Trang 1

Chng 1: GII THIU V SERVO MOTOR V DRIVER

1.1. ng c se!"
ng c DC v ng c bc vn l nhng h hi tip vng h ta c!p in "
ng c #$a% nhng ch&ng #$a% ba' nhi($ th) ta *h+ng bit, *" c- i vi ng c bc
l ng c #$a% .t g/c 01c 2nh t3% v' 4 0$ng nh5n 6c7 8ic thit l5p .t h thng
i9$ *hi"n " 01c 2nh nhng g) ng:n c-n ch$%"n ng #$a% c;a ng c h'<c l. ng
c *h+ng #$a% c=ng *h+ng >? >ng7
@<t *h1c, ng c 4Arv' 6c thit * ch' nhng h thng hi tip vng *Bn7 TBn
hi$ ra c;a ng c 6c ni vi .t .Cch i9$ *hi"n7 Dhi ng c #$a%, v5n tc v v2
trB 4E 6c hi tip v9 .Cch i9$ *hi"n n%7 F$ c/ bGt *H lI >' n' ng:n c-n ch$%"n
ng #$a% c;a ng c, c c!$ hi tip 4E nh5n th!% tBn hi$ ra cha Ct 6c v2 trB .'ng
.$n7 @Cch i9$ *hi"n tip tJc chKnh 4ai lch ch' ng c Ct 6c i". chBnh 01c7
ng c 4Arv' c/ nhi9$ *i"$ >1ng v *Bch thc, 6c 4L >Jng tr'ng nhi9$ .1%
*h1c nha$, tM .1% tin i9$ *hi"n bNng .1% tBnh ch' n c1c .+ h)nh .1% ba% v 0A hi7
Ong >Jng .i nh!t c;a ng c 4Arv' l tr'ng c1c r'b't, c3ng l'Ci vi c1c ng c >3ng
tr'ng .+ h)nh .1% ba% v 0A hi7
Hnh 1. Mt s loi ng c Servo trn th trng hin nay.
Trang P
1.#. $h%ng &"'( )ng c Se!" *h+ ,(-n
C/ Q l'Ci ng c 4Arv' 4L >Jng rng rRi hin na%S
ng c 4Arv' DC S DTa tr(n n9n t-ng ng c DC tUc l ng c DC c/
b i9$ *hi"n hi tip7
Hnh . !nh "inh h#a 1 ng c $% servo.
Hnh &. %'( tr)c c *+n 1 ng c $% servo.
ng c 4Arv' VWCXVa>i'C'ntr'llA>Y S Z ng c 4Arv' 6c i9$ *hi"n
bNng li(n lCc v+ t$%nXi9$ *hi"n tM 0aY7 Tr'ng thTc t, b-n th[n ng c 4Arv' *h+ng
ph-i 6c i9$ *hi"n bNng v+ t$%n, n/ chK ni vi .1% th$ v+ t$%n tr(n c1c .+ h)nh
.1% ba%, 0A hi7777 ng c 4Arv' nh5n tBn hi$ tM .1% th$ n%7
Trang Q
Hnh ,. !nh "inh h#a 1 ng c -% servo.
17 @'t'r
P7 \-ng in tL
Q7 D[% ng$n >ng
]7 D[% tBn hi$
^7 D[% ni !t
_7 8'lt *
`7 TrJc b1nh r:ng
a7 ba trn Bnh *c.
d7 8e ng c
1f7 gnc'>Ar
Hnh .. %'( tr)c c *+n ng c -/% servo.
ng c 4Arv' hC7 ng c hC iArv' 6c 4L >Jng r!t rng rRi tr'ng
c+ng nghip, tr'ng c1c nh .1% tT ng . cJ th" l i9$ *hi"n v2 trB, v5n tc c1c c c!$
4Arv', r'b't, ch$%"n ng chC% >a' tr'ng .1% CFCj
Trang ]
Hnh 0. !nh "inh h#a 1 ng c 1% servo.
ng c hC 4Arv' >Ta tr(n n9n t-ng l ng c 0'a% chi9$ Q pha7 ng c
0'a% chi9$ Q pha l. vic thA' ng$%(n lI c-. Ung in tM7 Dhi c!p in 1p 0'a% chi9$ Q
pha v' ng c, tr'ng 4tat' 0$!t hin tM trkng #$a%, tM trkng n% t1c ng l(n r't'
l. r't' #$a% thA'7
Hnh 2. Stato v3 45ng in & 6ha.
Trang ^
Hnh 7. %'( tr)c c *+n 1 ng c 1% servo.
1.3. ng c AC servo L Series SGML ca hng Yaskawa h!" #$n.
Hnh 8. 9ng c 1% servo :as;a<a S=M>?@1A1.
1.&.1. BhCng s ;D th(Et
F+ng thCng s ;D th(Et ng c 1% servo S=M>?@1A1
Trang _
C1c th+ng 4 #$an trlng cGn ch& IS
C+ng 4$!t S Pff m
Fg$n c!p S Pff 8
@+.An S f7_`Q F7.
Tc ti a S Qfff vngWph&t
gnc'>Ar S 1fP] 0$ngWvng
F+ng thCng s s+n 6hG" cHa 45ng S=M servo "otorI
1.&.. %'( tr)c chi tiJt
Trang `
Hnh 1@. %'( tr)c chi tiJt ng c 1% servo 45ng S=M>.
1.&.&. KJt ni vLi $riverMservo6ac;N
ng c hC 4Arv' *t ni vi DrivAr bNng P kng c1p chBnhS
@t l kng c1p ng$n C]S g. ] 46i >[% nh h)nh >i7
Hnh 11. S O chPn Q( cR6 %,.
ChUc n:ng c1c ch[n c;a G$ c1p C]Xni trTc tip v' DrivArYS
Trang a
nai l kng c1p tBn hi$ Cd c;a gnc'>Ar ni vi c1p CFP c;a DrivAr, l 1
cong *t ni c/ d lpS
Hnh 1. S O chPn Q( cR6 %8.
