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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELETRICIDADE
LABORATRIO DE MQUINAS ELTRICAS



MYRLENA RAQUELLY MESQUITA FERREIRA - 2009021800




RELATRIO I
Modelagem e Simulao de Motores de Induo







So Lus MA
Julho/2014
Trabalho apresentado
disciplina de Laboratrio de Mquinas
Eltricas para obteno da segunda
nota.

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Sumrio
1. TTULO: ............................................................................................................................ 4
2. OBJETIVOS: .................................................................................................................... 4
3. FUNDAMENTAO TERICA: .................................................................................. 4
3.1. TEORIA DE MQUINAS ASSNCRONAS: .......................................................................................................... 4
3.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO: ................................................................................................................... 5
3.3. ESCORREGAMENTO: ..................................................................................................................................... 8
3.4. F.E.M. INDUZIDAS: ....................................................................................................................................... 9
3.5. FLUXO DE POTNCIA NO MOTOR DE INDUO: ........................................................................................... 10
3.6. A CARACTERSTICA CONJUGADO X ROTAO: ............................................................................................ 11
3.7. INFLUNCIA DA TENSO DE ALIMENTAO: ............................................................................................... 12
3.8. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES, CONJUGADO E POTNCIA ............................................. 13
3.8.1. EXPRESSES DOS FLUXOS............................................................................................................... 13
3.8.2. EXPRESSES DAS TENSES............................................................................................................. 14
3.8.3. EXPRESSO DO CONJUGADO ELETROMAGNTICO .................................................................. 16
3.8.4. EXPRESSO DA POTNCIA INSTANTNEA ................................................................................. 17
3.9. REPRESENTAO DA MQUINA TRIFSICA ........................................................................ 17
3.9.1. DEFINIO DA TRANSFORMAO ...................................................................................... 17
3.10. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES E CONJUGADO EM ODQ .................................................. 18
3.10.1. EXPRESSES DOS FUXOS EM ODQ ................................................................................................ 18
3.10.2. EXPRESSES DAS TENSES EM ............................................................................................ 19
3.10.3. EXPRESSES DO CONJUGADO EM ....................................................................................... 20
3.10.4. EXPRESSES DA POTNCIA EM ............................................................................................ 20
3.10.5. INTERPRETAO FSICA .................................................................................................................. 21
3.11. REPRESENTAO BIFSICA DQ DA MQUINA ATIVA ................................................................. 23
3.11.1. ESCOLHA DA POSIO OU REFERNCIAL PARA OS EIXOS DQ .............................................. 24
3.11.2. REPRESENTAO COMPLEXA OU VETORIAL DQ ...................................................................... 25
3.11.3. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES, CONJUGADO E POTNCIA ......................................... 25
3.11.4. INTERPRETAO FSICA .................................................................................................................. 26
3.11.5. REPRESENTAO COMPLEXA MNIMA ........................................................................................ 27
3.12. MQUINA DE INDUO ....................................................................................................................... 28
3.12.1. REGIME PERMANENTE ..................................................................................................................... 30
4. SIMULAES: .............................................................................................................. 31
4.1. PARTIDA A VAZIO ................................................................................................................................. 31
4.2. PARTIDA A PLENA CARGA .................................................................................................................. 34
4.3. ANLISE EM REGIME PERMANENTE ................................................................................................ 37
5. CONCLUSO: ................................................................................................................ 40
6. BIBLIOGRAFIA: ........................................................................................................... 40
3

Lista de figuras
Figura 3.1 Seco transversal de uma mquina assncrona.............................................. 4
Figura 3.2 Vista explodida de mquina sncrona de gaiola de esquilo. ............................. 5
Figura 3.3 Seco transversal de uma mquina assncrona. .............................................. 6
Figura 3.4 Distribuio de campo magntico. .................................................................... 7
Figura 3.5 Corte do motor mostrando de modo esquemticos os enrolamentos do estator e
rotor. ...................................................................................................................................... 7
Figura 3.6 Enrolamentos do estator e rotor. ....................................................................... 7
Figura 3.7 Esquerda: distribuio de correntes no estator e rotor (correntes induzidas).
Direita: representao na forma de bobinas equivalentes deslocadas de ngulo . .............. 8
Figura 3.8 Fluxo de potncia em mquina assncrona. .................................................... 10
Figura 3.9 Curva caracterstica conjugado x rotao para operao como motor. .......... 11
Figura 3.10 Sobreposio das curvas caractersticas conjugado x rotao do motor e da
carga. ................................................................................................................................... 12
Figura 3.11 Diagrama auxiliar do motor de induo para mostrar a influncia da tenso
sobre o conjugado. ............................................................................................................... 13
Figura 3.12 Armaduras trifsicas e bifsica equivalentes. ............................................... 22
Figura 3.13 Representao esquemtica da transformao trifsica-odq. ....................... 23
Figura 3.14 Representao da variveis + como vetores no plano. ............................. 27
Figura 3.15 Representao da mquina de induo (assncrona) ligada em Y-Y. ........... 29
Figura 3.16 Circuito equivalente de Mquina de Induo. .............................................. 30
Figura 4.1 Velocidade angular a vazio. ............................................................................ 31
Figura 4.2 Torque eletromagntico a vazio. ..................................................................... 32
Figura 4.3 Correntes do estator por fase a vazio. ............................................................. 32
Figura 4.4 Correntes do rotor por fase e a vazio. ............................................................. 33
Figura 4.5 Grandezas da mquina a vazio. ....................................................................... 33
Figura 4.6 Torque eletromagntico em carga nominal. ................................................... 34
Figura 4.7 Velocidade angular em carga nominal. ........................................................... 35
Figura 4.8 Escorregamento e velocidade do motor de induo. ...................................... 35
Figura 4.9 Correntes estatricas em carga nominal. ........................................................ 36
Figura 4.10 Correntes rotricas em carga nominal. ......................................................... 36
Figura 4.11 Grandezas de partida em carga nominal. ..................................................... 37
Figura 4.12 Torque eletromecnico em regime permanente. .......................................... 38
Figura 4.13 Corrente rotrica me regime permanente. ................................................... 39
4

