Andrew Pressley

: . .

, 2012


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: 3, 106 77. . 210 3849020-22, Fax 210 3301583
: . 100, 700 13.
. 2810 391097 Fax 2810 391085
info@cup.gr, www.cup.gr

: /

:
c 2010:

c :

:
:
LATEX:
:

Elementary Differential Geometry, 2nd Edition

by Springer-Verlag London Limited
2011
. . ,


David J. McClurkin

ISBN 978-960-524-344-9

.
, . , ,
( ),
( ).

. , Gauss-Bonnet, 11,

.
20
.


. ( ,
.)
. ,

.
.
, ,
.
200 . v

vi

.
,
.
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, . ( ) . ,
.
, ,
.
. Weingarten (
). .
Gauss. (

.)
,
. (
Gauss-Bonnet)
. ,

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( ).


. 11, 12 13, 110. ,

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,
. !
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www.springer.com.

vii

,
!
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( ).

Andrew Pressley , :
, ,
,
.

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, Riemann.
: .
( )
,

, .

. .
, , 2011

.
.
.
.
.

1
1
8
12
18
22

;
2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27
32
43

3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53
53
56
60

4.1 ; . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 . . . . . . . . . .
4.5

63
63
72
77
80
84

1.1 ; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 .

.
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5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3
5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
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89
. 89
. 90
. 97
. 103

ix

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.
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5.5
5.6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
. . . . . . . . 109

6
6.1 . .
6.2 . . . . . . .
6.3
6.4 . . . . . .
6.5 . . . . . . . . .

.
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113
113
117
124
130
138

7
7.1 . . . . . . . . . . . .
7.2 Gauss Weingarten . . . . . . . .
7.3 . . . . . . . .
7.4 .

.
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147
147
150
153
157

.
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8 Gauss,
8.1 Gauss . . . . . . . . . . .
8.2 . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Gauss . . . . . . . . . . .
8.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 . . . . . . . . . . .
8.6 Gauss . . . . . . . . . . .

.
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165
165
172
181
185
191
196

9
9.1 . . . . . .
9.2 . . . . . . . . .
9.3
9.4
9.5 . . . . . . .

.
.
.
.
.

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.

199
199
203
209
218
224

10 Theorema Egregium Gauss

10.1 Gauss Codazzi-Mainardi .
10.2 Gauss . . . . . . . .
10.3 Gauss
10.4 . . . . . . . . .

.
.
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.

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.
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.

229
229
233
238
243

.
.
.
.
.

249
250
257
262
269
273

11
11.1
11.2 H . . . . . . .
11.3 Poincare
11.4 . . .
11.5 Beltrami-Klein . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

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.
.

.
.
.
.
.

12
12.1 Plateau . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 . . . . . . .
12.3 Gauss . . .
12.4 . .
12.5 .

xi

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
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.
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.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

283
283
289
297
299
301

13 Gauss-Bonnet
13.1 Gauss-Bonnet .
13.2 Gauss-Bonnet
13.3 . . . . . . . . . .
13.4 Gauss-Bonnet . . .
13.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6 Gauss . . . . . . . . . . . .
13.7 . . . . . . . . .
13.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
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.
.
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.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

311
311
317
321
324
332
337
340
346

.
.
.
.
.

353

357

2 Mobius

365

373

377

433

, , . ,
,
.

1.1 ;
,
, y 2x D 1 ( !), ,
x 2 C y 2 D 1, , y x 2 D 0:

y 2x = 1

y x2 = 0

x2 + y2 = 1

1.1.

f .x; y/ D c;
1

1.

f x y, c .
,
C D f.x; y/ 2 R2 j f .x; y/ D cg:

(1.1)

R2 , R3 , x R3

y D 0;

z D 0:

, R3
f1 .x; y; z/ D c1 ;

f2 .x; y; z/ D c2 :

, . 1.1
.x; y/
f .x; y/ c.
, :
. , .t/ t,
t ( R2 ,
R3 ).
Rn (
n D 2 3,
).
1.1.1
Rn W .; / ! Rn , ;
1  <  1:
.; /