ChUc n:ng c1c ch[n c;a G$ c1p Cd v CdFXP G$ c1p n% ni vi nha$YS
Trang d
C1p Cd 6c ni vi G$ c1p CdF c;a DrivArS
Hnh 1&. S O chPn Q( cR6 %8S.
C$i >[% c1p n% l G$ c1p CF1 c;a DrivAr7 Di [% l h)nh v thU tT
ch[n c;a G$ c1p CFP S
Trang 1f
Hnh 1,. S O chPn Q( cR6 %S.
ChUc n:ng c1c ch[n c;a G$ c1p CFP S
S O ;Jt ni vLi $river I
C1p C] g. ] 46i >[% q,8,m v rFD 4E 6c ni vi >rivAr thA' thU tT
nh h)nh >i7
G$ c1p Cd *t ni vi G$ c1p CdF 6c ch$%"n #$a 9$ c1p CFP v *t
ni vi >rivAr v2 trB CFP nh h)nh >i7
Trang 11
Hnh 1.. S O ;Jt ni 4Py vLi $river.
Fh v5% ng c hC 4Arv' nh5n ng$n c!p tM c1p C] " h'Ct ng7 ng
thki Anc'>Ar c=ng 0$!t tBn hi$ hi tip #$a c1p CFP v9 DrivAr " 0L lI v i9$ *hi"n
h'Ct ng c;a ng c7
Trang 1P
1.%. Servo&ack'(river)
Hnh 10. Servo6ac; S=$> ? @11S.
i l6c DivAr s t Z iAriA4 irDZ f1hi c;a hRng ua4*ava Fh5t \-n7
\ DivAr irDZ f1hi l b i9$ *hi"n tc W@+.An ng c hC 4Arv'
vi chBnh 01c v tc ca'7
np tr6 ci <t v i9$ *hi"n bNng .n h)nh wpArat'r7
iL >Jng c'nnAct'r CF1 Q_ cong vi Qf cong gia' tip b(n ng'i7
P] th+ng 4 tM Cnff CnPQ c/ th" ci <t hp tr6 v5n hnh ng c 4Arv'7
i9$ *hi"n ng c hC 4Arv' vi Q c!p tc 7
17]717 DrivAr irDZ f1hi
Trang 1Q
1.,.. ShTng thCng s ;D th(Et
Fg$n c!p G$ v' S hCPff t PQf8 ^fW_fnx 1 pha4A7
Fg$n ra S f t PQf8 .a07 Pffm
F+ng thCng s s+n 6hG" cHa 45ng servo6ac; S=$I
1.,.&. S O c'( to cHa $river
Trang 1]
Hnh 12. S O c'( to cHa $river
Trang 1^
1.,.,. S O ;Jt ni *n ngo3i cHa $river
Hnh 17. S O ;Jt ni $river vLi cRc cUng v3 thiJt * *n ngo3i.
S O chPn cHa connector %S1I
Hnh 18. S O chPn cHa %onnector %S1.
Trang 1_
%hVc nWng cRc chPn cHa %onnector %S1I
1... H/ng 01n s2 03ng c ,4n 56n h7nh O*e89" O:;<=.
Hnh @. M3n hnh wpArat'r wyfQh 4Xng Y c3i Zt v3 i[( ;hiYn.
@n h)nh wyfQh 6c >3ng " ci <t c1c gi1 tr2 ch' DrivAr nhN. i9$
*hi"n ng c iArv' thA' I h$n h'<c >3ng trTc tip .n h)nh n% " i9$ *hi"n ng
c 4Arv' th+ng #$a DrivAr7
Sa( Py l3 6hQn hLng 4\n s] 4^ng "3n hnh _6erator _`@&1
Fh!n phB. @wDgWigT " chln ch ci <t
D3ng c1c phB. t:ng gi-. " i9$ chKnh ch v c1c th+ng 47
Fh!n phB. DhTh n$ .$n ci <t th+ng 4 c;a 1 ch R chln7
Trang 1`
`hPn tach cRc $'( hi( trn "3n hnh
Trang 1a
MC t+ cRc ;a hi(I
ShTng "b thng gZ6
Trang 1d
%Rch ch#n v3 thay Ui cRc thCng s cHa tcng chJ
zn " chln ch ci <t
zn phB. v " tha% oi ch ci
<t7
zn phB. " hi"n th2 > li$ c;a
th+ng 4 ang chln
zn phB. v " tha% oi > li$
c;a th+ng 4 ang chln
zn phB. " l$ th+ng 4 gi1 tr2 ci <t7
cn lA> 4E nh!p nh1%, bi"$ hin th+ng tin R 6c l$7
zn phB. lGn na " #$a% v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
8i nhng hng >{n tr(n, ch&ng ta R c/ th" 4L >Jng .n
h)nh wpArat'r wyfQh " ci <t nhng th+ng 4 n gi-n7
Trang Pf
1...1. F+ng c3i Zt thCng s ti( ch(Gn cHa nh3 s3n d('t.