1. TTULO:
Modelagem e simulao de motores de induo.
2. OBJETIVOS:
O relatrio aqui apresentado possuem os seguintes objetivos principais que norteiam a
teoria sobre o motor de induo:
Modelar matematicamente uma mquina de induo segundo seu modelo
dinmico.
Simular a modelagem dinmica da mquina de induo.

3. FUNDAMENTAO TERICA:
3.1. Teoria de mquinas assncronas:
A Figura 3.1 mostra a seco transversal da parte til de uma mquina assncrona
enquanto que a Figura 3.1apresenta uma vista geral da mquina. Suas partes constitutivas so
as seguintes:


Figura 3.1 Seco transversal de uma mquina assncrona.
Estator: Constitudo de chapas de ferro-silcio laminado, com ranhuras uniformemente
espaadas onde esto alojados os condutores de um enrolamento polifsico (em geral
trifsico), semelhante ao de uma mquina sncrona. Em mquinas normais, esta parte fixa,
podendo ser livre para girar em algumas mquinas especiais.
5


Rotor: Constitudo tambm de chapas de ferro-silcio laminado, com ranhuras
uniformemente distribudas, onde esto alojados os condutores do enrolamento do rotor
(tambm denominado de enrolamento rotrico). So dois os tipos de enrolamentos rotricos.
O primeiro deles, presente em aproximadamente 95% das mquinas
assncronas, construdo com barras de material condutor, em geral alumnio, que preenchem
as ranhuras do rotor em toda a sua extenso. As extremidades destas barras so curto-
circuitadas por um anel condutor, perfazendo-se o que convencionalmente denominado de
gaiola de esquilo.
A segunda forma construtiva do enrolamento rotrico de uma mquina
assncrona consiste em alojar-se nas ranhuras rotricas um enrolamento polifsico (em geral
trifsico) semelhante ao do estator e com o mesmo nmero de polos deste. Por esta razo, na
extremidade do seu eixo so colocados anis deslizantes, conectados aos terminais do
enrolamento rotrico, para que atravs de escovas os mesmos possam ser acessados
externamente.
Quando a mquina assncrona opera como motor (sua forma mais comum de trabalho),
o motor de gaiola de esquilo denominado de motor de induo de gaiola, ao passo que na
segunda forma construtiva o motor denominado de motor de induo de anis.

Figura 3.2 Vista explodida de mquina sncrona de gaiola de esquilo.
3.2. Princpio de funcionamento:
A Figura 3.3 mostra um estator elementar de uma mquina assncrona, com seis
ranhuras uniformemente espaadas, onde esto alojadas 3 bobinas com o mesmo nmero de
espiras, conectadas em ligao estrela (poderia ser em ligao tringulo). O rotor, nesta etapa
do estudo, pode ser suposto como sendo um cilindro ferromagntico laminado desprovido de
qualquer enrolamento.
6


Figura 3.3 Seco transversal de uma mquina assncrona.
Suponhamos agora que as bobinas deste enrolamento sejam percorridas por correntes
trifsicas equilibradas, isto , correntes que tenham a mesma amplitude porm defasadas de
120_ uma da outra. Temos, portanto:

()

()

()

()

)

Como j foi discutido em experincia anterior, este enrolamento, quando percorrido por
estas correntes, produz uma distribuio de campo magntico (aproximadamente) senoidal no
entreferro. Esta distribuio de campo gira ao redor do estator com uma rotao denominada
de rotao sncrona, dada por:

[]
[ ]


Onde

a frequncia de alimentao
o nmero de pares de polos do enrolamento

7

A distribuio de campo magntico, no instante (t=0) em que a corrente pela fase A
mxima est mostrada na Figura 3.4. Note que nos instantes seguintes esta mesma
distribuio de campo se repete em posies diferentes do estator.

Figura 3.4 Distribuio de campo magntico.
Suponhamos agora que um enrolamento trifsico, semelhante ao do estator, seja alojado
nas ranhuras da superfcie do rotor, como mostra a Figura 3.5.

Figura 3.5 Corte do motor mostrando de modo esquemticos os enrolamentos do estator e
rotor.

