tipos de fonte geradora: Eltrica, Mecnica e Fludica(Hidrulica e Pneumtica). Mecnica a mais antiga: Utiliza como elementos de transferncia a engrenagens, cames, polias, etc. Eltrica a mais moderna: Utiliza como elemento de transferncia de energia, os motores e pode ser transferida para grandes distncias. Introduo A energia fludica apresenta-se como tecnologia de idade intermediria. Em 1795, um mecnico ingls, Joseph Bramah desenvolveu a primeira mquina hidrulica a base de gua. Em 1850, Armstrong desenvolveu o primeiro guindaste hidrulico e o primeiro acumulador hidrulico. Em 1900, foi construda a primeira bomba de pistes axiais nos USA e substitui gua por leo. Leis Bsicas que regem um circuito Hidrulica e Pneumtica Lei de Pascal Pascal enunciou que a presso exercida em um ponto qualquer de um fluido esttico a mesma em todas as direes, exercendo foras iguais em reas iguais e sempre perpendiculares superfcie do recipiente Prensa Hidrulica Regida pela lei de Pascal e a lei de conservao da massa Assim , a vazo(Q) pode ser dada por: Equao de Continuidade de Bernoulli Demonstrao da Equao de Bernoulli Comprovao experimental da equao de Bernoulli Diagrama em blocos de um sistema Fludico COMPRESSORES Funcionamento dos Compressores Alternativos COMPRESSORES Funcionamento dos Compressores Parafusos COMPRESSORES Funcionamento dos Compressores Parafusos Admisso Compresso Descarga Engrenagens . Consiste em duas rodas dentadas, trabalhando dentro de uma caixa com folgas muito pequenas em volta e do lado das rodas. Com o movimento das engrenagens o fluido, aprisionado nos vazios entre os dentes e a carcaa, empurrado pelos dentes e forado a sair pela tubulao de sada. Bombas de Engrenagem internas e Externas Bombas Tecnologia Pneumtica Pura Tecnologia EletroPneumtica Circuito 10 Soluo A 2 1 3 4 5 Y1 S4 + - Y2 2 1 3 4 5 Y3 Y4 S2 S5 S3 B A S1 13 14 K2 11 12 Y1 S2 K1 K1 11 14 K3 11 12 Y3 S3 K2 Y2 K2 21 24 S1 21 22 S4 S5 11 12 K3 21 24 K1 21 22 K3 Y4 + - Tecnologia Pneutrnica 7-Vlvula de controle de Presso 7-Vlvula de controle de Presso Vlvulas limitadoras de Presso Vlvula de presso normalmente fechada Controlam a presso mxima do sistema 7-Vlvula de controle de Presso Vlvulas de contrabalano Vlvula de presso normalmente fechada So utilizadas para equilibrar ou contrabalanar um peso 7-Vlvula de controle de Presso Vlvulas redutoras de presso Vlvula de presso normalmente ABERTA Fazem com que a fora aplicada por um atuador seja menor que a de outro 8-Vlvulas de controle direcional Identificao de uma vlvula de controle direcional
Nmero de posies Nmero de vias Posio normal Tipo de acionamento 8-Vlvulas de controle direcional Nmero de posies Cada quadrado representa uma das possveis posies da vlvula 8-Vlvulas de controle direcional Nmero de vias O nmero de vias o nmero de conexes teis da vlvula 8-Vlvulas de controle direcional Nmero de vias Internamente aos quadrados temos as vias de passagem internas 8-Vlvulas de controle direcional Nmero de vias O nmero de vias externas pode tambm ser determinado pelas vias internas 1 passagem 2 vias 2 bloqueios 2 vias 1 passagem e 1 bloqueio 3 vias 2 passagens 4 vias 8-Vlvulas de controle direcional Posio normal a posio em que se encontram os elementos internos quando a vlvula no acionada
EX: Normalmente aberta Normalmente fechada 8-Vlvulas de controle direcional Tipo de acionamento Tipo de acionamento utilizado para mudar a posio da vlvula Fora muscular Mecnica Pneumtica Hidrulica Eltrica 8-Vlvulas de controle direcional Vlvula direcional de 2/2 vias Consiste de duas passagens que so conectadas ou desconectadas. Possui a funo de liga-desliga 8-Vlvulas de controle direcional Vlvula direcional de 2/2 vias Consiste de duas passagens que so conectadas ou desconectadas. Possui a funo de liga-desliga 8-Vlvulas de controle direcional Vlvula direcional de 3/2 vias Via de presso (P) Via de tanque (T) Via de utilizao (A) 8-Vlvulas de controle direcional Diferena das vlvulas 2/2 vias e 3/2 vias