iArv'pac* irDZ 6c thit * " c/ th" *t ni vi nhng ng c th$c >ng
ir@Z c;a hRng ua4*ava7 D/ /,ta *h+ng th" *t ni, c!p ng$n ri ch' ng c chC%
l$+n . b|t b$c ph-i ci <t c1c th+ng 4 thBch h6p vi l'Ci ng c iArv' ta ang 4L
>Jng7 @pi l'Ci ng c c/ nhng th+ng 4 ci <t ri(ng " c/ th" h'Ct ng7 \[% gik ta
4E tin hnh ci <t c1c th+ng 4 ti($ ch$}n c;a nh 4n 4$!t >nh ch' ng c iArv'
ir@Z fPh~1P thA' nhng b-ng th+ng 4 >i [%7
%Rc chJ Zc *itS
%Rc chJ thng 4Xng 1I
Trang P1
%Rc chJ thng 4Xng I
8i nhng th+ng 4 tr(n *hi ci <t v' DrivAr ta c/ th" i9$ *hi"n ng c
.t c1ch c b-n7
Chng #: E$CODER V COU$TER
Trang PP
#.1. E$CODER
.1.1. =iLi thi( v3 6hPn loi
gnc'>Ar l t(n gli ch$ng " chK c1c thit b2 .R h/a7 Tr'ng thTc t c/ r!t nhi9$
l'Ci v h)nh thUc Anc'>Ar *h1c nha$7 Th+ng thkng, i vi c1c ch$%"n ng #$a%,
Anc'>Ar >3ng " #$-n lI v2 trB g/c c;a .t iR #$a%, b1nh 0A, ha% trJc ng c, h'<c b!t
*) thit b2 #$a% n' cGn 01c 2nh g/c c;a n/7
gnc'>Ar 6c chia l. P l'CiS ab4'l$tA Anc'>Ar v incrA.Antal Anc'>Ar7
hb4'l$tA Anc'>Ar l Anc'>Ar t$%t i, nghba l tBnh hi$ ta nh5n 6c chK r
rng v2 trB c;a Anc'>Ar, *h+ng cGn ph-i 0L lI th(.7
ncrA.Atal Anc'>Ar l Anc'>Ar .R h/a gia t:ng XAnc'>Ar tng iY, thkng chK
c/ ti a l Q vng lp7 F$ Anc'>Ar c/ cng nhi9$ lp tr(n ba th) th+ng tin nh5n 6c cng
chBnh 01c7 CU .pi lGn i #$a .t lp, ph-i l5p tr)nh " thit b2 ' . l(n 1 n v2, >' /
l'Ci n% c/ t(n la incrA.Atal Anc'>Ar XAnc'>Ar .R h/a gia t:ngY7
.1.. Sg(yn le hot ng c *+n cHa enco4er
Fg$%(n lI c b-n c;a Anc'>Ar l .t ba trn 0'a% #$a% #$anh trJc, tr(n ba c/
c1c lp Xh'<c rRnhY7 D3ng cn lA> chi$ l(n .<t ba7 Dhi #$a%, chp *h+ng c/ lp XrRnhY th)
cn *h+ng th" chi$ 0$%(n #$a 6c, chp c/ lp XrRnhY th) cn 4E chi$ 0$%(n #$a7 yhBa
.<t b(n *ia c;a ba 6c <t .t c-. bin th$7 8i c1c tBn hi$ c/ h'<c *h+ng c/ 1nh
41ng chi$ #$a, ngki ta ghi nh5n 6c cn lA> c/ chi$ #$a lp ha% *h+ng7
ri- 4L tr(n ba c/ n lp, th) .pi lGn c-. bin th$ nh5n 6c n lGn tBn hi$ cn lA>
th) c/ nghba l ba R #$a% 6c .t vng7
.1.&. 9 6hPn gi+i cHa enco4er
Trang PQ
.1.&.1. 1*sol(te enco4er
ph[n gi-i c;a Anc'>Ar l .t th+ng 4 r!t #$an trlng7 Z. th n' " bit ba
#$a% 6c 1WP, 1W] ha% 1Wn vng chU *h+ng ph-i chK bit ba R #$a% 6c .t vng78i
.t 4 nh2 ph[n c/ P bit, ch&ng ta 4E c/ ] trCng th1i7 i9$ / nghba l vi .t 4 nh2 ph[n
P bit, ch&ng ta c/ th" chia ba thnh ] phGn bNng nha$, v *hi #$a% ch&ng ta 4E 01c 2nh
6c chBnh 01c n vng7 Tng tT, vi .t 4 nh2 ph[n n bBt, ta 4E 01c 2nh 6c
chBnh 01c n 1WP
n
vng7
%Rch thVc Y dRc nh
n
trng thRi cHa Da enco4erI
Hnh 1 . 9Da fnco4er.
8B >J ba Anc'>Ar c/ P vng ba Xh)nh tr(nY7 vng tr'ng c3ng c/ .t rRnh
rng bNng 1WP ba, vng phBa ng'i c/ P rRnh i >in nha$7 CGn P lA> ph1t " ph1t 0$%(n
#$a P vng lp v P c-. bin th$ #$ang7
ri- 4L vng lp thU nh!t Xvng tr'ngY, c-. bin th$ ang nN. v2 trB c/ lp h
th) tBn hi$ nh5n 6c tM .|t th$ 4E l 17 vng lp thU hai, c-. bin th$ ang nN. v2
trB c/ lp h th) tBn hi$ nh5n 6c 4E l 17 Dt h6p P bit ta 6c 4 nh2 ph[n 11, ch&ng ta
4E 01c 2nh 6c ba #$a% ang nN. g/c phGn t phBa tr(n b(n ph-i7
F$ ba #$a% c/ 1f vng lp th) ta 4E #$-n lB 6c v2 trB chBnh 01c n 1WP
1f
vng
X1W1fP] vngY, ha% cn gli l > ph[n gi-i c;a Anc'>Ar l 1fP] 0$ng tr(n vng Xp$l4A pAr
rAv'l$ti'n t pprY7
.1.&.. gncre"etal enco4er
Trang P]
Z6i th c;a Anc'>Ar t$%t i th" hi?n r rt tr'ng trkng h6p g/c #$a% nhe v
ng c *h+ng #$a% nhi9$ vng7 Dhi / vic 0L lI Anc'>Ar t$%t i tr n(n >? >ng ch'
ngki >3ng7 ChK cGn lc gi1 tr2 l ch&ng ta c/ th" bit nga% v2 trB g/c c;a trJc #$a%7 T$%
nhi(n, n$ ng c #$a% nhi9$ vng th) i9$ n% *h+ng c/ l6i, bei v) *hi / ta ph-i 0L lI
. 4 vng #$a% c;a trJc7
Fg'i ra *hi thit * Anc'>Ar t$%t i, n$ i hei chBnh 01c cng ca' th) cGn
cng nhi9$ vng lp, >{n n 4T gii hCn v9 *Bch thc c;a Anc'>Ar, bi v) vic gia c+ng
chBnh 01c c1c lp #$1 nhe l *h+ng th( thTc hin7 Fg'i ra vic b trB >R% cn lA> v c-.