.; / D ft 2 R j < t < g:
C ( ) C.
.
1.1.2
.t/ y D x 2 . .t/ D . 1 .t/; 2 .t//,
1 2
2 .t/ D 1 .t/2

(1.2)

t .; / ( ),
. 1 .t/; 2 .t// t 2 .; /. ,
. 1.2: 1 .t/ D t, 2 .t/ D t 2 .
t ( .t/

1.1. ;

t ), .; /
. 1; 1/. :
W . 1; 1/ ! R2 ;

.t/ D .t; t 2 /:

.
.t/ D .t 3 ; t 6 / ( .; / D . 1; 1/). .2t; 4t 2 /, () .
.
1.1.3
x 2 C y 2 D 1.
p
x D t p,
1 x 2 ).
y D 1 x 2 ( y D

p
.t/ D .t; 1 t 2 /:
p
p
, 1 x 2
 0. , y D
1 x 2 ,
.
, . 1 .t/ 2 .t/
1 .t/2 C 2 .t/2 D 1

(1.3)

t 2 .; /, . 1 .t/; 2 .t//
t 2 .; /. . 1.3: 1 .t/ D cos t, 2 .t/ D sin t
( cos2 t C sin2 t D 1 t). .; / D . 1; 1/,
: .; /
2 .

.
1.1.4
( )
t 2 R:

cos t C sin t D 1 t, x D cos3 t, y D sin3 t

.t/
2

.t/ D .cos3 t; sin3 t/;

x 2=3 C y 2=3 D 1:
.
. 1.1.5.
( ) . :

1.

f W .; / ! R ddtf n  1
t 2 .; /. f .t/ g.t/ , f .t/ C g.t/,
f .t/g.t/, f .t/=g.t/ f .g.t//
.
.t/ (
1.1.1), :
.t/ D . 1 .t/; 2 .t/; : : : ; n .t//;

d
D
dt

d n
d 1 d 2
;
;:::;
dt dt
dt

d 2
D
dt 2

d 2 n
d 2 1 d 2 2
;
;
:
:
:
;
dt 2 dt 2
dt 2

...

, d =dt .t/,
P
d 2 =dt 2 .t/,
R
n
n
. d =dt n  1
t 2 .; / , 1 ; : : : ; n .

.

1.1.5
, .t/
P .t/.
,
.t C t/
t

.t/

.t/ .t C t/ C
( 1.2).

(t + t)

(t)

1.2. .

t , ,
C .t/.
.t C t/
t

.t/

1.1. ;

d =dt t . ,
d =dt
. ,
C p C p
d =dt.
:
1.1.6
,
( ).
.t/
P
D a t, a ,

Z
Z
d
dt D adt D ta C b;
.t/ D
dt
b . a 0,
a b (
1.3).

(t )

ta

a
0

1.3.

a D 0, ( b).

, .
.
1.1.7
1
.t/ D ..1 C 2 cos t/ cos t; .1 C 2 cos t/ sin t/;

t 2R

( 1.4). ,
.t/ D 0 t D 2=3 t D 4=3.
.t/
P
D . sin t
1 ...

2 sin 2t; cos t C 2 cos 2t/:

Limacon limax , .

1.

,
p
.2=3/
P
D . 3=2; 3=2/;

.4=3/
P
D.

p
3=2; 3=2/:

;
.t/
P
t,
t D 2=3 t D 4=3, 0 .

1.4. .

: ,
t ,
.t/ 2 Rn . , 1.1.5
: ,
.t/
P
t.
, , ,

1.1.5.
.

1.1.1 .t/ D .t 2 ; t 4 / y D x 2 ;
1.1.2 :
(i) y 2
(ii)

x2
4

x 2 D 1;
C

y2
9

D 1:

1.1.3 :
(i) .t/ D .cos2 t; sin2 t/;

(ii) .t/ D .e t ; t 2 /:

1.1.4 1.1.3.

1.1. ;

1.1.5 1.1.4.
. ;
1.1.6
y2
x2
C
D 1;
p2
q2
p > q > 0 ( 1.5).  D

q
1

p2
,
q2

.p; 0/ x ,
f1 f2 . .t/ D .p cos t; q sin t/
. :
(i) p
f1 f2 p.
(ii)
p f1 f2 p.
(iii) p , f1
p f2 p
p.

f
1

1.5.