Em uma vlvula de 3/2 vias, a vlvula inverte o fluxo da via de utilizao para o tanque, esvaziando o atuador. 8-Vlvulas de controle direcional Vlvulas normalmente abertas e normalmente fechadas
Vlvulas de 2 e de 3 vias com retorno por mola podem tanto ser normalmente abertas (NA) ou normalmente fechadas (NF) 8-Vlvulas de controle direcional Vlvula direcional de 4/2 vias Causam reverso no movimento do atuador 8-Vlvulas de controle direcional Converso de 4/2 para 3/2 vias Normalmente no se encontram no mercado vlvulas 3/2 vias. Nesse caso converte-se uma vlvula 4/2 em uma 3/2 vias. 9-Vlvulas de Reteno Vlvulas de Reteno operadas por piloto Quando o piloto no acionado, permitem a passagem em apenas um sentido. Quando o piloto acionado, permitida a passagem em ambos os sentidos. 9-Vlvulas de Reteno 10-Vlvulas Controladoras de Vazo 10-Vlvulas Controladoras de Vazo Vlvulas de Controle de Vazo Varivel com Reteno Integrada Permitem a vazo livre em um dos sentidos e a vazo controlada no sentido inverso 12 Atuadores Hidrulicos Convertem a energia de trabalho em energia mecnica 12 Atuadores Hidrulicos Fora do cilindro A fora exercida pelo fluido no cilindro proporcional presso do fluido. Para se determinar a presso necessria para uma certa fora utiliza-se a equao: 12 Atuadores Hidrulicos Curso do Cilindro a distncia mxima de deslocamento proporcionada pelo cilindro. 12 Atuadores Hidrulicos Volume do Cilindro o volume de fluido deslocado para realizar um movimento completo do cilindo. calculado pela frmula: 12 Atuadores Hidrulicos Velocidade da Haste A velocidade da haste de um cilindro determinada pela vazo com que o fluido entra no cilindro dividida pela rea do pisto. 12 Atuadores Hidrulicos Choque Hidrulico Ocorre quando o pisto do cilindro encontra um obstculo (como o final de curso). A inrcia do lquido do sistema transformada em choque ou batida, denominada de choque hidrulico. Esse choque pode causar danos ao sistema. 12 Atuadores Hidrulicos Amortecimento Diminui a velocidade do cilindro antes que esse chegue ao seu final de curso. Os amortecimentos podem ser instalados em ambos os lados do cilindro. 12 Atuadores Hidrulicos Atuadores Rotativos Transformam a energia do fluido em movimento de rotao. So utilizados para: Manuseio de Material Mquina Ferramenta Maquinaria de Borracha e Plstico Equipamento Mbil Robtica Empacotamento Comutao de Vlvula Indstria Mltiplo-Processo Marinha Comercial/Militar Processamento de Alimento Fabricao de Componentes Eletrnicos Linhas de Transferncia 12 Atuadores Hidrulicos Motores Hidrulicos Trabalham no princpio inverso de uma Bomba Hidrulica Motor de palhetas Motor de engrenagens Exerccio Pneumtica&Hidrulica Exerccio VLVULAS REDUTORA DE PRESSO E SEQUNCIA O CILINDRO A SE MOVIMENTA PRIMEIRO E PRENDE A PEA COM PRESSO MENOR DO QUE A NOMINAL E O CILINDRO B TRABALHA A PEA CIRCUITO COM MOVIMENTAO SEQUENCIAL E CONTROLE DE VELOCIDADE Ocilindro A avana prende uma pea com uma presso menor que a presso do sistema, logo em seguida o B avana efetuando o trabalho na pea com a velocidade controlada. Os dois retornam ao mesmo tempo. MUDANA DO SENTIDO DE GIRO E FRENAGEM REGENERATIVA 0 24V 0V CIRCUITO 08 C1 Y1 Y2 V1 VL1 T1 FL-1 P1 S1 Y1 Y2 F1 F1 F2 F2 0 24V 0V CIRCUITO 09 C1 Y1 Y2 V1 VL1 T1 FL-1 P1 F1 F2 Y2 F1 S2 S1 Y1 F2 Circuito - 01 Comandar um Cilindro de Simples Ao (Comando Direto). Circuito - 02 Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Simples Piloto (Comando Indireto). Circuito - 03 Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto. Circuito - 04 Comandar um Cilindro de Simples Ao de Dois Pontos Diferentes e Independentes (Utilizar Elemento OU). Circuito - 05 Comandar um Cilindro de Simples Ao Atravs de Acionamento Simultneo de Duas Vlvulas Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar Elemento E). Circuito - 06 Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias Boto Mola em Srie. Circuito - 07 Comando Direto de um Cilindro de Dupla Ao, sem Possibilidade de Parada em seu Curso. Circuito - 08 Comandar um Cilindro de Dupla Ao com Paradas Intermedirias. Circuito - 09 Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Simples Piloto. Formas Representativas dos Movimentos: Forma Algbrica Formas Representativas dos Movimentos: Diagrama Trajeto- Tempo Formas Representativas dos Movimentos: Diagrama Trajeto- Passos Formas Representativas dos Movimentos: Diagrama de Comando Exerccio: Desenvolver o Diagrama Trajeto-Passo do sistema de dobra abaixo Rotina Desenvolvida pelos Cilindros Diagrama Funcional Diagrama de Trajeto Passo Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Memorizao nas vlvulas direcionais Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Intuitiva para Obteno de Sistemas de Comando Metodologia Cascata para Desenvolvimento de Projetos Hidro-Pneumtico Metodologia Cascata para Desenvolvimento de Projetos Hidro- Pneumtico 3 passo: dividir ou classificar a seqncia de movimentos em grupos.
O desligamento de sinal se processa aps o ltimo movimento do grupo e assim sucessivamente para os demais grupos.
O nmero de grupos representa o nmero de linhas auxiliares de corrente.
Os sinais indesejveis sero eliminados atravs de rels auxilires com autoreteno.
N reles = N linhas - 1 4 passo: Desenhar o circuito pneumtico, identificar e representar a posio das chaves fim de curso ou sensores e o acionamento das vlvulas(solenides). o mesmo do 2 passo. 5 passo: Desenhar a parte eltrica, com o circuito de comando (reles comutadores de linhas) e o circuito principal, onde aparecero as linhas auxiliares que so energizadas pelos contatos dos reles comutadores de linhas. Projeto de Circuitos Pneumticos Projete um circuito pneumtico /hidrulico que execute a seguinte seqncias de aes: A+B+B-C+C-A- Converta a seqncia para Pneutrnica. Mtodo da Maximizao de Contatos Os movimentos baseia-se na diviso do movimento em Passos Assim, a seqncia A+B+B-C+C-A-, possui 6 passos, Na maximizao de contatos, cada rel tem 3 funes especficas:
promover sua auto-reteno
habilitar o passo seguinte
acionar a bobina solenide permitindo assim a movimentao do atuador.
Exemplo Desenvolver um circuito de comando que execute a seguinte seqncia de movimentao dos cilindros: A+A-B+B- Esta sequncia possui um boto de Start e outro de Stop Mtodo da Maximizao de Contatos Mtodo da Maximizao de Contatos Exerccio Pneumtica&Hidrulica Determinar a Circuito de Comando que controla uma mquina de fazer uma pea com dupla dobra. As revolues que os cilindros devem executar possui a seguinte seqncia: A+B+B-B+B-B+ (Temporiza 10s) B-C+C-C+C-C+ (Temporiza 10s) C-A- Boto Manual/Automtico Reset Boto ON Boto OFF Boto de emergncia(NF) Contador armazenar a quantidade de peas produzidas Fazer a Montagem do circuito nas bancada Exerccio-Perdas Um circuito hidrulico apresenta atuadores que consomem 50 L/min de leo quando alimentado com 100 Bar de presso para uma velocidade recomendada de 500cm/s, o leo o SAE10(Viscosidade Cintica 0.475 Stokes, densidade 881,1 Kg/m). Determine: Os dimetros internos dos tubos. O nmero de Reynolds. A frico f, sabendo que o circuito composto de tubulao flexvel e temperatura estvel. Exerccio O comprimento total L em funo da tabela de comprimento equivalente e que o comprimento de uma mangueira 80 cm, a conexo com o manmetro feita por um T, como mostrado abaixo. A perda na linha A presso efetivamente disponvel nos atuadores sabendo-se que a vlvula direcional consome 3,0 Bar. Filtro 2,5 Bar 0 24V 0V CIRCUITO 08 C1 Y1 Y2 V1 VL1 T1 FL-1 P1 S1 Y1 Y2 F1 F1 F2 F2 Por: Milton Bastos de Souza Mdulo de CLP CLP Caracterstica: Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo na produo.