Figura 3.6 Enrolamentos do estator e rotor.
Suponhamos que os terminais do rotor estejam em aberto e que o rotor esteja parado.
Alimentando-se o enrolamento do estator com correntes trifsicas, o campo magntico
produzido pelo estator ser visto pelos condutores do rotor como um campo magntico
rotativo girando a uma velocidade igual rotao sincrona. Por esta razo, um condutor do
8

rotor observa um mximo da onda de campo magntico passando por ele em uma frequncia
idntica do estator, provocando o aparecimento de uma tenso induzida na mesma
frequncia do estator. Note que este tipo de operao se assemelha muito a um transformador
operando em vazio.
Suponhamos agora que os terminais do rotor sejam colocados em curto-circuito. Neste
instante, correntes induzidas trifsicas aparecem no rotor. Face as diferenas construtivas
existentes entre os dois enrolamentos (materiais, nmero de espiras, etc), as correntes do rotor
estaro defasadas (no tempo, e, por conseguinte, tambm no espao - de um ngulo ) das
correntes do estator, como indicado na Figura 3.7. Esta figura mostra a distribuio de
correntes no estator e no rotor de uma mquina assncrona com o rotor em curto-circuito.
Nesta condio, a mquina assncrona pode ser analisada como constituda de duas bobinas
(rotativas) cujos eixos magnticos esto desalinhados de um ngulo.

Figura 3.7 Esquerda: distribuio de correntes no estat or e rotor (correntes induzidas).
Direita: representao na forma de bobinas equivalentes deslocadas de ngulo .
Pelo princpio do conjugado de mtua indutncia, desenvolvido um conjugado entre
essas bobinas no sentido do alinhamento entre elas, de modo que o rotor comea a girar no
sentido do campo girante. Desta forma, a mquina assncrona se comporta como motor com
conjugado de partida diferente de zero. Este conjugado de partida atua no sentido de levar o
rotor a girar no mesmo sentido do campo girante estabelecido pelo estator.
3.3. Escorregamento:
Saindo do repouso, o rotor atingir uma rotao n[rpm]. Define-se nesta etapa uma
grandeza denominada de escorregamento, que mede a velocidade relativa entre o campo
girante e o rotor, como uma frao da rotao sncrona:

9

Esta grandeza de fundamental importncia na operao da mquina assncrona e est
diretamente associada frequncia das tenses induzidas no rotor. Como exemplo,
suponhamos a mquina assncrona de dois polos em anlise, alimentada por correntes de
frequncia 60 Hz. Quando o rotor est parado, um condutor do rotor enxerga o mximo da
onda de campo magntico passando por ele com uma frequncia idntica das correntes do
estator, ou seja, 60 vezes por segundo. Deste modo, a frequncia da f.e.m. induzida no rotor
idntica frequncia das correntes do estator, isto ,

.
Suponhamos agora que o rotor est girando a uma rotao de 20 rotaes por segundo
(rps), no mesmo sentido do campo girante, correspondente a um escorregamento de s . Neste
caso, 2/3 um condutor do rotor enxerga o mximo da onda de campo passando por ele 40
vezes por segundo, resultando no rotor uma f.e.m. induzida de frequncia 40 Hz, ou seja,
2/3da frequncia das correntes do estator. Assim sendo, para um escorregamento genrico, a
frequncia da f.e.m. rotrica

dada por:

3.4. F.E.M. Induzidas:
As f.e.m. induzidas no estator e rotor ( semelhana do transformador) so dadas por:
Estator:

Rotor:

Onde

o fluxo mtuo e (

) so os fatores que dependem dos enrolamentos do

estator e rotor.
Na medida em que o rotor est em movimento, a f.e.m. induzida no rotor difere da
tenso induzida quando o mesmo est parado, devido mudana da frequncia rotrica.
Assim sendo, supondo o rotor em movimento (caracterizado por um dado escorregamento s )
e lembrando que

, podemos escrever:

Na qual

a tenso induzida no enrolamento rotrico quando o

rotor est travado.
Note que quando o rotor est parado ( ), temos , implicando f.e.m. induzida
mxima no rotor. medida que a rotao aumenta, o escorregamento diminui, com uma
10

consequente reduo da f.e.m. induzida no rotor (

). Esta reduo na f.e.m. induzida no

rotor ocasiona uma correspondente reduo nas correntes induzidas no enrolamento rotrico.
No limite, quando a rotao se aproxima da rotao sncrona (

), a f.e.m induzida
e a corrente do enrolamento rotrico tendem a zero, implicando produo de conjugado nulo.
Como sempre existem atritos mecnicos em qualquer sistema, o motor de induo nunca
opera precisamente na rotao sncrona.
3.5. Fluxo de potncia no motor de induo:
O motor eltrico de induo um conversor eletromecnico de energia que converte
parte da energia recebida da rede eltrica em energia mecnica disponvel em seu eixo.
A diferena entre a energia mecnica disponvel no eixo e a energia fornecida pela rede
eltrica so as perdas oriundas da converso de energia. Tais perdas podem ser classificadas
em trs tipos:
a. Perdas Joule (

), devidas circulao de correntes nos enrolamentos do

estator e do rotor.
b. Perdas no material ferromagntico, que so as perdas por histerese e Foucault
nas chapas laminadas do estator e do rotor, semelhante ao fenmeno presente
nos transformadores.
c. Perdas mecnicas, que esto associadas ao atrito existente nos rolamentos e com
o ar, alm da parcela de conjugado necessria para a ventilao do prprio
motor.