bin th$ c=ng chi. .t >in tBch r!t ln tr'ng trkng h6p n%7
T$% nhi(n, i9$ n% R 6c *h|c phJc bNng incrA.Atal Anc'>Ar .t c1ch *h1
n gi-n7 8) v5%, incrA.Atal 6c 4L >Jng nhi9$ tr'ng nhng Ung >Jng hin Ci7
Fg$%(n lI h'Ct ng c;a incrA.Atal Anc'>ArS incrA.Atal Anc'>Ar 4E t:ng .t
n v2 *hi c/ .t lGn l(n 0$ng c;a cCnh 0$ng, nghba l *hi lA> #$t #$a .t lp th)
Anc'>Ar 4E t:ng .t n v2 tr'ng bin .7
" . 6c 4 vng ng c R #$a% v hCn ch 4ai 4 0$ng tBch l=% Xtr'ng
trkng h6p c/ r$ng ng *h+ng th" *i". 4'1t c/ th" g[% ra 4ai 4 0$ng . 6c
Anc'>ArY, .t lp 2nh v2 6c th(. v' " . 4 vng #$a% c;a Anc'>Ar Xh)nh >iY
Hnh . h5ng i(ay fnco4er vLi lj nh v.
Fgki ta <t hai cn lA> lch nha$ vng lp h'<c 4L >Jng P vng lp v P c-.
Trang P^
bin th$ ph1t " 01c 2nh chi9$ #$a% c;a ng c7
Hnh & .kRc nh chi[( i(ay *lng cRch s] 4^ng v5ng lj v3 * c+" *iJn th( ? 6hRt.
#.#. COU$TER
..1. =iLi thi( co(nter H1S:_mS= Smk =f0?B0$
Hnh ,. %Hnh ,. %o(nter.
BhCng s ;n th(EtI
DBch thcS `P0Q_0a_ .. Xchi9$ ngang 0 chi9$ ca' 0 chi9$ >%Y
Z'CiS TwThZ XchK 4Y
iS dddddd X_ 4Y
Trang P_
Ch S 1 ch
Fg$n c!pS P]8 t _f8 >7c
Ti($ thJ in n:ngS ti a d 8h
Tc . S 1 cp4W Qf cp4 W 1* cp4 W 1f* cp4
Fg v'S Cy1, CyP, VgigT7 @Uc ca'S ]Qf 8 >7c, .Uc th!pS fP 8 >7c
TBn hi$ v' th!p nh!tS thit l5p phC. vi tBn hi$ G$ v'S f71.4W 1.4W
Pf.4
Fg$n raS 1P 8 >7c X ^Y ti a 1ff .h
Fhit in trS ti thi"$ 1ff @
Fhit .+i trkngS Pf _^
'
C
}. .+i trkngS 1f ^^
'
C, Q^ a^
C!p tBn hi$ 4a$ 1ff.4 *" tM *hi 6c c!p ng$n
Z$ gi n:ng l6ng Pff.4 *" tM *hi t|t ng$n in
2.2.2. HLng 4\n s] 4^ng co(nter H1S:_mS= Smk
S O ni 4PyI
Hnh . . S O ni 4Py cHa %o(nter.
nng >{n ci <t
\c 1S Dhi ng ch ci <t th+ng 4
Fh!n gi phB. tr'ng P gi[% " *hi ng ch ci <t
\c PS Ci <t ch b . ch' c'$ntAr
Trang P`
Dhi . h)nh hin ch , chk 1 gi[% " c'$ntAr hi"n th2 ch R 6c l5p
tr)nh7 F$ .n h)nh hi"n th2 , tip tJc !n " ch$%"n 4ang bc Q7 F$ .n h)nh
hi"n th2 , !n " ch$%"n 4ang ch , 4a$ / !n " ch$%"n 4ang bcQ7
\c QS Chln ch . v >Cng 0$ng G$ v'
@n h)nh hin ch , 1 gi[% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 ch . ang
6c ci 4n7 8) tr'ng *it thTc t5p 4L >Jng c'$ntAr " . 0$ng a ra tM Anc'>Ar c;a
ng c 4Arv' n(n ta chln ch 7 zn " ch$%"n 4ang bc ]7
\c ]S Ci <t tc . ch' c'$ntAr
@n h)nh hin ch , 1 gi[% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 tc . ci 4n7
zn " chln tc . ti a l X1f *nxY
\c ^S Thit l5p #$% .+
@n h)nh hin ch , 4a$ 1 gi[%, t!t c- c1c lA> 4E hi"n th2 4 li$ R ci <t
4n7 !n " >i ch$%"n #$a tMng c'n 4, !n " t:ng gi1 tr2 c;a 4 ang chln, !n
" gi-. gi1 tr2 4 ang chln7 i vi *it thTc t5p n%, thit l5p gi1 tr2 l ;;;1;; 7 zn
" ch$%"n 4ang bc _7
\c _S Thit l5p #$% .+ nh[n
@n h)nh hin ch , !n " >i ch$%"n >!$ ch!. #$a c1c c'n 47 <t
>!$ ch!. 4a$ 4 1 c;a >R% 4 fff1ff vMa ci <t " c/ h 4 nh[n l 17 zn " 4ang
bc `7
\c `S Thit l5p >!$ ch!. th5p ph[n
Trang Pa
@n h)nh hin ch , ia$ 1 gi[% .n h)nh 4E hin ffff, n$ c/ >!$ ch!.
th5p ph[n, !n ch' n *hi >!$ ch!. th5p ph[n bin .!t X*h+ng 4L >Jng >!$ ch!.