Capacidade de operao em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos ou hardware especficos.
Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio.
CLP Caracterstica: Hardware ocupando espao reduzido e de baixo consumo de energia.
Possibilidade de monitorar o estado e operao do processo, atravs da comunicao com computadores.
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.
Capacidade de alimentar diretamente cargas que consomem correntes de at 2 A. CLP Caracterstica: Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade.
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. Possibilidade de expanso da capacidade de memria.
Conexo com outros CPs atravs de redes de comunicao. Evoluo dos CLPs HARD LOGIC Evoluo dos CLPs SOFT LOGIC Uma Composio de SOFTWARE + HARDWARE Estrutura de Hardware de um PLC Porte do PLCs Configurao de um Hardware Evoluo dos CLPs HARD LOGIC Porte do PLCs Evoluo dos CLPs SOFT LOGIC Uma Composio de SOFTWARE + HARDWARE Configurao de um Hardware Exemplo: CLP SIEMENS Hardware para o CLP AB Estrutura Interna de um PLC(CPU) Painel Frontal de PLCs, Exemplo: Siemens Status da CPU SF(Status Fail) BATF(Battery Fail) FRCE(Force) Run(RUN Mode) Stop(Stop Mode) Conector DB9(MPI=Multipont Interface) CLP Estrutura de um Carto de Entrada CLP Estrutura de um Carto de Sada CLP - Funcionamento L as Entradas e Atualiza a Tabela Imagem Executa o Programa e Atualiza a Tabela Imagem das Sadas Aciona as Sadas House-Keeping Executa Comunicao com CLPs e PCs ( ) E1 S1 E2 E3 E4 Diagrama Ladder 122 CLP Ladder do Micrologix XIC Examine If Close= Examinar se Fecha XIO Examine If Open= Examinar se Abre Output Energize=Energizar a Sada 123 CLP Ladder do Micrologix OTL Output Latch= Energizar a Sada com Reteno OTU Output Unlatch= Desenergizar a Sada com reteno 124 CLP Ladder do Micrologix OSR One Shot Rise= Ativar Um bit Por Apenas uma Varredura Instruo Que Habilita a Sada Por Apenas Uma Varredura do Programa. 125 CLP Ladder do Micrologix Exemplos: No Permitido 126 CLP Ladder do Micrologix Exemplos: Permitido 127 CLP Ladder do Micrologix Instrues para Temporizao/Contagens de Eventos Temporizao Na Energizao TON EN= Enable= Habilita= Vai para um quando a entrada vai para um, retornando quando a entrada retorna. DN=Done=Feito= vai para um ao trmino da cronometragem, retornando para zero quando a entrada retorna para zero. TT= Vai para um no incio da contagem, retornando no final 128 CLP Ladder do Micrologix E V EN TT DN 129 CLP Ladder do Micrologix Estrutura de Palavras Para Timer/Counter 130 CLP Ladder do Micrologix Instrues para Temporizao/Contagens de Eventos Temporizao Na Desenergizao TOF EN= Enable= Habilita= Vai para 0 quando a entrada vai para um, retornando quando a entrada retorna. DN=Done=Feito= vai para 0 ao trmino da cronometragem, retornando para 1 quando a entrada retorna para zero. TT= Vai para um no incio da contagem, retornando no final 131 CLP Ladder do Micrologix EV EN T T D N 132 CLP Ladder do Micrologix Instrues para Temporizao/Contagens de Eventos Temporizao Na Energizao com reteno RTO EN= Enable= Habilita= Vai para 1 quando a entrada vai para um, retornando quando a entrada retorna. DN=Done=Feito= vai para 1 ao trmino da cronometragem, retornando para 0 quando a instruo RES habilitada. TT= Vai para um no incio da contagem, retornando no final 133 CLP Ladder do Micrologix E V EN TT DN 134 CLP Ladder do Micrologix Instrues para Temporizao/Contagens de Eventos Contagem Crescente de Eventos CTU DN=Done=Feito= vai para 1 ao trmino da crontagem, isto ocorre quando o acumulado maior ou igual ao preset.