Figura 3.8 Fluxo de potncia em mquina assncrona.
O rendimento do motor de induo dado pela relao:

11

Mquinas de induo pequenas (da ordem de dezenas de HP) apresentam rendimentos
na faixa de 70 a 85%, nas condies nominais de operao. Mquinas de maior potncia
podem atingir rendimentos considerveis (at 95%), evidenciando a importncia dos motores
de induo nos acionamentos eltricos industriais. Tais qualidades so acompanhadas de uma
robustez mecnica considervel e de um custo relativamente baixo.
3.6. A caracterstica conjugado x rotao:
A caracterstica mais importante de um motor, independentemente de seu tipo, a
caracterstica conjugado rotao. Com esta caracterstica, torna-se possvel projetar com
preciso sistemas de acionamento de cargas utilizando-se destes motores.
Para o motor de induo esta curva caracterstica tem o aspecto da Figura 3.9:

Figura 3.9 Curva caracterstica conjugado x rotao para operao como motor.
Existem trs pontos notveis nesta curva:
Ponto 1 = Conjugado de partida = conjugado desenvolvido pelo motor com
rotao nula;
Ponto 2 = Conjugado mximo = conjugado mximo que o motor consegue
desenvolver;
Ponto 3 = Conjugado nominal = mximo conjugado que o motor pode
desenvolver em regime contnuo.

Quando um motor eltrico utilizado para o acionamento de uma carga, fundamental
comparar as curvas caractersticas conjugadorotao do motor com a da carga mecnica a
ser acionada. A Figura 3.10 mostra as duas curvas caractersticas sobrepostas no caso tpico
do acionamento de um ventilador.
12


Figura 3.10 Sobreposio das curvas caractersticas conjugado x rotao do motor e da
carga.
Verifica-se que desde a partida ( ) at a rotao final (

) o conjugado
desenvolvido pelo motor superior ao exigido pela carga, implicando em uma acelerao do
conjunto. No ponto P indicado, no qual (

) o conjugado desenvolvido pelo motor

igual ao exigido pela carga. Neste ponto o conjugado acelerante (diferena entre o conjugado
motor e o conjugado resistente oferecido pela carga) nulo, implicando velocidade constante
para o conjunto. O ponto P denominado de ponto de trabalho do acionamento. Um
acionamento bem dimensionado apresenta um ponto de trabalho coincidente com as
condies nominais do motor.
3.7. Influncia da tenso de alimentao:
Uma das caractersticas relevantes a ser mencionada que a tenso de alimentao afeta
de maneira quadrtica a caracterstica conjugado rotao do motor de induo. Ou seja:

Esta caracterstica pode ser deduzida fisicamente a partir da Fig. 15.11 ao lado. Se a
tenso de alimentao do estator fr reduzida, as correntes no estator diminuiro
proporcionalmente, assim como o fluxo visto pelo rotor. Por conseguinte, as tenses e
correntes induzidas no rotor tambm sero reduzidas na mesma proporo. O conjugado
depende do produto das foras magnetomotrizes do estator e rotor. Assim, conclui-se que a
dependncia do conjugado em relao tenso quadrtica, na forma indicada pela Eq. 15.9.

13


Figura 3.11 Diagrama auxiliar do motor de induo para mostrar a influncia da tenso sobre o conjugado.

3.8. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES, CONJUGADO E POTNCIA
3.8.1. EXPRESSES DOS FLUXOS
No havendo saturao, podem-se somar os fluxos parciais para obter o fluxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trifsica do estator:

onde

indutncia mtua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do rotor,
respectivamente (

) indutncia mtua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas

por um ngulo

(repartio senoidal da induo eletromagntica no entreferro).

resistncias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (

)
Os fluxos do rotor

podem ser escritos d forma anloga.

Os fluxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se as seguinte
representao:

()
14

()
onde:

[
(

) (

) (

)
(

) (

) (

)
(

) (

) (

)
]

[
(

) (

) (

)
(

) (

) (

)
(

) (

) (

)
]
As matrizes indutncias possuem as seguintes propriedades:

so matrizes simtricas,

no so matrizes simtricas, mas circulando, isto ,

uma matriz a transposta da outra.

O sistema (4) (5) pode ser ainda escrito de forma mais compacta.
()
onde
[

]
3.8.2. EXPRESSES DAS TENSES
As orientaes das bobinas, por conveno, so de tal forma que uma corrente positiva
cria um fluxo positivo (sentido do eixo). Assim, pode-se escrever:

15

onde

a tenso induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tenso resistiva,

(

, onde

a F.c.e.m) e o fluxo na bobina. Visto a escolha da conveno

receptora:

Assim, para a mquina trifsica pode-se escrever em termos das matrizes:

()

()

A partir da equao matricial dos fluxos pode-se escrever as equaes das tenses:

()

()
onde:

a velocidade o rotor em rad.eltricos/s.

Ou ainda de forma geral

] ()
onde:
[

]
onde

so as matrizes identidades e zeros de ordem 3x3, respectivamente.

A soma dos termos diferenciais da corrente em (11) a tenso induzida de
transformao e o termo em

16

3.8.3. EXPRESSO DO CONJUGADO ELETROMAGNTICO
A expresso geral para energia dada por:

()
O conjugado obtido diferenciando-se esta expresso em reao ao ngulo mecnico

()
Substituindo em (13) a expresso da energia (12), tem-se:

] ()
Como as sub-matrizes

so independentes do ngulo eltrico

,
escrevendo-se ento:

] [

] ()

()
Como

um nmero

e como para duas matrizes A e B quaisquer ()

ento:

()
Como

obtem-se:

()

()

17

3.8.4. EXPRESSO DA POTNCIA INSTANTNEA
A expresso da potncia total instantnea dada por:

()
Substituindo-se o valor de dado em (11), obtm-se:

] ()
O termo diferencial da corrente corresponde a potncia de transformao e o termo em

corresponde a potncia da rotao.