1.1.7 .
, x a > 0,
:
.t/ D a.t

sin t; 1

1.1.8 1 .
1
2

cos t/:

1
2 ; 0; 0/,

z.


.t/ D cos2 t 21 ; sin t cos t; sin t -

1.

1.6.

.
Viviani2 ( 1.6).
1.1.9 p
p p. .t/ D .2 cos t cos 2t; 2 sin t sin 2t/
t D =4.

1.2
v D .v1 ; : : : ; vn / Rn ,
q
kvk D v12 C


C vn2 :

u Rn , ku vk
u v Rn .
, t , C .t/
.t C t/ ,
k .t C t/

t , . .t C t/

.t/k:
.t// =t .t/,
P

k .t/kt:
P

(1.4)

( )
C, ,
t t, (1.4), . t
.
2 ... Vincenzo Viviani (16221703) .
Torricelli . 1.9 , Viviani
: ,
.

1.2.

1.7. .

:
1.2.1
.t0 / s.t/

Z t
k .u/kdu:
P
s.t/ D
t0

, s.t0 / D 0 s.t/ t
t0 . .tQ0 /,
R tQ
P

sQ s t00 k .u/kdu
Z

t0

k .u/kdu
P
D

tQ0

k .u/kdu
P
C

tQ0

t0

k .u/kdu:
P

1.2.2

.t/ D .e kt cos t; e kt sin t/;
k ,

.t/
P
D .e kt .k cos t
2
k .t/k
P
D e 2kt .k cos t

sin t/; e kt .k sin t C cos t//;

sin t/2 C e 2kt .k sin t C cos t/2 D .k 2 C 1/e 2kt :

, .0/ D .1; 0/ ( )
p
Z tp
k 2 C 1 kt
ku
2
.e
1/:
s.t/ D
k C 1e du D
k
0
. , s

1.

10

1.8. .

.t0 /,
ds
d
D
dt
dt

t
t0

k .u/kdu
P
D k .t/k:
P

(1.5)

.t/ t,
ds=dt (
). .
1.2.3
W .; / ! Rn ,
.t/ k .t/k.
P
.t/
P

t 2 .; /.

.
.
, .
a D .a1 ; : : : ; an /
b D .b1 ; : : : ; bn / Rn
a
bD

n
X

ai bi :

i D1

a b t,

da
db
d
.a
b/ D

bCa

:
dt
dt
dt

1.2.

11

dai
dbi
d
.ai bi / D
bi C ai
:
dt
dt
dt
1.2.4
n.t/ t,
n.t/
P
n.t/ D 0
t, n.t/
P n.t/ t.

, , R
.
P

n
n D 1 t,
nP
n C n
nP D 0;
2nP
n D 0. n D .
P

1.2.1 .t/ D .t; cosh t/ .0; 1/.

(. 2.2.4).3
1.2.2 :
(i) .t/ D
(ii) .t/ D

1
3 .1

4
5

C t/3=2 ; 31 .1

cos t; 1

sin t;


t/3=2 ; pt 2 ;

3
5

cos t :

1.2.3

./ D .r cos ; r sin /;

r  ( .r; /
./). ;4
r./ . ,
, .
;
3 ...

. ,
, ,
. , , Jacob Bernoulli
y D a cosh x, a D .
2
cosh x  1 C x2 Taylor 2 cosh x.
!
4 ... . 1.3.3.

1.

12

1.2.4
. p q ,
,
.a/ D p, .b/ D b, a < b. , u
,
P
u  k k
P

.q

p/
u 

b
a

k kdt:
P

u D .q p/=kq pk,
p q
kq pk.

1.3
1.1.2 1.1.3
.
.
1.3.1
Q ! Rn Q W .;
Q /
W .; / ! Rn 11
Q ! .; / ( )  W .;
Q /
Q
 1 W .; / ! .;
Q /
.
Q tQ/ D ..tQ//

Q
tQ 2 .;
Q /:

(1.6)

,  ,
:
Q
1
.
Q
.t// D .. 1 .t/// D .t/ t 2 .; /:
,
.
1.3.2
1.1.3 x 2 C y 2 D 1
.t/ D .cos t; sin t/.
.t/
Q
D .sin t; cos t/

( sin2 t C cos2 t D 1). Q ,


.cos .t/; sin .t// D .sin t; cos t/:
.t/ D =2

t.