135 CLP Ladder do Micrologix Instrues para Temporizao/Contagens de Eventos Contagem Decrescente de Eventos CTD DN=Done=Feito= vai para 1 ao trmino da contagem, que ocorre quando o acumulado e igual ou menor que o preset.
136 CLP Ladder do Micrologix Estrutura de Palavras Para Timer/Counter
0-Controle 1-Presset 2- Acumulado 137 CLP Ladder do Micrologix Estrutura de Palavras Para Timer/Counter
138 CLP Ladder do Micrologix Instrues de Comparao permitem comparar valores EQUAL SOURCE A
SOURCE B EQU NOT EQUAL SOURCE A
SOURCE B
NEQ Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante
139 CLP Ladder do Micrologix Instrues de Comparao permitem comparar valores Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante
LESS THAN SOURCE A
SOURCE B
LES LESS THAN OR EQUAL SOURCE A
SOURCE B
LEQ 140 CLP Ladder do Micrologix Instrues de Comparao permitem comparar valores Source A deve ser um endereo. Source B pode ser uma constante
GREATER THAN SOURCE A
SOURCE B
GRT GREATER THAN OR EQUAL SOURCE A
SOURCE B
GEQ 141 CLP Ladder do Micrologix Instrues de Comparao permitem comparar valores Se o TEST for constante do programa, LOW LIM e HIGH LIM sero endereos.
Se o TEST for um endereo, LOW LIM e HIGH LIM sero endereos ou constantes. LIMIT TEST LOW LIM TEST HIGH LIM
LIM 142 CLP Ladder do Micrologix Instrues Aritimticas Adiciona o valor Source A ao valor Source B e armazena o resultado no destino Dest. ADD SOURCE A
SOURCE B DEST ADD 143 CLP Ladder do Micrologix Instrues Aritimticas Subtrai o valor Source B do valor Source A e armazena o resultado no destino Dest. SUBTRACT SOURCE A
SOURCE B DEST SUB 144 CLP Ladder do Micrologix Instrues Aritimticas Multiplica o valor Source A do valor Source B e armazena o resultado no destino Dest. MULTIPLY SOURCE A
SOURCE B DEST MUL 145 CLP Ladder do Micrologix Instrues Aritimticas Divide o valor Source A do valor Source B e armazena o resultado no destino Dest. DIVIDE SOURCE A
SOURCE B DEST DIV ENDEREAMENTO DIRETO Quando a condio de entrada se torna verdadeira, o valor contido em N7:10 copiado para o acumulado do contador C5:0 Veja que est especificado qual o elemento (10) dentro do arquivo N7. MOV Source Dest MOVE N7:10 12 C5:0.ACC 12 ENDEREAMENTO INDIRETO CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 0 MOV MOVE Source 1735 Dest N7:[C5:0.ACC] Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 0 0 0 0 0 0 ENDEREAMENTO INDIRETO Neste exemplo o contador da linha 0 incrementa o acumulado de 0 a 5 e ser utilizado como um apontador indireto. Na linha 1 a instruo MOV movimenta o valor 1735 para o endereo indiretoN7:[C5:0.ACC],onde [ ] o valor do acumulado atual. Assim, se o acumulado for 1, ento o valor 1735 ser movimentado para o arquivo destino N7:1. MOV MOVE Source 1735 Dest N7:[C5:0.ACC] Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 1735 0 0 0 0 0 CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 1 ENDEREAMENTO INDIRETO ENDEREAMENTO INDIRETO MOV MOVE Source 1735 Dest N7:[C5:0.ACC] Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 1735 1735 0 0 0 0 CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 2 ENDEREAMENTO INDIRETO MOV MOVE Source 1735 Dest N7:[C5:0.ACC] Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 1735 1735 1735 0 0 0 CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 3 ENDEREAMENTO INDIRETO MOV MOVE Source 1735 Dest N7:[C5:0.ACC] Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 0 0 0 0 0 0 CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 4 ENDEREAMENTO INDIRETO Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 1735 1735 1735 1735 1735 0 0 Endereamento Indexado MOV MOVE Source 531 Dest # N7:1 CTU COUNT UP Counter C5:0 Preset 5 Accum 0 MOV MOVE Source C5:0.ACC Dest S:24 Address N7:0 0 1 2 3 4 5 6 0 531 0 0 0 0 0 Comandos Indicao da Subrotinas Salta para Subrotinas Comandos para Retornar para programa Principal Escala Com Parmetro