th5p ph[nY7 zn " 4ang bc a7
\c aS Thit l5p thki gian rA4At
@n h)nh hin ch , 1 gi[% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 th+ng 4 thki gian
rA4At ci 4n7 Th+ng 4 n% n(n ci thA' .<c 2nh c;a h thng l 7 zn " 4ang
bc d7
\c dS Ci <t trCng th1i b nh *hi .!t ng$n
@n h)nh hi"n th2 , 4a$ 1 gi[% .n h)nh hi"n th2 ch ci <t 4n7 C/ P
ch l h'<c 7 Chln iavA th) *hi .!t ng$n, 4 li$ c'$ntAr ang . 4E
6c l$ lCi, *hi c/ in tr lCi, 4 li$ 4E tip tJc hin l(n7 Chln ClAar th) *hi .!t ng$n,
4 li$ . 4E b2 rA4At v9 .<c 2nh ban G$ l f7 Tr'ng *it thTc t5p n% chln ch
ClAar7 zn " 4ang bc 1f7
\c 1fS Ci <t *i". tra l'gic G$ v'
@n h)nh hi"n th2 , 1 gi[% 4a$ .n h)nh 4E hi"n th2 G$ v' b . 6c
4L >Jng ch n' XFyF ha% yFyY7 Tr'ng *it thTc t5p n%, G$ v' b . R 6c
ci <t l FyF7
>? @: [% chK l th+ng 4 *i". tra ch' bit G$ v' c;a b . ang ch
n', *h+ng th" tha' t1c tr(n c1c phB. " tha% oi ch G$ v' c;a b .7 zn
" 4ang bc 117
\c 11S Thit l5p *h/a phB.7
Trang Pd
ia$ *hi !n bc 11, .n h)nh 4E hin l(n thit l5p *h/a phB. hin thki
c;a c'$ntAr7 C1c ch *h/a phB. g.S S *h+ng *h/a phB.7 S *h+ng th" 4L
>Jng b!t *H phB. n', ng'Ci trM phB. 7 S *h+ng th" 4L >Jng phB.
7 S *h+ng th" 4L >Jng phB. .<t trc7
Chng < : GII THIU AIT THBC TC: D$G CE =C SERVO
Trang Qf
<.1. H7nh 4nh 9hFc 9- AIT 9hFc 9G* )ng c =C se!".
Hnh 0 . KgB thoc tE6 ng c 1% Servo.
<.#. H7nh 4nh 9hFc 9- g(8" 0(Hn chInh AIT 9hFc 9G* )ng c =C se!".
Trang Q1
Hnh 2 . =iao 4in chanh KgB thoc tE6 ng c 1% Servo.
Trang QP
<.<. J4n !K 9h(-9 L- g(8" 0(Hn chInh AIT 9hFc 9G* )ng c =C se!".
Hnh 7. F+n vp thiJt ;J "Zt n KgB thoc tE6 ng c 1% servo
Trang QQ
<.M. CNc 9hOng sP 9h(-9 L- AIT
&.,.1. H6 ong KgB.
Ch!t li$S 6c l. tM thp, b(n ng'i 6c ph; 4n tbnh in7
DBch thcS thA' thU tT >i 0 rng 0 ca' l ]ff 0 Qff 0 PPf XphGn n|p hp
^f, th[n hp 1`fY n v2 ..7
yhGn th[n hp 6c thit * g|n th(. 1 1% gi- " th$5n tin ch' vic c
2nh c1c thit b2 b(n tr'ng7
T!. @ica *Bch thc Qd^.. 0 Pd^.. in th+ng tin v9 1n 6c b|t vBt
l(n tr(n n|p hp7
$a% 01ch 6c g|n b(n h+ng th[n hp7
F|p hp g|n ] phB. gCt hp /ng . hp .t c1ch th$5n tin7
Zp c|. ng$n PPf8 v c+ng t|c ng$n c=ng 6c g|n b(n h+ng th[n hp7
&.,. . MZt n KgBMgiao 4in chanhN.
Ch!t li$S .<t nC DT 6c l. tM n'07
Fhng h)nh vE, kng >[% 6c in bNng c+ng ngh in lJa v :n .n a0it7
yhGn vi9n .$ e chBnh l gii hCn *Bch thc c;a .<t nC DT7
DBch thc .<t nC DTS Qdf.. 0 Pdf..
Fhng v3ng t+ .$ 0anh l nhng v3ng b2 c|t be " g|n c1c thit b2 l(n
.<t nC DT7
<... CNc 9h(-9 ,Q )Rc gSn &Tn 5U9 n' AIT.
&...1. 9ng c 1% servo.
Hnh 8 . 9ng c 1% servo v3 v5ng tr5n Mica.
Trang Q]
G$ trJc c;a ng c 6c g|n th(. .t vlng trn @ica c/ vCch *, vng trn
n% 4E *t h6p vi vng chia tr(n .<t nC DT gi&p ta 01c 2nh 6c ng c R #$a%
; .t vng cha7
&.... $river.
Hnh &@ . $river S=$> q @11S.
&...&. Hai cUng ;Jt ni cHa $river.

Hnh &1 . %Ung ;Jt ni %S1 v3 %S cHa $river.
&...,. %Cng trc i[( ;hiYn.
Trang Q^
Hnh & . %Cng trc i[( ;hiYn.
&..... S)t cr" 4Py in.
Hnh &&. S)t cr" 4Py in.
&...0. %o(nter.
Hnh &, . %o(nter.
&...2. FiJn trs hol("e.
Hnh &. . FiJn trs hol("e K.
Trang Q_
<.V. S )W L-9 nP( cX8 D(!e !/( cNc 9h(-9 ,Q )(Y? Lh(Zn 9Tn AIT 9hFc
9G* =C se!".
Hnh&0. S O ;Jt ni vLi thiJt * i[( ;hiYn cHa $river.
Hnh &2 . S O ni 4Py Y i[( ;hiYn MC"en.
Trang Q`
Hnh &7 . S O ni 4Py Y i[( ;hiYn tc .
<.[. A-9 nP( 9hFc 9- g(%8 cNc c+ng !6 9h(-9 ,Q )(Y? Lh(Zn.