1.3.

13

1.2,
.
.
1.3.3
.t/
.t/
P
0 .t/ .
5 .

, .
,
.
1.3.4
.
Q 1.3.1,
t D .tQ/ D  1 tQ D .t/. . .t// D t t
d d
D 1:
d tQ dt
d=d tQ . .
Q tQ/ D ..tQ//,

d Q
d d
D
;
d tQ
dt d tQ
d =d
Q tQ d =dt
.

1.3.5
.t/ , s (. 1.2.1),
, t.
( ) s t
ds
D k .t/k
P
:
dt
, ,
.t/ D .u.t/; v.t//;
5 ... regular point regular curve
. , singular point.

1.

14

u v t,
p
ds
D uP 2 C vP 2 :
dt

p
f .x/ D x
.0; 1/. , n  1
d nf
D . 1/n
dx n

11

3
5 : : : .2n
2n

1/

.2nC1/=2

u v t, uP v,
P
uP 2 C vP 2 . , uP 2 C vP 2 > 0 t,

ds
D f .uP 2 C vP 2 /
dt
t, s .

.
1.3.6

.
W .; / ! Rn
Q .
t D .tQ/ .
Q tQ/ D .t/,

d Q
d dt
D
;
d tQ
dt d tQ






d Q
D d dt :

dt d tQ
d tQ

, kd =d
Q tQk D 1, d =dt
.
, d =dt
. . 1.5 ds=dt > 0 t, s
,
1.3.5 s t. (
) s W .; / ! R 11,
Q
.;
Q /,
1
Q
s W .;
Q / ! .; / . (
1.5
5.6.)  D s 1 , Q

1.3.

15

.s/
Q
D .t/ (. 1.6).
d
d Q ds
D
;
ds dt
dt




d
d Q ds

D ds ;


D
)

ds dt
dt
dt


d Q

)
ds D 1:

( . 1.5),


1.3.6
.
1.3.7
Q :
.u.t//
Q
D .t/

t;

u t. s (
),
u D s C c;

(1.7)

c . , u . 1.7
c , Q .

1.3.6 u



d
du
D ds ( . 1.5);

D
dt
dt
dt
u D s C c c.

,
,
.
1.3.8
.t/ D .e kt cos t; e kt sin t/; 1.2.2
k k
P 2 D .k 2 C1/e 2kt : , .
p
.1; 0/ s D k 2 C1.e kt 1/=k.6


t D k1 ln p ks
C
1
, 2
k C1

6 ...

1.2.2.

1.

16






ks
ks
1
.s/
Q
D
ln p
p
C 1 cos
C1
;
k
k2 C 1
k2 C 1

 


ks
1
ks
ln p
p
C 1 sin
C1
:
k
k2 C 1
k2 C 1
1.3.9
7
.t/ D .t; t 2 ; t 3 /;

t 2 R:

1.9. .

.t/
P
D .1; 2t; 3t 2 /,
k .t/k
P
D

p
1 C 4t 2 C 9t 4 :

, .
.0/ D 0
Z tp
1 C 4u2 C 9u4 du:
sD
0

, . (
.)

.
7 ...

twisted cubic.

1.3.

17

1.3.10
.t/ D .t; t 2 / y D x 2 , .t/
P
D .1; 2t/
, . .t/
Q
D .t 3 ; t 6 /
. PQ D .3t 2 ; 6t 3 /,
t D 0, Q .

1.3.1 ;
(i) .t/ D .cos2 t; sin2 t/ t 2 R.

(ii) (i) 0 < t < =2.

(iii) .t/ D .t; cosh t/ t 2 R.
.
1.3.2 8 ( 1.10) .r; /
r D sin  tan ;

=2 <  < =2:




t3
2
;
1 < t < 1;
.t/ D t ; p
1 t2
.

1.10. .

8 ... (240180 ..) .

,
.

1.