3.9. REPRESENTAO DA MQUINA TRIFSICA

3.9.1. DEFINIO DA TRANSFORMAO
Dado o modelo da mquina trifsica representada pelas equaes de fluxo (4) (5), de
tenso (7) (8) e de conjugado (1S), pode-se definir uma transformao para as variveis da
mquina (flux, corrente ou tenso) de tal forma a represent-la por um modelo mais simples
que o trifsico primitivo.
Uma transformao de variveis definida pela operao:

()
onde

a varivel antiga a ser transformada e

a varivel nova. A matriz

denominada matriz de transformao e deve ser regulada (

, sua inversa, existe).

Considerando-se uma matriz

para o estator e outra

para o rotor, pode-se escrever

para uma varivel qualquer (ou seja, os fluxos, as correntes ou as tenses do estator ou do
rotor):

()

()
onde:
18

O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial genrico dos eixos dq.
Este expoente mudar em juno do referencial dq utilizado, exemplos: estator , rotor

Um conjunto de matrizes

adequada para a obteno de uma nova

representao de uma nova representao mais simples que a representao trifsica primitiva
pode ser obtida fazendo-se:

[
(

) (

)
(

) (

)
(

) (

)
] ()

[
(

) (

)
(

) (

)
(

) (

)
] ()
Nota-se que

, ou seja, as matrizes de transformao so

ortogonais.
3.10. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES E CONJUGADO EM ODQ
3.10.1. EXPRESSES DOS FUXOS EM ODQ
Dada a expresso dos fluxos estatricos (4) e as equaes de transformao (23) (24)
pode-se escrever:

()
multiplicando-se ambos os lados da igualdade por

, tem-se:

()
ou ainda

()

19

onde

]
com

De forma anloga obtm-se das relaes (5) e (23)-(24) a nova expresso para os
fluxos rotricos

()
onde

]
com

Observa-se que todas as novas matrizes indutncias so diagonais constantes
independentes dos ngulos

. As indutncias

so denominadas
indutncias cclicas.
3.10.2. EXPRESSES DAS TENSES EM
Segundo a expresso das tenses estatricas em (7) e as equaes e transformao (23)
(24), pode-se escrever:

] ()

()

[



]

()
onde

20

De forma anloga, obtm-se das relaes (8) e (23)-(24) a nova expresso da tenso
rotrica

] (

) [



]

()
onde

.
Evidentemente, as equaes (33)-(34) podem ser escritas em funo unicamente das
correntes substituindo-se as matrizes fluxos pelos valores em (29)-(30).
3.10.3. EXPRESSES DO CONJUGADO EM
Utilizando-se a expresso do conjugado eletromagntico (18) e as equaes de
transformao (23-(24) pode-se escrever:

()
Desenvolvendo-se esta expresso, obtm-se as seguintes expresso para o conjugado:

) ()
3.10.4. EXPRESSES DA POTNCIA EM
Pode-se observar que a potncia invariante do

da transformao ortogonal. De
fato, pela definio da potncia instantnea escreve-se:

()
Por exemplo, para estator, como

escrevendo-se de (37)
para a potncia estatrica

()
Desde que

ser igual a

se

, o que assegurado
se a matriz de transformao ortogonal (

)
21

Observa-se que as variveis

(ndice o), denominadas de homopolares, so

proporcionais a soma das grandezas trifsicas originais (

()(

)) portanto se a mquina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fontes trifsicas

equilibradas) estes componentes so nulos. Neste caso, o estudo da mquina se reduz ao
estudo dos componentes

, reduzindo-se a mquina trifsica a uma mquina bifsica

(cf. item seguinte). Tambm, se uma das armaduras estiverem ligadas em estrela
(tringulo) no interconectado, a soma das correntes (tenses) trifsicas na armadura zero
e portanto as variveis homopolares correspondentes nesta armadura so nulas. Finalmente,
nota-se que o conjugado no depende dos componentes homopolares.
3.10.5. INTERPRETAO FSICA
A transformao odq corresponde a representar cada armadura trifsica original do
estator e do rotor por uma armadura bifsica dq mais uma bobina isolada de ndice o (Figura
3.12).
Para que a armadura bifsica seja equivalente a armadura trifsica, uma condio se
impe: a indutncia no entreferro (p. ex. no ponto m) criada por cada armadura devem ser
iguais (Figura 2). Assim, tem-se, por exemplo, para a armadura estatrica:
A induo resultante criada pela armadura trifsica no ponto m dada por:

()

( )

( )] ()
ou ainda

[(

) () (

)()] ()

A induo resultante criada em m pela armadura bifsica dada por:

)] ()
ou ainda

) () (

))()] ()
Onde

so o nmero de espiras das bobinas da armadura trifsica e bifsica,

respectivamente, e so constantes que dependem da estrutura geomtrica da mquina
e do meio magntico. Estas constantes podem ser feitas idnticas, isto , .
22

Igualando-se a induo no ponto m devido a cada armadura, isto

para
um qualquer, tem-se:

))

))

)
ou ainda

)] ()

)] ()
Para que a transformao seja biunvoca necessrio introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar

que proporcional a soma das correntes trifsicas. A corrente

homopolar,deve ser proporcional a soma das correntes trifsicas de forma a no criar no
entreferro da mquina, condio para no ter aparecido na equivalncia de induo acima.