Cong CF111 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c CF111S
Hnh &8 . %Cng trc %S1?11.
Cong CF11P 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c CF11PS
Hnh ,@ . %Cng trc %S1?1.
Trang Qa
Cong CF11] 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c iThVTS
Hnh .@ . %Cng trc SB1-B.
Cong CF11^ 6c i9$ *hi"n bi c+ng t|c q DnFS
Hnh .1 . %Cng trc 9gtm KHguS.
Cong CF11 v Cong CF1P 6c ni vi c1c n&t >[%S
Trang Qd
Hnh . . KJt ni cRc cUng %S1?1 v3 %S1? vLi *iJn trs.
Cong CF1Q v Cong CF1] 6c ni vi c1c n&t >[%S
Hnh .& . KJt ni cRc cUng %S1?& v3 %S1?, vLi *iJn trs.
<.\. M'ch )(Hn L-9 nP( cNc 9h(-9 ,Q
&.7.1. F+n vp %a6t(re.
Trang ]f
Hnh ., .F+n vp %a6t(re.
&.7.. F+n vp "ch inM>ayo(tN.
Hnh .. . >ayo(t.
&.7.&. S O hj trv ;Jt ni linh ;in.
Hnh .0 . S O ;Jt ni linh ;in.
<.]. CNc *h^n !_ng 9Tn AIT 9hFc 9G*
&.8.1. `hPn vXng $river v3 cUng ;Jt ni
Trang ]1
Hnh .2 . `hPn vXng $river v3 cRc cUng ;Jt ni.
%hVc nWngI Fi <t DrivAr v c1c cong li(n *t vi DrivAr7
&.8.. `hPn vXng ch#n chJ i[( ;hiYn.
Hnh .7. `hPn vXng ch#n chJ i[( ;hiYn.
%hVc nWngI Fgki >3ng c/ th" t3% chln c1c ch i9$ *hi"n nhS -' chi9$
#$a% ng c, i9$ *hi"n tc , i9$ *hi"n .+.An7
&.8.&. `hPn vXng 9i[( ;hiYn.
Trang ]P
Hnh .8. `hPn vXng i[( ;hiYn.
%hVc nWngI Fi <t c1c c+ng t|c i9$ *hi"n chBnh7 Fg'i ra cn c/ 4 .+ t- c!$ tC'
c1c cong 6c li(n *t vi c1c c+ng t|c i9$ *hi"n7
&.8.,. `hPn vXng Servo "otorI
Hnh 0@ . `hPn vXng Servo "otor.
%hVc nWngI Fi <t ng c 4Arv', *t h6p vi vng trn chia gi&p ta 01c
2nh g/c #$a% c;a ng c7
&.8... `hPn vXng %o(nter v3 *iJn trs hol("eI
Trang ]Q
Hnh 01. `hPn vXng %o(nter v3 *iJn trs hol("e.
%hVc nWngI Fi <t c'$ntAr v bin tr 8'l$.A7 C'$ntAr >3ng " ' 4 0$ng
c;a gnc'>Ar, bin tr 8'l$.A >3ng " i9$ chKnh tc c=ng nh .+.An c;ng ng c7
&.8.0. `hPn vXng s O ;Jt ni ng c v3 $river.
Hnh 0. `hPn vXng s O ;Jt ni ng c v3 $river.
%hVc nWngI ri&p ngki >3ng hi"$ r *t ni phGn cUng gia ng c 4Arv' v DrivAr7
<.1;. CNc 9h(-9 &G* )Z !Gn h6nh )ng c 9"ng cNc ch- ) `T? ca? c ,4n.
Ms ng(On ng cI
Trang ]]
iAt bit CF11] 0$ng .Uc th!p Xf8Y, 4At bit CF11Q l(n .Uc ca' X1P8Y
%3i Zt chi[( i(ay "Zc nhS
Ci <t th+ng 4 CFfP \it fS
Brng hv6 %S?@ Fit @ w @I chi9$ #$a% th$5n 4E ng6c chi9$ *i. ng h Xch
1Y
Brng hv6 %n?@ Fit @ w 1I chi9$ #$a% th$5n 4E c3ng chi9$ *i. ng h Xch
PY
Tr'ng *it thTc t5p 4L >Jng ch P7
hEn h3nh chJ i[( ;hiYn "o"ent / tc Mcx +o chi[(NI
iAt th+ng 4 CF1 bit h v CF1 bit \ l(n 1 " ch' php ch$%"n oi gia P ch
i9$ *hi"n v5n tc v i9$ *hi"n .'.Ant7
Ch i9$ *hi"n v5n tcS \it CF11^ 6c 4At 0$ng .Uc f
Ch i9$ *hi"n .'.AntS \it CF11^ 6c 4At l(n .Uc 1
ng c 4E #$a% th$5n *hi in 1p tha. chi$ G$ v' >ng7 Dhi in 1p tha.
chi$ G$ v' [., ng c 4E #$a% thA' chi9$ ngh2ch
Trang ]^
%3i Zt "o"ent tha" chiJ( c *+n
Thit l5p > li$ tr'ng bit CF1Q
Thit l5p > li$ tr'ng bit CF1Q tM 1f n 1ff7 Th+ng 4 .<c 2nh l Qf
Tr'ng trkng h6p > li$ tr'ng bit cn1Q l Qf X.<c 2nhY th) *hi in 1p <t v'
hai ch[n CF1 v CFP l Q8, .'.Ant ng c 4E Ct 2nh .Uc XQf 0 f71 Q8Y7
%3i Zt tc tha" chiJ(I
Ci <t th+ng 4 tM f t P1_P7 @<c 2nh l ^ff7
Tr'ng trkng h6p th+ng 4 l ^ff, th) _8, ng c 4E Ct tc ti a l Qfff
vngW ph&t XQfffW^ff _8Y7
hEn h3nh s chJ & c'6 tc "Zc nhI
Ci <t th+ng 4 CnP bit P l(n .Uc 17
$a% th$5n S 4At bit Cn11^ 0$ng .Uc f X1P8Y7
$a% ngh2chS 4At bit Cn11^ l(n .Uc 1 Xf8Y7
F+ng cRc chJ "Zc nhS
Trang ]_
S \it Cn111
S \it Cn11P
yhGn hng >{n tip thA' 4E 6c n($ r chng bi t5p v hng >{n thTc
hnh7
Chng M: JI TC: THBC H$H V Hb$G Dc$ CHI TIdT
M.1. J6( 9G* 1: (Y? Lh(Zn 9Pc ) )ng c.