18

1.3.3 :
p , t0 ,
.t
P 0 / D 0 .t
R 0 /
.t0 / (,
). :
(i) .t/ D .t m ; t n /, m n ,
.m; n/ D .2; 3/
.3; 2/.
(ii) 1.3.2
.
(iii) p, .
1.3.4 :
(i) Q , .
Q
(ii) Q O
,
Q O .

1.4
, ,
, . ,
, ,
. ,
, .
( 1.11)
.t/ D .t 2

1; t 3

1/:

,
. ,
.
1.4.1
W R ! Rn T 2 R. T -

.t C T / D .t/ t 2 R:
T - T 0,
.

1.4.

19

1.11. .

, T -,
T ,
. , 0-.

T -,
jT j. ,
, W a; b ! Rn .
a b,9
.b a/- () W R ! Rn .
,
.
T - . T /-,

.t T / D ..t T / C T D .t/:
T - T 0, T -
T > 0.
1.4.2
T
T -.
T (
).
T .
9

a b .

1.

20

1.4.3
.t/ D .p cos t; q sin t/ ( 1.1.6)
2, 2- (
).10
, .
T
t
T , 0  t  T ,
Z T
k .t/kdt:
P
`. / D
0

1.3.6,
Z t
k .u/kdu
P
sD
0

Q
( .s/
Q
D .t//.
Z t CT
Z T
Z t CT
k .u/kdu
P
D `. / C s.t/;
k .u/kdu
P
C
k .u/kdu
P
D
s.t C T / D
T

, v D u T .u T / D .u/ (
.u
P
T / D .u/),
P

Z t
Z t CT
k .v/kdv
P
D s.t/:
k .u/kdu
P
D
T

,
0
.s.t//
Q
D .s.t
Q
// () .t/ D .t 0 / () t 0

t D kT () s.t 0 /

s.t/ D k`. /;

k . Q
`. /. , Q ,
`. / .
Q ,

.
1.11, ,
x < 0, . .
1.4.4
p
a b
10 ...

T - .

1.4.

21

(i) .a/ D .b/ D p,

(ii) T , a
T .

1.4.5
1.1.7 2.
, . (
. 1.4.1 .)

1.4.1 Cayley
.t/ D .cos3 t cos 3t; cos3 t sin 3t/;

t 2 R;

. ;
(
6 ).
1.4.2
.
1.4.3 T1 - T2 -,
.k1 T1 C k2 T2 /- k1 k2 .
1.4.4 W R ! Rn T0 T0 -. T T D kT0 k.
1.4.5 W R ! R T -
T 0.
T0 T0 -.
.
, T0 .
(i) T1 ; T2 ; T3 ; : : : T1 > T2 >
T3 >


> 0 Tr - r  1.
(ii) fTr g (i)
Tr ! 0 r ! 1.
(iii) fTr g (i)
Tr ! 0 r ! 1 .
1.4.6 W R ! Rn T -
T > 0. .

1.

22

1.5

.
,
. ,
x 2 C y 2 D 0 .
f .x; y/ f .x; y/ D c, c ,

,
. c D 0 (
f f c).
1.5.1
f .x; y/ (
f , , ).
,
C D f.x; y/ 2 R2 j f .x; y/ D 0g;
@f =@x @f =@y . p C, .x0 ; y0 /, .t/, 0, p t D 0
C t.

(
1.3.6). ,
. ( 5.6.2), .
f
1.5.1, .x0 C x; y0 C y/
C p
f .x0 C x; y0 C y/ D 0:
Taylor ,
f .x0 C x; y0 C y/ D f .x0 ; y0 / C x

@f
@f
C y ;
@x
@y

x y (
.x0 ; y0 /). ,
x

@f
@f
C y
D 0:
@x
@y

(1.8)

x y , .x; y/ C

1.5.

p, . 1.8 n D
p ( 1.12).

23

@f @f
@x ; @y

n
C

(x, y)
p
x


1.12.

1.5.1 n
; p, n
C. @f
@y
x p, C p
y ( 1.13).
y
C

y0

x0

1.13.

x D x D x0
C .x; y/ p. ,
f .x; y/ D 0

(1.9)

y y0 x x0 .