Figura 3.12 Armaduras trifsicas e bifsica equivalentes.
Introduzindo-se a componente homopolar e usando a equao (43)-(44), obtm-se em
forma matricial:

23

[

) (

) (

)
(

) (

) (

)
]

] ()
As constantes e a relao

podem ser escolhidas arbitrariamente. Aqui elas so

escolhidas de tal forma que a matrizes de transformao seja ortogonal. Nesse caso
e

obtendo-se a matriz

anterior dada em (25).

De forma semelhante, pode-se deduzir a matriz

, equao (26), substituindo-se

simplesmente

por

. Portanto, a representao da mquina trifsica completa

pode ser vista, do ponto de vista dos fluxos, como a substituio da mquina trifsica (Figura
3.13) por uma par de bobinas de eixo ( ), um par de bobinas de eixo ( ) e
mais duas bobinas isoladas, ditas homopolares, ndice ( ) (Figura 3.13.b).

Figura 3.13 Representao esquemtica da transformao trifsica-odq.

3.11. REPRESENTAO BIFSICA DQ DA MQUINA ATIVA
Como foi visto, as correntes homopolares no criam induo no entreferro da mquina
e assim no do origem a conjugado eletromagntico. Os componentes caracterizam a
mquina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequncia zero
da mquina trifsica, criados pela alimentao desequilibrada.

24

Considerando-se apenas os componentes na representa , pode-se escrever, a
partir das eques (33)-(34) e (29)-(30) a representao da mquina bifsica :

[


]

()

) [


]

()

()

()

) ()
Onde as variveis estatricas so dadas por:

]
e as variveis rotricas so semelhantes, obtidas destas trocando-se o ndice por .

3.11.1. ESCOLHA DA POSIO OU REFERNCIAL PARA OS EIXOS DQ
Algumas possibilidades de interesse para localizao do par de eixos so:
No estator, com eixo ligado ao estator segundo a fase , fazendo-se

) Levando, em regime permanente, a variveis senoidais de

frequncia igual a das correntes estatricas.
No rotor, com o eixo ligado ao rotor segundo a fase , fazendo-se

). Implicando, em regime permanente, em variveis senoidais com

a mesma frequncia das correntes rotricas (p. ex.,

frequncia de
escorregamento, se for uma mquina assncrona e zero se for uma mquina
sncrona).
No campo girante fazendo-se

, que implica, em regime permanente, em

variveis contnuas.


25

3.11.2. REPRESENTAO COMPLEXA OU VETORIAL DQ
Uma representao ainda mais potente par o estudo de mquinas simtricas trifsicas
a representao complexa ou vetorial . Ela permite trabalhar diretamente com as
variveis resultantes no entreferro da mquina. Esta representao concerne apenas aos
componentes da mquina, ou seja, as variveis ativas (que originam vetores resultantes no
entreferro da mquina diferentes de zero e, consequentemente, conjugado). As variveis
homopolares permanecem inalteradas, modeladas como variveis de bobinas isoladas.
Definindo-se a representao a transformao complexa ou vetorial por:

()
onde introduziu-se as novas variveis

e a matriz de transformao dadas por:

] ()

[


]

[


] ()

3.11.3. EXPRESSES DOS FLUXOS, TENSES, CONJUGADO E POTNCIA
A partir das relaes (46)-(49), representao , e de (51)-(53), relaes para
a transformao, pode-se escrever, utilizando o mesmo procedimento do item 1.3.2, o modelo
ativo da mquina trifsica em termos dos componentes complexos

[


]

()

) [


]

()

()

()

()

()

) ()
Onde as variveis estatricas so dadas por:
26

]
As variveis rotricas so semelhantes, obtidas destas acima trocando-se o
ndice por .
Pode-se observar que a potncia instantnea invariante no caso desta
transformao. De fato pela definio da potncia instantnea complexa escrevendo-se para o
estator:

()
como

()
substituindo-se estas expresses em (59), em se:

()
Para que esta potncia complexa seja igual a (

, ento

, o que assegurado pela matriz utilizada aqui. A matriz de transformao ortogonal

complexa, i.e.,

3.11.4. INTERPRETAO FSICA
As variveis complexas

podem ser entendidas como vetores no plano,

onde as partes reias e imaginrias correspondem a suas coordenadas cartesianas x e y,
respectivamente (Figura 3.14). No caso particular da mquina trifsica primitiva por um
sistema trifsico de tenso equilibrado, tem-se para as tenses:

)
Se o eixo d coincide com o eixo da fase 1 (

) e utilizando-se a
matriz de transformao

obtm-se:

)
Utilizando-se a matriz de transformao obtm-se para os componentes
complexos:
27

Observa-se ento que o componente positivo o prprio vetor girante tenso
resultante, enquanto que o componente negativo corresponde a um vetor girante de mesma
amplitude, mas girando em sentido contrrio (horrio) (Figura 3.14). A representao
complexa com a componente positiva correspondente a representar a mquina trifsica ativa
pelos vetores girantes resultantes associados a cada varivel da mquina (tenso, fluxo e
corrente). Assim, trata-se da representao mais sumria possvel para a mquina. Ela facilita
sobremaneira o estudo das mquinas trifsicas simtricas. Ela ser na seo seguinte.

Figura 3.14 Representao da variveis + como vetores no plano.