HLng 4\n thoc h3nhI
@$n i9$ *hi"n tc ng c, trc ti(n ta ph-i ni >[% " chln ch i9$
*hi"n tc S
Trang ]`
ia$ /, ta gCt c+ng t|c q DnF #$a b(n TC 7
Tip thA', ta *hi ng ng c bNng c1ch gCt c+ng t|c iThVT #$a wF7
Trang ]a
C$i c3ng, " i9$ *hi"n tc ng c ta v<n bin tr 8'l$.A7
M.#. J6( 9G* #: (Y? Lh(Zn 5O5en )ng c.
HLng 4\n thoc h3nhI
@$n i9$ *hi"n .+.An ng c, trc ti(n ta ph-i ni >[% " chln ch
i9$*hi"n .+.AnS

ia$ /, ta gCt c+ng t|c q DnF #$a b(n @@gF7
Trang ]d
Tip thA', ta *hi ng ng c bNng c1ch gCt c+ng t|c iThVT #$a wF7
C$i c3ng, " i9$ *hi"n .+.An ng c ta v<n bin tr 8'l$.A7
>? @: i9$ *hi"n tc th) ta c/ th" *i". tra bNng .|t thkng ha% >3ng
c'$ntAr, t$% nhi(n i"$ *hi"n .+.An *h+ng th" *i". tra bNng .|t thkng . ph-i >3ng
ta% " *i". tra7
C1ch *i". tra .+.An bNng ta%S D3ng ta% gi ch|c vng trn @ica, 4a$ / v<n
bin tr 8'l$.A thA' hng t:ng >Gn, *hi / ta c/ th" c-. nh5n 6c 4Uc *'X.+.AnY
c;a ng c ang t:ng l(n7
M.<. J6( 9G* <: (Y? Lh(Zn )ng c ch'` 9h?Gn e nghQch.
HLng 4\n thoc h3nhI
C/ hai c1ch " i9$ *hi"n ng c chC% th$5n ngh2chS
@t l i9$ *hi"n bNng .n h)nh wpArat'r7
nai l i9$ *hi"n bNng thit b2 i9$ *hi"n tr(n DT thTc t5p7
Trang ^f
,.&.1. 9i[( ;hiYn ng c *lng "3n hnh _6erator.
nng >{n v5n hnh ng c 4Arv' bNng .n h)nh wpArat'r wyfQS
zn phB. " lTa chln ch ci <t th+ng 4
@wDg Cn, !n phB. v " lTa chln th+ng 4 Cnff
zn phB. " hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 Cnff
zn phB. v " tha% oi > li$ thnh 7
Trang ^1
zn phB. " thit l5p ch v5n hnh * th$5t 47
zn phB. " <t ng c 4Arv' l(n trCng th1i wF7
zn phB. v " v5n
hnh ng c7
zn phB. lGn na " a ng c 4Arv' v9 trCng th1i w~~7
zn phB. " tr v9 7 ng c tr v9 trCng th1i w~~
zn phB. " .n h)nh tr v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
Dt th&c #$1 tr)nh v5n hnh thL bNng .n h)nh wyfQh7
ng c #$a% th$5n *hi phB. 6c nh!n gi7
ng c #$a% ngh2ch *hi phB. 6c nh!n gi7
Trang ^P
,.&.. 9i[( ;hiYn *lng thiJt * i[( ;hiYn trn KgB thoc tE6.
@$n i9$ *hi"n ng c chC% th$5n, ta ni >[% thA' 4 4a$S
ia$ / l. c1c bc nh i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7
@$n i9$ *hi"n ng c chC% ngh2ch, ta ni >[% thA' 4 4a$S
ia$ / l. c1c bc nh i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7
M.M. J6( 9G* M: fNc )Qnh sP g?ngh!ing cX8 Enc"0e ,jng c"?n9e.
HLng 4\n thoc h3nhI
@$n 01c 2nh 4 0$ngWvng c;a gnc'>Ar bNng C'$ntAr, ta l. nhng bc 4a$S
C!p ng$n ch' DT thTc t5p7
Fi >[% chC% ch th$5n h'<c ngh2ch7
Trang ^Q
ChKnh ch i9$ *hi"n tc h'<c .+.An7
rCt c+ng t|c q DnF #$a TC h'<c @@gFS
C/ th" gCt c+ng t|c iThVT " *hi ng ng c h'<c l. bNng ta%7
Trang ^]
9i[( ;hiYn *lng *iJn trs hol("eI
8<n bin tr " ng c #$a% th5t ch5., ta c:n cU v' vng chia " 01c 2nh
*hi n' ng c #$a% ; .t vng7 Dhi / ta 4E 01c 2nh 6c 4 0$ngWvng c;a
gnc'>Ar bNng C'$ntAr7
9i[( ;hiYn *lng tayI
Ta *h+ng *hi ng ng c . >3ng ta% " v<n vng trn @ica, c:n cU v'
vng chia " 01c 2nh *hi n' ng c #$a% ; .t vng7 Dhi / ta 4E 01c 2nh 6c
4 0$ngWvng c;a gnc'>Ar bNng C'$ntAr7
M... J6( 9G* .: T75 g(/( h'n )" cX8 C"?n9e.