3.11.5. REPRESENTAO COMPLEXA MNIMA
As variveis

possuem uma relao muito importante, que pode ser

observada escrevendo-se em termo das variveis , utilizando-se (51)-(53)

)
Ou seja,

o complexo conjugado de

(
()
)

) Observa-se,
tambm, que nas equaes (54)-(57) no existe acoplamento entre os componentes + e .
Apenas, existe acoplamento entre os componentes + e na expresso (58) do conjugado. Isto
permite que se possa caracterizar a mquina ativa apenas por um dos componentes + ou .
Quando se utiliza os componentes positivos, que o mais comum, a representao da
mquina ativa restringe-se a:
()

28

()

()

()

()

) ()
3.12. MQUINA DE INDUO
Na Fig. 5 apresentada a mquina de induo. Note que a mquina de induo
obtida a partir de uma configurao da alimentao particular da mquina CA cujo modelo
foi deduzido nas sees anteriores. As bobinas estatricas so alimentadas por um sistema
trifsico equilibrado. As tenses na fase da mquina podem ser expressas por:

()

()

()
onde

a tenso entre o neutro da fonte e da mquina.

Aplicando-se a matriz de transformao

(25) obtm-se:

()

) ()

) ()

)
Se escolhermos o referencial que gira com frequncia

(indicando pelo expoente

), ento

, onde

uma condio inicial constante, e tem-se:

29

)



Figura 3.15 Representao da mquina de induo (assncrona) ligada em Y-Y.
A mquina de induo (Y no rotor) possui tenses rotricas iguais

Aplicando-se a matriz de transformao e considerando-se o modelo homopolar do rotor,

obtm-se que

e ento

Introduzindo-se

obtm-se o seguinte modelo

vetorial:

()

()

()

()
30

) ()



3.12.1. REGIME PERMANENTE
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema
constante

() e assim o sistema se simplifica para:

) ()

)(

) ()
Estas equaes correspondem ao circuito equivalente da Fig. 6, onde
(

o escorregamento da mquina.

Figura 3.16 Circuito equivalente de Mquina de Induo.







31

4. SIMULAES:
Sendo o motor de induo trifsico, com potncia de 3HP, 4 polos, 220 V e velocidade
angular nominal de 1745 rpm, temos os seguintes parmetros:
TABELA I
PARMETRO DO MOTOR A SER SIMULADO
(

)
(

)
(

)
(

)
(

)
()

4.1. PARTIDA A VAZIO
A primeira anlise feita no sistema em relao s suas caractersticas ideais quando o
motor citado acima dada a partida sem nenhuma carga acoplada ao seu eixo, ou seja, a
vazio. Abaixo temos as figuras que descrevem o comportamento dinmico.

Figura 4.1 Velocidade angular a vazio.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Velocidade angular a vazio
32

A comear pela velocidade angular do eixo, que a sada principal do motor. Pode-se
ver que o motor demora em mdia 0,5 segundos para entrar em regime permanente.
Admitindo-se um sistema ideal, sem perdas, a frequncia mecnica ser igual frequncia
eltrica, estabilizando-se em 1800 rpm. As oscilaes maiores ocorrem quando a fora
magneto motriz no est em boa sincronia com a rede eltrica de alimentao.

Figura 4.2 Torque eletromagntico a vazio.
Admitindo-se que no haja carga no seu eixo, a tendncia natural do conjugado
eletromagntico diminuir prximo de zero, em se tratando de um sistema ideal e sem
carga.

Figura 4.3 Correntes do estator por fase a vazio.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Torque Eetromagntico a vazio
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-100
-50
0
50
100
150
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Correntes do estator por fase a vazio


Fase a
Fase b
Fase c
33


As correntes no estator tm seu pico na partida em 74,22 Ampres, quando maior a
fora magneto motriz necessria para vencer o atrito e consequentemente colocar o motor em
movimento. Pode-se ver que h apenas uma variao no envelope da onda, mantendo a sua
frequncia constante. Estabiliza-se em 4,73 Ampres.

Figura 4.4 Correntes do rotor por fase e a vazio.
J para as correntes rotricas, h uma variao no somente no seu valor de envelope
mas tambm na sua frequncia, chegando a um pico de 67,56 Ampres na frequncia de 60
Hertz. Por se tratar de um sistema ideal, a corrente tende amplitude zero Ampres e
frequncia zero Hertz, pois no h variao de fluxo entre o rotor e o estator quando este
atinge seu regime permanente.

Figura 4.5 Grandezas da mquina a vazio.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Tempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Correntes do rotor por fase a vazio


Fase a
Fase b
Fase c
34

Nesta ltima imagem, os grficos esto sobrepostos apenas para visualizao do
funcionamento do conjunto. A velocidade est expressa em rad/s para possibilitar uma melhor
observao das outras variveis. Somente a fase (a) do rotor e do estator esto representadas
no grfico, para maior clareza.
4.2. PARTIDA A PLENA CARGA
Para esta anlise aplicada ao eixo uma carga de 11.9 N.m, fazendo assim com que este
seja iniciado com sua carga nominal. As mesmas variveis do item anterior sero analisadas.

Figura 4.6 Torque eletromagntico em carga nominal.
Para o torque eletromagntico possvel ver que este tem um comportamento
semelhante ao sistema a vazio, com seu pico em partida um pouco superior. Estabiliza-se
quando seu valor igual ao da carga aplicada.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
Tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Torque Eletromagntico em carga nominal
35


Figura 4.7 Velocidade angular em carga nominal.
Para a velocidade angular possvel observar uma queda de 3,05% em relao ao
sistema sem carga, caracterizando o chamado escorregamento da mquina, apesar de sua
amplitude ter sua forma bastante parecida com a anterior. Na figura abaixo observamos a
diminuio do escorregamento com o aumento da velocidade at a entrada em regime
permanente.