HLng 4\n thoc h3nhI
@$n t). ra gii hCn ' c;a C'$ntAr ta c/ P c1chS
TBnh t'1n tr(n lI th$%t7
D3ng bin tr 8'l$.A " t). gii hCn ' c;a C'$ntAr7
,...1. B" giLi hn o cHa %o(nter *lng 6hy6 toRn.
lc th+ng 4 c;a C'$ntAr ta th!% tGn 4 ' ti a c;a n/ l 1fDnx7 8i 4
0$ngWvng c;a gnc'>Ar l 1fP] 0$ngWvng7 TM / 4$% ra tc #$a% ti a c;a ng c
. C'$ntAr c/ th" ' 6c lS
d,`_^ vngWgi[% ^a^,d vngWph&t
Trang ^^
@ tc ti a c;a ng c l Qfff vngWph&t 4$% ra gii hCn ' c;a C'$ntAr
bNng 0!p 0K 1W^ tc ti a c;a ng c7
,.... $Xng *iJn trs hol("e Y t" giLi hn o cHa %o(nter.
@$n t). gii hCn ' c;a C'$ntAr bNng bin tr, ta *hi ng ng c ch
i9$ *hi"n tc 7 ia$ / ta v<n bin tr thA' chi9$ t:ng >Gn7 Ta #$an 41t th!% tc '
c;a C'$ntAr c=ng t:ng thA'7Ta tip tJc v<n bin tr t:ng *hi C'$ntAr *h+ng th" '
6c na7 Dhi / ta 4E 01c 2nh g/c #$a% c;a bin tr " t). ra gii hCn ' c;a C'$ntAr7
Dhi /, ta 4 th!% rNng g/c #$a% c;a bin tr *hi Ct n gii hCn ' c;a C'$ntAr
4E 0!p 0K bNng 1W^ g/c #$a% ti a c;a bin tr7 TM / ta 4$% ra gii hCn ' c;a C'$ntAr
c=ng bNng 1W^ tc ti a c;a ng c7 TUc l 0!p 0K bNng ^a^,d vngWph&t7
M.V. J6( 9G* V: A(Z5 98 &"'( )ng c )8ng s2 03ng ,jng 56n h7nh
O*e89".
HLng 4\n s] 4^ng "3n hnh Y ;iY" tra loi ng c ang s] 4^ng
zn phB. " lTa chln ch ci <t th+ng 4
Trang ^_
@wDg Cn, !n phB. v " lTa chln th+ng 4 Cnff
zn phB. " hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 Cnff
zn phB. v " tha% oi > li$ thnh
zn phB. " hin l'Ci .'t'r ang 4L >Jng
zn phB. P lGn na " tr v9 .n h)nh chln bit > li$ c;a Cnff
zn phB. " #$a% v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
M.[. J6( 9G* [: VGn h6nh )ng c k < cl* 9Pc ) 5Uc )Qnh.
HLng 4\n thoc h3nhI
Ta >3ng .n h)nh wpArat'r " thTc hin7
Trang ^`
" c/ th" v5n hnh ch Q c!p tc .<c 2nh, ph-i ci <t th+ng 4 CnfP
bit P 1, i9$ / c/ nghba l 4E *h+ng th" 4L >Jng .Cch anal'g " i9$ chKnh tc
ng c7 C1c bc ci <tS
zn phB. " lTa chln ch ci <t th+ng 4
@wDg Cn, !n phB. v " lTa chln th+ng 4 CnfP
zn phB. " hi"n th2 > li$ c;a th+ng 4 CnfP
zn phB. v " tha% oi > li$ thnh
zn phB. " <t bit P c;a CnfP l(n gi1 tr2 17
zn phB. " l$ gi1 tr2 vMa ci <t7 zn phB. th(. lGn na " #$a%
v9 ch ci <t th+ng 4 Cn7
hEn h3nhI Tha' t1c hai c+ng t|c CF11, CF11P v CF11^Xq DnFY
thA' bi"$ 4a$ " v5n hnh c1c c!p tc v nh -' chi9$ #$a%7
Trang ^a
Trang ^d
CHbE$G .* AdT >UC$
$h%ng L-9 m?4 )'9 )Rc:
F|. 6c ng$%(n lI h'Ct ng v Ung >Jng c;a ng c hC iArv'7
Thit * v h'n thin .+ h)nh DT thTc t5p iArv' @'t'r v DrivAr7
T). hi"$ v 4L >Jng C'$ntAr " ' tc ng c7
i'Cn th-' c1c bi thB nghi. thTc hnh DT thTc t5p7
$h%ng L-9 m?4 ch8 )'9 )Rc:
Cha thit * 6c .+ h)nh i9$ *hi"n ng c bNng .+ pheng c+ng t|c hnh
tr)nh7
rii hCn ' c;a C'$ntAr v{n cn nhe 4' vi *h- n:ng c!p 0$ng c;a gnc'>Ar7
H/ng *hN9 9(Zn:
Thit * gia' tip vi .1% vi tBnh " i9$ *hi"n ng c h'Ct ng7
Dt ni v >3ng yZC " i9$ *hi"n h'Ct ng c;a ng c7
Thit * .+ h)nh 4L >Jng b:ng t-i " *i". tra .+.An c;a ng c7
Trang _f
D8nh sNch 96( &(H? 9h85 Lh4"
17 qigVi @hFqhZ t uhiDhmhS
httpSWWvvv7%a4*ava7c'.W4itAW>.4Arv'7n4WZgrWTDqV`gdZ@WilAWirDZ
Pfq4ArPf@an$alPfPfy'4iti'n7p>
P7 rii thi$ v9 c1c l'Ci ng c iArv'S
httpSWWvAb>iAn7c'.W>W4h'vthrAa>7phptPfPPf
Q7 Ti li$ ng c 4Arv' c;a nh/. t1c gi- Z[. $Hnh Trang t Z( Trlng ni9n t
Fg$%?n @inh Tr$ng t 'n nip Ci hlc \1ch Dh'a Thnh ph n ChB @inh 7
]7 8 .t 4 ti li$ 6c Bnh *c. tr'ng CD b1' c1'7