Figura 4.8 Escorregamento e velocidade do motor de induo.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Velocidade angular em carga nominal
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tempo(s)
%

d
a

n
o
m
i
n
a
l
Escorregamento e velocidade do motor de induo


Escorregamento
Velocidade angular
36


Figura 4.9 Correntes estatricas em carga nominal.
Sobre as correntes, estas apresentam o mesmo comportamento do que a vazio. Apenas
seus valores sero um pouco maiores, devido ao aumento da carga. Com pico 74,32 Ampres
e estabilizando-se em 7.88 Ampres.

Figura 4.10 Correntes rotricas em carga nominal.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-100
-50
0
50
100
150
Tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Correntes estatricas em carga nominal


Fase (a)
Fase (b)
Fase (c)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Correntes rotricas em carga nominal


Fase (a)
Fase (b)
Fase (c)
37

Para as correntes rotricas, temos um comportamento um pouco diferente do primeiro
sistema, pois para poder compensar a queda de velocidade, as correntes no rotor circularo na
frequncia de escorregamento quando atingir o regime permanente. Com seu pico em 67.86
Ampres e estabilizando-se em aproximadamente 6.2 Ampres na frequncia de
aproximadamente 1,833 Hertz.

Figura 4.11 Grandezas de partida em carga nominal.
Por ltimo, um grfico contendo as variveis importantes. Fica um pouco mais evidente
neste grfico que o escorregamento provoca correntes em baixa frequncia no rotor.
4.3. ANLISE EM REGIME PERMANENTE
Quando em regime permanente senoidal, o motor tende ao sistema de equaes abaixo:

( (

))
((

)
()

()
onde:

)
) ()
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Tempo(s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Grandezas de partida em carga nominal


Torque Eletromagntico
Velocidade Angular
Corrente (a) do estator
Corrente (a) do rotor
38

)
()

Figura 4.12 Torque eletromecnico em regime permanente.

Pelo grfico acima pode-se observar que o torque mximo do motor 61,8696 N.m,
sendo que ele ocorre a uma velocidade de 851,761 rpm. Nesta velocidade o escorregamento
igual a 52,68 %.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0
10
20
30
40
50
60
70
Anlise em Regime Permanente
Velocidade Angular (RPM)
T
o
r
q
u
e

E
l
e
t
r
o
m
e
c

n
i
c
o
39


Figura 4.13 Corrente rotrica me regime permanente.
Neste ltimo grfico vemos que a corrente rotrica mxima quando a velocidade do
rotor nula, ou seja, o escorregamento igual a 100%. Quando a velocidade do rotor se
iguala velocidade eltrica a corrente rotrica nula e o torque mecnico da mquina
tambm ser nulo. Esta ltima circunstncia ocorre apenas em uma mquina ideal, pois as
perdas mecnica impedem que a velocidade mecnica se iguala velocidade eltrica.









0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Anlise em Regime Permanente
Velocidade Angular (RPM)
C
o
r
r
e
n
t
e

R
o
t

r
i
c
a
40

5. CONCLUSO:
Os resultados encontrados com as simulao esto condizentes com a teoria estudada ao
longo da disciplina de Mquinas Eltricas, portanto as simulaes foram realizadas
corretamente. Podemos ver ao longo do trabalho realizado as diferentes etapas de
funcionamento de um motor de induo, o que solidifica a teoria estuda, a corrobora e ainda
facilita a montagem prtica de um motor.

6. BIBLIOGRAFIA:
[1] FITZGERALD, A.E., KINGSLEY Jr., C., & UMANS, S.D., (2006) Mquinas Eltricas.
McGraw-Hill, 6th Edition.
[2] CHAPMAN, S.J., (2005). "Electric Machinery Fundamentals". McGraw-Hill, 4th Edition.
[3] MATLAB version 7.10.0.499 Natick, Massachusetts: The Math Works Inc., 2010.
[3] SEN, P.C., (1996). Principles of Electric Machines and Power Electronics. John Wiley and
Sons, 2
nd
Edition.
[4] (2010) MQUINAS SNCRONAS TEORIA.










41

7. ANEXOS:
Segue em anexo a simulao realizada no simulink e o programa da mesma no MatLab.










42


% parmetros para a mquina
% motor de 3 hp

clear ;

% 220 volts
% 1710 rpm
% Ts 11.9

Vs = 220/sqrt(3); %Volts
Vr = 0; %Volts

V_LinkDC = Vs*sqrt(2*3);

%w = 2*pi*60;
w = 0; %referencial estacionario w=0;
wb = 2*pi*60;

%Parametros do Motor de Inducao
rs = 0.435; %ohms
rr = 0.816; %ohms
xls = 0.754; %ohms
xm = 26.13; %ohms
xlr = 0.754; %ohms, xlr = xls
J = 0.089; %kg*m*m
P = 4; %no. de polos

%indutancias do motor de induo, so deduzidas a partir das reatancias
Lls = xls/wb;
Llr = Lls;
Lm = xm/wb; %indutancia de magnetizacao ou autoindutancia

L = [Lm+Lls 0 0 Lm 0 0 ;
0 Lm+Lls 0 0 Lm 0 ;
0 0 Lls 0 0 0 ;
Lm 0 0 Lm+Llr 0 0 ;
0 Lm 0 0 Lm+Llr 0 ;
0 0 0 0 0 Llr];


inv_L=inv(L);


t_sim = 1.4;
Carga = 11.9; %N*m
t_carga = 0.8;